CN114283205A - 一种全景多目相机位置标定装置及方法 - Google Patents
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Abstract
本发明揭示了一种全景多目相机位置标定装置及方法，装置包括球状壳体、升降机构和上位机，球状壳体的内表面设有用于标定相机位置的标定图案，升降机构使全景多目相机穿过球状壳体的开口部进入球状壳体内部。当移动到位后，上位机控制全景多目相机拍摄球状壳体内表面的标定图案。全景多目相机拍摄标定图案后，将图像发送至上位机中，上位机根据获取到的图像进行分析，以进行相机位置标定。本发明能够提高相机位置标定的准确性。
Description
技术领域
本发明涉及相机位置标定技术领域，尤其涉及一种全景多目相机位置标定装置及该全景多目相机位置标定装置实现的全景多目相机位置标定方法。
背景技术
相机标定的目的是确定相机的一些参数的值。目前，进行相机标定所采用的方法多种多样，如中国发明专利CN 209821888U公开的鱼眼相机标定的标靶及系统中，系统包括鱼眼相机、电子设备以及标靶，标靶包括壳体以及多个标记点，壳体具有内表面，多个标记点设于内表面上，内表面由多个五边形和六边形拼接形成，拼接后形成的顶点位于第一虚拟球面上，第一虚拟球面中心到每个顶点的距离相等，第一虚拟球面中心与每个六边形或五边形中心的连线与该多边形垂直。由其公开的内容可知，每个五边形或六边形上设有标记图案层，而标记图案层之间为非连续的。在相机拍摄的标靶图像中，由于标记图案层不连续，存在空白区域，影响最终标定结果。同时，鱼眼相机需要通过人工放置于虚拟球心位置，容易存在误差，也会影响最终标定结果。
发明内容
本发明的目的在于提供一种全景多目相机位置标定装置，能够提高标定精度。同时，还提供一种基于该装置的全景多目相机位置标定方法。
为实现上述目的，本发明提出一种全景多目相机位置标定装置，所述全景多目相机位置标定装置包括：
球状壳体，所述球状壳体上设有开口部，所述球状壳体的内表面设有用于标定相机位置的标定图案；
升降机构，所述升降机构包括相连的承托平台和动力源，所述承托平台用于承托全景多目相机，所述动力源用于驱动所述承托平台通过开口部伸入所述球状壳体内；
上位机，所述上位机与所述全景多目相机相连，用于控制所述全景多目相机拍摄所述标定图案，并根据拍摄到的图案进行分析，以对全景多目相机的位置进行标定。
优选地，所述标定图案包括多个相互平行设置的经线和多个相互平行设置的纬线，多个经线和多个纬线相交后形成有若干个标定图块，其中，处于同一排并沿经线方向设置的多个标定图块中，以周长最长的经线为分界线，分界线两侧的多个标定图块的颜色交替分布，且分界线两侧靠近分界线的标定图块的颜色相同；处于同一排并沿纬线方向设置的多个标定图块中，所有标定图块的颜色相同。
优选地，所述标定图案包括多个相互平行设置的经线和多个相互平行设置的纬线，多个经线和多个纬线相交后形成有若干个标定图块，其中，处于同一排并沿经线方向设置的多个标定图块中，多个标定图块的颜色交替分布，处于同一排并沿纬线方向设置的多个标定图块中，多个标定图块的颜色交替分布。
优选地，所述标定图案包括多个相互平行设置的经线和多个相互平行设置的纬线，多个经线和多个纬线相交后形成有若干个标定图块，其中，处于同一排并沿经线方向设置的多个标定图块中，多个标定图块的颜色交替分布，处于同一排并沿纬线方向设置的多个标定图块中，多个标定图块的颜色相同。
优选地，所述标定图案包括第一标定图案和位于第一标定图案两侧的第二标定图案，所述第一标定图案包括多个相互平行设置的经线和多个相互平行设置的纬线，多个经线和多个纬线相交后形成有若干个标定图块一，其中，处于同一排并沿经线方向设置的多个标定图块一中，以周长最长的经线为分界线，分界线两侧的多个标定图块一的颜色交替分布，且分界线两侧的标定图块一的颜色相同；处于同一排并沿纬线方向设置的多个标定图块一中，所有标定图块一的颜色相同；
第二标定图案包括多个相互平行设置的经线和多个相互平行设置的纬线，多个经线和多个纬线相交后形成有若干个标定图块二，其中，处于同一排并沿经线方向设置的多个标定图块二中，多个标定图块二的颜色交替分布；处于同一排并沿纬线方向设置的多个标定图块二中，所有标定图块一的颜色相同；且第二标定图案中，与第一标定图案相邻并沿纬线方向设置的一排标定图块二的数量小于第一标定图案中相邻排的标定图块一的数量，且标定图块的颜色不同。
优选地，所述标定图案包括第一标定图案和位于第一标定图案两侧的第二标定图案，所述第一标定图案包括其包括多个相互平行设置的经线和多个相互平行设置的纬线，多个经线和多个纬线相交后形成有若干个标定图块一，其中，处于同一排并沿经线方向设置的多个标定图块一中，多个标定图块一的颜色交替分布；处于同一排并沿纬线方向设置的多个标定图块一中，多个标定图块一的颜色交替分布；
第二标定图案包括多个相互平行设置的经线和多个相互平行设置的纬线，多个经线和多个纬线相交后形成有若干个标定图块二。其中，处于同一排并沿经线方向设置的多个标定图块二中，多个标定图块二的颜色交替分布；处于同一排并沿纬线方向设置的多个标定图块二中，所有标定图块一的颜色相同；且第二标定图案中，与第一标定图案相邻并沿纬线方向设置的一排标定图块二的数量小于第一标定图案中相邻排的标定图块一的数量，且标定图块的颜色不同。
优选地，所述标定图块的颜色为黑色、白色或者所述标定图块的颜色为彩色。
本发明还揭示了一种全景多目相机位置标定方法，所述全景多目相机位置标定方法包括：
将全景多目相机置于升降机构的承托平台上，动力源进一步驱动承托平台通过开口部伸入球状壳体内部，直至将全景多目相机移动至球状壳体的球心处；
上位机控制所述全景多目相机拍摄所述标定图案，并根据拍摄到的图案进行分析，以对全景多目相机的位置进行标定。
本发明的有益效果是：
本发明通过采用连续设计的标定图案，通过采用该标定图案可精确标定相机位置。同时，通过设置升降机构，利用升降机构将全景多目相机输送至预设位置处，可提高装配精度，进而提高标定精度。
附图说明
图1是本发明一实施例中全景多目相机位置标定装置的正视示意图；
图2是本发明一实施例中标定图案示意图。
附图标记：
10、球状壳体，11、开口部，20、升降机构，21、承托平台。
具体实施方式
下面将结合本发明的附图，对本发明实施例的技术方案进行清楚、完整的描述。
结合图1和图2所示，为本发明所揭示的一种全景多目相机位置标定装置，包括球状壳体10、升降机构20和上位机(图未示)。其中，球状壳体10上设有开口部11，该开口部11可供全景多目相机进入球状壳体10内部。进一步地，球状壳体10的内表面上设有标定图案，该标定图案用于标定相机位置。升降机构20设于球状壳体10的下方，其用于将全景多目相机输送至球状壳体10的球心位置处。上位机与全景多目相机连接，其用于控制全景多目相机拍摄标定图案，并根据拍摄到的图案进行分析，以对全景多目相机的位置进行标定。
实施时，将全景多目相机置于升降机构20上，升降机构20进一步上升，以使全景多目相机穿过球状壳体10的开口部11进入球状壳体10内部。当全景多目相机移动至球心位置处时，升降机构20停止运动。当全景多目相机移动到位后，上位机进一步控制全景多目相机拍摄球体内表面的标定图案。全景多目相机拍摄标定图案后，将图像发送至上位机中。上位机进一步根据获取到的图像进行分析，以对全景多目相机的位置进行标定。
如图1所示，升降机构20包括承托平台21和动力源，其中，承托平台21用于承载全景多目相机；动力源与承托平台21相连，用于驱动承托平台21通过开口部11进入球状壳体10内。实施时，全景多目相机置于承托平台21上，动力源驱动承托平台21通过开口部11进入球状壳体10内，直至移动至球心位置处。动力源可采用丝杆机构实现升降，当然，也可采用其他能够实现升降的机构。
如图2所示，本发明一实施例中所揭示的标定图案，该标定图案包括第一标定图案和位于第一标定图案两侧的第二标定图案，其中，第一标定图案包括多个相互平行设置的经线和多个相互平行设置的纬线，多个经线和多个纬线相交后形成有若干个标定图块一。其中，处于同一排并沿经线方向设置的多个标定图块一中，以周长最长的经线为分界线，分界线两侧的多个标定图块一的颜色交替分布，且分界线两侧的标定图块一的颜色相同，如周长最长的经线两侧的标定图块一的颜色为白色，则其余标定图块一按照白、黑、白、黑的规律向分界线的两侧交替分布；处于同一排并沿纬线方向设置的多个标定图块一中，所有标定图块一的颜色相同，如均为白色或者均为黑色等等。或者处于同一排并沿经线方向设置的多个标定图块一中，以周长最长的经线为分界线，分界线两侧的多个标定图块一的颜色交替分布，且分界线两侧的标定图块一的颜色相同；处于同一排并沿纬线方向设置的多个标定图块一中，多个标定图块一的颜色同样交替分布，如按照白、黑、白、黑的规律交替分布。
第二标定图案包括多个相互平行设置的经线和多个相互平行设置的纬线，多个经线和多个纬线相交后形成有若干个标定图块二。其中，处于同一排并沿经线方向设置的多个标定图块二中，多个标定图块二的颜色交替分布，如按照白、黑、白、黑的规律交替分布。处于同一排并沿纬线方向设置的多个标定图块二中，所有标定图块一的颜色相同，如均为白色等等。并且第二标定图案中，与第一标定图案相邻并沿纬线方向设置的一排标定图块二的数量小于第一标定图案中相邻排的标定图块一的数量，且标定图块的颜色不同。如第二标定图案中，标定图块二的数量为10，且为白色，则第一图案中，标定图块一的数量为30，且为黑色。
由于上述标定图案采用三个标定图案拼接而成为一个整体，当然，其他实施例中，标定图案可直接采用一个整体。如标定图案包括多个相互平行设置的经线和多个相互平行设置的纬线，多个经线和多个纬线相交后形成有若干个标定图块。其中，处于同一排并沿经线方向设置的多个标定图块中，以周长最长的经线为分界线，分界线两侧的多个标定图块的颜色交替分布，且分界线两侧的标定图块的颜色相同，如周长最长的经线两侧的标定图块的颜色为白色，则其余标定图块按照白、黑、白、黑的规律向分界线的两侧交替分布。处于同一排并沿纬线方向设置的多个标定图块中，所有标定图块的颜色相同，如均为白色或者均为黑色等等。当然，处于同一排并沿纬线方向设置的多个标定图块中，多个标定图块的颜色可交替分布，如按照黑、白、黑、白这一规律交替分布等等。实施时，可根据实际需求进行设置。
又如一实施例中，标定图案包括多个相互平行设置的经线和多个相互平行设置的纬线，多个经线和多个纬线相交后形成有若干个标定图块。其中，处于同一排并沿经线方向设置的多个标定图块中，多个标定图块的颜色交替分布，如按照白、黑、白、黑的规律交替分布。处于同一排并沿纬线方向设置的多个标定图块中，多个标定图块的颜色同样交替分布，如按照白、黑、白、黑的规律交替分布，最终在球体内表面形成有棋盘状的标定图案。当然，其他实施例中，也可根据实际需求进行设置，如处于同一排并沿经线方向设置的多个标定图块中，所有标定图块的颜色相同，而处于同一排并沿纬线方向设置的多个标定图块中，多个标定图块的颜色同样交替分布，或者处于同一排并沿经线方向设置的多个标定图块中，多个标定图块的颜色同样交替分布，而处于同一排并沿纬线方向设置的多个标定图块中，多个标定图块的颜色同样交替分布，所有标定图块的颜色相同。进一步地，其他实施例中，
本实施例中，标定图块的颜色优选黑色和白色，当然，其他实施例中，可根据实际需求将标定图块设置成彩色。
本发明还揭示了一种基于上述所述的全景多目相机位置标定装置实现的全景多目相机位置标定方法，该方法包括如下步骤：
首先，将全景多目相机置于升降机构20的承托平台上，动力源进一步驱动承托平台通过开口部11伸入球状壳体10内部，直至将全景多目相机移动至球状壳体10的球心处；
其次，当全景多目相机移动到位后，上位机进一步控制全景多目相机拍摄壳体内表面的标定图案，全景多目相机进一步将拍摄的图像传输至上位机中。实施时，全景多目相机的每个相机均拍摄球状壳体10内表面的标定图案，并将其传输至上位机中。
最后，上位机根据获取到的图像进行分析，以对全景多目相机的位置进行标定。实施时，每个相机拍摄的标定图案存在重叠区域，上位机运行有标定软件，通过该软件可确定重叠区域，进一步基于重叠区域标定全景多目相机的位置。
本发明通过采用连续设计的标定图案，通过采用该标定图案可精确标定相机位置。同时，通过设置升降机构20，利用升降机构20将全景多目相机输送至预设位置处，可提高装配精度，进而提高标定精度。
本发明的技术内容及技术特征已揭示如上，然而熟悉本领域的技术人员仍可能基于本发明的教示及揭示而作种种不背离本发明精神的替换及修饰，因此，本发明保护范围应不限于实施例所揭示的内容，而应包括各种不背离本发明的替换及修饰，并为本专利申请权利要求所涵盖。
Claims (8)
1.一种全景多目相机位置标定装置，其特征在于，所述全景多目相机位置标定装置包括：
球状壳体，所述球状壳体上设有开口部，所述球状壳体的内表面设有用于标定相机位置的标定图案；
升降机构，所述升降机构包括相连的承托平台和动力源，所述承托平台用于承托全景多目相机，所述动力源用于驱动所述承托平台通过开口部伸入所述球状壳体内；
上位机，所述上位机与所述全景多目相机相连，用于控制所述全景多目相机拍摄所述标定图案，并根据拍摄到的图案进行分析，以对全景多目相机的位置进行标定。
2.根据权利要求1所述的全景多目相机位置标定装置，所述标定图案包括多个相互平行设置的经线和多个相互平行设置的纬线，多个经线和多个纬线相交后形成有若干个标定图块，其中，处于同一排并沿经线方向设置的多个标定图块中，以周长最长的经线为分界线，分界线两侧的多个标定图块的颜色交替分布，且分界线两侧靠近分界线的标定图块的颜色相同；处于同一排并沿纬线方向设置的多个标定图块中，所有标定图块的颜色相同。
3.根据权利要求1所述的全景多目相机位置标定装置，所述标定图案包括多个相互平行设置的经线和多个相互平行设置的纬线，多个经线和多个纬线相交后形成有若干个标定图块，其中，处于同一排并沿经线方向设置的多个标定图块中，多个标定图块的颜色交替分布，处于同一排并沿纬线方向设置的多个标定图块中，多个标定图块的颜色交替分布。
4.根据权利要求1所述的全景多目相机位置标定装置，所述标定图案包括多个相互平行设置的经线和多个相互平行设置的纬线，多个经线和多个纬线相交后形成有若干个标定图块，其中，处于同一排并沿经线方向设置的多个标定图块中，多个标定图块的颜色交替分布，处于同一排并沿纬线方向设置的多个标定图块中，多个标定图块的颜色相同。
5.根据权利要求1所述的全景多目相机位置标定装置，所述标定图案包括第一标定图案和位于第一标定图案两侧的第二标定图案，所述第一标定图案包括多个相互平行设置的经线和多个相互平行设置的纬线，多个经线和多个纬线相交后形成有若干个标定图块一，其中，处于同一排并沿经线方向设置的多个标定图块一中，以周长最长的经线为分界线，分界线两侧的多个标定图块一的颜色交替分布，且分界线两侧的标定图块一的颜色相同；处于同一排并沿纬线方向设置的多个标定图块一中，所有标定图块一的颜色相同；
第二标定图案包括多个相互平行设置的经线和多个相互平行设置的纬线，多个经线和多个纬线相交后形成有若干个标定图块二，其中，处于同一排并沿经线方向设置的多个标定图块二中，多个标定图块二的颜色交替分布；处于同一排并沿纬线方向设置的多个标定图块二中，所有标定图块一的颜色相同；且第二标定图案中，与第一标定图案相邻并沿纬线方向设置的一排标定图块二的数量小于第一标定图案中相邻排的标定图块一的数量，且标定图块的颜色不同。
6.根据权利要求1所述的全景多目相机位置标定装置，所述标定图案包括第一标定图案和位于第一标定图案两侧的第二标定图案，所述第一标定图案包括其包括多个相互平行设置的经线和多个相互平行设置的纬线，多个经线和多个纬线相交后形成有若干个标定图块一，其中，处于同一排并沿经线方向设置的多个标定图块一中，多个标定图块一的颜色交替分布；处于同一排并沿纬线方向设置的多个标定图块一中，多个标定图块一的颜色交替分布；
第二标定图案包括多个相互平行设置的经线和多个相互平行设置的纬线，多个经线和多个纬线相交后形成有若干个标定图块二。其中，处于同一排并沿经线方向设置的多个标定图块二中，多个标定图块二的颜色交替分布；处于同一排并沿纬线方向设置的多个标定图块二中，所有标定图块一的颜色相同；且第二标定图案中，与第一标定图案相邻并沿纬线方向设置的一排标定图块二的数量小于第一标定图案中相邻排的标定图块一的数量，且标定图块的颜色不同。
7.根据权利要求2～6任意一项所述的全景多目相机位置标定装置，所述标定图块的颜色为黑色、白色或者所述标定图块的颜色为彩色。
8.一种基于权利要求1～7任意一项所述的全景多目相机位置标定装置实现的全景多目相机位置标定方法，其特征在于，所述全景多目相机位置标定方法包括：
将全景多目相机置于升降机构的承托平台上，动力源进一步驱动承托平台通过开口部伸入球状壳体内部，直至将全景多目相机移动至球状壳体的球心处；
上位机控制所述全景多目相机拍摄所述标定图案，并根据拍摄到的图案进行分析，以对全景多目相机的位置进行标定。
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
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| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20220405 |
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