CN114296442B - 一种床被除螨机器人的控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种床被除螨机器人的控制方法，包括：获取床被是否承重的第一状态信息；根据第一状态信息，在床被未承重时输出第一启动信号，在床被承重时获取第一停止信号；根据第一启动信号与第一停止信号控制除螨机器人的启停动作；获取床被所在的场景中是否存在目标对象的第二状态信息；根据第二状态信息，在场景中不存在目标对象时输出第二启动信号，在场景中存在目标对象时输出第二停止信号；根据第一启动信号、第二启动信号、第一停止信号以及第二停止信号控制除螨机器人的启停动作。基于本发明的技术方案，通过获取床被的状态信息以及获取环境中活体的状态信息的方式，供除螨机器人自行启停。

Description

一种床被除螨机器人的控制方法

技术领域

本发明涉及除螨机器人技术领域，特别地涉及一种床被除螨机器人的控制方法。

背景技术

螨虫广泛分布于居室的阴暗角落、地毯、床垫、枕头、沙发、凉席等处，其中床垫是最适宜螨虫生长繁殖的环境。现在大部分家庭有饲养宠物，宠物停留在床或沙发上会使螨虫滋生。随着社会经济的发展，人们生活节奏的加快，越来越多的人没有时间去清洗被褥，除螨机器人的使用越来越频繁。

而目前的除螨机器人工作启停模式较为单一，常需要人手动开启。

发明内容

针对上述现有技术中的问题，本申请提出了一种床被除螨机器人的控制方法，除螨机器人能够根据当前环境自动启动或停止，无需人为操控，安全性高。

本发明的一种床被床被除螨机器人的控制方法，包括：

获取所述床被是否承重的第一状态信息；

根据所述第一状态信息，在所述床被未承重时输出第一启动信号，在所述床被承重时获取第一停止信号；

根据所述第一启动信号与所述第一停止信号控制所述除螨机器人的启停动作。

在一个实施方式中，获取所述床被所在的场景中是否存在目标对象的第二状态信息；

根据所述第二状态信息，在所述场景中不存在所述目标对象时输出第二启动信号，在所述场景中存在所述目标对象时输出第二停止信号；

根据所述第一启动信号、所述第二启动信号、所述第一停止信号以及所述第二停止信号控制所述除螨机器人的启停动作，通过本实施方式，设置双重信号，提高所述除螨机器人在工作时的安全性，避免由于误判床被承重的第一状态信息时而导致意外的发生。

在一个实施方式中，通过采集器记录所述目标对象的图像的方式，判断所述床被所在的场景中是否存在目标对象，通过本实施方式，利用图像采集器，如摄像头，来判断所述床被所在的场景中是否存在目标对象。

在一个实施方式中，所述根据所述第一启动信号、所述第二启动信号、所述第一停止信号以及所述第二停止信号控制所述除螨机器人的启停动作，包括：

在同时获取所述第一启动信号与所述第二启动信号时，控制所述除螨机器人启动；

在获取所述第一停止信号或所述第二停止信号时，控制所述除螨机器人停止，通过本实施方式，只有当所述除螨机器人同时接收到第一启动信号和第二启动信号时才进入运行状态，提高所述除螨机器人的安全性。

在一个实施方式中，在所述场景中存在所述目标对象时，还包括：

获取所述目标对象在所述场景中的运动轨迹；

判断所述运动轨迹的指向；

在所述运动轨迹指向所述场景的出口时，输出预备启动信号，通过本实施方式，采集当前环境中目标对象的路线信息，当所述目标对象即将沿所述出口离开当前环境时，所述除螨机器人收到预备启动信号，进入准备工作状态。

在一个实施方式中，获取所述床被是否承重的第一状态信息，包括：

采集所述床被当前所受压力；

将所述压力与预设阀值进行比对；

根据比对结果，判断所述床被是否承重，通过本实施方式，通过采集所述床被当前所受压力来判断所述床被上是否存在所述目标对象，预设阀值可以根据家庭中宠物的体重进行设置，一方面能够有效识别宠物是否位于床被上，另一方面使得除螨机器人能够提高对床被信息判断的准确性。

在一个实施方式中，还包括：

设定工作时间段，

在所述工作时间段外，所述除螨机器人保持停止运行的状态，通过本实施方式，用户能够根据自身的作息时间或生活习惯设置所述除螨机器人的工作时间段，所述除螨机器人只能在该工作时间段内启动。

在一个实施方式中，还包括：

获取所述床被所在的区域信息，

在所述除螨机器人已运行的区域完全覆盖所述床被所在的区域时；

向所述除螨机器人输出第三停止信号，通过本实施方式，在所述除螨机器人工作时，先对所述床被进行扫描，获取所述床被所在的区域信息，当所述除螨机器人工作完成即所述除螨机器人已工作的区域完全覆盖所述床被所在的区域时，控制所述除螨机器人停止作业。

在一个实施方式中，获取所述除螨机器人运动轨迹上是否存在障碍物的障碍信息；

在所述除螨机器人运动轨迹上存在障碍物时，输出第四停止信号或转向信号，通过本实施方式，当所述除螨机器人在工作过程中遇到障碍物时，选择停止作业或调整方向，进一步提高所述除螨机器人工作时的安全性。

在一个实施方式中，所述床被中设置有与所述除螨机器人电性连接的承重传感器，以获取所述床被是否承重的第一状态信息，通过本实施方式，利用承重传感器识别所述床被当前状态下所受压力。

上述技术特征可以各种适合的方式组合或由等效的技术特征来替代，只要能够达到本发明的目的。

本发明提供的一种床被除螨机器人的控制方法，与现有技术相比，至少具备有以下有益效果：

(1)使得除螨机器人的自动启停模式更加多样化以及人性化，无需人工操作，避免对用户的生活习惯造成影响。

(2)设置的多个停止信号，使得所述除螨机器人的安全性高，避免在工作过程中碰撞到用户或对宠物造成伤害，避免发出的噪音影响用户或宠物。

附图说明

在下文中将基于实施例并参考附图来对本发明进行更详细的描述。其中：

图1显示了本发明的控制流程图；

图2显示了本发明的一个实施例的控制流程图。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明作进一步说明。

本发明提供了一种床被床被除螨机器人的控制方法，包括：

获取床被是否承重的第一状态信息；

根据第一状态信息，在床被未承重时输出第一启动信号，在床被承重时获取第一停止信号；

根据第一启动信号与第一停止信号控制除螨机器人的启停动作。

需要说明的是，通过获取床被是否承重的第一状态信息，来判断床被上是否具有人或宠物，当床被承重时获取第一停止信号，避免除螨机器人工作时与用户或者宠物发生碰撞或者发出的噪音影响用户，除螨机器人能够以此自动进入开启或停止状态，无需人为操作。

在一个实施例中，获取床被所在的场景中是否存在目标对象的第二状态信息；

根据第二状态信息，在场景中不存在目标对象时输出第二启动信号，在场景中存在目标对象时输出第二停止信号；

根据第一启动信号、第二启动信号、第一停止信号以及第二停止信号控制除螨机器人的启停动作。

具体的，目标对象可以是人，也可以是宠物。

需要说明的是，由于宠物的体重较轻，获取床被是否承重时可能会出现误判，通过获取床被所在的场景中是否存在目标对象能够进一步保证除螨机器人的工作安全性。

在一个实施例中，通过采集器记录目标对象的图像的方式，判断床被所在的场景中是否存在目标对象。

需要说明的是，考虑到除螨机器人工作时会产生噪音，避免影响到用户或者对宠物造成惊吓。

在一个实施例中，根据第一启动信号、第二启动信号、第一停止信号以及第二停止信号控制除螨机器人的启停动作，包括：

在同时获取第一启动信号与第二启动信号时，控制除螨机器人启动；

在获取第一停止信号或第二停止信号时，控制除螨机器人停止，即除螨机器人需同时获得两启动信号才能执行启动动作，而接受两停止信号中任一个信号时即保持或切换为停止状态，提高除螨机器人的使用安全性。

在一个实施例中，在场景中存在目标对象时，还包括：

获取目标对象在场景中的运动轨迹；

判断运动轨迹的指向；

在运动轨迹指向场景的出口时，输出预备启动信号。

需要说明的是，判断目标对象是离开当前场景还是在当前场景中活动，在识别出目标对象将离开当前场景时，除螨机器人进入预备启动状态，及时对床被进行清洁。

在一个实施例中，由于用户所在的场景大小并不相同，当用户距离除螨机器人较远时，其产生的噪音不足以影响用户，可以预先设置目标距离，当获取到环境中具有用户或宠物的运动轨迹信息时，得到用户或宠物的运动轨迹与除螨机器人之间的距离，并与预先设置的目标距离进行比对，若当前人或宠物的运动轨迹与除螨机器人之间的距离不大于目标距离时，除螨机器人得到第一停止信号。

在一个实施例中，可以基于图像采集器技术，记录用户或宠物的视频图像，采用摄像头并将其装于除螨机器人中，以此识别用户或宠物的图像信息，同时还能判断用户或宠物与除螨机器人之间的距离。

在一个实施例中，获取床被是否承重的第一状态信息，包括：

采集床被当前所受压力；

将压力与预设阀值进行比对；

根据比对结果，判断床被是否承重。

需要说明的是，通过采集床被当前所受压力来判断床被上是否存在目标对象，预设阀值可以根据家庭中宠物的体重进行设置，一方面能够有效识别宠物是否位于床被上，另一方面使得除螨机器人能够提高对床被信息判断的准确性。

在一个实施例中，还包括：

设定工作时间段，

在工作时间段外，除螨机器人保持停止运行的状态，用户能够根据自身的作息时间或生活习惯设置除螨机器人的工作时间段，除螨机器人只能在该工作时间段内启动。

在一个实施例中，获取床被所在的区域信息，

在除螨机器人已运行的区域完全覆盖床被所在的区域时；

向除螨机器人输出第三停止信号。

需要说明的是，在除螨机器人工作时，需要先对床被整体进行扫描，获取床被所在的区域信息，并制定合理的工作路径以及工作模式，当除螨机器人工作完成时即除螨机器人已工作的区域完全覆盖床被所在的区域时，除螨机器人得到第三停止信号。

在一个实施例中，获取除螨机器人运动轨迹上是否存在障碍物的障碍信息；

在除螨机器人运动轨迹上存在障碍物时，输出第四停止信号或转向信号。

需要说明的是，可以基于图像采集器技术，监控除螨机器人的运动轨迹，当其运动轨迹上存在障碍物时，可以根据预先所设置的工作模式向其输出转向信号或第四停止信号，进一步提高除螨机器人的安全性。

在一个实施例中，床被中设置有与除螨机器人电性连接的承重传感器，以获取床被是否承重的第一状态信息，承重传感器识别床被当前状态的承重量，进而供除螨机器人判断床被在当前状态下是否处于待使用状态。

在一个实施例中，除螨机器人的控制方法如图2所示：

设定工作时间段，除螨机器人仅在此时间段内运行；

获取第一状态信息以及第二状态信息；

除螨机器人启动，扫描床被所在的区域；

按照工作模式运行，对床被进行除螨作业；

清洁完床被后切换为停止状态；

若清洁过程中接受到任一停止信号，则切换为停止状态，等待启动信号以完成除螨作业。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“底”、“顶”、“前”、“后”、“内”、“外”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

虽然在本文中参照了特定的实施方式来描述本发明，但是应该理解的是，这些实施例仅仅是本发明的原理和应用的示例。因此应该理解的是，可以对示例性的实施例进行许多修改，并且可以设计出其他的布置，只要不偏离所附权利要求所限定的本发明的精神和范围。应该理解的是，可以通过不同于原始权利要求所描述的方式来结合不同的从属权利要求和本文中的特征。还可以理解的是，结合单独实施例所描述的特征可以使用在其他实施例中。

Claims (8)

1.一种床被除螨机器人的控制方法，其特征在于，包括：

获取所述床被是否承重的第一状态信息；

根据所述第一状态信息，在所述床被未承重时输出第一启动信号，在所述床被承重时获取第一停止信号；

获取所述床被所在的场景中是否存在目标对象的第二状态信息；

根据所述第二状态信息，在所述场景中不存在所述目标对象时输出第二启动信号，在所述场景中存在所述目标对象时输出第二停止信号；

根据所述第一启动信号、所述第二启动信号、所述第一停止信号以及所述第二停止信号控制所述除螨机器人的启停动作，包括：

在同时获取所述第一启动信号与所述第二启动信号时，控制所述除螨机器人启动；

在获取所述第一停止信号或所述第二停止信号时，控制所述除螨机器人停止。

2.根据权利要求1所述的床被除螨机器人的控制方法，其特征在于，通过采集器记录所述目标对象的图像的方式，判断所述床被所在的场景中是否存在目标对象。

3.根据权利要求1所述的床被除螨机器人的控制方法，其特征在于，在所述场景中存在所述目标对象时，还包括：

获取所述目标对象在所述场景中的运动轨迹；

判断所述运动轨迹的指向；

在所述运动轨迹指向所述场景的出口时，输出预备启动信号。

4.根据权利要求1所述的床被除螨机器人的控制方法，其特征在于，获取所述床被是否承重的第一状态信息，包括：

采集所述床被当前所受压力；

将所述压力与预设阀值进行比对；

根据比对结果，判断所述床被是否承重。

5.根据权利要求1所述的床被除螨机器人的控制方法，其特征在于，还包括：

设定工作时间段，

在所述工作时间段外，所述除螨机器人保持停止运行的状态。

6.根据权利要求1所述的床被除螨机器人的控制方法，其特征在于，还包括：

获取所述床被所在的区域信息，

在所述除螨机器人已运行的区域完全覆盖所述床被所在的区域时；

向所述除螨机器人输出第三停止信号。

7.根据权利要求1所述的床被除螨机器人的控制方法，其特征在于，获取所述除螨机器人运动轨迹上是否存在障碍物的障碍信息；

在所述除螨机器人运动轨迹上存在障碍物时，输出第四停止信号或转向信号。

8.根据权利要求1至7任一项所述的床被除螨机器人的控制方法，其特征在于，所述床被中设置有与所述除螨机器人电性连接的承重传感器，以获取所述床被是否承重的第一状态信息。