CN114281066A - 控制机器人运行的方法及其相关设备 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种控制机器人运行的方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，本申请实施例可以实现机器人的自主导航。本实施例中控制机器人运行的装置获取机器人相对于目标位置的实时位置信息；然后根据该实时位置信息确定该机器人相对于该目标位置的横向位置偏差、纵向位置偏差以及运行角度偏差；再根据该纵向位置偏差及预设的纵向距离确定目标线速度；并根据该目标线速度、该横向位置偏差以及该运行角度偏差确定目标角速度；最后根据该目标线速度以及该目标角速度运行该机器人。本方案中的机器人可以根据获取到的目标位置的实时位置信息，确定机器人的目标线速度以及目标角速度，实现机器人的自主导航。

Description

控制机器人运行的方法及其相关设备

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，具体涉及一种控制机器人运行的方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。

背景技术

随着信息技术的不断发展，机器人在如电商物流、工厂物料搬运、军事排爆、灾难救援以及家庭服务等各个行业得到了广泛应用。

现有的机器人导航方式有，基于环境信息的地图模型匹配导航，这种导航方式需要在机器人内部预先存储关于环境的完整信息，并在预先规划出的一条全局路线的基础上，采用路径跟踪和避障技术，实现机器人导航。

为了让机器人导航更加灵活，亟需一种可以实现机器人自主导航的方法。

发明内容

本申请实施例提供一种控制机器人运行的方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，可以实现机器人的自主导航。

第一方面，本申请实施例提供了一种控制机器人运行的方法，包括：

获取机器人相对于目标位置的实时位置信息；

根据所述实时位置信息确定所述机器人相对于所述目标位置的横向位置偏差、纵向位置偏差以及运行角度偏差；

根据所述纵向位置偏差及预设的纵向距离确定目标线速度；

根据所述目标线速度、所述横向位置偏差以及所述运行角度偏差确定目标角速度；

根据所述目标线速度以及所述目标角速度运行所述机器人。

在一些实施方式中，所述根据所述纵向位置偏差及预设的纵向距离确定目标线速度，包括：

当所述纵向位置偏差大于所述预设的纵向距离时，则将所述机器人的最大限制线速度确定为所述目标线速度；

当所述纵向位置偏差小于或等于所述预设的纵向距离时，则根据所述纵向位置偏差与预设的纵向常数确定所述目标线速度。

在一些实施方式中，所述根据所述纵向位置偏差与预设的纵向常数确定所述目标线速度包括：

根据所述纵向位置偏差与预设的纵向常数确定初始目标线速度；

若所述初始目标线速度大于所述最大限制线速度，则将所述最大限制线速度确定为所述目标线速度；

若所述初始目标线速度小于或等于所述最大限制线速度，则将所述初始目标线速度确定为所述目标线速度。

在一些实施方式中，所述根据所述目标线速度、所述横向位置偏差以及所述运行角度偏差确定目标角速度，包括：

根据所述目标线速度、所述运行角度偏差以及预设的角度常数确定第一角速度；

根据所述目标线速度、所述运行角度偏差、所述横向位置偏差以及预设的横向常数确定第二角速度；

根据所述第一角速度以及所述第二角速度确定所述目标角速度。

在一些实施方式中，所述根据所述第一角速度以及所述第二角速度确定所述目标角速度，包括：

根据所述第一角速度以及所述第二角速度确定初始目标角速度；

若所述初始目标角速度大于最大限制角速度，则将所述最大限制角速度确定为所述目标角速度；

若所述初始目标角速度小于或等于所述最大限制角速度，则将所述初始目标角速度确定为所述目标角速度。

在一些实施方式中，所述根据所述目标线速度以及所述目标角速度运行所述机器人之后，所述方法还包括：

当确定所述机器人到达所述目标位置时，控制所述机器人获取位于所述目标位置上的托盘；

通过托盘检测传感器确定所述机器人是否成功获取所述托盘。

在一些实施方式中，所述根据所述目标线速度以及所述目标角速度运行所述机器人之后，所述方法还包括：

当确定所述机器人到达所述目标位置时，获取位于所述目标位置上的充电插口位置；

根据所述充电插口位置，控制所述机器人进行自动充电操作。

第二方面，本申请实施例还提供了一种控制机器人运行的装置，包括：

获取单元，用于获取机器人相对于目标位置的实时位置信息；

处理单元，用于根据所述实时位置信息确定所述机器人相对于所述目标位置的横向位置偏差、纵向位置偏差以及运行角度偏差；

所述处理单元，还用于根据所述纵向位置偏差及预设的纵向距离确定目标线速度；

所述处理单元，还根据所述目标线速度、所述横向位置偏差以及所述运行角度偏差确定目标角速度；

所述处理单元，还根据所述目标线速度以及所述目标角速度运行所述机器人。

在一些实施方式中，所述处理单元还用于：

当所述纵向位置偏差大于预设的纵向距离时，则将所述机器人的最大限制线速度确定为所述目标线速度；

当所述纵向位置偏差小于或等于所述预设的纵向距离时，则根据所述纵向位置偏差与预设的纵向常数确定所述目标线速度。

在一些实施方式中，所述处理单元还用于：

根据所述纵向位置偏差与预设的纵向常数确定初始目标线速度；

若所述初始目标线速度大于所述最大限制线速度，则将所述最大限制线速度确定为所述目标线速度；

若所述初始目标线速度小于或等于所述最大限制线速度，则将所述初始目标线速度确定为所述目标线速度。

在一些实施方式中，所述处理单元还用于：

根据所述目标线速度、所述运行角度偏差以及预设的角度常数确定第一角速度；

根据所述目标线速度、所述运行角度偏差、所述横向位置偏差以及预设的横向常数确定第二角速度；

根据所述第一角速度以及所述第二角速度确定所述目标角速度。

在一些实施方式中，所述处理单元还用于：

根据所述第一角速度以及所述第二角速度确定初始目标角速度；

若所述初始目标角速度大于最大限制角速度，则将所述最大限制角速度确定为所述目标角速度；

若所述初始目标角速度小于或等于所述最大限制角速度，则将所述初始目标角速度确定为所述目标角速度。

在一些实施方式中，所述处理单元还用于：

当确定所述机器人到达所述目标位置时，控制所述机器人获取位于所述目标位置上的托盘；

通过托盘检测传感器确定所述机器人是否成功获取所述托盘。

在一些实施方式中，所述处理单元还用于：

当确定所述机器人到达所述目标位置时，获取位于所述目标位置上的充电插口位置；

根据所述充电插口位置，控制所述机器人进行自动充电操作。

第三方面，本申请实施例还提供了一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器调用所述存储器中的计算机程序时执行本申请实施例提供的任一种控制机器人运行的方法中的步骤。

第四方面，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有多条指令，所述指令适于处理器进行加载，以执行本申请实施例提供的任一种控制机器人运行的方法中的步骤。

本申请实施例中，控制机器人运行的装置获取机器人相对于目标位置的实时位置信息；然后根据所述实时位置信息确定所述机器人相对于所述目标位置的横向位置偏差、纵向位置偏差以及运行角度偏差；再根据所述纵向位置偏差及预设的纵向距离确定目标线速度；并根据所述目标线速度、所述横向位置偏差以及所述运行角度偏差确定目标角速度；最后根据所述目标线速度以及所述目标角速度运行所述机器人。本方案中的机器人可以根据获取到的目标位置的实时位置信息，确定机器人的目标线速度以及目标角速度，实现机器人的自主导航。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的控制机器人运行的方法的一个定位场景示意图；

图2是本申请实施例提供的控制机器人运行的方法的一个流程示意图；

图3是本申请实施例提供的控制机器人运行的方法的一个应用场景示意图；

图4是本申请实施例提供的控制机器人运行的方法的另一个流程示意图；

图5是本申请实施例提供的控制机器人运行的方法的另一个流程示意图；

图6是本申请实施例提供的控制机器人运行的方法的另一个流程示意图；

图7是本申请实施例提供的控制机器人运行的装置的结构示意图；

图8是本申请实施例提供的服务器的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

在以下的说明中，本申请的具体实施例将参考由一部或多部计算机所执行的步骤及符号来说明，除非另有述明。因此，这些步骤及操作将有数次提到由计算机执行，本文所指的计算机执行包括了由代表了以一结构化型式中的数据的电子信号的计算机处理单元的操作。此操作转换该数据或将其维持在该计算机的内存系统中的位置处，其可重新配置或另外以本领域测试人员所熟知的方式来改变该计算机的运作。该数据所维持的数据结构为该内存的实体位置，其具有由该数据格式所定义的特定特性。但是，本申请原理以上述文字来说明，其并不代表为一种限制，本领域测试人员将可了解到以下所述的多种步骤及操作亦可实施在硬件当中。

本申请的原理使用许多其它泛用性或特定目的运算、通信环境或组态来进行操作。所熟知的适合用于本申请的运算系统、环境与组态的范例可包括(但不限于)手持电话、个人计算机、服务器、多处理器系统、微电脑为主的系统、主架构型计算机、及分布式运算环境，其中包括了任何的上述系统或装置。

本申请中的术语“第一”、“第二”和“第三”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。

本发明实施例提供一种控制机器人运行的方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。

其中，控制机器人运行的装置具体可以集成在位于机器人里的处理器中，例如，参考图1，机器人通过位于机器人上的图像采集设备实时获取目标位置的图像，并通过对该目标图像进行位置特征提取确定目标位置的实时位置信息，再根据该实时位置信息确定该机器人相对于该目标位置的横向位置偏差e、纵向位置偏差d以及运行角度偏差θ_e；再根据该纵向位置偏差d及预设的纵向距离确定目标线速度v_r；并根据该目标线速度v_r、该横向位置偏差e以及该运行角度偏差θ_e确定目标角速度w；最后根据该目标线速度v_r以及该目标角速度w运行该机器人，从而实现机器人的自主导航。

在一些实施例中，如图1所示，在目标位置上建立坐标，横向位置偏差e为机器人与该目标位置在y轴上的距离，纵向位置偏差d为机器人与该目标位置在x轴上的距离，运行角度偏差θ_e为机器人当前的前进方向与x轴之间的夹角。

以下分别进行详细说明。需说明的是，以下实施例的序号不作为对实施例优选顺序的限定。

在本发明实施例中，将以控制机器人运行的装置的角度进行描述，该控制机器人运行的装置具体可以集成在机器人的处理器中。

在一实施例中，提供了一种控制机器人运行的方法，该方法可以由机器人的处理器执行，如图2所示，该控制机器人运行的方法的具体流程可以如下：

201、获取机器人相对于目标位置的实时位置信息。

其中，获取机器人相对于目标位置的实时位置信息具体包括：机器人通过加装在机器人上的图像采集设备(例如视觉相机)，实时获取目标位置的图像，然后在通过对该图像进行位置特征提取处理，确定目标位置的实时位置信息，该实时位置信息具体可以为机器人相对于目标位置(即以目标位置为坐标原点)的实时坐标信息。

本实施例中，目标位置为当前任务中机器人需要导航的到达位置，当前任务可以是，机器人到达目标位置对，需要自动获取位于目标位置上的托盘(此时目标位置为托盘对应的位置)，或进行机器人自动充电操作(此时目标位置为充电桩对应的位置)。

如图3所示，在一些实施例中，以机器人为自行车模型为例，该实时位置信息可以为自行车模型的车后轮相对于目标位置的实时位置信息，在另一些实施例中，如果机器人为四轮机器人(两个前轮以及两个后轮)，则该实施例位置信息可以为两个后轮之间的中间位置。

需要说明的是，本实施例中的实时位置信息为机器人当前时刻相对于目标位置的位置信息，在下一时刻，机器人需要对该实时位置信息进行更新。

202、根据该实时位置信息确定该机器人相对于该目标位置的横向位置偏差、纵向位置偏差以及运行角度偏差。

获取了机器人相对于目标位置的实时位置信息之后，将根据该实时位置信息计算机器人相对于目标位置当前的横向位置偏差、纵向位置偏差以及运行角度偏差。

横向位置偏差e为机器人在前进时需要横向修正的距离，例如，图1显示的机器人与目标位置在y轴方向的距离，其中，当机器人位于目标位置的右边时e＞0(例如，图1显示的机器人位于目标位置的右边)，当机器人位于目标位置的左边时e＜0；纵向位置偏差d为机器人的纵向前进距离，例如，图1显示的机器人与目标位置在x轴方向的距离；运行角度偏差θ_e为机器人当前需要修正的前进角度，例如，图1显示的θ_e。

203、根据该纵向位置偏差及预设的纵向距离确定目标线速度。

在一些实施例中，当纵向位置偏差大于预设的纵向距离时，将目标线速度确定为最大限制线速度；当纵向位置偏差不大于预设的纵向距离时，根据纵向位置偏差与预设的纵向常数确定目标线速度。

具体地，纵向位置偏差可以反映机器人与目标位置的纵向距离，为了缩短机器人到达目标位置的时间，当机器人与目标位置的距离较长时(大于预设的纵向距离)，可以将最大限制线速度设置为该机器人当前的目标线速度，此时，如图4所示，在一些实施例中，根据该纵向位置偏差及预设的纵向距离确定目标线速度，包括：

401、判断该纵向位置偏差是否大于预设的纵向距离，若是，执行步骤402，若否，则执行步骤403。

本实施例中，预设的纵向距离可以设置为3米，也可以设置为其他长度，例如2米，具体长度此处不做限定。

402、将该机器人的最大限制线速度确定为该目标线速度。

本实施例中，最大限制速度可以设置为1米/秒，也可以为设置为其他速度，例如0.8米/秒，具体最大限制速度此处不做限定。

403、根据该纵向位置偏差与预设的纵向常数确定该目标线速度。

具体地，在一些实施例中，步骤403根据该纵向位置偏差与预设的纵向常数确定该目标线速度，包括以下步骤：

a、根据所述纵向位置偏差与预设的纵向常数确定初始目标线速度。

纵向常数的大小与目标线速度的变化快慢相对应，纵向常数的值可以为0.3，也可以设置为其他数值，具体数值此处不做限定。其中，根据所述纵向位置偏差d与预设的纵向常数k_d确定初始目标线速度v的公式为：

v＝k_d·d；

即，初始目标线速度为纵向位置偏差与纵向常数的积。

b、判断该初始目标线速度是否大于最大限制速度，若是，则执行步骤c，若否，则执行步骤d。

本实施例中，当计算出当前时刻的初始目标线速度之后，为了防止机器人运行过快，此时还要判断该初始目标速度是否大于最大限制速度。

c、将所述最大限制线速度确定为所述目标线速度。

若初始目标线速度比最大限制速度还大，那么此时还需要限制机器人当前时刻的目标线速度为最大限制速度。

d、将所述初始目标线速度确定为所述目标线速度。

当计算出来的初始目标线速度不大于最大限制速度，这时将初始目标线速度确定为当前时刻的目标线速度。

204、根据该目标线速度、该横向位置偏差以及该运行角度偏差确定目标角速度。

具体地，在一些实施例中，根据该目标线速度、该横向位置偏差以及该运行角度偏差确定目标角速度如图5所示，包括以下步骤：

501、根据该目标线速度、该运行角度偏差以及预设的角度常数确定第一角速度。

本实施例中，角度常数k_θ的大小与运行角度偏差的变化快慢相对应，角度常数的值可以为2，也可以设置为其他数值，具体数值此处不做限定。其中，根据目标线速度v_r、该运行角度偏差θ_e以及预设的角度常数k_θ确定第一角速度w₁的计算公式为：w₁＝-k_θ|v_r|θ_e。

502、根据该目标线速度、该运行角度偏差、该横向位置偏差以及预设的横向常数确定第二角速度。

本实施例中，横向常数k_e的大小与横向位置偏差的变化快慢相对应，横向常数的值可以为2，也可以设置为其他数值，具体数值此处不做限定。其中，根据该目标线速度v_r、该运行角度偏差θ_e、该横向位置偏差e以及预设的横向常数k_e确定第二角速度的公式为：

503、根据该第一角速度以及该第二角速度确定该目标角速度。

本实施例中，第一角速度w₁与第二角速度w₂之和为目标角速度w，其公式为：

205、根据该目标线速度以及该目标角速度运行该机器人。

本实施例中，当计算出了当前时刻对应的目标线速度以及该目标角速度时，将以该目标线速度以及该目标角速度运行当前时刻的机器人。

在一些实施例中，如图6所示，当根据该目标线速度以及该目标角速度运行该机器人之后，还包括步骤：

601、确定机器人是否到达目标位置，若是，则执行步骤602或步骤603，若否，则执行步骤604。

本实施例中的，当确定当前时刻的横向位置偏差小于横向偏差阈值、纵向位置偏差小于纵向偏差阈值且运行角度偏差小于运行角度阈值，则确定机器人到达目标位置，其中，横向偏差阈值的具体数值可以为0.02米，也可以设置为其他数值，具体此处不做限定；纵向偏差阈的具体数值可以为0.02米，也可以设置为其他数值，具体此处不做限定；运行角度阈值可以为2°，也可以设置为其他数值，具体此处不做限定。

602、控制该机器人获取位于该目标位置上的托盘。

在本实施例中，目标位置上放置有需要获取的托盘，当机器人到达目标位置之后，将控制机器人获取位于该目标位置上的托盘，具体地，控制该机器人叉取/铲取位于该目标位置上的托盘。

其中，本实施例中的机器人上还设置有托盘检测传感器(例如接近开关传感器)，为了确定机器人是否成功获取到目标位置上的托盘，当机器人对托盘进行获取操作之后，还会通过托盘检测传感器检测是否获取到托盘，即检测托盘是否在机器人上，当检测到托盘在机器人上，则此时确定机器人获取托盘获取成功；当没有检测到托盘在机器人上，则此时确定机器人获取托盘获取失败，此时，机器人再次执行托盘的获取操作，当获取了预设获取次数(例如3次，具体次数此处不做限定)之后，还没有检测到托盘在机器人上，此时控制机器人发出托盘获取失败报警信号，发出警报声音和/或亮起警报灯。

在一些实施例中，机器人除了结合托盘检测传感器，还结合机器人上的图像采集设备确定机器人是否获取到托盘，具体地，通过分析图像采集设备采集到的图像确定机器人是否获取到托盘，结合托盘检测传感器检测机器人是否获取到托盘来确定机器人是否成功获取到托盘。

603、控制该机器人进行自动充电操作。

具体地，当确定机器人到达目标位置时，获取位于目标位置上的充电插口位置；然后根据充电插口位置，控制机器人进行自动充电操作。

当机器人检测到自身正在充电，则此时自动充电成功，若没有检测到自身正在充电，则此时再次进行自动充电操作，当充电了预设充电次数(例如3次，具体次数此处不做限定)之后，还没有检测到机器人充上点，则此时控制机器人发出充电失败报警信号，发出警报声音和/或亮起警报灯。

604、继续运行该机器人。

具体地，若确定机器人还未到达目标位置，则继续获取当前时刻机器人相对于目标位置的实时位置信息，并且根据该实时位置信息得到当前时刻的机器人相对于目标位置的横向位置偏差、纵向位置偏差以及运行角度偏差，根据纵向位置偏差及预设的纵向距离确定目标线速度；并根据目标线速度、横向位置偏差以及运行角度偏差确定目标角速度；再根据目标线速度以及目标角速度运行机器人，直到确定机器人到达目标位置，停止运行该机器人。

本申请实施例中，控制机器人运行的装置获取机器人相对于目标位置的实时位置信息；然后根据该实时位置信息确定该机器人相对于该目标位置的横向位置偏差、纵向位置偏差以及运行角度偏差；再根据该纵向位置偏差及预设的纵向距离确定目标线速度；并根据该目标线速度、该横向位置偏差以及该运行角度偏差确定目标角速度；最后根据该目标线速度以及该目标角速度运行该机器人。本方案中的机器人可以根据获取到的目标位置的实时位置信息，确定机器人的目标线速度以及目标角速度，实现机器人的自主导航。

此外，目前机器人充电、托盘获取等操作都需要人工进行，本申请可以实现机器人自动充电以及通过机器人进行托盘获取操作，所以本方案还在机器人充电以及托盘获取操作等方面可以节省人力成本。

为便于更好的实施本申请实施例提供的控制机器人运行的方法，本申请实施例还提供一种基于上述控制机器人运行的方法的装置。其中名词的含义与上述控制机器人运行的方法中相同，具体实现细节可以参考方法实施例中的说明。

请参阅图7，图7为本申请实施例提供的控制机器人运行的装置的结构示意图，其中该控制机器人运行的装置700可以包括获取单元701以及处理单元702，其中：

获取单元701，用于获取机器人相对于目标位置的实时位置信息；

处理单元702，用于根据所述实时位置信息确定所述机器人相对于所述目标位置的横向位置偏差、纵向位置偏差以及运行角度偏差；

所述处理单元702，还用于根据所述纵向位置偏差及预设的纵向距离确定目标线速度；

所述处理单元702，还根据所述目标线速度、所述横向位置偏差以及所述运行角度偏差确定目标角速度；

所述处理单元702，还根据所述目标线速度以及所述目标角速度运行所述机器人。

在一些实施方式中，所述处理单元702还用于：

当所述纵向位置偏差大于预设的纵向距离时，则将所述机器人的最大限制线速度确定为所述目标线速度；

当所述纵向位置偏差小于或等于所述预设的纵向距离时，则根据所述纵向位置偏差与预设的纵向常数确定所述目标线速度。

在一些实施方式中，所述处理单元702还用于：

根据所述纵向位置偏差与预设的纵向常数确定初始目标线速度；

若所述初始目标线速度大于所述最大限制线速度，则将所述最大限制线速度确定为所述目标线速度；

若所述初始目标线速度小于或等于所述最大限制线速度，则将所述初始目标线速度确定为所述目标线速度。

在一些实施方式中，所述处理单元702还用于：

根据所述目标线速度、所述运行角度偏差以及预设的角度常数确定第一角速度；

根据所述目标线速度、所述运行角度偏差、所述横向位置偏差以及预设的横向常数确定第二角速度；

根据所述第一角速度以及所述第二角速度确定所述目标角速度。

在一些实施方式中，所述处理单元702还用于：

根据所述第一角速度以及所述第二角速度确定初始目标角速度；

若所述初始目标角速度大于最大限制角速度，则将所述最大限制角速度确定为所述目标角速度；

若所述初始目标角速度小于或等于所述最大限制角速度，则将所述初始目标角速度确定为所述目标角速度。

在一些实施方式中，所述处理单元702还用于：

当确定所述机器人到达所述目标位置时，控制所述机器人获取位于所述目标位置上的托盘；

通过托盘检测传感器确定所述机器人是否成功获取所述托盘。

在一些实施方式中，所述处理单元702还用于：

当确定所述机器人到达所述目标位置时，获取位于所述目标位置上的充电插口位置；

根据所述充电插口位置，控制所述机器人进行自动充电操作。

本申请实施例中，获取单元701获取机器人相对于目标位置的实时位置信息；然后处理单元702根据该实时位置信息确定该机器人相对于该目标位置的横向位置偏差、纵向位置偏差以及运行角度偏差；再根据该纵向位置偏差及预设的纵向距离确定目标线速度；并根据该目标线速度、该横向位置偏差以及该运行角度偏差确定目标角速度；最后根据该目标线速度以及该目标角速度运行该机器人。本方案中的机器人可以根据获取到的目标位置的实时位置信息，确定机器人的目标线速度以及目标角速度，实现机器人的自主导航。

以上各个操作的具体实施可参见前面的实施例，在此不再赘述。

参考图8，本申请实施例提供了一种服务器800，可以包括一个或者一个以上处理核心的处理器801、一个或一个以上计算机可读存储介质的存储器802、射频(RadioFrequency，RF)电路803、电源804、输入单元805、以及显示单元806等部件。本领域技术人员可以理解，图8中示出的服务器结构并不构成对服务器的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。其中：

处理器801是该服务器的控制中心，利用各种接口和线路连接整个服务器的各个部分，通过运行或执行存储在存储器802内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器802内的数据，执行服务器的各种功能和处理数据，从而对服务器进行整体监控。可选的，处理器801可包括一个或多个处理核心；优选的，处理器801可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、用户界面和应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器801中。

存储器802可用于存储软件程序以及模块，处理器801通过运行存储在存储器802的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理。

RF电路803可用于收发信息过程中，信号的接收和发送。

服务器还包括给各个部件供电的电源804(比如电池)，优选的，电源可以通过电源管理系统与处理器801逻辑相连，从而通过电源管理系统实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。

该服务器还可包括输入单元805，该输入单元805可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与用户设置以及功能控制有关的键盘、鼠标、操作杆、光学或者轨迹球信号输入。

该服务器还可包括显示单元806，该显示单元806可用于显示由用户输入的信息或提供给用户的信息以及服务器的各种图形用户接口，这些图形用户接口可以由图形、文本、图标、视频和其任意组合来构成。具体在本实施例中，服务器中的处理器801会按照如下的指令，将一个或一个以上的应用程序的进程对应的可执行文件加载到存储器802中，并由处理器801来运行存储在存储器802中的应用程序，从而实现各种功能，如下：

获取机器人相对于目标位置的实时位置信息；

根据所述实时位置信息确定所述机器人相对于所述目标位置的横向位置偏差、纵向位置偏差以及运行角度偏差；

根据所述纵向位置偏差及预设的纵向距离确定目标线速度；

根据所述目标线速度、所述横向位置偏差以及所述运行角度偏差确定目标角速度；

根据所述目标线速度以及所述目标角速度运行所述机器人。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见上文针对控制机器人运行的方法的详细描述，此处不再赘述。

本领域普通技术人员可以理解，上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤可以通过指令来完成，或通过指令控制相关的硬件来完成，该指令可以存储于一计算机可读存储介质中，并由处理器进行加载和执行。

为此，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，其中存储有多条指令，该指令能够被处理器进行加载，以执行本申请实施例所提供的任一种控制机器人运行的方法中的步骤。例如，该指令可以执行如下步骤：

获取机器人相对于目标位置的实时位置信息；

根据所述实时位置信息确定所述机器人相对于所述目标位置的横向位置偏差、纵向位置偏差以及运行角度偏差；

根据所述纵向位置偏差及预设的纵向距离确定目标线速度；

根据所述目标线速度、所述横向位置偏差以及所述运行角度偏差确定目标角速度；

根据所述目标线速度以及所述目标角速度运行所述机器人。

以上各个操作的具体实施可参见前面的实施例，在此不再赘述。

其中，该计算机可读存储介质可以包括：只读存储器(ROM，Read Only Memory)、随机存取记忆体(RAM，Random Access Memory)、磁盘或光盘等。

由于该计算机可读存储介质中所存储的指令，可以执行本申请实施例所提供的任一种控制机器人运行的方法中的步骤，因此，可以实现本申请实施例所提供的任一种控制机器人运行的方法所能实现的有益效果，详见前面的实施例，在此不再赘述。

以上对本申请实施例所提供的一种控制机器人运行的方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (10)

1.一种控制机器人运行的方法，其特征在于，包括：

获取机器人相对于目标位置的实时位置信息；

根据所述实时位置信息确定所述机器人相对于所述目标位置的横向位置偏差、纵向位置偏差以及运行角度偏差；

根据所述纵向位置偏差及预设的纵向距离确定目标线速度；

根据所述目标线速度、所述横向位置偏差以及所述运行角度偏差确定目标角速度；

根据所述目标线速度以及所述目标角速度运行所述机器人。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述纵向位置偏差及预设的纵向距离确定目标线速度，包括：

当所述纵向位置偏差大于所述预设的纵向距离时，则将所述机器人的最大限制线速度确定为所述目标线速度；

当所述纵向位置偏差小于或等于所述预设的纵向距离时，则根据所述纵向位置偏差与预设的纵向常数确定所述目标线速度。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述纵向位置偏差与预设的纵向常数确定所述目标线速度包括：

根据所述纵向位置偏差与预设的纵向常数确定初始目标线速度；

若所述初始目标线速度大于所述最大限制线速度，则将所述最大限制线速度确定为所述目标线速度；

若所述初始目标线速度小于或等于所述最大限制线速度，则将所述初始目标线速度确定为所述目标线速度。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标线速度、所述横向位置偏差以及所述运行角度偏差确定目标角速度，包括：

根据所述目标线速度、所述运行角度偏差以及预设的角度常数确定第一角速度；

根据所述目标线速度、所述运行角度偏差、所述横向位置偏差以及预设的横向常数确定第二角速度；

根据所述第一角速度以及所述第二角速度确定所述目标角速度。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一角速度以及所述第二角速度确定所述目标角速度，包括：

根据所述第一角速度以及所述第二角速度确定初始目标角速度；

若所述初始目标角速度大于最大限制角速度，则将所述最大限制角速度确定为所述目标角速度；

若所述初始目标角速度小于或等于所述最大限制角速度，则将所述初始目标角速度确定为所述目标角速度。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标线速度以及所述目标角速度运行所述机器人之后，所述方法还包括：

当确定所述机器人到达所述目标位置时，控制所述机器人获取位于所述目标位置上的托盘；

通过托盘检测传感器确定所述机器人是否成功获取所述托盘。

7.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标线速度以及所述目标角速度运行所述机器人之后，所述方法还包括：

当确定所述机器人到达所述目标位置时，获取位于所述目标位置上的充电插口位置；

根据所述充电插口位置，控制所述机器人进行自动充电操作。

8.一种控制机器人运行的装置，其特征在于，包括：

获取单元，用于获取机器人相对于目标位置的实时位置信息；

处理单元，用于根据所述实时位置信息确定所述机器人相对于所述目标位置的横向位置偏差、纵向位置偏差以及运行角度偏差；

所述处理单元，还用于根据所述纵向位置偏差及预设的纵向距离确定目标线速度；

所述处理单元，还根据所述目标线速度、所述横向位置偏差以及所述运行角度偏差确定目标角速度；

所述处理单元，还根据所述目标线速度以及所述目标角速度运行所述机器人。

9.一种电子设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器调用所述存储器中的计算机程序时执行如权利要求1至7任一项所述的控制机器人运行的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有多条指令，所述指令适于处理器进行加载，以执行权利要求1至7任一项所述的控制机器人运行的方法。

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