CN114299625A - 一种高准确度的车辆定位与车牌识别结合的防逃费方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种高准确度的车辆定位与车牌识别结合的防逃费方法，该方法包括以下步骤：步骤一、空间位置修正，采用rtk定位结合微波测距仪定位、激光测距仪定位、RFID车位地钉定位、高精度惯导定位对当前的空间位置进行修正；步骤二、车位位置识别；步骤三、沿着路边车位进行视频录制，并对车牌进行识别；步骤四、将车牌识别数据和对应的地理位置进行存储。本发明以城市路内停车为主要应用场景，通过rtk厘米级卫星定位，实时感知地理位置，融合多传感器定位技术进行定位补偿，将车牌快速识别与定位技术融合，通过毫秒级时间同步，达到时空精准同步，实现车牌和地理位置和时间的精准同步，达到防逃费的效果。
Description
技术领域
本发明涉及路边停车智能收费方法领域，尤其是一种高准确度的车辆定位与车牌识别结合的防逃费方法。
背景技术
随着科技和经济的发展，人口、资源不断往城市聚集，城市公共停车难，乱停车问题层出不穷。现有路内停车系统，配有一个巡检员，可以有效规范停车难和乱停车现象，但是收费系统依靠人们的自觉付费，总有那么一些人，不自觉停车付费，造成公共资源的经济损失。
现有智能路内停车系统，给巡检员配备pos机子打印收费二维码，和地磁传感器计算停车时长，虽然有效解决了收费和停车时长问题，并能够及时告知巡检员哪个车位刚有车停入，进行抄牌，关联车位，此套系统要求巡检员快速响应，当巡检员要管理几百个车位时，车位繁忙时候，巡检员响应不及时时，容易漏掉抄牌，导致逃票，又难于取证的问题存在。因此，需要设计一种高准确度的车辆定位与车牌识别结合的防逃费方法。
发明内容
为了克服现有技术中的缺陷，提供一种高准确度的车辆定位与车牌识别结合的防逃费方法。
本发明通过下述方案实现：
一种高准确度的车辆定位与车牌识别结合的防逃费方法，该方法包括以下步骤：
步骤一、空间位置修正，采用rtk定位结合微波测距仪定位、激光测距仪定位、RFID车位地钉定位、高精度惯导定位对当前的空间位置进行修正；
步骤二、车位位置识别，根据步骤一中修正后的空间位置，完成当前车位位置的识别；
步骤三、沿着路边车位进行视频录制，并识别到对应的车位白线，与步骤二得到的车位位置相结合，对车位内的情况进行拍照取证并对车牌进行识别；
步骤四、将步骤二中的当前车位位置的识别结果和步骤三中的车牌识别结果与当前的时间数据，合并成一条可靠的精准的时空同步的停车车辆车牌和地理位置数据，并将车牌识别数据和对应的地理位置进行存储。
步骤一中，所述rtk定位为rtk厘米级别定位。
步骤一中，所述rtk厘米级别定位参考地面基准站，实时进行数据修正，达到厘米级的经纬度定位。
步骤一中，所述高精度惯导定位是以陀螺仪和加速度计为基础的导航参数解算系统；
根据陀螺仪的的输出建立导航坐标系，根据加速度计的输出算出物体的速度和位置，结合牛顿两大定律、欧拉定理，算出实时的速度、角度和位置。
步骤一中，所述微波测距仪定位、激光测距仪定位是通过TOF的时间差，算出与目标物的距离，结合视频识别的此时抓拍照片的像素距离和安装角度，通过三角函数，算出对应的位置。
本发明的有益效果为：
本发明一种高准确度的车辆定位与车牌识别结合的防逃费方法以城市路内停车为主要应用场景，以巡检车为载体，发明了基于rtk厘米级卫星定位及多传感器定位和智能车牌识别取证和防逃系统。通过rtk厘米级卫星定位，实时感知地理位置，融合RFID车位地钉定位、激光测距仪定位、微波测距仪定位、高精度惯导定位等多传感器定位技术进行定位补偿，和智能车牌识别，将车牌快速识别与定位技术融合，通过毫秒级时间同步，达到时空精准同步，实现车牌和地理位置和时间的精准同步。在实际应用中，巡检员只需按要求定期沿着路边对车位进行扫描，即可实现对车位上的车辆进行定期数据采集和路内停车的快速取证技术，达到防逃费的效果。
附图说明
图1为本发明一种高准确度的车辆定位与车牌识别结合的防逃费方法的流程示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明优选的实施例进一步说明：
如图1所示，一种高准确度的车辆定位与车牌识别结合的防逃费方法，该方法包括以下步骤：
步骤一、空间位置修正，采用rtk定位结合微波测距仪定位、激光测距仪定位、RFID车位地钉定位、高精度惯导定位对当前的空间位置进行修正；
步骤二、车位位置识别，根据步骤一中修正后的空间位置，完成当前车位位置的识别；
步骤三、沿着路边车位进行视频录制，并识别到对应的车位白线，与步骤二得到的车位位置相结合，对车位内的情况进行拍照取证并对车牌进行识别；
步骤四、将步骤二中的当前车位位置的识别结果和步骤三中的车牌识别结果与当前的时间数据，合并成一条可靠的精准的时空同步的停车车辆车牌和地理位置数据，并将车牌识别数据和对应的地理位置进行存储。步骤一中，所述rtk定位为rtk厘米级别定位。步骤一中，所述rtk厘米级别定位参考地面基准站，实时进行数据修正，达到厘米级的经纬度定位。但是由于，城市中心，高楼林立，卫星容易受到遮挡，某一个时间点，可能数据，会发生偏移，这时候就需要结合微波测距仪定位、激光测距仪定位、RFID车位地钉定位、高精度惯导定位进行及时纠偏。当rtk定位在Δt(10ms)时间内，假设电动自行车车速按法定限定最高时速24Km/h，则每秒走6.7m，10ms内走6.7*0.01＝0.067m＝6.7cm，当变化的距离达到分米级30cm，30-6.7＝23.3cm，自然波动大于23.3cm，则会提取惯导数据，进行修正。
步骤一中，所述高精度惯导定位是以陀螺仪和加速度计为基础的导航参数解算系统；
根据陀螺仪的的输出建立导航坐标系，根据加速度计的输出算出物体的速度和位置，结合牛顿两大定律、欧拉定理，算出实时的速度、角度和位置。
步骤一中，所述微波测距仪定位、激光测距仪定位是通过TOF的时间差，算出与目标物的距离，结合视频识别的此时抓拍照片的像素距离和安装角度，通过三角函数，算出对应的位置。
在条件满足情况下，在车位外侧安装一个RFID地钉，在巡检员使用的巡检专用电动自行车底部，安装一个RFID读写器，即可实现RFID地钉和位置实时关联，完成RFID车位地钉定位。
一方面，当通过rtk厘米级别定位和多传感器技术定位技术(微波测距仪定位、激光测距仪定位、RFID车位地钉定位、高精度惯导定位)，满足定位位置，会触发自动视频图片抓拍和识别。另外一方面，视频实时车牌识别技术通过视频像素点分析，识别到车位外框的白色线条，并自动抓拍和车辆车牌识别，同时会以抓拍时间点，搜寻对应的地理位置。同时比对时间数据，时间上的毫秒级与空间同步和车牌识别技术相结合，合并成一条可靠的精准的时空同步的停车车辆车牌和地理位置数据，从而达到快速取证很防逃费系统。
本发明申请的技术方案与传统的路内停车系统相比，区别在于结合了前沿的技术融合，实现高精度时空数据融合，采用rtk厘米级别定位和多传感器定位技术修正技术，进行车位内图片抓拍和分析，车牌快速识别与定位技术融合技术，并达到取证数据定时存储，可存储在本地，也可以上传到云端，相关数据存储原理和过程为公知技术在，在此不再赘述。以1.2km路段有240个车位的计算，使用本申请方法的按巡检车按照30km/h的速度，进行采集，可在在1.2/30＝0.04h＝2.4min，也就是在3分钟内，可以实现全部车位快速扫描路内停车位的数据，并进行及时的更新，从而进行路内停车的快速取证，进而达到快速取证和防止逃费的效果。
尽管已经对本发明的技术方案做了较为详细的阐述和列举，应当理解，对于本领域技术人员来说，对上述实施例做出修改或者采用等同的替代方案，这对本领域的技术人员而言是显而易见，在不偏离本发明精神的基础上所做的这些修改或改进，均属于本发明要求保护的范围。
Claims (5)
1.一种高准确度的车辆定位与车牌识别结合的防逃费方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：
步骤一、空间位置修正，采用rtk定位结合微波测距仪定位、激光测距仪定位、RFID车位地钉定位、高精度惯导定位对当前的空间位置进行修正；
步骤二、车位位置识别，根据步骤一中修正后的空间位置，完成当前车位位置的识别；
步骤三、沿着路边车位进行视频录制，并识别到对应的车位白线，与步骤二得到的车位位置相结合，对车位内的情况进行拍照取证并对车牌进行识别；
步骤四、将步骤二中的当前车位位置的识别结果和步骤三中的车牌识别结果与当前的时间数据，合并成一条可靠的精准的时空同步的停车车辆车牌和地理位置数据，并将车牌识别数据和对应的地理位置进行存储。
2.根据权利要求1所述的一种高准确度的车辆定位与车牌识别结合的防逃费方法，其特征在于：步骤一中，所述rtk定位为rtk厘米级别定位。
3.根据权利要求2所述的一种高准确度的车辆定位与车牌识别结合的防逃费方法，其特征在于：步骤一中，所述rtk厘米级别定位参考地面基准站，实时进行数据修正，达到厘米级的经纬度定位。
4.根据权利要求1所述的一种高准确度的车辆定位与车牌识别结合的防逃费方法，其特征在于：步骤一中，所述高精度惯导定位是以陀螺仪和加速度计为基础的导航参数解算系统；
根据陀螺仪的的输出建立导航坐标系，根据加速度计的输出算出物体的速度和位置，结合牛顿两大定律、欧拉定理，算出实时的速度、角度和位置。
5.根据权利要求1所述的一种高准确度的车辆定位与车牌识别结合的防逃费方法，其特征在于：步骤一中，所述微波测距仪定位、激光测距仪定位是通过TOF的时间差，算出与目标物的距离，结合视频识别的此时抓拍照片的像素距离和安装角度，通过三角函数，算出对应的位置。
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|---|---|---|---|---|
| CN106408672A (zh) * | 2016-11-09 | 2017-02-15 | 北京中电兴发科技有限公司 | 一种路边停车收费取证系统及实现方法 |
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| CN113298962A (zh) * | 2021-05-15 | 2021-08-24 | 北京筑梦园科技有限公司 | 一种车辆信息识别装置及停车管理系统 |
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