CN114283206A - 一种激光自动标定方法及系统 - Google Patents

Abstract

本申请示出了一种激光自动标定方法，所述方法包括：确定像素当量；获取所述像素当量的误差；根据预设的标定误差以及所述像素当量的误差确定第一距离；根据所述第一距离确定标定点间距，以根据所述标定点间距确定校验点；根据所述标定点间距确定标定点半径；当确定所述标定点间距以及所述标定点半径后，确定标定点的阵列方式；根据所述标定点的阵列方式进行激光自动标定。本申请示出的技术方案，能够在使激光器无需事先在标定板上打标以得到标定点，使标定过程更加简洁，并在标定过程中减少了复杂的参数设置，简化了标定流程。

Description

一种激光自动标定方法及系统

技术领域

本申请涉及工业视觉技术领域，具体涉及一种激光自动标定方法及系统。

背景技术

在工业视觉领域中，相机标定在进行检测、测量、组装等过程有重要应用。。通过相机标定，能够计算出相机的内外参数，建立相机坐标系和世界坐标系之间的关系，从而对产品的尺寸、缺陷、位置等进行测量和检测，实现自动化生产。

现有的标定方法是在相机视野内放置一个标定片，并将其固定好，通过激光器在标定片上打标以得到多个标定点，并记录每个标定点的圆心的在激光器视野内的坐标值。采用CCD相机获取标定点在相机视野内的坐标值，确定相机视野内的坐标值和激光器视野内的坐标值的对应关系，以通过相机引导激光器进行高精度的工作。

然而，现有的激光器在标定片上打标以得到标定点时，标定点的半径和标定点之间的间隔为根据用户的经验确定，有时无法满足标定精度，当相机的安装方式不同时，相机采集的图像也不同，但是需要相机视野中的标定点坐标与激光器视野中的标定点坐标一一对应，为此，用户需要确定激光器的横轴方向与纵轴方向，若确定失败，整个标定流程也将失败。现场在计算标定误差时一般在一个新的标定板(并非激光器打标的标定板)上打标出一些已知坐标的标定点，然后将标定结果转化为理论坐标，通过比较这些标定点的理论值和实际值计算误差，成本消耗多。现有的标定流程复杂，步骤繁琐，给用户使用带来了困难。

发明内容

本申请提供一种激光自动标定方法及系统，能够在使激光器无需事先在标定板上打标以得到标定点，使标定过程更加简洁，并在标定过程中减少了复杂的参数设置，简化了标定流程。

第一方面，本申请示出了一种激光自动标定方法，所述方法包括：确定像素当量；获取所述像素当量的误差；根据预设的标定误差以及所述像素当量的误差确定第一距离；根据所述第一距离确定标定点间距，以根据所述标定点间距确定校验点；根据所述标定点间距确定标定点半径；当确定所述标定点间距以及所述标定点半径后，确定标定点的阵列方式；根据所述标定点的阵列方式进行激光自动标定。

在一些实施例中，所述确定像素当量，包括：通过激光器在标定板上打标以得到第一半径的圆形；获取所述第一半径的圆形在相机内图像的第二半径；确定所述像素当量的值为所述第二半径的二倍。

在一些实施例中，所述根据预设的标定误差以及所述像素当量的误差确定第一距离包括：将所述第一距离确定为所述预设的标定误差与所述像素当量的商。

在一些实施例中，所述根据所述第一距离确定标定点间距，包括：将所述第一距离的

倍与所述像素当量的乘积确定为所述标定点间距。

在一些实施例中，所述根据所述标定点间距确定标定点半径，包括：设置所述标定点半径小于所述标定点间距的四分之一；优选的，设置所述标定点半径为所述标定点间距的五分之一。

在一些实施例中，所述确定标定点的阵列方式包括：以所述第一半径的圆形中心为标定板的坐标轴中心建立坐标系，通过激光器在所述坐标系的(0，0)、(0，D)、(D，0)位置打标以得到标定点；根据所述标定点在相机视野里的位置，确定所述相机视野和所述激光器视野的夹角a；其中，相机视野实际长度为M，实际宽度为N；根据所述相机视野和所述激光器视野中的夹角确定所述激光器在所述标定板上水平方向标定点个数；以在所述标定板的水平方向打标以得到标定点；根据所述相机视野和所述激光器视野中的夹角确定所述激光器在所述标定板上垂直方向标定点个数；以在所述标定板的垂直方向打标以得到标定点。

在一些实施例中，所述根据所述标定点的阵列方式进行激光自动标定，包括：获取相机视野中所有标定点的圆心坐标；将所述相机视野中所有标定点的圆心坐标与所述激光器视野中标定点的坐标通过最小二乘法进行转换。

在一些实施例中，所述根据所述相机视野和所述激光器视野中的夹角确定所述激光器在所述标定板上水平方向标定点个数，包括：确定所述标定板坐标轴中心到所述相机视野顶部边界的第二距离；所述第二距离为M/2与sin a的商；根据所述第二距离确定水平方向的标定点个数m，所述水平方向的标定点个数m通过先获取第二距离与标定点半径的差值，再计算所述差值与标定点间距的商求得。

在一些实施例中，所述根据所述相机视野和所述激光器视野中的夹角确定所述激光器在所述标定板上垂直方向标定点个数，包括：判断所述标定板上垂直方向标定点个数是否大于1；若是，所述垂直方向标定点个数n通过先计算激光器视野中标定板的宽度的二分之一与标定点半径的差值，再计算所述差值与标定点间距的商求得。

第二方面，本申请还示出一种激光自动标定系统，所述系统包括：计量模块，所述第一计量模块用于确定像素当量；获取所述像素当量的误差；根据预设的标定误差以及所述像素当量的误差确定第一距离；打标模块，所述打标模块用于根据所述第一距离确定标定点间距，以根据所述标定点间距确定校验点；根据所述标定点间距确定标定点半径；当确定所述标定点间距以及所述标定点半径后，确定标定点的阵列方式；标定模块，所述标定模块用于根据所述标定点的阵列方式进行激光自动标定。

以上示出的技术方案，能够在使激光器无需事先在标定板上打标以得到标定点，使标定过程更加简洁，并在标定过程中减少了复杂的参数设置，简化了标定流程。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示出了根据一些实施例一种振镜式激光器的工作原理示意图；

图2示出了根据一些实施例一种现有标定片上标定点阵列方式示意图；

图3示出了根据一些实施例一种相机坐标系和激光器坐标系之间的关系示意图；

图4示出了根据一些实施例一种激光自动标定方法流程图；

图5示出了一种标定板中校验点排列方式示意图；

图6示出了一种标定板中标定点排列方式示意图；

图7示出了一种相机视野内标定板标定点排列方式示意图。

具体实施方式

为使本申请的目的、实施方式和优点更加清楚，下面将结合本申请示例性实施例中的附图，对本申请示例性实施方式进行清楚、完整地描述，显然，所描述的示例性实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。

基于本申请描述的示例性实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请所附权利要求保护的范围。此外，虽然本申请中公开内容按照示范性一个或几个实例来介绍，但应理解，可以就这些公开内容的各个方面也可以单独构成一个完整实施方式。需要说明的是，本申请中对于术语的简要说明，仅是为了方便理解接下来描述的实施方式，而不是意图限定本申请的实施方式。除非另有说明，这些术语应当按照其普通和通常的含义理解。

应当理解，本申请中说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，例如能够根据本申请实施例图示或描述中给出那些以外的顺序实施。

下面对本申请实施例涉及的专业术语进行解释。

本申请实施例适用于工业视觉系统，工业视觉系统是用于自动检验、工件加工和装配自动化以及生产过程的控制和监视的图像识别机器。

相机标定是工业视觉系统进行检测、测量、组装的前提，相机标定是从世界坐标系转换为相机坐标系，再由相机坐标系转换为图像坐标系的过程，从而对产品的尺寸、缺陷、位置进行测量和检测，以实现自动化生产。

激光器可应用于切割、焊接、打标等细分的工业领域，通过建立相机与激光器之间的转换关系，可以通过相机引导激光器进行高精度的工作。

图1示出了一种振镜式激光器的工作原理。如图1所示，振镜式激光器包括：激光束发生装置、与横轴方向运动电机连接的第一振镜、与纵轴方向运动电机连接的第二振镜、以及平场透镜。具体应用过程中，将通过激光束发生装置发射的激光束的位置保持不变，通过调整横轴方向的运动电机以及纵轴方向的运动电机，以使激光束在工作范围内移动以进行切割、焊接以及打标等操作。

现有的相机标定方法是在相机视野内固定一个标定片，通过激光器在标定片上打标以得到多个标定点，示例的，图2示出了6行6列的标定点，激光器可以记录激光器视野内每个标定点圆心的坐标值。电荷耦合器件(Charge coupled device，CCD)摄像头能够对一设备截面的圆目标进行图像获取，并找出相机视野内标定点圆心的坐标值。根据相机视野内标定点圆心的坐标值与激光器视野内标定点圆心的坐标值计算得到相机坐标系和激光器坐标系之间的转换关系，相机坐标系和激光器坐标系之间可能存在旋转、缩放和平移关系。图3示出了一种相机坐标系和激光器坐标系之间的关系示意图。

然而，现有的激光器在标定片上打标时，标定点的半径和标定点之间的间隔为根据用户的经验确定，有时无法满足标定精度，当相机的安装方式不同时，相机采集的图像也不同，但是需要相机视野中的标定点坐标与激光器视野中的标定点坐标一一对应，为此，用户需要确定激光器的横轴方向与纵轴方向，若确定失败，整个标定流程也将失败。现场在计算标定误差时一般在一个新的标定板(并非激光器打标的标定板)上打标出一些已知坐标的标定点，然后将标定结果转化为理论坐标，通过比较这些标定点的理论值和实际值计算误差，成本消耗多。现有的标定流程复杂，步骤繁琐，给用户使用带来了困难。

为了解决上述问题，本申请示出了一种激光自动标定方法，能够在使激光器无需事先在标定板上打标以得到标定点，使标定过程更加简洁，并在标定过程中减少了复杂的参数设置，简化了标定流程。

图4示出了一种激光自动标定方法流程图，如图4所示，所述方法包括：

步骤S101，确定像素当量；

在一些实施例中，所述确定像素当量，包括：

通过激光器在标定板上打标以得到第一半径的圆形；获取所述第一半径的圆形在相机内图像的第二半径；确定所述像素当量的值为所述第二半径的二倍。

在一些实施例中，第一半径可设置为0.5mm，具体实现中，像素当量为图像中一个像素点代表的实际物理尺寸，当通过激光器在标定板上打标以得到0.5mm的圆形时，CCD相机的找圆工具可以获取到该0.5mm的圆形在相机视野中的第二半径r，则像素当量为第二半径的二倍2r。

步骤S102，获取所述像素当量的误差；

需要说明的是，根据0.5mm的圆形在相机视野中对应的第二半径r计算得到的像素当量与标定板到相机的实际距离之间存在误差e mm/pixel。

步骤S103，根据预设的标定误差以及所述像素当量的误差确定第一距离；

在一些实施例中，所述根据预设的标定误差以及所述像素当量的误差确定第一距离包括：

将所述第一距离确定为所述预设的标定误差与所述像素当量的商。

具体实现中，需要预设标定误差E mm/pixel，像素当量的误差需要小于该预设标定误差，则，校验时最大误差点与标定点的最大距离，即第一距离

步骤S104，根据所述第一距离确定标定点间距，以根据所述标定点间距确定校验点；

所述根据所述第一距离确定标定点间距，包括：

将所述第一距离的

倍与所述像素当量的乘积确定为所述标定点间距。

图5示出了一种标定板中校验点排列方式示意图。如图5所示，由于校验点与标定点需要设置于同一张标定板上，且校验点不能覆盖住标定点，因此将校验点设置于标定点间隙中，即如图5所示的位置，校验点与标定点圆心的距离为第一距离，因此将相机视野中标定点间距D₀设置为第一距离的

倍；即

实际标定板中标定点间距

步骤S105，根据所述标定点间距确定标定点半径；

在一些实施例中，所述根据所述标定点间距确定标定点半径R，包括：

设置所述标定点半径小于所述标定点间距的四分之一；

优选的，设置所述标定点半径为所述标定点间距的五分之一。

具体实现中，由于校验点不能覆盖住标定点且校验点需要设置在标定点的间隙中，由于标定点通常为如图5所示的排列方式，因此标定点的半径设置为小于标定点间距的四分之一符合打标要求，即R＜D/4；本申请实施例示出的技术方案将标定点半径设置为标定点间距的五分之一,即R＝D/5。

步骤S106，当确定所述标定点间距以及所述标定点半径后，确定标定点的阵列方式；

在一些实施例中，图6示出了一种标定板中标定点排列方式示意图，如图6所示，所述确定标定点的阵列方式包括：

以所述第一半径的圆形中心为标定板的坐标轴中心建立坐标系，通过激光器在所述坐标系的(0，0)、(0，D)、(D，0)位置打标以得到标定点；其中，在激光坐标系(0，0)位置的标定点可以覆盖第一半径的圆形，以得到如图6所示的标定点排列方式。

图7示出了一种相机视野内标定板标定点排列方式示意图，如图7所示，根据所述标定点在相机视野里的位置，确定所述相机视野和所述激光器视野的夹角a；其中，相机视野实际长度为M，实际宽度为N；其中，M，N的单位均为pixel。

根据所述相机视野和所述激光器视野中的夹角确定所述激光器在所述标定板上水平方向标定点个数；以在所述标定板的水平方向打标以得到标定点；

需要说明的是，相机实际视野长度M，实际宽度N均为根据已知的相机参数和像素当量的乘积求得。以图7中示出的相机视野内标定点的排列方式进行阐述。为便于表述，将标定板的在相机视野内的中心点确定为点O，将标定板横轴与标定板面向相机视野一侧的宽边的交点确定为点A，将标定板横轴与相机视野顶边的交点确定为点B，将标定板一角与相机视野内顶边的交点确定为点C，将标定板横轴与相机顶边的夹角确定为所述相机视野和所述激光器视野的夹角a。

需要注意的是，本申请图7中示出的标定板在相机视野中的矩形是可变的，其旋转角度可根据实际情况调整，本申请仅为一示例性实施例。

在一些实施例中，所述根据所述相机视野和所述激光器视野中的夹角确定所述激光器在所述标定板上水平方向标定点个数，包括：

确定所述标定板坐标轴中心到所述相机视野顶部边界的第二距离；所述第二距离为M/2与sin a的商；

具体实现中，所述标定板坐标轴中心到所述相机视野顶部边界的第二距离即为OB,则

根据所述第二距离确定水平方向的标定点个数m，所述水平方向的标定点个数m通过先获取第二距离与标定点半径的差值，再计算所述差值与标定点间距的商求得。

具体实现中，

根据所述相机视野和所述激光器视野中的夹角确定所述激光器在所述标定板上垂直方向标定点个数；以在所述标定板的垂直方向打标以得到标定点。

在一些实施例中，所述根据所述相机视野和所述激光器视野中的夹角确定所述激光器在所述标定板上垂直方向标定点个数，包括：

判断所述标定板上垂直方向标定点数是否大于1；

若是，所述垂直方向标定点个数n通过先计算激光器视野中标定板的宽度的二分之一与标定点半径的差值，再计算所述差值与标定点间距的商求得。

具体实现中，如图7所示，首先根据AB计算AC，其中，AC＝AB×tan a；若AC＜D+R；则在所述标定板上垂直打标以得到标定点个数小于1，不能进行此类打标，此时，将m＝m-1，重新计算AB和AC的值，多次迭代，直至AC＞D+R；此时，垂直方向标定点个数

其中，[]表示取整数。

因此，相机视野区域内标定点的个数为(2m+1)×(2n+1)。起始标定点圆心的坐标为(-mD，-nD)，其余标定点的坐标依次类推。

步骤S107，根据所述标定点的阵列方式进行激光自动标定。

所述根据所述标定点的阵列方式进行激光自动标定，包括：

获取相机视野中所有标定点的圆心坐标；

将所述相机视野中所有标定点的圆心坐标与所述激光器视野中标定点的坐标通过最小二乘法进行转换。

需要注意的是，本申请中的标定点包括但不限于为圆形，也可以为矩形标定点或十字形标定点，本申请示出的方案不侧重于标定点的自动提取流程，其他形状的标定点按照本申请示出的技术方案也可以实现相应的功能。

本申请还示出了一种激光自动标定系统，所述系统包括：

计量模块，所述第一计量模块用于确定像素当量；获取所述像素当量的误差；根据预设的标定误差以及所述像素当量的误差确定第一距离；

打标模块，所述打标模块用于根据所述第一距离确定标定点间距，以根据所述标定点间距确定校验点；根据所述标定点间距确定标定点半径；当确定所述标定点间距以及所述标定点半径后，确定标定点的阵列方式；

标定模块，所述标定模块用于根据所述标定点的阵列方式进行激光自动标定。

本申请实施例还提供一种芯片，与存储器相连或者包括存储器，用于读取并执行所述存储器中存储的软件程序，本申请实施例提供的方法。

本申请实施例还提供一种计算机程序产品，计算机程序产品包括一个或多个计算机程序指令。在计算机加载和执行计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本申请上述各个实施例的流程或功能。计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络或者其他可编程装置。当其在计算机上运行时，使得计算机执行本申请实施例提供的方法。

在本实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质计算机存储介质可存储有计算机程序指令，当程序指令被执行时，可实现本申请上述各实施例的图像处理方法的全部步骤。计算机可读存储介质包括磁盘、光盘、只读存储记忆体ROM或随机存储记忆体RAM等。

在上述实施例中，可以全部或部分通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现，本实施例不予限制。

本领域技术任何还可以了解到本申请列出的各种说明性逻辑块(illustrativelogical block)和步骤(step)可以通过电子硬件、电脑软件，或两者的结合进行实现。这样的功能是通过硬件还是软件来实现取决于特定的应用和整个系统的设计要求。本领域技术人员可以对于每种特定的应用，可以使用各种方法实现的功能，但这种实现不应被理解为超出本申请保护的范围。

本申请中所描述的各种说明性的逻辑单元和电路可以通过通用处理器，数字信号处理器，专用集成电路(ASIC)，现场可编程门阵列(FPGA)或其它可编程逻辑装置，离散门或晶体管逻辑，离散硬件部件，或上述任何组合的设计来实现或操作所描述的功能。通用处理器可以为微处理器，可选地，该通用处理器也可以为任何传统的处理器、控制器、微控制器或状态机。处理器也可以通过计算装置的组合来实现，例如数字信号处理器和微处理器，多个微处理器，一个或多个微处理器联合一个数字信号处理器核，或任何其它类似的配置来实现。

本申请中所描述的方法或算法的步骤可以直接嵌入硬件、处理器执行的软件单元、或者这两者的结合。软件单元可以存储于RAM存储器、闪存、ROM存储器、EPROM存储器、EEPROM存储器、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM或本领域中其它任意形式的存储媒介中。示例性地，存储媒介可以与处理器连接，以使得处理器可以从存储媒介中读取信息，并可以向存储媒介存写信息。可选地，存储媒介还可以集成到处理器中。处理器和存储媒介可以设置于ASIC中，ASIC可以设置于UE中。可选地，处理器和存储媒介也可以设置于UE中的不同的部件中。

本领域的技术人员可以清楚地了解到本申请实施例中的技术可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现。基于这样的理解，本申请实施例中的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例或者实施例的某些部分的方法。

本说明书中各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。尤其，对于网络设备/节点或装置设备而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例中的说明即可。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。

为了方便解释，已经结合具体的实施方式进行了上述说明。但是，上述示例性的讨论不是意图穷尽或者将实施方式限定到上述公开的具体形式。根据上述的教导，可以得到多种修改和变形。上述实施方式的选择和描述是为了更好的解释原理以及实际的应用，从而使得本领域技术人员更好的使用所述实施方式以及适于具体使用考虑的各种不同的变形的实施方式。

Claims (10)

1.一种激光自动标定方法，其特征在于，所述方法包括：

确定像素当量；

获取所述像素当量的误差；

根据预设的标定误差以及所述像素当量的误差确定第一距离；

根据所述第一距离确定标定点间距，以根据所述标定点间距确定校验点；

根据所述标定点间距确定标定点半径；

当确定所述标定点间距以及所述标定点半径后，确定标定点的阵列方式；

根据所述标定点的阵列方式进行激光自动标定。

2.根据权利要求1所述的激光自动标定方法，其特征在于，所述确定像素当量，包括：

通过激光器在标定板上打标以得到第一半径的圆形；

获取所述第一半径的圆形在相机内图像的第二半径；

确定所述像素当量的值为所述第二半径的二倍。

3.根据权利要求1所述的激光自动标定方法，其特征在于，所述根据预设的标定误差以及所述像素当量的误差确定第一距离包括：

将所述第一距离确定为所述预设的标定误差与所述像素当量的误差的商。

4.根据权利要求3所述的激光自动标定方法，其特征在于，所述根据所述第一距离确定标定点间距，包括：

将所述第一距离的

倍与所述像素当量的乘积确定为所述标定点间距。

5.根据权利要求1所述的激光自动标定方法，其特征在于，所述根据所述标定点间距确定标定点半径，包括：

设置所述标定点半径小于所述标定点间距的四分之一；

优选的，设置所述标定点半径为所述标定点间距的五分之一。

6.根据权利要求5所述的激光自动标定方法，其特征在于，所述确定标定点的阵列方式包括：

以所述第一半径的圆形中心为标定板的坐标轴中心建立坐标系，通过激光器在所述坐标系的(0，0)、(0，D)、(D，0)位置打标以得到标定点；

根据所述标定点在相机视野里的位置，确定所述相机视野和所述激光器视野的夹角a；其中，相机视野实际长度为M，实际宽度为N；

根据所述相机视野和所述激光器视野中的夹角确定所述激光器在所述标定板上水平方向标定点个数；以在所述标定板的水平方向打标以得到标定点；

根据所述相机视野和所述激光器视野中的夹角确定所述激光器在所述标定板上垂直方向标定点个数；以在所述标定板的垂直方向打标以得到标定点。

7.根据权利要求6所述的激光自动标定方法，其特征在于，所述根据所述标定点的阵列方式进行激光自动标定，包括：

获取相机视野中所有标定点的圆心坐标；

将所述相机视野中所有标定点的圆心坐标与所述激光器视野中标定点的坐标通过最小二乘法进行转换。

8.根据权利要求6所述的激光自动标定方法，其特征在于，所述根据所述相机视野和所述激光器视野中的夹角确定所述激光器在所述标定板上水平方向标定点个数，包括：

确定所述标定板坐标轴中心到所述相机视野顶部边界的第二距离；所述第二距离为M/2与sin a的商；

根据所述第二距离确定水平方向的标定点个数m，所述水平方向的标定点个数m通过先获取第二距离与标定点半径的差值，再计算所述差值与标定点间距的商求得。

9.根据权利要求8所述的激光自动标定方法，其特征在于，所述根据所述相机视野和所述激光器视野中的夹角确定所述激光器在所述标定板上垂直方向标定点个数，包括：

判断所述标定板上垂直方向标定点个数是否大于1；

若是，所述垂直方向标定点个数n通过先计算激光器视野中标定板的宽度的二分之一与标定点半径的差值，再计算所述差值与标定点间距的商求得。

10.一种激光自动标定系统，其特征在于，所述系统包括：

计量模块，所述第一计量模块用于确定像素当量；获取所述像素当量的误差；根据预设的标定误差以及所述像素当量的误差确定第一距离；

打标模块，所述打标模块用于根据所述第一距离确定标定点间距，以根据所述标定点间距确定校验点；根据所述标定点间距确定标定点半径；当确定所述标定点间距以及所述标定点半径后，确定标定点的阵列方式；

标定模块，所述标定模块用于根据所述标定点的阵列方式进行激光自动标定。

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