CN114286442A - 定位方法、待定位设备的控制方法、移动设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请公开了一种定位方法、待定位设备的控制方法、移动设备及存储介质，其中，该定位方法应用于移动设备，该方法包括：移动至多个位置点，并在每个位置点获取待定位设备的广播信息；其中，待定位设备的位置固定，广播信息中包括待定位设备的特征参数，特征参数用于表征广播信息与待定位设备的距离信息的对应关系；根据多个广播信息和特征参数，确定多个位置点与待定位设备分别对应的多个距离信息；根据多个距离信息和多个位置点，建立基于待定位设备的空间位置模型，以便在待定位设备广播范围内对待定位设备进行定位。通过上述方式，能够利用广播信息和特征参数，从而达到待定位设备定位的目的，优化待定位设备的定位流程以及降低定位成本。
Description
技术领域
本申请涉及物联网技术领域，特别是一种定位方法、待定位设备的控制方法、移动设备以及计算机可读存储介质。
背景技术
随着智能家居的不断发展，家庭内的智能设备越来越多，单单的设备控制已经无法满足用户的需求。全屋智能是个急需探索的课题。市面上常规的做法有，基于某个平台的协议与账号体系，将每个设备加入到自己账号的家庭内，达到场景联动的功能。然而这种做法耗费人力，且用户无法在页面中直观呈现家庭中设备所处位置与真实地理位置的匹配效果。
室内定位技术是近年来新兴的定位技术之一。与室外定位技术相比，室内定位通常在一个封闭的，较复杂的空间内实现可靠的定位计算。目前室内定位的主要方法有近邻法，几何法，场景分析法，线路推算法等。其中近邻法和场景分析法主要适用于精度要求较低的室内定位场合，线路推算法定位误差随着时间累计，难以独立作为高精度室内定位的方法。几何法主要依赖于各类声、光、电信号，通过直接或者间接的测定目标与参考点之间的相对距离，角度关系来确定目标的位置。目前几何法仍是高精度室内定位最理想的算法。基于不同信号频率和信号协议，可用于实现室内定位的技术手段已经达到十几种，常见的有激光、超声波、红外线、蜂窝网络、无线广播、经过编码的可见光、Wi-Fi、蓝牙、Zigbee、RFID等。不同的定位技术可实现的精度和覆盖范围各有不同，但这些信号都需要预先布设主动或被动的定位节点来配合才能实现定位计算，大部分也都需要专用的用户端设备来实现，系统实现成本高，不利于推广。
发明内容
为解决上述问题，本申请提供了一种定位方法、待定位设备的控制方法、移动设备以及计算机可读存储介质，能够优化待定位设备的定位流程以及降低定位成本。
本申请采用的一个技术方案是：提供一种定位方法，该定位方法应用于移动设备，该方法包括：移动至多个位置点，并在每个位置点获取待定位设备的广播信息；其中，待定位设备的位置固定，广播信息中包括待定位设备的特征参数，特征参数用于表征广播信息与待定位设备的距离信息的对应关系；根据多个广播信息和特征参数，确定多个位置点与待定位设备分别对应的多个距离信息；根据多个距离信息和多个位置点，建立基于待定位设备的空间位置模型，以便在待定位设备广播范围内对待定位设备进行定位。
其中，移动至多个位置点，并在每个位置点获取待定位设备的广播信息，包括：移动至任意的多个位置点；根据多个位置点，建立空间坐标系；其中，多个位置点位于同一平面上；分别在空间坐标系中的每个位置点获取待定位设备的广播信息。
其中，根据多个广播信息和特征参数，确定多个位置点与待定位设备分别对应的多个距离信息，包括：解析广播信息，以提取特征参数；确定多个广播信息对应的多个信号强度；根据多个信号强度和特征参数，确定多个位置点与待定位设备分别对应的多个所述距离信息。
其中，根据多个信号强度和特征参数，确定多个位置点与待定位设备分别对应的多个距离信息，包括：分别将多个信号强度和特征参数相乘，以得到对应的多个距离信息。
其中，根据多个距离信息和多个位置点，建立基于待定位设备的空间位置模型，包括：将多个距离信息和多个位置点对应在空间坐标系中的坐标值带入空间方程组中，求解得出待定位设备的空间位置坐标；其中，多个位置点对应在空间坐标系中的竖轴坐标值为0；根据空间位置坐标和广播信息，建立空间位置模型。
其中，根据空间位置坐标和广播信息，建立空间位置模型，包括：解析广播信息，以得到待定位设备的设备信息；将设备信息和空间位置坐标发送至云端服务器，以使云端服务器利用3D建模工具建立空间位置模型。
其中，该方法还包括：解析广播信息，以得到待定位设备的设备信息；将设备信息发送至网关设备和/或云端服务器，以使网关设备和/或云端服务器为待定位设备配网；其中，响应于待定位设备配网成功，网关设备和/或云端服务器获取控制指令，并根据控制指令向待定位设备发送控制信号，以控制待定位设备运行。
本申请采用的另一个技术方案是：提供一种待定位设备的控制方法，该方法应用于智能终端，该方法包括：获取待定位设备的空间位置模型；其中，该空间位置模型利用上述任一项所述的定位方法得到；显示空间位置模型，以确定待定位设备的空间位置和运行状态；根据空间位置和运行状态，向待定位设备发送控制指令，以控制待定位设备运行。
本申请采用的另一个技术方案是：提供一种移动设备，该移动设备包括处理器以及与处理器连接的存储器；其中，存储器中存储有程序数据，处理器调取存储器存储的程序数据，以执行如上所述的定位方法。
本申请采用的另一个技术方案是：提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有程序数据，程序数据在被处理器执行时，用以实现如上所述的定位方法。
本申请提供的定位方法包括：移动至多个位置点，并在每个位置点获取待定位设备的广播信息；其中，待定位设备的位置固定，广播信息中包括待定位设备的特征参数，特征参数用于表征广播信息与待定位设备的距离信息的对应关系；根据多个广播信息和特征参数，确定多个位置点与待定位设备分别对应的多个距离信息；根据多个距离信息和多个位置点，建立基于待定位设备的空间位置模型，以便在待定位设备广播范围内对待定位设备进行定位。通过上述方式，能够利用不同位置点的广播信息和特征参数，建立待定位设备的空间位置模型，从而达到在待定位设备广播范围内对待定位设备进行定位的目的，能够优化待定位设备的定位流程以及降低定位成本。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。其中：
图1是本申请提供的定位方法第一实施例的流程示意图；
图2是在每个位置点获取待定位设备的广播信息一实施例的流程示意图；
图3是在空间坐标系中的每个位置点获取待定位设备的广播信息一实施例的坐标示意图；
图4是确定多个位置点与待定位设备分别对应的多个距离信息一实施例的流程示意图；
图5是建立基于待定位设备的空间位置模型一实施例的流程示意图；
图6是建立基于待定位设备的空间位置模型另一实施例的流程示意图；
图7是本申请提供的定位方法第二实施例的流程示意图，该方法应用于移动设备；
图8是本申请提供的待定位设备的控制方法一实施例的流程示意图；
图9是人机界面显示空间位置模型一实施例的流程示意图；
图10是本申请提供的一种移动设备的结构示意图；
图11是本申请提供的计算机可读存储介质一实施例的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅用于解释本申请，而非对本申请的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本申请相关的部分而非全部结构。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
在申请中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。
本申请实施例中的步骤并不一定是按照所描述的步骤顺序进行处理，可以按照需求有选择的将步骤打乱重排，或者删除实施例中的步骤，或者增加实施例中的步骤，本申请实施例中的步骤描述只是可选的顺序组合，并不代表本申请实施例的所有步骤顺序组合，实施例中的步骤顺序不能认为是对本申请的限制。
本申请实施例中的术语“和/或”指的是包括相关联的列举项目中的一个或多个的任何和全部的可能组合。还要说明的是：当用在本说明书中时，“包括/包含”指定所陈述的特征、整数、步骤、操作、元件和/或组件的存在，但是不排除一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件和/或组件和/或它们的组群的存在或添加。
本申请中的术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
参阅图1，图1是本申请提供的定位方法第一实施例的流程示意图，该方法应用于移动设备，该方法包括：
步骤11：移动至多个位置点，并在每个位置点获取待定位设备的广播信息。
其中，待定位设备的位置固定，待定位设备的广播信息中包括待定位设备的特征参数。
可选地，待定位设备可为智能音箱、摄像头、智能电视、智能锁等居家智能设备，待定位设备的位置一般情况下处于固定状态。处于待定位状态的待定位设备向外一直广播定位信息，该广播信息为数据报文的形式，广播信息中包括有待定位设备的设备信息、特征参数及其报文密钥。具体地，待定位设备通过向外发送不同长度的广播报文，以将其设备信息、特征参数及其报文密钥编码到一报文长度的广播信息中，以使移动设备获取该广播信息。
其中，待定位设备的特征参数用于表征广播信息与待定位设备的距离信息的对应关系。
具体地，待定位设备的特征参数为用于表征广播信号强度与待定位设备之间距离的一个特征常数。其中，每一待定位设备的特征参数是唯一的，根据待定位设备的出厂设置而定。例如，一待定位设备的特征参数为P，在待定位设备广播范围内的某一处与待定位设备的距离为R，此时广播信息的信号强度为N，则特征参数P、距离R和信号强度N满足关系式：R＝P.N，即距离R等于特征参数P乘以信号强度N，其中，特征参数P为一常数值。
可选地，移动设备可为扫地机器人、清洁机器人、无人机飞行器和移动机器人等可移动设备。本申请实施例中的移动设备自带一平面地图，并可根据平面地图移动至平面地图上任意的一点。例如，移动设备为扫地机器人，其自带一张用于日常扫地的平面地图，可根据其日常扫地的需要，其可移动至该平面地图上任意的一点。本申请实施例中的移动设备为已配网状态，在已配网状态下移动设备可实时获取待定位设备发出的广播信息。其中，移动设备可与一网关设备进行配网，和/或也可以与一云端服务器进行配网，网关设备和/或云端服务器可向移动设备发送控制指令，以控制移动设备进行相应的功能操作。例如，移动设备为扫地机器人，网关设备和/或云端服务器可向扫地机器人发送执行扫地任务、获取广播信息任务、解析广播信息任务等控制指令，以控制扫地机器人进行相应的功能操作。
可选地，待定位设备、移动设备、网关设备和云端服务器之间可以配网并进行通信，其支持的通信协议为同一厂家或者已打通解决方案的厂家，并利用其自身的账号体系数据和获取到的配网信息进行配网。可选地，其支持的通信协议可为如以太网、蓝牙、Zigbee、Z-Wave或者支持IPv6网络的Matter标准(即Project Connected Home over IP(CHIP，现更名为Matter)等。
参阅图2，图2是在每个位置点获取待定位设备的广播信息一实施例的流程示意图，步骤11具体包括以下步骤：
步骤111：移动至任意的多个位置点。
具体地，移动设备根据其自带的平面地图，移动至平面地图上任意的多个位置点。
步骤112：根据多个位置点，建立空间坐标系；其中，多个位置点位于同一平面上。
具体地，移动设备根据该多个位置点，利用原有的平面地图建立空间坐标系。其中，原有的平面地图在空间坐标系中的横轴和纵轴所在的平面上，多个位置点位于空间坐标系中为横轴和纵轴所在的同一平面上，即多个位置点的竖轴坐标为0。
步骤113：分别在空间坐标系中的每个位置点获取待定位设备的广播信息。
参阅图3，图3是在空间坐标系中的每个位置点获取待定位设备的广播信息一实施例的坐标示意图。其中，S点为待定位设备的空间位置，其坐标点为(X，Y，Z)。移动设备在横轴和纵轴所在的平面上依次移动至A点、B点、C点和D点。其中，A点的空间坐标为(X1，Y1，Z1)、B点的空间坐标为(X2，Y2，Z2)、C点的空间坐标为(X3，Y3，Z3)和D点的空间坐标为(X4，Y4，Z4)，其中，Z1、Z2、Z3和Z4为0。其中，当移动设备每移动至一个位置点时，即扫描并获取待定位设备发出的广播信息。
步骤12：根据多个广播信息和特征参数，确定多个位置点与待定位设备分别对应的多个距离信息。
参阅图4，图4是确定多个位置点与待定位设备分别对应的多个距离信息一实施例的流程示意图，步骤12具体包括以下步骤：
步骤121：解析广播信息，以提取特征参数。
具体地，移动设备利用自身存储的产品密钥解析待定位设备的广播信息，以从中提取出待定位设备的特征参数。
步骤122：确定多个广播信息对应的多个信号强度。
具体地，RSSI(Received Signal Strength Indicator)是接收信号的强度指示，它和无线模块的发送功率，射频前端的设计以及天线的增益有关，单位是功率的单位，一般用dBm来表示。信噪比(SNR)也是通过RSSI计算出来的，SNR＝Signal/Noise Ratio,也就是信号和噪声的功率比。移动设备对于确定RSSI信号的强度，移动设备不同的无线芯片方案的模块呈现出来的值的方式不同，并且一般情况对于不同的无线芯片厂商又有多个RSSI的区分。一般移动设备中的无线芯片为两种RSSI，一种是接收包RSSI，另一种是环境中的RSSI。
对于接收包RSSI是指无线模块发送信息后，移动设备接收段的无线模块接收到数据后，获取当前接收数据的信号强度的寄存器值，即移动设备的接收模块获取待定位设备的广播发送模块当前发送的信号强度。对于环境中的RSSI值也就是频率噪声，移动设备的无线模块处于接收状态的情况下，可以检测到当前环境中待定位设备广播的同频段的射频信号的强度。对于接收包RSSI来说，只有当模块正常接收到数据后，才能够产生这个RSII值；而环境中的RSSI值，只要模块处于接收状态，任何时候都可以检测到当前环境中的信号强度。从检测条件来说，环境中的RSSI值检测范围更广，更加适用于用户使用RSSI。
步骤123：根据多个信号强度和特征参数，确定多个位置点与待定位设备分别对应的多个距离信息。
具体地，移动设备分别将多个广播信息对应的多个信号强度和待定位设备的特征参数相乘，以得到对应的多个距离信息。
例如，一待定位设备的特征参数为P，移动设备分别移动到A点、B点、C点和D点四个位置点，移动设备在A点、B点、C点和D点四个位置点获取的待定位设备广播信息的信号强度分别为N1、N2、N3和N4，则A点、B点、C点和D点四个位置点对应的多个距离为R1＝P.N1、R2＝P.N2、R3＝P.N3和R4＝P.N4。
步骤13：根据多个距离信息和多个位置点，建立基于待定位设备的空间位置模型，以便在待定位设备广播范围内对待定位设备进行定位。
参阅图5，图5是建立基于待定位设备的空间位置模型一实施例的流程示意图，步骤13具体包括以下步骤：
步骤131：将多个距离信息和多个位置点对应在空间坐标系中的坐标值带入空间方程组中，求解得出待定位设备的空间位置坐标。
具体地，利用空间多点定位法，将待定位设备的多个距离值和多个位置点对应在空间坐标系中的坐标值带入空间方程组中，求解得出待定位设备的空间位置坐标。
例如，利用空间四点定位法中的四元二次方程组求解得出待定位设备的空间位置坐标(X，Y，Z)，即该空间方程组为：
(X-X1)2+(Y-Y1)2+(Z-Z1)2＝R1 2；
(X-X2)2+(Y-Y2)2+(Z-Z2)2＝R2 2；
(X-X3)2+(Y-Y3)2+(Z-Z3)2＝R3 2；
(X-X4)2+(Y-Y4)2+(Z-Z4)2＝R4 2。
其中，A点的空间坐标为(X1，Y1，Z1)、B点的空间坐标为(X2，Y2，Z2)、C点的空间坐标为(X3，Y3，Z3)和D点的空间坐标为(X4，Y4，Z4)，其中，Z1、Z2、Z3和Z4为0。A点、B点、C点和D点四个位置点对应的多个距离为R1＝P.N1、R2＝P.N2、R3＝P.N3和R4＝P.N4。
可选地，在另一实施例中，若移动设备自带的平面地图的坐标不表示距离的真实值，则可将空间位置坐标(X，Y，Z)带入A点、B点、C点和D点中的任意两点和移动设备出厂自带的比例尺中，计算出待定位设备的实际空间位置坐标。具体计算方式为现有技术，这里不再过多赘述。
步骤132：根据空间位置坐标和广播信息，建立空间位置模型。
参阅图6，图6是建立基于待定位设备的空间位置模型另一实施例的流程示意图，步骤132具体包括以下步骤：
步骤1321：解析广播信息，以得到待定位设备的设备信息。
其中，设备信息包括待定位设备的型号、功能参数信息(如接收控制指令、执行控制任务等的参数信息)、状态参数信息等设备信息。其中，状态参数信息包括待定位设备的时间日期时区信息(如统一为北京时间)、支持的通信协议信息(如支持IPv6网络的Matter标准)、可用节点信息)等。
步骤1322：将设备信息和空间位置坐标发送至云端服务器，以使云端服务器利用3D建模工具建立空间位置模型。
具体地，移动设备将待定位设备的设备信息和空间位置坐标发送至云端服务器或通过一网关设备作为中继网关将待定位设备的设备信息和空间位置坐标发送至云端服务器，以使云端服务器利用3D建模工具建立空间位置模型。其中，云端服务器利用3D建模工具建立空间位置模型的具体渲染和计算方式为现有技术，这里不再过多赘述。
参阅图7，图7是本申请提供的定位方法第二实施例的流程示意图，该方法应用于移动设备，该方法包括：
步骤21：解析广播信息，以得到待定位设备的设备信息。
具体地，移动设备利用自身存储的产品密钥解析待定位设备的广播信息，以从中提取出待定位设备的设备信息。其中，设备信息包括待定位设备的型号、功能参数信息(如接收控制指令、执行控制任务等的参数信息)、状态参数信息等设备信息。其中，状态参数信息包括待定位设备的时间日期时区信息(如统一为北京时间)、支持的通信协议信息(如支持IPv6网络的Matter标准)、可用节点信息)等。
步骤22：将设备信息发送至网关设备和/或云端服务器，以使网关设备和/或云端服务器为待定位设备配网。
具体地，移动设备将设备信息发送至网关设备和/或云端服务器，以进行网关认证和/或云端认证，以识别待定位设备是否为合法设备，响应于网关认证和/或云端认证成功，网关设备和/或云端服务器将待定位设备绑定，并向待定位设备发送权限令牌和权限密钥，以向待定位设备授权，即完成待定位设备的配网流程。
其中，响应于待定位设备配网成功，网关设备和/或云端服务器从一智能终端中获取控制指令，并根据控制指令向待定位设备发送控制信号，以控制待定位设备运行。
参阅图8，图8是本申请提供的待定位设备的控制方法一实施例的流程示意图，该方法应用于智能终端，该方法包括：
步骤31：获取待定位设备的空间位置模型；其中，空间位置模型利用上述实施例中的定位方法得到。
具体地，智能终端从云端服务器获取待定位设备的空间位置模型。其中，空间位置模型包括待定位设备的空间位置信息和设备信息。
步骤32：显示空间位置模型，以确定待定位设备的空间位置和运行状态。
具体地，将每个识别到的待定位设备的空间位置模型显示在智能终端的人机界面中的定位位置，以能够确定待定位设备的空间位置和运行状态。其中，待定位设备的运行状态可为待定位设备的电量、运行时间、充电时间等待定位设备运行过程中的运行数据，在这里不做具体限定。
步骤33：根据空间位置和运行状态，向待定位设备发送控制指令，以控制待定位设备运行。
具体地，待定位设备基于厂商的协议，会有一些标准化的快捷控制方式，在待定位设备的空间位置模型中，添加对应的快捷控制输入端(如列表点击、图标点击等方式)。用户根据智能终端的人机界面中的空间位置和运行状态，通过快捷控制输入端向待定位设备发送控制指令，以控制待定位设备运行。
参阅图9，图9是人机界面显示空间位置模型一实施例的流程示意图。其中，该智能终端为智能音箱S，智能音箱S的空间位置坐标为(X轴＝1米，Y轴＝2米Z轴＝1米)，智能音箱S的电量为10％，备注有电量不足的提示信息，智能音箱S的工作时间为21：00-22：00，智能音箱S的充电时间为10：00-12：00，智能音箱S的网络连接状态为连接蓝牙2.0网络，信号强度为强。在智能终端的人机界面的下方还包括一列表点击形式的快捷控制输入端，控制方式的功能操作包括开机/关机、暂停、播放、下一首和上一首。用户可根据人机界面中右侧的空间位置和运行状态，确定响应的控制指令，并通过快捷控制输入端向待定位设备发送控制指令，以控制待定位设备运行。
区别于现有技术，本实施例提供的定位方法应用于移动设备，该定位方法包括：移动至多个位置点，并在每个位置点获取待定位设备的广播信息；其中，待定位设备的位置固定，广播信息中包括待定位设备的特征参数，特征参数用于表征广播信息与待定位设备的距离信息的对应关系；根据多个广播信息和特征参数，确定多个位置点与待定位设备分别对应的多个距离信息；根据多个距离信息和多个位置点，建立基于待定位设备的空间位置模型，以便在待定位设备广播范围内对待定位设备进行定位。通过上述方式，利用不同位置点的广播信息和特征参数，从而得到待定位设备对应的距离信息和信号强度信息，并以此建立待定位设备的空间位置模型。一方面，利用空间位置模型能够实现在待定位设备广播范围内对待定位设备进行定位的目的，进而能够优化待定位设备的定位流程以及降低定位成本。另一方面，根据空间位置模型能够确定待定位设备的空间位置和运行状态，进而可向待定位设备发送相应的控制指令，以控制待定位设备正常运行和增强用户体验度。
参阅图10，图10是本申请提供的一种移动设备的结构示意图，该移动设备100包括处理器101以及与处理器101连接的存储器102，其中，存储器102中存储有程序数据，处理器101调取存储器102存储的程序数据，以执行上述的待定位设备的定位方法。
可选地，在一实施例中，处理器101用于执行程序数据以实现如下方法：移动至多个位置点，并在每个位置点获取待定位设备的广播信息；其中，待定位设备的位置固定，广播信息中包括待定位设备的特征参数，特征参数用于表征广播信息与待定位设备的距离信息的对应关系；根据多个广播信息和特征参数，确定多个位置点与待定位设备分别对应的多个距离信息；根据多个距离信息和多个位置点，建立基于待定位设备的空间位置模型，以便在待定位设备广播范围内对待定位设备进行定位。
其中，处理器101还可以称为CPU(Central Processing Unit，中央处理单元)。处理器101可能是一种电子芯片，具有信号的处理能力。处理器101还可以是通用处理器、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
存储器102可以为内存条、TF卡等，可以存储移动设备100中的全部信息，包括输入的原始数据、计算机程序、中间运行结果和最终运行结果都保存在存储器102中。它根据处理器101指定的位置存入和取出信息。有了存储器102，移动设备100才有记忆功能，才能保证正常工作。移动设备100的存储器102按用途可分为主存储器(内存)和辅助存储器(外存),也有分为外部存储器和内部存储器的分类方法。外存通常是磁性介质或光盘等，能长期保存信息。内存指主板上的存储部件，用来存放当前正在执行的数据和程序，但仅用于暂时存放程序和数据，关闭电源或断电，数据会丢失。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的方法和装置，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的移动设备100的实施方式仅仅是示意性的，例如，广播信息与待定位设备的距离信息的对应关系、待定位设备的空间位置模型的建立、待定位设备的配网方式等，仅仅为一种集合的方式，实际实现时可以有另外的划分方式，例如待定位设备的配网和待定位设备的空间位置模型的建立可以结合或者可以集合到另一个系统中，或一些特征可以忽略，或不执行。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元(如移动设备100和云端服务器、网关设备等)可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
参阅图11，图11是本申请提供的计算机可读存储介质一实施例的结构示意图，该计算机可读存储介质110中存储有能够实现上述所有方法的程序指令111。
在本申请各个实施例中的各功能单元集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在计算机可读存储介质110中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机可读存储介质110在一个程序指令111中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，系统服务器，或者网络设备等)、电子设备(例如MP3、MP4等，也可以是手机、平板电脑、可穿戴设备等移动终端，也可以是台式电脑等)或者处理器(processor)以执行本申请各个实施方式方法的全部或部分步骤。
可选地，在一实施例中，程序指令111在被处理器执行时，用以实现如下方法：移动至多个位置点，并在每个位置点获取待定位设备的广播信息；其中，待定位设备的位置固定，广播信息中包括待定位设备的特征参数，特征参数用于表征广播信息与待定位设备的距离信息的对应关系；根据多个广播信息和特征参数，确定多个位置点与待定位设备分别对应的多个距离信息；根据多个距离信息和多个位置点，建立基于待定位设备的空间位置模型，以便在待定位设备广播范围内对待定位设备进行定位。
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可读存储介质110(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机可读存储介质110实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机可读存储介质110到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的程序指令111产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机可读存储介质110也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储介质110中的程序指令111产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机可读存储介质110也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的程序指令111提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
在一实施例中，这些可编程数据处理设备上包括处理器和存储器。处理器还可以称为CPU(Central Processing Unit，中央处理单元)。处理器可能是一种电子芯片，具有信号的处理能力。处理器还可以是通用处理器、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
存储器可以为内存条、TF卡等，它根据处理器指定的位置存入和取出信息。存储器按用途可分为主存储器(内存)和辅助存储器(外存),也有分为外部存储器和内部存储器的分类方法。外存通常是磁性介质或光盘等，能长期保存信息。内存指主板上的存储部件，用来存放当前正在执行的数据和程序，但仅用于暂时存放程序和数据，关闭电源或断电，数据会丢失。
以上所述仅为本申请的实施方式，并非因此限制本申请的专利范围，凡是根据本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。
Claims (10)
1.一种定位方法，其特征在于，所述方法应用于移动设备，所述方法包括：
移动至多个位置点，并在每个所述位置点获取待定位设备的广播信息；其中，所述待定位设备的位置固定，所述广播信息中包括所述待定位设备的特征参数，所述特征参数用于表征所述广播信息与所述待定位设备的距离信息的对应关系；
根据多个所述广播信息和所述特征参数，确定所述多个位置点与所述待定位设备分别对应的多个所述距离信息；
根据所述多个距离信息和所述多个位置点，建立基于所述待定位设备的空间位置模型，以便在所述待定位设备广播范围内对所述待定位设备进行定位。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
所述移动至多个位置点，并在每个所述位置点获取待定位设备的广播信息，包括：
移动至任意的所述多个位置点；
根据所述多个位置点，建立空间坐标系；其中，所述多个位置点位于同一平面上；
分别在所述空间坐标系中的每个所述位置点获取所述待定位设备的广播信息。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
所述根据多个所述广播信息和所述特征参数，确定所述多个位置点与所述待定位设备分别对应的多个所述距离信息，包括：
解析所述广播信息，以提取所述特征参数；
确定多个所述广播信息对应的多个信号强度；
根据所述多个信号强度和所述特征参数，确定所述多个位置点与所述待定位设备分别对应的多个所述距离信息。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，
所述根据所述多个信号强度和所述特征参数，确定所述多个位置点与所述待定位设备分别对应的多个所述距离信息，包括：
分别将所述多个信号强度和所述特征参数相乘，以得到对应的多个所述距离信息。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
所述根据所述多个距离信息和所述多个位置点，建立基于所述待定位设备的空间位置模型，包括：
将所述多个距离信息和所述多个位置点对应在所述空间坐标系中的坐标值带入空间方程组中，求解得出所述待定位设备的空间位置坐标；其中，所述多个位置点对应在所述空间坐标系中的竖轴坐标值为0；
根据所述空间位置坐标和所述广播信息，建立所述空间位置模型。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，
所述根据所述空间位置坐标和所述广播信息，建立所述空间位置模型，包括：
解析所述广播信息，以得到所述待定位设备的设备信息；
将所述设备信息和所述空间位置坐标发送至云端服务器，以使所述云端服务器利用3D建模工具建立所述空间位置模型。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
所述方法还包括：
解析所述广播信息，以得到所述待定位设备的设备信息；
将所述设备信息发送至网关设备和/或云端服务器，以使所述网关设备和/或所述云端服务器为所述待定位设备配网；
其中，响应于所述待定位设备配网所述成功，所述网关设备和/或所述云端服务器获取控制指令，并根据所述控制指令向所述待定位设备发送控制信号，以控制所述待定位设备运行。
8.一种待定位设备的控制方法，其特征在于，所述方法应用于智能终端，所述方法包括：
获取待定位设备的空间位置模型；其中，所述空间位置模型利用权利要求1-7任一项所述的定位方法得到；
显示所述空间位置模型，以确定所述待定位设备的空间位置和运行状态；
根据所述空间位置和所述运行状态，向所述待定位设备发送控制指令，以控制所述待定位设备运行。
9.一种移动设备，其特征在于，所述移动设备包括处理器以及与所述处理器连接的存储器，其中，所述存储器中存储有程序数据，所述处理器调取所述存储器存储的所述程序数据，以执行如权利要求1-7任意一项所述的定位方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，该计算机可读存储介质内部中存储有程序指令，程序指令在被处理器执行时，用以实现如权利要求1-7任一项所述的定位方法。
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| CN202210079176.5A CN114286442A (zh) | 2022-01-24 | 2022-01-24 | 定位方法、待定位设备的控制方法、移动设备及存储介质 |
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