CN114277621B - 捣固车及其起道控制方法、控制装置 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种捣固车及其起道控制方法、控制装置和计算机存储介质。该起道控制方法包括：获取前端超高检测值、作业点超高检测值、后端超高检测值、以及第一轨纵平检测值以及第二轨纵平检测值；根据前端超高检测值、作业点超高检测值、后端超高检测值得到横平起道补偿量；根据第一轨纵平检测值和横平起道补偿量得到第一轨起道量，并根据第一轨起道量控制第一轨起道装置对第一轨进行起道，根据第二轨纵平检测值和横平起道补偿量得到第二轨起道量，并根据第二轨起道量控制第二轨起道装置对第二轨进行起道。该方法能够快速、准确同时消除钢轨的横平和纵平。

Description

捣固车及其起道控制方法、控制装置

技术领域

本申请涉及轨道施工技术领域，特别是涉及一种捣固车及其起道控制方法、控制装置和计算机可读存储介质。

背景技术

现有铁路系统的钢轨在长期运行下会出现不平顺的问题，铁路线路的养护施工中，通常需要利用捣固车来对线路进行维修，捣固车通过拨道作业和起道抄平系统来消除铁路线路的方向偏差。传统技术中的起道抄平往往需要结合运维人员的手动操作才能实现纵向水平方向和横向水平方向上的误差消除，存在着自动化程度不高，维修精度和效率较差的问题。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够快速、准确同时消除横平和纵平的一种捣固车及其起道控制方法、控制装置和计算机可读存储介质。

一方面，本发明实施例提供一种捣固车的起道控制方法，包括：获取前端超高检测值、作业点超高检测值、后端超高检测值、以及第一轨纵平检测值以及第二轨纵平检测值；根据前端超高检测值、作业点超高检测值、后端超高检测值得到横平起道补偿量；根据第一轨纵平检测值和横平起道补偿量得到第一轨起道量，并根据第一轨起道量控制第一轨起道装置对第一轨进行起道，根据第二轨纵平检测值和横平起道补偿量得到第二轨起道量，并根据第二轨起道量控制第二轨起道装置对第二轨进行起道。

在其中一个实施例中，还包括：根据作业点超高检测值和后端超高检测值得到曲轨起道量；根据曲轨起道量控制第一曲轨起道装置对第一曲轨进行起道和/或根据曲轨起道量控制第二曲轨起道装置对第二曲轨进行起道；第一曲轨与第一轨同侧，第二曲轨与第二轨同侧。

在其中一个实施例中，捣固车包括前端超高检测单元、作业点超高检测单元和后端超高检测单元，前端超高检测单元设置在捣固车前端，前端超高检测单元用于检测捣固车前端的铁轨横向水平误差值并输出前端超高检测值，作业点超高检测单元设置在捣固车的起道作业点，作业点超高检测单元用于检测捣固车的起道作业点的铁轨横向水平误差值并输出作业点超高检测值，后端超高检测单元设置在捣固车的后端，后端超高检测单元用于检测捣固车后端的铁轨横向水平误差值并输出后端超高检测值；根据前端超高检测值、作业点超高检测值、后端超高检测值得到横平起道补偿量的步骤由下式进行：

式中，MCLIFT代表横平起道补偿量，A_Cant_err代表前端超高检测值，CB代表作业点检测单元与后端检测单元之间的距离，AB代表前端检测单元与后端检测单元之间的距离，B_Cant_err代表后端超高检测值，AC代表前端检测单元与作业点检测单元之间的距离，C_Cant_err代表作业点超高检测值。

在其中一个实施例中，根据第一轨纵平检测值和横平起道补偿量得到第一轨起道量的步骤由下式进行：

MLIFT_L＝SL_err+MCLIFT，

式中，MLIFT_L代表第一轨起道量，SL_err代表第一轨纵平检测值，MCLIFT代表横平起道补偿量；

根据第二轨纵平检测值和横平起道补偿量得到第二轨起道量的步骤由下式进行：

MLIFT_R＝SR_err+MCLIFT，

式中，MLIFT_R代表第一轨起道量，SR_err代表第二轨纵平检测值，MCLIFT代表横平起道补偿量。

在其中一个实施例中，捣固车包括前端超高检测单元、作业点超高检测单元和后端超高检测单元，前端超高检测单元设置在捣固车前端，前端超高检测单元用于检测捣固车前端的铁轨横向水平误差值并输出前端超高检测值，作业点超高检测单元设置在捣固车的起道作业点，作业点超高检测单元用于检测捣固车的起道作业点的铁轨横向水平误差值并输出作业点超高检测值，后端超高检测单元设置在捣固车的后端，后端超高检测单元用于检测捣固车后端的铁轨横向水平误差值并输出后端超高检测值；

根据作业点超高检测值和后端超高检测值得到曲轨起道量的步骤由下式进行：

式中，ALIFT代表曲轨起道量，AB代表前端检测单元与后端检测单元之间的距离，B_Cant_err代表后端超高检测值，AC代表前端检测单元与作业点检测单元之间的距离，C_Cant_err代表作业点超高检测值。

另一方面，本发明实施例还提供一种捣固车，包括：第一轨起道装置，用于对第一轨进行起道；第二轨起道装置，用于对第二轨进行起道；控制模组，与第一轨起道装置以及第二轨起道装置连接，包括存储器与处理器，存储器存储有计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述的捣固车起道控制方法的步骤。

在其中一个实施例中，还包括：第一轨纵平检测单元，用于检测并向控制模组输出第一轨纵平检测值；第二轨纵平检测单元，用于检测并向控制模组输出第二轨纵平检测值；前端超高检测单元，前端超高检测单元设置在捣固车前端，前端超高检测单元用于检测捣固车前端的铁轨横向水平误差值并向控制模组输出前端超高检测值；作业点超高检测单元，作业点超高检测单元设置在捣固车的起道作业点，作业点超高检测单元用于检测捣固车的起道作业点的铁轨横向水平误差值并向控制模组输出作业点超高检测值；后端超高检测单元，后端超高检测单元设置在捣固车的后端，后端超高检测单元用于检测捣固车后端的铁轨横向水平误差值并向控制模组输出后端超高检测值。

在其中一个实施例中，还包括：第一曲轨起道装置，用于对第一曲轨进行起道；第一曲轨与第一轨同侧；第二曲轨起道装置，用于对第二曲轨进行起道；第二曲轨与第二轨同侧。

又一方面，本发明实施例还提供一种捣固车的控制装置，包括：数据获取模块，用于获取前端超高检测值、作业点超高检测值、后端超高检测值、以及第一轨纵平检测值以及第二轨纵平检测值；横平补偿模块，用于根据前端超高检测值、作业点超高检测值、后端超高检测值得到横平起道补偿量；起道量处理模块，用于根据第一轨纵平检测值和横平起道补偿量得到第一轨起道量，并根据第一轨起道量控制第一轨起道装置对第一轨进行起道，根据第二轨纵平检测值和横平起道补偿量得到第二轨起道量，并根据第二轨起道量控制第二轨起道装置对第二轨进行起道。

再一方面，本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述的捣固车的起道控制方法的步骤。

基于上述任一实施例，根据前端超高检测值、作业点超高检测值、后端超高检测值得到横平起道补偿量，在对两股钢轨对应的起道装置进行独立控制的同时，将横平起道补偿量加入对起道量的计算中，使得计算出的第一轨起道量和第二轨起道量可以同时消除对应钢轨的纵向水平误差和两股钢轨之间的横向水平误差。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或传统技术中的技术方案，下面将对实施例或传统技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为一个实施例中捣固车的起道控制方法的流程示意图；

图2为一个实施例中钢轨的横向水平误差的示意图；

图3为一个实施例中钢轨的纵向水平误差的示意图；

图4为另一个实施例中捣固车在道岔进行三轨同步起道的示意图；

图5为另一个实施例中捣固车的起道控制方法的流程示意图；

图6为一个实施例中捣固车的结构框图；

图7为一个实施例中捣固车的结构示意图；

图8为一个实施例中第一轨起道装置的控制电路的示意图；

图9为一个实施例中第一曲轨起道装置的控制电路的示意图。

具体实施方式

为了便于理解本申请，下面将参照相关附图对本申请进行更全面的描述。附图中给出了本申请的实施例。但是，本申请可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使本申请的公开内容更加透彻全面。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请。

可以理解，本申请所使用的术语“第一”、“第二”等可在本文中用于描述各种元件，但这些元件不受这些术语限制。这些术语仅用于将第一个元件与另一个元件区分。

空间关系术语例如“在...下”、“在...下面”、“下面的”、“在...之下”、“在...之上”、“上面的”等，在这里可以用于描述图中所示的一个元件或特征与其它元件或特征的关系。应当明白，除了图中所示的取向以外，空间关系术语还包括使用和操作中的器件的不同取向。例如，如果附图中的器件翻转，描述为“在其它元件下面”或“在其之下”或“在其下”元件或特征将取向为在其它元件或特征“上”。因此，示例性术语“在...下面”和“在...下”可包括上和下两个取向。此外，器件也可以包括另外地取向(譬如，旋转90度或其它取向)，并且在此使用的空间描述语相应地被解释。

需要说明的是，当一个元件被认为是“连接”另一个元件时，它可以是直接连接到另一个元件，或者通过居中元件连接另一个元件。此外，以下实施例中的“连接”，如果被连接的对象之间具有电信号或数据的传递，则应理解为“电连接”、“通信连接”等。

在此使用时，单数形式的“一”、“一个”和“/该”也可以包括复数形式，除非上下文清楚指出另外的方式。还应当理解的是，术语“包括/包含”或“具有”等指定所陈述的特征、整体、步骤、操作、组件、部分或它们的组合的存在，但是不排除存在或添加一个或更多个其他特征、整体、步骤、操作、组件、部分或它们的组合的可能性。同时，在本说明书中使用的术语“和/或”包括相关所列项目的任何及所有组合。

正如背景技术，现有技术中的起道抄平方法存在着自动化程度不高，维修精度和效率较差的问题，经发明人研究发现，出现这种问题的原因在于，捣固车左、右起道量的控制是独立的，该处的横向水平误差不能自动消除。目前的做法是在起道点设置一个横向水平检测传感器，横向水平检测传感器检测的横向水平误差用一个指针式仪表在操作手前显示，在左(右)抄平控制电路中分别设置一个电位器PL(PR)用来手动分别给定左(右)起道装置的起道量ML(MR)。当操作手观测到水平表指针偏向左边，说明左轨高度偏低，通过调整电位器增大向左抄平电路输入的起道量信号ML，左起道装置继续向上起道。不断调整电位器的电压信号ML直到水平指示表的指针在中央。右轨起道也是如此。因此会导致操作人员操作负担较重并且此种方式的起道效率不高。

基于以上原因，本发明提供了一种捣固车的起道控制方法，如图1所示该起道控制方法包括步骤S102至步骤S106。

S102，获取前端超高检测值、作业点超高检测值、后端超高检测值、以及第一轨纵平检测值以及第二轨纵平检测值。

可以理解，请参阅图2(A点代表捣固车前端，B点代表捣固车后端，C点代表捣固车的作业点)，前端超高检测值指的是捣固车前端两股钢轨之间的横向水平误差值，横向水平指的是垂直于钢轨平行于大地方向，作业点超高检测值指的是捣固车利用起道装置对钢轨进行起道作业的位置的两股钢轨之间的横向水平误差值，后端超高检测值指的是捣固车后端两股钢轨之间的横向水平误差值。第一轨可以为捣固车所处的钢轨中的左轨或右轨，第二轨为与第一轨不同的另一股钢轨。请参阅图3(图3中仅示出了其中一股钢轨)，第一轨纵平检测值指的第一轨的纵向水平误差值，纵向水平指的是平行于钢轨方向，第二轨纵平检测值指的第二轨的纵向水平误差。

S104，根据前端超高检测值、作业点超高检测值、后端超高检测值得到横平起道补偿量。

可以理解，传统技术中捣固车在进行起道作业时左右轨独立控制，仅仅可以保证一股钢轨纵向水平方向平顺，最后导致两股钢轨之间仍存在横向水平方向上的误差。本步骤将前端超高检测值、作业点超高检测值、后端超高检测值一齐纳入考虑以计算出为了保证两股钢轨横向水平的横平起道补偿量，使得钢轨在纵向水平误差消除的同时一齐消除横向水平误差。

S106，根据第一轨纵平检测值和横平起道补偿量得到第一轨起道量，并根据第一轨起道量控制第一轨起道装置对第一轨进行起道，根据第二轨纵平检测值和横平起道补偿量得到第二轨起道量，并根据第二轨起道量控制第二轨起道装置对第二轨进行起道。

可以理解，第一轨起道装置设置在捣固车的第一轨侧，用于对第一轨进行起道。第二轨起道装置设置在捣固车的第二轨侧，用于对第二轨进行起道。第一轨起道量和第二轨起道量同时考虑了对应钢轨的纵向水平误差和两轨之间的横向水平误差，因此在根据第一轨起道量控制第一轨起道装置完成起道以及根据第二轨起道量控制第二轨起道装置完成起道后，两股钢轨各自的纵向水平误差和两股钢轨之间的横向水平误差将同时消除。可选地，调整第一轨起道装置内的起道伺服阀的输入电流可以调整起道量，因此根据第一轨起道量控制第一轨起道装置对第一轨进行起道具体可以为根据第一轨起道量生成第一控制电流，并将第一控制电流输入第一轨起道装置内的起道伺服阀。第二轨起道装置的控制类似，不再赘述。

基于本实施例中的捣固车的起道控制方法，根据前端超高检测值、作业点超高检测值、后端超高检测值得到横平起道补偿量，在对两股钢轨对应的起道装置进行独立控制的同时，将横平起道补偿量加入对起道量的计算中，使得计算出的第一轨起道量和第二轨起道量可以同时消除对应钢轨的纵向水平误差和两股钢轨之间的横向水平误差。

如图4所示，在进行铁路养护时捣固车还需要对道岔进行起道，捣固车所行驶的两股钢轨为直轨，道岔中的其余钢轨为曲轨，捣固车需要实现三条钢轨在同一个水平面。以对第一轨和对第一轨同侧的第一曲轨为例，传统技术中的对道岔进行起道的控制方法一个起道伺服阀同时控制第一轨起道装置的起道油缸和第一曲轨起道装置的起道油缸。起道伺服阀的控制电流是根据第一轨的纵向水平误差调整的，一旦该误差消除，控制电流就变为0，第一轨起道装置和第一曲轨起道装置会同时停止起道，但此时第一曲轨起道装置的起道量很可能并未达目标值。

为了解决上述问题，实现曲轨和直轨的同步起道，在一个实施例中，如图5所示捣固车的起道控制方法还包括步骤S502与步骤S504。

S402，根据作业点超高检测值和后端超高检测值得到曲轨起道量。

可以理解，由于传统技术中的曲轨起道装置是在直轨的误差量控制下对曲轨进行起道的，而非独立控制，本实施例中利用作业点超高检测值和后端超高检测值得到对曲轨进行独立控制的曲轨起道量，只有当对曲轨的起道量达到曲轨起道量后才停止对曲轨的起道，避免传统技术中在直轨完成起道就一起停止而未达到直轨、曲轨未处于同一水平面的问题。

S404，根据曲轨起道量控制第一曲轨起道装置对第一曲轨进行起道和/或根据曲轨起道量控制第二曲轨起道装置对第二曲轨进行起道。第一曲轨与第一轨同侧，第二曲轨与第二轨同侧。

可以理解，根据道岔结构的不同，可以适应性的选择启用第一曲轨起道装置和第二曲轨起道装置中的一个或者同时启用第一曲轨起道装置和第二曲轨起道装置。

在一个实施例中，捣固车包括前端超高检测单元、作业点超高检测单元和后端超高检测单元。前端超高检测单元设置在捣固车前端，前端超高检测单元用于检测捣固车前端的铁轨横向水平误差值并输出前端超高检测值。作业点超高检测单元设置在捣固车的起道作业点，作业点超高检测单元用于检测捣固车的起道作业点的铁轨横向水平误差值并输出作业点超高检测值。后端超高检测单元设置在捣固车的后端，后端超高检测单元用于检测捣固车后端的铁轨横向水平误差值并输出后端超高检测值。

本实施例中，步骤S104由下式进行：

式中，MCLIFT代表横平起道补偿量，A_Cant_err代表前端超高检测值，CB代表作业点检测单元与后端检测单元之间的距离，AB代表前端检测单元与后端检测单元之间的距离，B_Cant_err代表后端超高检测值，AC代表前端检测单元与作业点检测单元之间的距离，C_Cant_err代表作业点超高检测值。

在一个实施例中，步骤S106中根据第一轨纵平检测值和横平起道补偿量得到第一轨起道量的步骤由下式进行：

MLIFT_L＝SL_err+MCLIFT，

式中，MLIFT_L代表第一轨起道量，SL_err代表第一轨纵平检测值，MCLIFT代表横平起道补偿量。

步骤S106中根据第二轨纵平检测值和横平起道补偿量得到第二轨起道量的步骤由下式进行：

MLIFT_R＝SR_err+MCLIFT，

式中，MLIFT_R代表第一轨起道量，SR_err代表第二轨纵平检测值，MCLIFT代表横平起道补偿量。

在一个实施例中，捣固车包括前端超高检测单元、作业点超高检测单元和后端超高检测单元。前端超高检测单元设置在捣固车前端，前端超高检测单元用于检测捣固车前端的铁轨横向水平误差值并输出前端超高检测值。作业点超高检测单元设置在捣固车的起道作业点，作业点超高检测单元用于检测捣固车的起道作业点的铁轨横向水平误差值并输出作业点超高检测值。后端超高检测单元设置在捣固车的后端，后端超高检测单元用于检测捣固车后端的铁轨横向水平误差值并输出后端超高检测值。

本实施例中步骤S502由下式进行：

式中，ALIFT代表曲轨起道量，AB代表前端检测单元与后端检测单元之间的距离，B_Cant_err代表后端超高检测值，AC代表前端检测单元与作业点检测单元之间的距离，C_Cant_err代表作业点超高检测值。

应该理解的是，虽然图1和图5的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图1和图5中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

另一方面，如图6以及图7所示，本发明实施例还提供一种捣固车，捣固车包括控制模组10、第一轨起道装置30以及第二轨起道装置50。第一轨起道装置30用于对第一轨进行起道。可选地，第一轨起道装置30包括起道伺服阀、起道油缸、起道臂等，通过控制第一轨起道装置30的起道伺服阀的电流可以改变第一轨起道装置30的起道油缸的压力状态，从而改变第一轨起道装置30的起道臂的起道力，实现对作业点钢轨的起道。第二轨起道装置50用于对第二轨进行起道。第二轨起道装置50的说明可参照第一轨起道装置30，在此不再赘述。控制模组10与第一轨起道装置30以及第二轨起道装置50连接，包括存储器与处理器，存储器存储有计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述的捣固车起道控制方法的步骤。

在一个实施例中，捣固车还包括第一轨纵平检测单元、第二轨纵平检测单元、前端超高检测单元、作业点超高检测单元以及后端超高检测单元。第一轨纵平检测单元用于检测并向控制模组10输出第一轨纵平检测值。第二轨纵平检测单元用于检测并向控制模组10输出第二轨纵平检测值。前端超高检测单元设置在捣固车前端，前端超高检测单元用于检测捣固车前端的铁轨横向水平误差值并向控制模组10输出前端超高检测值。作业点超高检测单元设置在捣固车的起道作业点，作业点超高检测单元用于检测捣固车的起道作业点的铁轨横向水平误差值并向控制模组10输出作业点超高检测值。后端超高检测单元设置在捣固车的后端，后端超高检测单元用于检测捣固车后端的铁轨横向水平误差值并向控制模组10输出后端超高检测值。目前可以对钢轨纵向水平误差和横向水平误差进行检测的传感器有很多，可根据实际情况进行选用，在一个优选实施例中，上述各检测单元均包括倾角传感器、信号处理器以及总线通信接口，倾角传感器采集倾角数据后由信号处理器处理，得到横向水平误差或纵向水平误差，再将横向水平误差或纵向水平误差通过总线发送至控制模组10。

在一个实施例中，如图8所示，控制模组10包括第一轨起道控制单元、横平起道补偿量计算单元。横平起道补偿量计算单元计算出横平起道补偿量后通过总线发送至第一轨起道控制单元。第一轨起道控制单元为具有数字DSP(Digital Signal Processing，数字信号处理)以及PID(比例积分微分控制)控制功能的控制单元，根据横平起道补偿量和第一轨纵平检测值计算第一轨起道量，并通过电流转换单元将第一轨起道量转换为PWM控制电流向第一轨起道装置30的起道伺服阀输出，实现对第一轨的精准起道。控制模组10还包括第二轨起道控制单元，其与第一轨起道控制单元类似，可参照上述描述。

在一个实施例中，请参阅图7，捣固车还包括第一曲轨起道装置70和第二曲轨起道装置90。第一曲轨起道装置70用于对第一曲轨进行起道，第一曲轨与第一轨同侧。第二曲轨起道装置90用于对第二曲轨进行起道，第二曲轨与第二轨同侧。第一曲轨起道装置70、第二曲轨起道装置90均包括起道伺服阀、起道油缸、起道臂等，但是第一曲轨起道装置70和第二曲轨起道装置90均为独立控制，不受第一起道装置和第二起道装置的影响，可以独立对曲轨进行起道。

在一个实施例中，如图9所示，控制模组10还包括第一曲轨起道控制单元和曲轨补偿量计算单元。曲轨补偿量计算单元根据后端超高检测值计算曲轨补偿量并通过总线传输至第一曲轨起道控制单元。第一曲轨起道控制单元为具有数字DSP以及PID控制功能的控制单元，根据曲轨补偿量和作业点超高检测值计算曲轨起道量，并通过电流转换单元将曲轨起道量转换为PWM控制电流向第一曲轨起道装置70的起道伺服阀输出，实现对第一曲轨的精准起道。其中，曲轨补偿量为

控制模组10还包括第二曲轨起道控制单元，其与第一曲轨起道控制单元类似，可参照上述描述。

在一个实施例中，总线为EtherCat总线。

又一方面，本发明实施例还提供一种捣固车的控制装置，该控制装置包括数据获取模块、横平补偿模块以及起道量处理模块。数据获取模块用于获取前端超高检测值、作业点超高检测值、后端超高检测值、以及第一轨纵平检测值以及第二轨纵平检测值。横平补偿模块用于根据前端超高检测值、作业点超高检测值、后端超高检测值得到横平起道补偿量。起道量处理模块，用于根据第一轨纵平检测值和横平起道补偿量得到第一轨起道量，并根据第一轨起道量控制第一轨起道装置对第一轨进行起道，根据第二轨纵平检测值和横平起道补偿量得到第二轨起道量，并根据第二轨起道量控制第二轨起道装置对第二轨进行起道。

在一个实施例中，起道量处理模块还用于根据作业点超高检测值和后端超高检测值得到曲轨起道量以及根据曲轨起道量控制第一曲轨起道装置对第一曲轨进行起道和/或根据曲轨起道量控制第二曲轨起道装置对第二曲轨进行起道。第一曲轨与第一轨同侧，第二曲轨与第二轨同侧。

关于捣固车的控制装置的具体限定可以参见上文中对于捣固车的起道控制方法的限定，在此不再赘述。上述捣固车的控制装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。需要说明的是，本申请实施例中对模块的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。

再一方面，本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述的捣固车的起道控制方法的步骤。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、磁带、软盘、闪存或光存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)或外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，SRAM)或动态随机存取存储器(Dynamic Random Access Memory，DRAM)等。

在本说明书的描述中，参考术语“有些实施例”、“其他实施例”、“理想实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特征包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性描述不一定指的是相同的实施例或示例。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (8)

1.一种捣固车的起道控制方法，其特征在于，所述捣固车包括前端超高检测单元、作业点超高检测单元和后端超高检测单元，所述前端超高检测单元设置在所述捣固车前端，所述前端超高检测单元用于检测所述捣固车前端的铁轨横向水平误差值并输出前端超高检测值，所述作业点超高检测单元设置在所述捣固车的起道作业点，所述作业点超高检测单元用于检测所述捣固车的起道作业点的铁轨横向水平误差值并输出作业点超高检测值，所述后端超高检测单元设置在所述捣固车的后端，所述后端超高检测单元用于检测所述捣固车后端的铁轨横向水平误差值并输出后端超高检测值；

所述方法包括：

获取所述前端超高检测值、所述作业点超高检测值、所述后端超高检测值、以及第一轨纵平检测值以及第二轨纵平检测值；

根据所述前端超高检测值、所述作业点超高检测值、所述后端超高检测值和下式得到横平起道补偿量：

，

式中，MCLIFT代表所述横平起道补偿量，A_Cant_err代表所述前端超高检测值，CB代表所述作业点超高检测单元与所述后端超高检测单元之间的距离，AB代表所述前端超高检测单元与所述后端超高检测单元之间的距离，B_Cant_err代表所述后端超高检测值，AC代表所述前端超高检测单元与所述作业点超高检测单元之间的距离，C_Cant_err代表所述作业点超高检测值；

根据所述第一轨纵平检测值和所述横平起道补偿量和下式得到第一轨起道量：

，

式中，MLIFT_L代表所述第一轨起道量，SL_err代表所述第一轨纵平检测值，MCLIFT代表所述横平起道补偿量；

根据所述第一轨起道量控制第一轨起道装置对第一轨进行起道；

根据所述第二轨纵平检测值和所述横平起道补偿量和下式得到第二轨起道量：

，

式中，MLIFT_R代表所述第一轨起道量，SR_err代表所述第二轨纵平检测值，MCLIFT代表所述横平起道补偿量；

根据所述第二轨起道量控制第二轨起道装置对第二轨进行起道。

2.根据权利要求1所述的捣固车的起道控制方法，其特征在于，还包括：

根据所述作业点超高检测值和所述后端超高检测值得到曲轨起道量；

根据所述曲轨起道量控制第一曲轨起道装置对第一曲轨进行起道和/或根据所述曲轨起道量控制第二曲轨起道装置对第二曲轨进行起道；所述第一曲轨与所述第一轨同侧，所述第二曲轨与所述第二轨同侧。

3.根据权利要求2所述的捣固车的起道控制方法，其特征在于，所述根据所述作业点超高检测值和所述后端超高检测值得到曲轨起道量的步骤由下式进行：

，/>

式中，ALIFT代表所述曲轨起道量，AB代表所述前端超高检测单元与所述后端超高检测单元之间的距离，B_Cant_err代表所述后端超高检测值，AC代表所述前端超高检测单元与所述作业点超高检测单元之间的距离，C_Cant_err代表所述作业点超高检测值。

4.一种捣固车，其特征在于，包括：

第一轨起道装置，用于对第一轨进行起道；

第二轨起道装置，用于对第二轨进行起道；

控制模组，与所述第一轨起道装置以及所述第二轨起道装置连接，包括存储器与处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至3任一项所述的捣固车起道控制方法的步骤。

5.根据权利要求4所述的捣固车，其特征在于，还包括：

第一轨纵平检测单元，用于检测并向控制模组输出第一轨纵平检测值；

第二轨纵平检测单元，用于检测并向控制模组输出第二轨纵平检测值；

前端超高检测单元，所述前端超高检测单元设置在所述捣固车前端，所述前端超高检测单元用于检测所述捣固车前端的铁轨横向水平误差值并向所述控制模组输出所述前端超高检测值；

作业点超高检测单元，所述作业点超高检测单元设置在所述捣固车的起道作业点，所述作业点超高检测单元用于检测所述捣固车的起道作业点的铁轨横向水平误差值并向所述控制模组输出所述作业点超高检测值；

后端超高检测单元，所述后端超高检测单元设置在所述捣固车的后端，所述后端超高检测单元用于检测所述捣固车后端的铁轨横向水平误差值并向所述控制模组输出所述后端超高检测值。

6.根据权利要求4所述的捣固车，其特征在于，还包括：

第一曲轨起道装置，用于对第一曲轨进行起道；所述第一曲轨与所述第一轨同侧；

第二曲轨起道装置，用于对第二曲轨进行起道；所述第二曲轨与所述第二轨同侧。

7.一种捣固车的起道控制装置，其特征在于，所述捣固车包括前端超高检测单元、作业点超高检测单元和后端超高检测单元，所述前端超高检测单元设置在所述捣固车前端，所述前端超高检测单元用于检测所述捣固车前端的铁轨横向水平误差值并输出前端超高检测值，所述作业点超高检测单元设置在所述捣固车的起道作业点，所述作业点超高检测单元用于检测所述捣固车的起道作业点的铁轨横向水平误差值并输出作业点超高检测值，所述后端超高检测单元设置在所述捣固车的后端，所述后端超高检测单元用于检测所述捣固车后端的铁轨横向水平误差值并输出后端超高检测值；所述起道控制装置包括：

数据获取模块，用于获取所述前端超高检测值、所述作业点超高检测值、所述后端超高检测值、以及第一轨纵平检测值以及第二轨纵平检测值；

横平补偿模块，用于根据所述前端超高检测值、所述作业点超高检测值、所述后端超高检测值和下式得到横平起道补偿量：

式中，MCLIFT代表所述横平起道补偿量，A_Cant_err代表所述前端超高检测值，CB代表所述作业点超高检测单元与所述后端超高检测单元之间的距离，AB代表所述前端超高检测单元与所述后端超高检测单元之间的距离，B_Cant_err代表所述后端超高检测值，AC代表所述前端超高检测单元与所述作业点超高检测单元之间的距离，C_Cant_err代表所述作业点超高检测值；

起道量处理模块，用于根据所述第一轨纵平检测值和所述横平起道补偿量和下式得到第一轨起道量：

，

式中，MLIFT_L代表所述第一轨起道量，SL_err代表所述第一轨纵平检测值，MCLIFT代表所述横平起道补偿量；

所述起道量处理模块，还用于根据所述第一轨起道量控制第一轨起道装置对第一轨进行起道，根据所述第二轨纵平检测值和所述横平起道补偿量和下式得到第二轨起道量：

，

式中，MLIFT_R代表所述第一轨起道量，SR_err代表所述第二轨纵平检测值，MCLIFT代表所述横平起道补偿量；

所述起道量处理模块，还用于根据所述第二轨起道量控制第二轨起道装置对第二轨进行起道。

8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至3中任一项所述的捣固车的起道控制方法的步骤。

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