CN114290380B - 一种试衣机器人的手臂机构 - Google Patents

Abstract

本发明提出了一种试衣机器人的手臂机构，包括设备主体及对称安装在设备主体两侧的手臂组件，手臂组件包括装配部、骨架及两个壳体，装配部设置在设备柱体侧面，骨架一端设置在装配部上，骨架另一端朝地面延伸，两个壳体均设置在骨架上并分别位于骨架延伸方向两侧，两个壳体可相对于骨架沿垂直于骨架延伸方向的方向同时移动并选择性的进入或退出初始位置；两个壳体围成手臂的外形并罩住骨架；各壳体可同时朝远离另一壳体的方向移动退出初始位置；通过两个壳体围成手臂，然后通过两个壳体的相对移动来控制两个壳体之间的距离，从而实现了对机器人手臂的粗细尺寸的调节与控制，能够有效的满足机器人形变需求同时又便于试衣工作人员实际操作。

Description

一种试衣机器人的手臂机构

技术领域

本发明涉及试衣机器人技术领域，尤其涉及一种试衣机器人的手臂机构。

背景技术

现如今，互联网零售业快速发展。服装作为生活中重要的消费品，在互联网零售产品中占有很大比重。但是在线购买服装不能进行亲身试穿，且不同厂家的服装生产标准不同，使得顾客很难在网上购买到合身的服装，在此需求之下，商家采样多个真人试穿展示的方法也不能满足大量客户的试穿沟通需求。

为了解决这个问题，很多公司与高等院校针对于可调节身高体宽等尺寸的试衣机器人领域，已经做出了一些研究。然而，目前的市面上常见的可控变形的人体模特尽管能够根据试衣人员的身高及体重等情况进行变形调整，但试衣机器人的手臂部位的粗细可调的试衣机器人却从未有过。

发明内容

有鉴于此，本发明提出了一种精确调节手臂粗细尺寸的试衣机器人的手臂机构。

本发明的技术方案是这样实现的：本发明提供了一种试衣机器人的手臂机构，包括设备主体及对称安装在设备主体两侧的手臂组件，手臂组件包括装配部、骨架及两个壳体，装配部设置在设备柱体侧面，骨架一端设置在装配部上，骨架另一端朝地面延伸，两个壳体均设置在骨架上并分别位于骨架延伸方向两侧，两个壳体可相对于骨架沿垂直于骨架延伸方向的方向同时移动并选择性的进入或退出初始位置；各壳体位于第一位置时，两个壳体围成手臂的外形并罩住骨架；各壳体可同时朝远离另一壳体的方向移动并退出初始位置，并增大两个壳体之间的间距。

在以上技术方案的基础上，优选的，手臂组件还包括驱动组件，驱动组件包括固定部、第一活动部及两个第二活动部，固定部设置在骨架上，两个第二活动部均设置在固定部上并分别位于骨架延伸方向的两侧，各第二活动部均可相对于固定部沿垂直于骨架延伸方向的方向移动，两个第二活动部上一一对应的设置两个壳体，第一活动部设置在固定部上，第一活动部可相对于固定部沿骨架延伸方向移动，第一活动部可选择性的抵接至少其中一个第二活动部，并使其中一个第二活动部可相对于固定部朝远离或抵近另一第二活动部的方向移动。

更进一步优选的，两个第二活动部对称设置在固定部上，第一活动部可选择性的同时抵接两个第二活动部，并使两个第二活动部同时相向移动或同时相背移动。

更进一步优选的，两个第二活动部的移动方向平行设置。

更进一步优选的，驱动组件还包括滑块，第一活动部上对称设置有两个滑槽，滑槽延伸方向与骨架延伸方向交叉设置且与第二活动部移动方向交叉设置，两个滑块一一对应的设置在两个第二活动部上，滑块设置在滑槽内并可沿滑槽延伸方向移动。

在以上技术方案的基础上，优选的，设备主体包括配合部，配合部与装配部相抵接，配合部与装配部相抵接的端面开设有凹槽，装配部与配合部相抵接的端面设置有突出部，突出部插入凹槽内并与凹槽的内壁相抵接。

更进一步优选的，设备主体还包括至少一个磁性件，磁性件设置配合部上并位于凹槽内，突出部可吸附在磁性件上。

更进一步优选的，凹槽沿平行于配合部与装配部相抵接端面的方向的断面为圆形，突出部与凹槽的形状相配合，装配部可相对于配合部沿凹槽的断面轴向方向轴向旋转。

更进一步优选的，设备主体还包括套筒，突出部朝向配合部的端面上开设有环形的卡槽；套筒设置在凹槽内，套筒一端与配合部相连接且另一端沿凹槽的断面轴向方向朝装配部的方向延伸，套筒朝向装配部的一端插入卡槽内，套筒内设置磁性件。

更进一步优选的，设备主体还包括限位部，突出部朝向凹槽内周壁的外壁上开设有缺口，限位部设置在凹槽的内周壁上，限位部插入缺口内并限制装配部相对于配合部的轴向旋转范围。

本发明的一种试衣机器人的手臂机构相对于现有技术具有以下有益效果：

(1)本发明通过两个壳体围成手臂，然后通过两个壳体的相对移动来控制两个壳体之间的距离，从而实现了对机器人手臂的粗细尺寸的调节与控制，能够有效的满足试衣人员的需求，且设备原理及实现方式简单可行，易于实现与生产。

(2)通过第一活动部同时抵接两个第二活动部移动，从而间接的控制两个第二活动部的相对移动，能够更有效且准确的控制两个第二活动部之间的距离，从而有效的调节手臂的粗细尺寸。

(3)通过磁性件实现手臂组件可拆卸式的装配到设备主体上，使手臂组件能够相对于设备主体转动并前伸一定的角度，且便于对手臂机构进行极快速的拆装与运输。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明的试衣机器人的部分立体图；

图2为本发明的手臂机构的立体图；

图3为本发明的手臂组件的正剖图；

图4为本发明的图3中A处的放大图；

图5为本发明的图3中B处的放大图；

图6为本发明的手臂组件的立体图；

图7为本发明的手臂组件的正视图；

图8为本发明的驱动组件的侧视图。

图中：1、设备主体；11、配合部；12、磁性件；13、套筒；14、限位部；101、凹槽；2、手臂组件；21、装配部；22、骨架；23、壳体；24、驱动组件；241、固定部；242、第一活动部；243、第二活动部；244、滑块；25、突出部；201、滑槽；202、卡槽；203、缺口。

具体实施方式

下面将结合本发明实施方式，对本发明实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式仅仅是本发明一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本发明中的实施方式，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本发明保护的范围。

如图1所示，结合图7，本发明的一种试衣机器人的手臂机构，包括设备主体1及对称安装在设备主体1两侧的手臂组件2。

其中，手臂组件2包括装配部21、骨架22及两个壳体23。

装配部21设置在设备柱体侧面，装配部21是将整个手臂组件2安装在设备主体1的关节部位；在通常情况下，为了机器人模特的手臂可动性，装配部21一般会是一个球形关节，但在本发明中，由于不需要使手臂组件2具有较大范围可动性，因此设置装配部21来连接手臂组件2及设备主体1。

骨架22一端设置在装配部21上，骨架22另一端朝地面延伸，两个壳体23均设置在骨架22上并分别位于骨架22延伸方向两侧；骨架22一般具有一定的弯曲度，以模拟真实的手臂形状。

两个壳体23可相对于骨架22沿垂直于骨架22延伸方向的方向同时移动并选择性的进入第一位置或第二位置。尽管也可以采用多个壳体23围成手臂组件2，但会造成控制各壳体23的驱动机构数量增加，也增大了调节手臂组件2径向宽度的实现难度；而采用两个壳体23，不仅能够有效的围成手臂的形状，同时只需要使两个壳体23相对移动，就能够实现对手臂粗细的调节，实现难度较低。

采用上述技术方案时，各壳体23位于初始位置时，两个壳体23会相互搭接，从而围成手臂的外形并罩住骨架22；而当两个壳体23分别同时朝远离另一壳体23的方向移动后，便会退出初始位置，此时两个壳体23之间是具有间隙的，同时增大了两个壳体23之间的间距，从而增大了手臂组件2的径向宽度。

本发明的第二种实施例中，通过以下手段实现了两个壳体23的相对移动。

如图1所示，结合图3和图5，手臂组件2还包括驱动组件24，驱动组件24包括固定部241、第一活动部242及两个第二活动部243。

其中，固定部241设置在骨架22上，作为安装驱动组件24的基座。

两个第二活动部243均设置在固定部241上并分别位于骨架22延伸方向的两侧，各第二活动部243均可相对于固定部241沿垂直于骨架22延伸方向的方向移动，两个第二活动部243上一一对应的设置两个壳体23，通过驱使两个第二活动部243相对移动，从而实现两个壳体23的相对移动。

第一活动部242设置在固定部241上，第一活动部242可相对于固定部241沿骨架22延伸方向移动，可以在固定部241上安装伸缩缸，通过伸缩缸来驱动第一活动部242进行移动。

进一步的，第一活动部242可选择性的抵接至少其中一个第二活动部243，并使其中一个第二活动部243可相对于固定部241朝远离或抵近另一第二活动部243的方向移动，使至少其中一个第二活动部243能够在第一活动部242的带动下远离另一个第二活动部243，以实现两个第二活动部243之间距离的改变。

本发明的第三种实施例中，为了更好地控制两个第二活动部243的移动，通过以下手段实现。

如图1所示，结合图8，两个第二活动部243对称设置在固定部241上，第一活动部242可选择性的同时抵接两个第二活动部243，并使两个第二活动部243同时相向移动或同时相背移动。其中，优选的，两个第二活动部243的移动方向平行设置，利于实现对两个第二活动部243进行同步移动的实现。

具体来说，为了控制两个第二活动部243进行同步移动，如图1所示，结合图8，驱动组件24还包括滑块244。

其中，第一活动部242上对称设置有两个滑槽201，滑槽201延伸方向与骨架22延伸方向交叉设置且与第二活动部243移动方向交叉设置，滑槽201的延伸方向与骨架22的延伸方向以及第二活动部243的移动方向位于同一平面，因此滑槽201相对于骨架22的延伸方向或第二活动部243的移动方向均是倾斜设置的。

两个滑块244一一对应的设置在两个第二活动部243上，滑块244设置在滑槽201内并可沿滑槽201延伸方向移动，因此当第一活动部242移动时，会抵推滑块244顺着滑槽201移动，从而使两个第二活动部243相对于远离或抵近。

本发明的第四种实施例中，可通过以下手段实现手臂组件2的可快速拆卸性能。

如图1所示，结合图3和图4，设备主体1包括配合部11，配合部11与装配部21相抵接，配合部11与装配部21相抵接的端面开设有凹槽101，装配部21与配合部11相抵接的端面设置有突出部25，突出部25插入凹槽101内并与凹槽101的内壁相抵接，突出部25起到的了定位与固定的作用。

但实施例四中，配合部11与装配部21之间的连接关系并不紧密，容易造成手臂组件2脱离配合部11，因此进一步的，如图1所示，结合图2，设备主体1还包括至少一个磁性件12，磁性件12设置配合部11上并位于凹槽101内，突出部25可吸附在磁性件12上；通过磁性件12吸附住突出部25，从而将装配部21固定在配合部11上。

需要说明的是，磁性件12具有多种实施方式，其中一种，可以围绕凹槽101的内周壁，均匀布设多个磁性件12。

还需要说明的是，手臂机构通过磁性件12可拆卸式的装配到机器人的身体上，便于操作人员进行运输安装与摆弄作业；同时会在设备主体1内设置控制电源及控制面板，从而通过控制电源及控制面板给予手臂机构通电与通讯控制。

同时，之所以采取将手臂组件2通过磁性件12与设备主体1相连接，其原因在于，磁性件12不仅能够有效且极快速的实现手臂组件2的安装、固定与拆卸，同时还能够使手臂组件2可以转动，使本发明的机器人的手臂组件2很容易的在手臂下垂、平伸及上举的动作中进行切换，从而方便快速的为机器人穿脱衣服。目前同类产品的机器人中，要么没有设置手臂机构，要么手臂机构是固定在设备主体1上而无法转动的，这些同类产品均存在不能取得准确的试衣效果，或者机器人不容易穿脱衣服的问题；而另外一些同类产品，尽管其手臂机构具有更好的转动或动作性能，但其手臂机构不仅结构复杂，而且难以拆卸，也不利于机器人试衣的实际操作。

本发明的第五种实施例中，为了实现手臂组件2可相对于设备主体1转动，通过以下手段实现。

其中，凹槽101沿平行于配合部11与装配部21相抵接端面的方向的断面为圆形，突出部25与凹槽101的形状相配合，因此突出部25可以在凹槽101内转动，从而使装配部21可相对于配合部11沿凹槽101的断面轴向方向轴向旋转。

本发明的第六种实施例中，为了加强配合部11与装配部21之间的连接强度与定位准确性，如图1所示，结合图2，设备主体1还包括套筒13。

其中，突出部25朝向配合部11的端面上开设有环形的卡槽202。

套筒13设置在凹槽101内，套筒13一端与配合部11相连接且另一端沿凹槽101的断面轴向方向朝装配部21的方向延伸，套筒13朝向装配部21的一端插入卡槽202内，不仅有助于配合部11与装配部21之间进行定位安装，同时也能够加强配合部11与装配部21之间的连接强度，也不会影响装配部21相对于配合部11的可转动性能。

同时，可以在套筒13内设置磁性件12，使手臂组件2能够相对于设备主体1向前倾斜一定的角度，以便试衣机器人能够摆出更多的造型。

进一步的，本发明的第七种实施例中，如图1所示，结合图6，设备主体1还包括限位部14，突出部25朝向凹槽101内周壁的外壁上开设有缺口203，限位部14设置在凹槽101的内周壁上，突出部25在凹槽101内转动到一定角度会抵持限位部14，从而使限位部14插入缺口203内并限制装配部21相对于配合部11的轴向旋转范围。

工作原理：

将手臂组件2安装到设备主体1上时，将突出部25插入凹槽101内，使突出部25朝向配合部11的端面抵接在磁性件12上，从而通过磁性件12吸附柱突出部25；此时，套筒13的端部插入环形的卡槽202内，以加强装配部21与配合部11之间的连接强度。同时，装配部21可相对于配合部11轴向转动，但限位部14抵接在缺口203内，从而限制装配部21的转动范围。

调节手臂粗细时，安装在固定部241上的伸缩缸推动第一活动部242上移；由于滑块244设置在滑槽201内并位于滑槽201里端，滑槽201相对于骨架22的延伸方向是倾斜的，因此第一活动部242上移，会使滑块244顺着滑槽201移动到外端，从而带动两个第二活动部243相背移动，进而使两个壳体23之间的距离增大，实现手臂机构的粗细调节。

以上所述仅为本发明的较佳实施方式而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种试衣机器人的手臂机构，包括设备主体（1）及对称安装在设备主体（1）两侧的手臂组件（2），其特征在于：所述手臂组件（2）包括装配部（21）、骨架（22）、两个壳体（23）及驱动组件（24），所述装配部（21）设置在设备柱体侧面，所述骨架（22）一端设置在装配部（21）上，所述骨架（22）另一端朝地面延伸，两个所述壳体（23）均设置在骨架（22）上并分别位于骨架（22）延伸方向两侧，两个所述壳体（23）可相对于骨架（22）沿垂直于骨架（22）延伸方向的方向同时移动并选择性的进入或退出初始位置；

各所述壳体（23）位于初始位置时，两个所述壳体（23）围成手臂的外形并罩住骨架（22）；各所述壳体（23）可同时朝远离另一壳体（23）的方向移动并退出初始位置，并增大两个所述壳体（23）之间的间距；

所述驱动组件（24）包括固定部（241）、第一活动部（242）、两个第二活动部（243）及滑块（244），

所述固定部（241）设置在骨架（22）上，

两个所述第二活动部（243）均设置在固定部（241）上并分别位于骨架（22）延伸方向的两侧，各所述第二活动部（243）均可相对于固定部（241）沿垂直于骨架（22）延伸方向的方向移动，两个所述第二活动部（243）上一一对应的设置两个壳体（23），

所述第一活动部（242）设置在固定部（241）上，所述第一活动部（242）可相对于固定部（241）沿骨架（22）延伸方向移动，所述第一活动部（242）可选择性的抵接至少其中一个第二活动部（243），并使其中一个所述第二活动部（243）可相对于固定部（241）朝远离或抵近另一第二活动部（243）的方向移动；所述第一活动部（242）上对称设置有两个滑槽（201），所述滑槽（201）延伸方向与骨架（22）延伸方向交叉设置且与第二活动部（243）移动方向交叉设置；

两个所述滑块（244）一一对应的设置在两个第二活动部（243）上，所述滑块（244）设置在滑槽（201）内并可沿滑槽（201）延伸方向移动。

2.根据权利要求1所述的一种试衣机器人的手臂机构，其特征在于：两个所述第二活动部（243）对称设置在固定部（241）上，所述第一活动部（242）可选择性的同时抵接两个第二活动部（243），并使两个所述第二活动部（243）同时相向移动或同时相背移动。

3.根据权利要求2所述的一种试衣机器人的手臂机构，其特征在于：两个所述第二活动部（243）的移动方向平行设置。

4.根据权利要求1所述的一种试衣机器人的手臂机构，其特征在于：所述设备主体（1）包括配合部（11），所述配合部（11）与装配部（21）相抵接，所述配合部（11）与装配部（21）相抵接的端面开设有凹槽（101），所述装配部（21）与配合部（11）相抵接的端面设置有突出部（25），所述突出部（25）插入凹槽（101）内并与凹槽（101）的内壁相抵接。

5.根据权利要求4所述的一种试衣机器人的手臂机构，其特征在于：所述设备主体（1）还包括至少一个磁性件（12），所述磁性件（12）设置配合部（11）上并位于凹槽（101）内，所述突出部（25）可吸附在磁性件（12）上。

6.根据权利要求5所述的一种试衣机器人的手臂机构，其特征在于：所述凹槽（101）沿平行于配合部（11）与装配部（21）相抵接端面的方向的断面为圆形，所述突出部（25）与凹槽（101）的形状相配合，所述装配部（21）可相对于配合部（11）沿凹槽（101）的断面轴向方向轴向旋转。

7.根据权利要求6所述的一种试衣机器人的手臂机构，其特征在于：所述设备主体（1）还包括套筒（13），所述突出部（25）朝向配合部（11）的端面上开设有环形的卡槽（202）；所述套筒（13）设置在凹槽（101）内，所述套筒（13）一端与配合部（11）相连接且另一端沿凹槽（101）的断面轴向方向朝装配部（21）的方向延伸，所述套筒（13）朝向装配部（21）的一端插入卡槽（202）内，所述套筒（13）内设置磁性件（12）。

8.根据权利要求6所述的一种试衣机器人的手臂机构，其特征在于：所述设备主体（1）还包括限位部（14），所述突出部（25）朝向凹槽（101）内周壁的外壁上开设有缺口（203），所述限位部（14）设置在凹槽（101）的内周壁上，所述限位部（14）插入缺口（203）内并限制装配部（21）相对于配合部（11）的轴向旋转范围。