CN114293975A - 一种自行攀爬、远程控制、具有自洁功能的钻孔成像仪 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种自行攀爬、远程控制、具有自洁功能的钻孔成像仪，涉及岩土工程测试技术领域，本发明包括主体框架与擦拭圆环主架，主体框架内安装有高清探头与远程控制系统，主体框架外圆周表面均匀固定有U型槽与大伸缩件，U型槽上转动连接有倾斜设置的立体支撑架，立体支撑架内滑动连接有移动滑套，大伸缩件远离主体框架的一端与移动滑套转动连接，擦拭圆环主架上设有若干小伸缩件，小伸缩件一端连接有移动擦拭圆环。本发明提供的钻孔成像仪具有在垂直钻孔内壁行走和自助清洁探头玻璃防护罩的能力，较好的解决了多人繁琐操作的问题，还可控制钻孔成像仪在钻孔内壁的停留，实现清晰的图像采集工作。

Description

一种自行攀爬、远程控制、具有自洁功能的钻孔成像仪

技术领域

本发明涉及岩土工程测试技术领域，具体为一种自行攀爬、远程控制、具有自洁功能的钻孔成像仪。

背景技术

钻孔成像仪是利用特制360度全景宽视角彩色摄像探头来检查和记录钻孔内岩石裂缝、离层的空间方位何张开大小。其基本原理是，通过特制360度全景宽视角彩色摄像探头拍摄、记录岩石钻孔内壁的岩石结构特征，描述和揭示地质特征的形成或构造，为地质勘察、灾害预报和控制提供重要数据。

钻孔成像仪以直观呈现岩石钻孔内壁的岩石结构特征的优势，成为当前较为有效勘察岩石结构的光学仪器。其在工程中广泛应用，例如在水文地质工程中观测钻孔中地质体的各种特征及细微构造，如地层岩性、岩石结构、断层、裂隙、夹层、岩溶等，编录地质柱状图；在采矿工程中区分矿体、岩体、煤层、夹矸、土层等各种地质结构体，观测和定量分析煤层等矿体走向、厚度、倾向、倾角，层内夹矸及与顶板岩层的离层裂缝程度等；在隧道工程和水电站工程中，从成像平面图上量测地层或各种构造的厚度、宽度、走向、倾向和倾角，观测断层裂隙产状及发育情况和观测含水断层、溶沟溶洞、含水层出水口位置等；在大型的混泥土结构中，如混泥土大坝，观察混凝土内空洞、裂隙、离析等缺陷的位置及程度等。

目前钻孔成像仪主要是由特制全景探头、线架、滑轮、缆线和地面控制器组成，其在工程应用中，主要存在以下缺陷：

1.钻孔成像仪器的安装和使用繁琐，往往需要两到三人操作就业，转移探测下一个钻孔时缆线容易缠绕；

2.在探头在下放时，探头不能处于钻孔中间位置，导致摄像头周围光线明暗不同，影响采集图像清晰度；

3.因钻孔内外温差大，探头防护玻璃罩容易积水雾，导致图像采集模糊。

因此，在此基础上提出一种自行攀爬、远程控制、具有自洁功能的钻孔成像仪。

发明内容

本发明的目的在于提供一种自行攀爬、远程控制、具有自洁功能的钻孔成像仪，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种自行攀爬、远程控制、具有自洁功能的钻孔成像仪，包括主体框架以及固定连接在主体框架上方的擦拭圆环主架；

所述主体框架与擦拭圆环主架上设有相互贯通设置的通孔，通孔内安装有高清探头，所述高清探头上安装有高清探头防护玻璃罩，且所述高清探头贯穿出擦拭圆环主架外，所述高清探头安装在主体框架的上部，所述主体框架下部安装有与高清探头电连接的远程控制系统；

所述主体框架外圆周表面均匀固定有6个U型槽与6个大伸缩件，所述大伸缩件每三个一组，其中一组均匀分布在U型槽上方的主体框架外圆周面上，另外一组错位均匀分布在U型槽下方的主体框架外圆周面上，所述U型槽上转动连接有倾斜设置的立体支撑架，所述立体支撑架上设有开口槽，开口槽内固定连接有移动滑杆，所述移动滑杆上滑动连接有移动滑套，所述大伸缩件远离主体框架的一端与移动滑套转动连接，所述立体支撑架远离U型槽的一端上连接有轮子；

所述擦拭圆环主架上设有若干小伸缩件，所述小伸缩件环形分布在高清探头的外围，且所述小伸缩件远离擦拭圆环主架的一端连接有套设在高清探头防护玻璃罩外围的移动擦拭圆环；

所述远程控制系统内包括无线信号发射与接收模块、用于控制大伸缩件与小伸缩件运行的大小伸缩件控制模块、用于对高清探头拍摄的视频进行解码的视频解码器、用于存储高清探头拍摄的视频的数据储存模块、用于为各模块供电的电池模块和用于控制各模块工作的主控芯片。

作为本发明进一步方案：所述主体框架为圆筒形结构，所述主体框架下部有螺纹，且其下部螺纹连接有装有橡胶防水垫片的主体框架底盖。

作为本发明进一步方案：所述U型槽与大伸缩件按每60°的位置设置在主体框架的外圆周面上。

作为本发明进一步方案：所述立体支撑架的一端通过轴承与U型槽转动连接。

作为本发明进一步方案：所述移动滑套内包括移动圆环以及固定在移动圆环两侧的活动杆，所述活动杆朝向延伸出立体支撑架上开口槽外，且所述大伸缩件远离主体框架的一端设有通槽，所述活动杆转动连接在通槽内。

作为本发明进一步方案：所述移动滑杆外圆周表面上套设有用于限定移动滑套位置的滑套限位弹簧，且所述滑套限位弹簧的一端连接在立体支撑架上开口槽的一端边缘位置。

作为本发明进一步方案：所述立体支撑架远离U型槽的一端连接有电机制动结构，所述电机制动结构设置轮子上，所述电机制动结构内包括电机和刹车片，所述远程控制系统内还包括用于驱动电机运行的电机驱动模块。

作为本发明进一步方案：所述移动擦拭圆环靠近高清探头防护玻璃罩的内壁上设有环形擦拭布，所述移动擦拭圆环与高清探头防护玻璃罩之间安装有用于固定环形擦拭布的擦拭内嵌圆环。

作为本发明进一步方案：所述小伸缩件的底端朝下延伸并贯穿出擦拭圆环主架下方，且所述擦拭圆环主架侧壁上连接有若干用于固定小伸缩件的大固定螺丝，所述小伸缩件远离擦拭圆环主架的一端通过小固定螺丝与移动擦拭圆环固定连接，所述擦拭圆环主架与移动擦拭圆环侧壁上设有若干与大固定螺丝与小固定螺丝相适配的孔。

作为本发明进一步方案：所述高清探头和远程控制系统之间设有配套的正负极母口以及正负极公口，所述正负极母口设置在高清探头底部，所述正负极公口设置在远程控制系统顶部。

有益效果：

1.本发明通过大伸缩件的伸缩结构，可控制轮子与主体框架之间的距离，因而可用于不同钻孔直径的图像采集工作；

2.本发明通过大伸缩件的伸缩，增大立体支撑架对钻孔内壁的压力，从而增大轮子与钻孔内壁的摩擦力，使钻孔成像仪克服重力在垂直钻孔内壁上行走；

3. 本发明采用无线技术实现了钻孔成像仪器的远程控制，解决了图像的采集、仪器的行走等问题，同时减少了电缆线连接和架设等相关工作；

4. 本发明通过远程控制移动擦拭装置可擦拭高清探头防护玻璃罩，从而保证了采集图像的清晰度，有效解决了因高清探头防护玻璃罩有附着物而导致采集图像模糊的问题；

5.本发明结构设计简单，使用操作方便，高清探头和远程控制系统可拆卸，较容易替换。

附图说明

图1为本发明的立体结构示意图；

图2为本发明中的主体框架的立体结构示意图；

图3为本发明的剖视结构示意图；

图4为本发明中的远程控制系统的立体结构示意图；

图5为本发明中的高清探头的立体结构示意图；

图6为本发明中的立体支撑架的立体结构示意图；

图7为本发明中的移动滑套的立体结构示意图；

图8为本发明中的移动擦拭圆环与擦拭内嵌圆环的立体结构示意图。

图中：1、主体框架；2、擦拭圆环主架；3、移动擦拭圆环；4、立体支撑架；5、电机制动结构；6、高清探头；7、主体框架底盖；8、小伸缩件；9、大伸缩件；10、擦拭内嵌圆环；11、U型槽；12、移动滑杆；13、滑套限位弹簧；14、移动滑套；15、轮子；16、小固定螺丝；17、大固定螺丝；18、远程控制系统；19、高清探头防护玻璃罩；20、正负极母口；21、正负极公口；22、轴承。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明提供如下技术方案：

如图1所示，一种自行攀爬、远程控制、具有自洁功能的钻孔成像仪，包括主体框架1以及固定连接在主体框架1上方的擦拭圆环主架2；

主体框架1为圆筒形结构，主体框架1下部有螺纹，且其下部螺纹连接有装有橡胶防水垫片的主体框架底盖7，在本发明实际进行岩土工程摄像采集过程中，需将本发明整体伸出钻孔中，而在实际的岩土环境中，钻孔内可能较为潮湿，通过橡胶防水垫片的设置，能够防止钻孔内的会进入到主体框架1中，由于高清探头6与远程控制系统18电连接，通过螺纹连接的主体框架底盖7以及橡胶防水垫片能够避免水影响高清探头6与远程控制系统18的正常运行，同时在高清探头6与擦拭圆环主架2之间同样安装橡胶防水垫片，起到防水的作用；

如图2-3所示，主体框架1与擦拭圆环主架2上设有相互贯通设置的通孔，通孔内安装有高清探头6，高清探头6上安装有高清探头防护玻璃罩19，高清探头6为现有技术中岩土工程常用的高清探头，高清探头6与摄像头的作用类似，透过高清探头防护玻璃罩19对钻孔内部的岩石进行图像采集过程，且高清探头6贯穿出擦拭圆环主架2外，同时高清探头6在实际设置中，高清探头6因伸出主体框架1外，保证岩石信息的正常采集，同时以便于擦拭装置的安装，高清探头6安装在主体框架1的上部，主体框架1下部安装有与高清探头6电连接的远程控制系统18；

如图4-5所示，高清探头6和远程控制系统18之间设有配套的正负极母口20以及正负极公口21，正负极母口20设置在高清探头6底部，正负极公口21设置在远程控制系统18顶部，正负极母口20以及正负极公口21类似现有技术中的接头与接口，通过正负极母口20以及正负极公口21可将高清探头6和远程控制系统18电连接在一起，通过也可将两者拆卸出来，以便本发明中各部件的安装。

如图1、2、6、7所示，主体框架1外圆周表面均匀固定有6个U型槽11与6个大伸缩件9，在本发明中大伸缩件9具体可为现有技术中常用的气缸，大伸缩件9每三个一组，其中一组均匀分布在U型槽11上方的主体框架1外圆周面上，另外一组错位均匀分布在U型槽11下方的主体框架1外圆周面上，两组大伸缩件9错位设置，由此保证与两组大伸缩件9连接的立体支撑架4分别朝上与朝下倾斜，以便保证立体支撑架4末端的轮子15能够与钻孔的内壁抵触，且每组大伸缩件9同步运行，用于保证位于同一组一侧的轮子15移动同样的距离，同步移动保证本发明的攀爬过程能够平稳的进行，U型槽11上转动连接有倾斜设置的立体支撑架4，立体支撑架4上设有开口槽，开口槽内固定连接有移动滑杆12，移动滑杆12上滑动连接有移动滑套14，大伸缩件9远离主体框架1的一端与移动滑套14转动连接，立体支撑架4远离U型槽11的一端上连接有轮子15，在本发明中，可通过大伸缩件9驱动立体支撑架4向外侧伸出或者向内侧缩进，由于大伸缩件9与移动滑套14转动连接，而移动滑套14滑动在立体支撑架4内，由此可使得立体支撑架4上的移动滑套14随着大伸缩件9移动，可改变立体支撑架4的张开角度适应不同的钻孔，还可改变轮子15对钻孔内壁的摩擦力大小，由此使得本发明能够适用于不同钻孔的图像采集的工作，同时通过增大轮子15对钻孔内壁的摩擦力大小，能够使得本发明可在钻孔内部克服重力垂直行走，稳定了本发明的整体结构，同时也能够稳定本发明中的高清探头6的位置，避免其在图像采集过程中出现晃动、掉落的情况而影响高清探头6的拍摄质量；

U型槽11与大伸缩件9按每60°的位置设置在主体框架1的外圆周面上，U型槽11与大伸缩件9均设有6个，且按60°均匀设置，由此能够保证每个U型槽11与大伸缩件9之间的间距一致，并保证每组大伸缩件9之间的每个大伸缩件9之间的距离一致，由此能够保证本发明在转孔内停留以及移动时能够保证受力均匀，保证高清探头6在钻孔内平稳的运行。

立体支撑架4的一端通过轴承22与U型槽11转动连接，通过轴承22的连接，能够增加立体支撑架4与U型槽11的滑动性。

移动滑套14内包括移动圆环以及固定在移动圆环两侧的活动杆，活动杆朝向延伸出立体支撑架4上开口槽外，且大伸缩件9远离主体框架1的一端设有通槽，活动杆转动连接在通槽内，移动圆环套设滑动在移动滑杆12上，且通过向外延伸出的活动杆与大伸缩件9转动连接，同时大伸缩件9一端开设有的通槽可容纳立体支撑架4的转动，且在实际设置中，也可在移动圆环的另外两侧向外延伸出滑杆，滑杆滑动连接在立体支撑架4的开口槽的两侧上，由此一方面便于移动滑套14在移动滑杆12上的滑动，另一方面能够避免在大伸缩件9驱动立体支撑架4转动时，能够避免其出现歪斜的情况。

移动滑杆12外圆周表面上套设有用于限定移动滑套14位置的滑套限位弹簧13，且滑套限位弹簧13的一端连接在立体支撑架4上开口槽的一端边缘位置，当大伸缩件9驱动立体支撑架4转动时，移动滑套14会在移动滑杆12上移动，通过滑套限位弹簧13的设置，可用于限定移动滑套14的移动位置，同时也能给移动滑套14一个缓冲力，保证了本发明中各部件的结构稳定性。

立体支撑架4远离U型槽11的一端连接有电机制动结构5，电机制动结构5设置轮子15上，电机制动结构5内包括电机和刹车片，远程控制系统18内还包括用于驱动电机运行的电机驱动模块，刹车片可与电机的输出端连接，当高清探头6进行图像采集时，可通过远程控制系统18中的电机驱动模块控制电机带动刹车片运动，将轮子15的位置卡死，同时刹车片可使轮子15在垂直向下的任意方向停留，保证本发明不会因为重力而向下滑动。

如图1、3、8所示，擦拭圆环主架2上设有若干小伸缩件8，小伸缩件8与大伸缩件9的结构功能一致，与现有技术中的气缸类似，小伸缩件8环形分布在高清探头6的外围，且小伸缩件8远离擦拭圆环主架2的一端连接有套设在高清探头防护玻璃罩19外围的移动擦拭圆环3，移动擦拭圆环3靠近高清探头防护玻璃罩19的内壁上设有环形擦拭布，移动擦拭圆环3与高清探头防护玻璃罩19之间安装有用于固定环形擦拭布的擦拭内嵌圆环10，通过擦拭内嵌圆环10将环形擦拭布固定好位置，使其处于高清探头防护玻璃罩19的外围，一旦高清探头防护玻璃罩19有附着物而导致采集图像模糊的时候，可通过远程控制系统18控制小伸缩件8运动，带动移动擦拭圆环3在高清探头防护玻璃罩19外围移动，带动环形擦拭布完成对高清探头防护玻璃罩19外壁的擦拭过程；

小伸缩件8的底端朝下延伸并贯穿出擦拭圆环主架2下方，且擦拭圆环主架2侧壁上连接有若干用于固定小伸缩件8的大固定螺丝17，小伸缩件8远离擦拭圆环主架2的一端通过小固定螺丝16与移动擦拭圆环3固定连接，擦拭圆环主架2与移动擦拭圆环3侧壁上设有若干与大固定螺丝17与小固定螺丝16相适配的孔，通过大固定螺丝17与小固定螺丝16，将移动擦拭圆环3与小伸缩件8的位置固定完毕，以便保证在擦拭高清探头防护玻璃罩19外壁时，出现不稳的情况；

远程控制系统18内包括无线信号发射与接收模块、用于控制大伸缩件9与小伸缩件8运行的大小伸缩件控制模块、用于对高清探头6拍摄的视频进行解码的视频解码器、用于存储高清探头6拍摄的视频的数据储存模块、用于为各模块供电的电池模块和用于控制各模块工作的主控芯片，在本发明中，无线信号发射与接收模块可用于工作人员在操作平台上远程控制本发明运行，且通过大小伸缩件控制模块以及电机驱动模块完成本发明的工作、攀爬、自洁的工程，同时高清探头6拍摄的岩石信息可通过视频解码器以及数据储存模块存储起来，且可将其反馈与操作平台上，可供工作人员观看以及实时控制，同时本发明中的主控芯片具体可由西门子PLC控制器控制，实现远程操控的可能，本发明通过远程控制系统18的主控芯片控制大小伸缩件、电机制动结构5和高清探头6的活动，完成了钻孔成像仪在钻孔内壁上行走，并在图像采集模糊的时候可远程控制擦拭高清探头防护玻璃罩19外壁；

在本发明实施时，主体框架1、擦拭圆环主架2、大伸缩件9、U型槽11采用焊接的方式连接起来，U型槽11的位置需按每60°的位置焊接在主体框架1的圆周面上，接着将4个小伸缩件8下部按照擦拭圆环主架2预留的孔位，通过大固定螺丝17固定，使所有小伸缩件8能同时伸缩到同一平面上，高清探头6与擦拭圆环主架2之间的橡胶防水垫片先安装后，将高清探头6由主体框架1下部进入安装，再安装入远程控制系统18，使高清探头6和远程控制系统18之间的正负极接口连接，移动擦拭圆环3通过预先留置的孔位，使用小固定螺丝16安装至小伸缩件8所在的平面上，小伸缩件8的伸缩移动能带动移动擦拭圆环3贴着高清探头防护玻璃罩19进行伸缩移动；将环形擦拭布安装至移动擦拭圆环3内，再将擦拭内嵌圆环10嵌入到移动擦拭圆环3上，使环形擦拭布固定并刚好接触到高清探头6的高清探头防护玻璃罩19上；将立体支撑架4通过其底部的轴承22连接至U型槽11上，立体支撑架内的移动滑套14与大伸缩件9相连接，将电机制动结构5预先焊接至立体支撑架4上，将大小伸缩件和电机制动结构5与远程控制系统18电连接，最后将装有橡胶防水垫片的主体框架底盖7与主体框架1螺纹咬合，实现整个仪器的安装。

工作原理：在本发明使用时，将高清探头6的一端朝向钻孔内部将本发明整体放入钻孔内部，而后通过远程控制系统18控制大伸缩件9运动，带动立体支撑架4转动，使得轮子15抵触到钻孔的内壁上，本发明整体可在钻孔内部行走，当需要停止时，通过远程控制系统18控制电机制动结构5运动，将轮子15卡住，使轮子15在垂直向下的任意方向停留，在高清探头6工作时，可将高清探头拍摄的岩石信息存储起来并将信息反馈与操作平台上以供工作人员查看，同时当图像采集模糊时，可通过远程控制系统18控制小伸缩件8运动，带动移动擦拭圆环3在高清探头防护玻璃罩19外围移动，带动环形擦拭布完成对高清探头防护玻璃罩19外壁的擦拭过程。

以上公开的本发明优选实施例只是用于帮助阐述本发明。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本发明的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本发明。本发明仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。

Claims (10)

1.一种自行攀爬、远程控制、具有自洁功能的钻孔成像仪，其特征在于：包括主体框架（1）以及固定连接在主体框架（1）上方的擦拭圆环主架（2）；

所述主体框架（1）与擦拭圆环主架（2）上设有相互贯通设置的通孔，通孔内安装有高清探头（6），所述高清探头（6）上安装有高清探头防护玻璃罩（19），且所述高清探头（6）贯穿出擦拭圆环主架（2）外，所述高清探头（6）安装在主体框架（1）的上部，所述主体框架（1）下部安装有与高清探头（6）电连接的远程控制系统（18）；

所述主体框架（1）外圆周表面均匀固定有6个U型槽（11）与6个大伸缩件（9），所述大伸缩件（9）每三个一组，其中一组均匀分布在U型槽（11）上方的主体框架（1）外圆周面上，另外一组错位均匀分布在U型槽（11）下方的主体框架（1）外圆周面上，所述U型槽（11）上转动连接有倾斜设置的立体支撑架（4），所述立体支撑架（4）上设有开口槽，开口槽内固定连接有移动滑杆（12），所述移动滑杆（12）上滑动连接有移动滑套（14），所述大伸缩件（9）远离主体框架（1）的一端与移动滑套（14）转动连接，所述立体支撑架（4）远离U型槽（11）的一端上连接有轮子（15）；

所述擦拭圆环主架（2）上设有若干小伸缩件（8），所述小伸缩件（8）环形分布在高清探头（6）的外围，且所述小伸缩件（8）远离擦拭圆环主架（2）的一端连接有套设在高清探头防护玻璃罩（19）外围的移动擦拭圆环（3）；

所述远程控制系统（18）内包括无线信号发射与接收模块、用于控制大伸缩件（9）与小伸缩件（8）运行的大小伸缩件控制模块、用于对高清探头（6）拍摄的视频进行解码的视频解码器、用于存储高清探头（6）拍摄的视频的数据储存模块、用于为各模块供电的电池模块和用于控制各模块工作的主控芯片。

2.根据权利要求1所述的一种自行攀爬、远程控制、具有自洁功能的钻孔成像仪，其特征在于：所述主体框架（1）为圆筒形结构，所述主体框架（1）下部有螺纹，且其下部螺纹连接有装有橡胶防水垫片的主体框架底盖（7）。

3.根据权利要求1所述的一种自行攀爬、远程控制、具有自洁功能的钻孔成像仪，其特征在于：所述U型槽（11）与大伸缩件（9）按每60°的位置设置在主体框架（1）的外圆周面上。

4.根据权利要求1所述的一种自行攀爬、远程控制、具有自洁功能的钻孔成像仪，其特征在于：所述立体支撑架（4）的一端通过轴承（22）与U型槽（11）转动连接。

5.根据权利要求1所述的一种自行攀爬、远程控制、具有自洁功能的钻孔成像仪，其特征在于：所述移动滑套（14）内包括移动圆环以及固定在移动圆环两侧的活动杆，所述活动杆朝向延伸出立体支撑架（4）上开口槽外，且所述大伸缩件（9）远离主体框架（1）的一端设有通槽，所述活动杆转动连接在通槽内。

6.根据权利要求1所述的一种自行攀爬、远程控制、具有自洁功能的钻孔成像仪，其特征在于：所述移动滑杆（12）外圆周表面上套设有用于限定移动滑套（14）位置的滑套限位弹簧（13），且所述滑套限位弹簧（13）的一端连接在立体支撑架（4）上开口槽的一端边缘位置。

7.根据权利要求1所述的一种自行攀爬、远程控制、具有自洁功能的钻孔成像仪，其特征在于：所述立体支撑架（4）远离U型槽（11）的一端连接有电机制动结构（5），所述电机制动结构（5）设置轮子（15）上，所述电机制动结构（5）内包括电机和刹车片，所述远程控制系统（18）内还包括用于驱动电机运行的电机驱动模块。

8.根据权利要求1所述的一种自行攀爬、远程控制、具有自洁功能的钻孔成像仪，其特征在于：所述移动擦拭圆环（3）靠近高清探头防护玻璃罩（19）的内壁上设有环形擦拭布，所述移动擦拭圆环（3）与高清探头防护玻璃罩（19）之间安装有用于固定环形擦拭布的擦拭内嵌圆环（10）。

9.根据权利要求1所述的一种自行攀爬、远程控制、具有自洁功能的钻孔成像仪，其特征在于：所述小伸缩件（8）的底端朝下延伸并贯穿出擦拭圆环主架（2）下方，且所述擦拭圆环主架（2）侧壁上连接有若干用于固定小伸缩件（8）的大固定螺丝（17），所述小伸缩件（8）远离擦拭圆环主架（2）的一端通过小固定螺丝（16）与移动擦拭圆环（3）固定连接，所述擦拭圆环主架（2）与移动擦拭圆环（3）侧壁上设有若干与大固定螺丝（17）与小固定螺丝（16）相适配的孔。

10.根据权利要求1所述的一种自行攀爬、远程控制、具有自洁功能的钻孔成像仪，其特征在于：所述高清探头（6）和远程控制系统（18）之间设有配套的正负极母口（20）以及正负极公口（21），所述正负极母口（20）设置在高清探头（6）底部，所述正负极公口（21）设置在远程控制系统（18）顶部。

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