CN114278286B - 一种煤矿用牵引式巷道架管机 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种煤矿用牵引式巷道架管机，包括行走机构、牵引机构、载人作业机构、动力机构、架管机构、调平机构和运管机构，所述行走机构通过牵引座与牵引机构转动连接，所述行走机构上表面固定连接有左转盘、油槽和右转盘，所述左转盘转动连接载人作业机构，所述油槽固定连接动力机构，所述右转盘转动连接架管机构，且所述行走机构上表面两侧固定连接有轨道，所述轨道与钻孔机构滑动连接，所述行走机构前后两端内侧固定连接调平机构，所述行走机构通过后牵引座转动连接运管机构。本发明控制过程简单、易于移动，优化了煤矿架设管道的机构，简化了架管过程，并提高了架管过程的稳定性与效率。

Description

一种煤矿用牵引式巷道架管机

技术领域

本发明涉及煤矿辅助安装设备领域，具体涉及一种煤矿用牵引式巷道架管机。

背景技术

近年来，随着矿山机械研究的不断深入，自动化、智能化水平日益提升，作业效率较之前有较大的提升，辅助安装设备的工作进度显得尤为重要。在此背景下，矿山辅助开采系统对煤矿高效安全生产的重要性日益突显，但是辅助开采系统已是安全高效生产的薄弱环节和短板之一，而井下辅助架管设备是辅助开采系统的重要组成之一，在将运管、架管、接管、固管集于一体的安装管道装备上进行了研发，提高架管作业的效率。如中国专利“CN209817930U”、“CN111963765A”，虽然该设备解决了管道需要人工提升高度的问题，实现了自动化钻孔架管，但是对于现有的管道安装设备而言，现有安装装备仍需继续优化，具体如下：

现有安装方式存在以下问题：

1)行走方式方面

目前架管机行走方式大致分为两种，一种在轨道上行走，行动轨迹很大程度对受到限制，很难把握架管机对巷道两侧的距离，容易出现架管距离远的局面。另一种则是履带行走方式，但这种方式需要的动力系统体积较大，维修不便，在狭小的巷道内工作过于麻烦。

2)协同作业方面

在架管作业中，工人依旧是管道安装的主体，吊拉至指定点的方法现在依然广泛使用，这种方法不仅加重了工人的劳动强度，而且安装过程中钻孔与架管协同能力不强。另外，目前所存在的架管机都不能跟临时支架进行更好的对接，从而使工作效率较低，巷道内机械协同作业的能力也不强。

3)运管效率方面

在大多数煤矿中，管道运输仍是一个单独的工作体，不论是人工搬运还是轨道车运输，都极大的影响了巷道作业的进度。在没架设管道之前，仍需要人工搬运，这不但加重了工人的劳动强度，更造成工作效率低下的问题。

因此，有必要研发一种高效、稳定、安全、控制过程简单、易于移动的煤矿用牵引式巷道架管机。

发明内容

本发明的目的在于提供一种煤矿用牵引式巷道架管机，以解决上述背景中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供以下技术方案：包括行走机构1、牵引机构2、载人作业机构3、钻孔机构4、动力机构5、架管机构6、调平机构7、运管机构8，其特征在于：所述行走机构1包括车体11、牵引座15、后牵引座19，所述车体11上表面两侧固定连接轨道12，所述车体11前端固定连接座台14和牵引座15，且所述座台14固定连接在牵引座15两侧，所述车体11上表面固定连接左转盘16、油槽17和右转盘18，所述油槽17设置在左转盘16和右转盘18之间，所述后牵引座19固定连接车体11后端，所述牵引座15与牵引机构2转动连接，所述牵引机构2包括绞盘21、支撑梁22、支撑板23、转轴26，所述转轴26转动连接牵引座15，所述支撑板23固定连接转轴26，所述支撑板23固定连接支撑梁22，所述支撑梁22固定连接绞盘21，所述左转盘16与载人作业机构3转动连接，所述载人作业机构3包括底盘31、第一伸缩液压缸32、第一臂33、第二臂34、载人平台37，所述底盘31底部转动连接左转盘16，所述底盘31转动连接第一伸缩液压缸32，所述第一伸缩液压缸32转动连接第一臂33，所述第一臂33转动连接第二臂34，所述第二臂34与载人平台37转动连接，所述油槽17与动力机构5固定连接，所述右转盘18与架管机构6转动连接，所述架管机构6包括底座61、后伸缩缸62、第一节臂63、第二节臂64、第三节臂68、夹管器69，所述底座61底部转动连接右转盘18，所述底座61转动连接后伸缩缸62，所述后伸缩缸62转动连接第一节臂63，所述第一节臂63与第二节臂64转动连接，所述第二节臂64转动连接第三节臂68，所述第三节臂68与夹管器69转动连接，所述轨道12与钻孔机构4滑动连接，所述钻孔机构4包括滑板41、大臂45、小臂47，所述滑板41与轨道12滑动连接，所述滑板41固定连接系统箱42，所述系统箱42转动连接转动底座43，所述转动底座43通过大转动电机44转动连接大臂45，所述大臂45通过摆线马达46转动连接小臂47，所述小臂47通过小转动电机48与转动架49转动连接，所述转动架49固定连接电机410，所述电机410转动连接锚杆411，所述调平机构7包括固定台71、推移液压缸72、支撑液压缸73，所述固定台71与车体11前后两端内侧固定连接，所述推移液压缸72固定连接固定台71，所述推移液压缸72末端与支撑液压缸73固定连接，所述后牵引座19与运管机构8转动连接，所述运管机构8包括活动接头81、运管车体84、挡板86，所述活动接头81转动连接后牵引座19，且所述活动接头81固定连接缓冲器82，所述缓冲器82固定连接牵引架83，所述牵引架83转动连接运管车体84，所述运管车体84活动连接挡板86，所述运管车体84固定连接支撑架87，所述支撑架87转动连接车轮85。

优选的，所述行走机构1包括万向接头 112、刹车盘115、转向节臂118，所述车体11下表面固定连接横梁110，所述横梁110转动连接万向接头112，所述万向接头112固定连接节臂113，所述节臂113固定连接横板111，且所述万向接头112与转动轴114转动连接，所述转动轴114固定端固定连接刹车盘115，所述转动轴114另一端转动连接轮子13，所述转向节臂118转动连接转向斜拉杆117，所述转向斜拉杆117转动连接转向直拉杆116，所述转向直拉杆116固定连接转轴26，所述横梁110设置有两个，所述万向接头112设置有四个，所述转动轴114设置有4个，所述刹车盘115设置有两个。

优选的，所述牵引机构2包括支撑板23、纠偏液压缸25、转轴26，所述支撑板23固定连接耳板24，所述耳板24转动连接纠偏液压缸25，所述纠偏液压缸25转动连接缸体座27，所述缸体座27固定连接座台14，所述纠偏液压缸25分布在转轴26两侧，转向时通过两侧纠偏液压缸25的伸缩推动转轴26转动，再由转轴26带动转向直拉杆116，达到车体11转向目的。

优选的，所述载人作业机构3包括底盘31、第一臂33、第二臂34、第二伸缩液压缸35、垂直调节液压缸36，所述底盘31转动连接第一伸缩液压缸32，所述第一伸缩液压缸32转动连接第一臂33，所述第一臂33转动连接第二臂34，所述第二伸缩液压缸35下端与第一臂33转动连接，且所述第二伸缩液压缸35上端与第二臂34转动连接，所述第二臂34上端转动连接载人平台37，所述垂直调节液压缸36下端与第二臂34转动连接，且所述垂直调节液压缸36上端与载人平台37转动连接。

优选的，所述钻孔机构4包括滑板41、转动底座43、大转动电机44、大臂45、小臂47、摆线马达46、小转动电机48，采用所述滑板41与轨道12滑动连接的方式，扩大了所述钻孔机构4的工作面积，通过所述转动底座43的转动，能够实现大角度的钻孔，由所述大转动电机44和摆线马达46提供动力分别抬升大臂45和小臂47高度，大幅度提高了钻孔的高度，所述小转动电机48转动控制锚杆411的角度，始终保持垂直钻孔，所述钻孔机构4设置在车体11两侧，满足了巷道两侧钻孔的需求。

优选的，所述架管机构6包括底座61、第一节臂63、第二节臂64、前伸缩缸65、拉伸调节缸66、辅助液压缸67、夹管器69，所述底座61转动连接后伸缩缸62，所述后伸缩缸62转动连接第一节臂63，所述前伸缩缸65下端与第一节臂63转动连接，且所述前伸缩缸65上端与第二节臂64转动连接，所述拉伸调节缸66下端与第二节臂64转动连接，且所述拉伸调节缸66上端与第三节臂68转动连接，所述第三节臂68与辅助液压缸67下端转动连接，且所述辅助液压缸67上端与夹管器69底部转动连接。

优选的，所述夹管器69包括连接板691、外夹爪液压缸693、短横轴694、外夹爪695、内夹爪液压缸696、长横轴698、内夹爪699，所述连接板691转动连接第三节臂68，且所述连接板691固定连接夹管器转轴692，所述夹管器转轴692转动连接固定块697，所述固定块697下端左侧内部通过短横轴694与外夹爪695转动连接，所述外夹爪液压缸693下端与固定块697转动连接，且所述外夹爪液压缸693上端与外夹爪695转动连接，所述固定块697下端右侧外部通过长横轴698与内夹爪699转动连接，所述内夹爪液压缸696下端与固定块697转动连接，且所述内夹爪液压缸696上端与内夹爪699转动连接，所述内夹爪699设置有两个，所述夹管器69结构简单。

优选的，所述调平机构7包括推移液压缸72、支撑液压缸73，所述调平机构7设置在车体11四端，在钻孔工作时，所述推移液压缸72将支撑液压缸73推至车体11外，所述支撑液压缸73伸至地面。

优选的，所述运管机构8包括缓冲器82、运管车体84、挡板86、支撑架87，所述缓冲器82起到缓冲作用，防止所述运管车体84与车体11发生碰撞，所述运管车体84活动连接挡板86，所述挡板86设置有4个，所述支撑架87设置有两个。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1)本发明采用一种自主行走和牵引相结合的方式，设计出一种能够与临时支架协同工作的结构，便捷灵活。

行走方式由绞盘、支撑梁、转向液压缸等组成，主要由绞盘绳索连接牵引车，可直接牵引拉动架管机前进，也可通过绞盘转动收缩绳索带动架管机向前移动，同时在牵引机构上还设有纠偏装置，即通过纠偏液压缸的伸缩来调整架管机的前进方向和巷道两侧的距离。由于不需要行走动力系统，大大减少了架管机自身的体积重量，使其便捷灵活，增强了装置在巷道狭小空间内的可适应性，使空间位置分配更合理。

2)本发明采用轨道横移与机械臂钻机结合的方式，提高了钻孔机构的工作范围和灵活性。

采用机械臂结构首先提高了钻孔机构的工作高度，使其能够加工较高高度的管道安装孔，解决了工人手持钻机高处钻孔的困难，降低工人劳动强度的同时提高钻孔作业的安全性。其次，机械臂钻机在轨道上滑动，使其工作范围加大，能很好地适应矿井下复杂的工作环境，且架管机两侧均设有轨道滑动，实现了不用调转车身就能对巷道两侧的打孔，进一步提高了其灵活性。

3)本发明架管机尾部增加一种拖挂式运管机构，提高了运管效率。

本结构设计了一种运管机构，该结构通过活动接头与架管机进行连接，其中设置有缓冲器，大大减少了架管机刹车对其造成的影响。设计增加了一种拖挂式结构的运管车，不仅拆卸方便，而且还避免了管道的二次运输，不仅减轻了工人的工作负担，在很大程度上提高了运管的效率。

总之，该发明不仅解决了煤矿下架设矿用管道的难题、简化了架管过程，并且对工作过程的稳定性与可靠性有了进一步的提高。

附图说明

图1为本发明结构示意图

图2为行走机构结构示意图

图3为图2的仰视结构示意图

图4为牵引机构结构示意图

图5为载人作业机构结构示意图

图6为钻孔机构结构示意图

图7为架管机构结构示意图

图8为夹管器结构示意图

图9为调平机构结构示意图

图10为运管机构结构示意图

图中：1行走机构、11车体、12轨道、13轮子、14座台、15牵引座、16左转盘、17油槽、18右转盘、19后牵引座、110横梁、111横板、112万向接头、113节臂、114转动轴、115刹车盘、116转向直拉杆、117转向斜拉杆、118转向节臂、2牵引机构、21绞盘、22支撑梁、23支撑板、24耳板、25纠偏液压缸、26转轴、27缸体座、3载人作业机构、31底盘、32第一伸缩液压缸、33第一臂、34第二臂、35第二伸缩液压缸、36垂直调节液压缸、37载人平台、4钻孔机构、41滑板、42系统箱、43转动底座、44 大转动电机、45大臂、46摆线马达、47小臂、48小转动电机、49转动架、410电机、411锚杆、5动力机构、6架管机构、61底座、62后伸缩缸、63第一节臂、64第二节臂、65前伸缩缸、66 拉伸调节缸、67辅助液压缸、68第三节臂、69夹管器、691连接板、692夹管器转轴、693外夹爪液压缸、694短横轴、695外夹爪、696内夹爪液压缸、697固定块、698长横轴、699内夹爪、7调平机构、71固定台、72推移液压缸、73支撑液压缸、8运管机构、81活动接头、82缓冲器、83牵引架、84运管车体、85车轮、86挡板、87支撑架

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1～10，本发明提供一种技术方案：一种煤矿用牵引式巷道架管机，包括行走机构1、牵引机构2、载人作业机构3、钻孔机构4、动力机构5、架管机构6、调平机构7、运管机构8，其特征在于：所述行走机构1通过车体11前表面的牵引座15与牵引机构2转动连接，所述车体11上表面左转盘16与载人作业机构3转动连接，所述车体11上表面通过油槽17与动力机构5固定连接，所述车体11上表面右转盘18与架管机构6转动连接，且所述车体11上表面两侧固定连接轨道12，所述轨道12与钻孔机构4滑动连接，所述调平机构7通过固定台71固定连接在车体11内侧，所述车体11后侧通过后牵引座19与运管机构8转动连接。所述行走机构1包括车体11、牵引座15、后牵引座19、万向接头 112、刹车盘115、转向节臂118，所述车体11上表面两侧固定连接轨道12，所述车体11前端固定连接座台14和牵引座15，且所述座台14固定连接在牵引座15两侧，所述车体11上表面固定连接左转盘16、油槽17和右转盘18，所述油槽17设置在左转盘16和右转盘18之间，所述车体11后端固定连接后牵引座19，所述车体11下表面固定连接横梁110，所述横梁110转动连接万向接头112，所述万向接头112固定连接节臂113，所述节臂113固定连接横板111，且所述万向接头112与转动轴114转动连接，所述转动轴114固定端固定连接刹车盘115，所述转动轴114另一端转动连接轮子13，所述转向节臂118转动连接转向斜拉杆117，所述转向斜拉杆117转动连接转向直拉杆116，所述转向直拉杆116固定连接转轴26，所述轨道12设置有两条，所述横梁110设置有两个，所述万向接头112设置有四个，所述转动轴114设置有4个，所述刹车盘115设置有两个，所述牵引座15转动连接牵引机构2，所述牵引机构2中的绞盘21固定连接在支撑梁22，所述支撑梁22固定连接支撑板23，所述支撑板23固定连接转轴26，所述转轴26转动连接牵引座15，所述支撑板23固定连接耳板24，所述耳板24转动连接纠偏液压缸25，所述纠偏液压缸25转动连接缸体座27，所述缸体座27固定连接座台14，所述左转盘16转动连接底盘31，所述底盘31转动连接第一伸缩液压缸32，所述第一伸缩液压缸32转动连接第一臂33，所述第一臂33转动连接第二臂34，所述第二伸缩液压缸35下端与第一臂33转动连接，且所述第二伸缩液压缸35上端与第二臂34转动连接，所述第二臂34上端转动连接载人平台37，所述垂直调节液压缸36下端与第二臂34转动连接，且所述垂直调节液压缸36上端与载人平台37转动连接，所述轨道12滑动连接滑板41，所述滑板41固定连接系统箱42，所述系统箱42转动连接转动底座43，所述转动底座43通过大转动电机44转动连接大臂45，所述大臂45通过摆线马达46转动连接小臂47，所述小臂47通过小转动电机48与转动架49转动连接，所述转动架49固定连接电机410，所述电机410转动连接锚杆411，所述油槽17固定连接动力机构5，所述右转盘18转动连接底座61，所述底座61转动连接后伸缩缸62，所述后伸缩缸62转动连接第一节臂63，所述第一节臂63转动连接第二节臂64，所述前伸缩缸65下端与第一节臂63转动连接，且所述前伸缩缸65上端与第二节臂64转动连接，所述第二节臂64上端转动连接第三节臂68，所述拉伸调节缸66下端与第二节臂64转动连接，且所述拉伸调节缸66上端与第三节臂68转动连接，所述第三节臂68转动连接夹管器69，所述辅助液压缸67下端与第三节臂68转动连接，且所述辅助液压缸67上端与夹管器69中的连接板691转动连接，所述连接板691转动连接第三节臂68，且所述连接板691固定连接夹管器转轴692，所述夹管器转轴692转动连接固定块697，所述固定块697下端左侧内部通过短横轴694与外夹爪695转动连接，所述外夹爪液压缸693下端与固定块697转动连接，且所述外夹爪液压缸693上端与外夹爪695转动连接，所述固定块697下端右侧外部通过长横轴698与内夹爪699转动连接，所述内夹爪液压缸696下端与固定块697转动连接，且所述内夹爪液压缸696上端与内夹爪699转动连接，所述内夹爪699设置有两个，所述车体11前后两端内侧固定连接固定台71，所述固定台71固定连接推移液压缸72，所述推移液压缸72末端与支撑液压缸73固定连接，所述调平机构7设置有4个，所述后牵引座19与活动接头81转动连接，所述活动接头81固定连接缓冲器82，所述缓冲器82固定连接牵引架83，所述牵引架83转动连接运管车体84，所述运管车体84活动连接挡板86，所述运管车体84固定连接支撑架87，所述支撑架87转动连接车轮85，所述挡板86设置有4个，所述支撑架87设置有两个。

工作原理：一种煤矿用牵引式巷道架管机，开始时的工作状态是绞盘21上的绳索连接牵引车或临时支架上，钻孔机构4中的大臂45和小臂47处于折叠状态，载人作业机构3和架管机构6也处于折叠状态，调平机构7处于收缩状态。

行走过程：当临时支架工作一定距离后，绞盘21开始转动收缩绳索，从而带动车体11向前运动。需要转向时，纠偏液压缸25通过伸缩来控制转轴26的转动，转轴26通过转向直拉杆116和转向斜拉杆117拉动万向接头112，使其向所需要的方向转动，进而带动轮子13的转动，实现转向的目的。也可用此方式调整架管机与巷道两侧的距离，到达工作的范围内。靠近指定的工作位置时，使用刹车盘115对其进行速度控制。

钻孔过程：到达指定的工作位置后，调平机构7作业，首先推移液压缸72将支撑液压缸73推出，支撑液压缸73伸展着地对架管机调平，随后移动轨道12上钻孔机构4，调整工作位置，然后钻孔机构4动作，首先大转动电机44带动大臂45抬起，接着摆线马达46转动抬起小臂47到达钻孔的高度，通过小转动电机48带动转动架49调整好角度，使锚杆411与钻孔壁面垂直，最后电机410开始转动工作，进行打孔作业。完成打孔后，机械臂回到初始位置。

架管过程：首先是右转盘18转动到需要架管的一侧，夹管器69降到最低高度，然后收缩外夹爪液压缸693和内夹爪液压缸696，张开外夹爪695和内夹爪699，夹取管道，接着闭合外夹爪695和内夹爪699，直至夹紧。然后后伸缩缸62收缩，拉起第一节臂63，前伸缩缸65伸长，支起第二节臂64，接着拉伸调节缸66伸长，推动第三节臂68到达指定的架管位置，通过控制辅助液压缸67，调节夹管器69的角度，找到最佳的放管的位置。随后，第一臂33和第二臂34经过同理步骤将载人平台37抬升到工人工作的高度，架管工作继续进行。架管工作完成后，载人作业机构3回到初始位置，然后架管机构6也回到初始位置，绞盘21开始转动，前往下一个工作地点。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (9)

1.一种煤矿用牵引式巷道架管机，包括行走机构(1)、牵引机构(2)、载人作业机构(3)、钻孔机构(4)、动力机构(5)、架管机构(6)、调平机构(7)、运管机构(8)，其特征在于：所述行走机构(1)包括车体(11)、牵引座(15)、后牵引座(19)，所述车体(11)上表面两侧固定连接轨道(12)，所述车体(11)前端固定连接座台(14)和牵引座(15)，且所述座台(14)固定连接在牵引座(15)两侧，所述车体(11)上表面固定连接左转盘(16)、油槽(17)和右转盘(18)，所述油槽(17)设置在左转盘(16)和右转盘(18)之间，所述后牵引座(19)固定连接车体(11)后端，所述牵引座(15)与牵引机构(2)转动连接，所述牵引机构(2)包括绞盘(21)、支撑梁(22)、支撑板(23)、转轴(26)，所述转轴(26)转动连接牵引座(15)，所述支撑板(23)固定连接转轴(26)，所述支撑板(23)固定连接支撑梁(22)，所述支撑梁(22)固定连接绞盘(21)，所述左转盘(16)与载人作业机构(3)转动连接，所述载人作业机构(3)包括底盘(31)、第一伸缩液压缸(32)、第一臂(33)、第二臂(34)、载人平台(37)，所述底盘(31)底部转动连接左转盘(16)，所述底盘(31)转动连接第一伸缩液压缸(32)，所述第一伸缩液压缸(32)转动连接第一臂(33)，所述第一臂(33)转动连接第二臂(34)，所述第二臂(34)与载人平台(37)转动连接，所述油槽(17)与动力机构(5)固定连接，所述右转盘(18)与架管机构(6)转动连接，所述架管机构(6)包括底座(61)、后伸缩缸(62)、第一节臂(63)、第二节臂(64)、第三节臂(68)、夹管器(69)，所述底座(61)底部转动连接右转盘(18)，所述底座(61)转动连接后伸缩缸(62)，所述后伸缩缸(62)转动连接第一节臂(63)，所述第一节臂(63)与第二节臂(64)转动连接，所述第二节臂(64)转动连接第三节臂(68)，所述第三节臂(68)与夹管器(69)转动连接，所述轨道(12)与钻孔机构(4)滑动连接，所述钻孔机构(4)包括滑板(41)、大臂(45)、小臂(47)，所述滑板(41)与轨道(12)滑动连接，所述滑板(41)固定连接系统箱(42)，所述系统箱(42)转动连接转动底座(43)，所述转动底座(43)通过大转动电机(44)转动连接大臂(45)，所述大臂(45)通过摆线马达(46)转动连接小臂(47)，所述小臂(47)通过小转动电机(48)与转动架(49)转动连接，所述转动架(49)固定连接电机(410)，所述电机(410)转动连接锚杆(411)，所述调平机构(7)包括固定台(71)、推移液压缸(72)、支撑液压缸(73)，所述固定台(71)与车体(11)前后两端内侧固定连接，所述推移液压缸(72)固定连接固定台(71)，所述推移液压缸(72)末端与支撑液压缸(73)固定连接，所述后牵引座(19)与运管机构(8)转动连接，所述运管机构(8)包括活动接头(81)、运管车体(84)、挡板(86)，所述活动接头(81)转动连接后牵引座(19)，且所述活动接头(81)固定连接缓冲器(82)，所述缓冲器(82)固定连接牵引架(83)，所述牵引架(83)转动连接运管车体(84)，所述运管车体(84)活动连接挡板(86)，所述运管车体(84)固定连接支撑架(87)，所述支撑架(87)转动连接车轮(85)。

2.根据权利要求1所述的一种煤矿用牵引式巷道架管机，其特征在于：所述行走机构(1)包括万向接头 (112)、刹车盘(115)、转向节臂(118)，所述车体(11)下表面固定连接横梁(110)，所述横梁(110)转动连接万向接头(112)，所述万向接头(112)固定连接节臂(113)，所述节臂(113)固定连接横板(111)，且所述万向接头(112)与转动轴(114)转动连接，所述转动轴(114)固定端固定连接刹车盘(115)，所述转动轴(114)另一端转动连接轮子(13)，所述转向节臂(118)转动连接转向斜拉杆(117)，所述转向斜拉杆(117)转动连接转向直拉杆(116)，所述转向直拉杆(116)固定连接转轴(26)，所述横梁(110)设置有两个，所述万向接头(112)设置有四个，所述转动轴(114)设置有4个，所述刹车盘(115)设置有两个。

3.根据权利要求1所述的一种煤矿用牵引式巷道架管机，其特征在于：所述牵引机构(2)包括支撑板(23)、纠偏液压缸(25)、转轴(26)，所述支撑板(23)固定连接耳板(24)，所述耳板(24)转动连接纠偏液压缸(25)，所述纠偏液压缸(25)转动连接缸体座(27)，所述缸体座(27)固定连接座台(14)，所述纠偏液压缸(25)分布在转轴(26)两侧，转向时通过两侧纠偏液压缸(25)的伸缩推动转轴(26)转动，再由转轴(26)带动转向直拉杆(116)，达到车体（11）转向目的。

4.根据权利要求1所述的一种煤矿用牵引式巷道架管机，其特征在于：所述载人作业机构(3)包括底盘(31)、第一臂(33)、第二臂(34)、第二伸缩液压缸(35)、垂直调节液压缸(36)，所述底盘(31)转动连接第一伸缩液压缸(32)，所述第一伸缩液压缸(32)转动连接第一臂(33)，所述第一臂(33)转动连接第二臂(34)，所述第二伸缩液压缸(35)下端与第一臂(33)转动连接，且所述第二伸缩液压缸(35)上端与第二臂(34)转动连接，所述第二臂(34)上端转动连接载人平台(37)，所述垂直调节液压缸(36)下端与第二臂(34)转动连接，且所述垂直调节液压缸(36)上端与载人平台(37)转动连接。

5.根据权利要求1所述的一种煤矿用牵引式巷道架管机，其特征在于：所述钻孔机构(4)包括滑板(41)、转动底座(43)、大转动电机(44)、大臂(45)、小臂(47)、摆线马达(46)、小转动电机(48)，采用所述滑板(41)与轨道(12)滑动连接的方式，扩大了所述钻孔机构(4)的工作面积，通过所述转动底座(43)的转动，能够实现大角度的钻孔，由所述大转动电机(44)和摆线马达(46)提供动力分别抬升大臂(45)和小臂(47)高度，大幅度提高了钻孔的高度，所述小转动电机(48)转动控制锚杆(411)的角度，始终保持垂直钻孔，所述钻孔机构(4)设置在车体（11）两侧，满足了巷道两侧钻孔的需求。

6.根据权利要求1所述的一种煤矿用牵引式巷道架管机，其特征在于：所述架管机构(6)包括底座(61)、第一节臂(63)、第二节臂(64)、前伸缩缸(65)、拉伸调节缸(66)、辅助液压缸(67)、夹管器(69)，所述底座(61)转动连接后伸缩缸(62)，所述后伸缩缸(62)转动连接第一节臂(63)，所述前伸缩缸(65)下端与第一节臂(63)转动连接，且所述前伸缩缸(65)上端与第二节臂(64)转动连接，所述拉伸调节缸(66)下端与第二节臂(64)转动连接，且所述拉伸调节缸(66)上端与第三节臂(68)转动连接，所述第三节臂(68)与辅助液压缸(67)下端转动连接，且所述辅助液压缸(67)上端与夹管器(69)底部转动连接。

7.根据权利要求1所述的一种煤矿用牵引式巷道架管机，其特征在于：所述夹管器(69)包括连接板(691)、外夹爪液压缸(693)、短横轴(694)、外夹爪(695)、内夹爪液压缸(696)、长横轴(698)、内夹爪(699)，所述连接板(691)转动连接第三节臂(68)，且所述连接板(691)固定连接夹管器转轴(692)，所述夹管器转轴(692)转动连接固定块(697)，所述固定块(697)下端左侧内部通过短横轴(694)与外夹爪(695)转动连接，所述外夹爪液压缸(693)下端与固定块(697)转动连接，且所述外夹爪液压缸(693)上端与外夹爪(695)转动连接，所述固定块(697)下端右侧外部通过长横轴(698)与内夹爪(699)转动连接，所述内夹爪液压缸(696)下端与固定块(697)转动连接，且所述内夹爪液压缸(696)上端与内夹爪(699)转动连接，所述内夹爪(699)设置有两个。

8.根据权利要求1所述的一种煤矿用牵引式巷道架管机，其特征在于：所述调平机构(7)包括推移液压缸(72)、支撑液压缸(73)，所述调平机构(7)设置在车体（11）四端，在钻孔工作时，所述推移液压缸(72)将支撑液压缸(73)推至车体（11）外，所述支撑液压缸(73)伸至地面。

9.根据权利要求1所述的一种煤矿用牵引式巷道架管机，其特征在于：所述运管机构(8)包括缓冲器(82)、运管车体(84)、挡板(86)、支撑架(87)，所述缓冲器(82)起到缓冲作用，防止所述运管车体(84)与车体（11）发生碰撞，所述运管车体(84)活动连接挡板(86)，所述挡板(86)设置有4个，所述支撑架(87)设置有两个。