CN114274723B - 空气悬架的调平方法、装置与空气悬架系统 - Google Patents
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Abstract
本申请提供了一种空气悬架的调平方法、装置与空气悬架系统。该方法包括：获取多个基本参数和长度变化量数组，多个基本参数包括距离参数以及各空气弹簧的初始长度和复位长度，长度变化量数组包括对任意一个空气弹簧进行一次长度调节后得到的各空气弹簧的长度变化量；根据多个基本参数以及长度变化量数组，构建长度预测模型，长度预测模型为表征主动空气弹簧的长度调节量与被动空气弹簧的长度变化量的关系的模型；利用长度预测模型和长度参数，确定主动空气弹簧的目标调节量，并根据目标调节量调节主动空气弹簧。该方法无需依靠人工经验反复多次对空气弹簧进行调节就可以得到准确的空气弹簧的调节量，从而降低了工作难度且提升了工作效率。
Description
技术领域
本申请涉及空气悬架技术领域，具体而言，涉及一种空气悬架的调平方法、装置、计算机可读存储介质、处理器与空气悬架系统。
背景技术
电控空气悬架(Electronically-Controlled Air Suspension，简称ECAS)系统在进行标定时，空气弹簧之间会互相影响。当任意一个空气弹簧进行充放气调节高度时，会引发整车载荷的转移，从而导致其它空气弹簧所受的压力也随之发生变化，进而引起其它空气弹簧的高度发生变化。为了调平ECAS，只能通过人工多次反复调节各空气弹簧的高度，上述空气弹簧的调节量需要根据工程师的经验来确定，当工程师缺乏经验时，只能随机对空气弹簧进行调节，工作难度较大，且效率较低，不够智能化。
因此，亟需一种可以不依赖于人工经验而可以智能调平空气悬架的方法。
在背景技术部分中公开的以上信息只是用来加强对本文所描述技术的背景技术的理解，因此，背景技术中可能包含某些信息，这些信息对于本领域技术人员来说并未形成在本国已知的现有技术。
发明内容
本申请的主要目的在于提供一种空气悬架的调平方法、装置、计算机可读存储介质、处理器与空气悬架系统，以解决现有技术中缺乏一种可以不依赖于人工经验而可以智能调平空气悬架的方法的问题。
根据本发明实施例的一个方面，提供了一种空气悬架的调平，所述空气悬架包括多个空气弹簧，多个所述空气弹簧包括两个前桥空气弹簧和两个后桥空气弹簧，包括：获取多个基本参数和长度变化量数组，多个所述基本参数包括距离参数以及长度参数，所述距离参数包括两个所述前桥空气弹簧之间的第一距离、两个所述后桥空气弹簧之间的第二距离和所述前桥空气弹簧与所述后桥空气弹簧之间的第三距离，所述长度参数包括各所述空气弹簧的初始长度和所述空气弹簧的复位长度，所述长度变化量数组包括对任意一个所述空气弹簧进行一次长度调节后，得到的各所述空气弹簧的长度变化量；根据多个所述基本参数以及所述长度变化量数组，构建长度预测模型，所述长度预测模型为表征主动空气弹簧的长度调节量与被动空气弹簧的长度变化量的关系的模型，所述主动空气弹簧为主动进行长度调节的所述空气弹簧，所述被动空气弹簧为除所述主动空气弹簧以外的其他所述空气弹簧；利用所述长度预测模型和所述长度参数，确定所述主动空气弹簧的目标调节量，并根据所述目标调节量调节所述主动空气弹簧，所述目标调节量为调平所述空气悬架的长度调节量。
可选地，根据多个所述基本参数以及所述长度变化量数组，构建长度预测模型，包括：利用多个所述基本参数和所述长度变化量数组训练初始模型，将所述初始模型中的多个初始参数更新为多个目标参数，得到所述长度预测模型。
可选地，利用多个所述基本参数和所述长度变化量数组训练初始模型，将所述初始模型中的多个初始参数更新为多个目标参数，包括：计算步骤，计算长度变化量计算值与对应的所述长度变化量的差值，得到多个第一差值，所述长度变化量计算值为利用所述初始模型计算得到的；在各所述第一差值小于等于第一阈值的情况下，确定多个所述初始参数为多个所述目标参数；在所述第一差值大于所述第一阈值的情况下，调整多个所述初始参数，重复执行所述计算步骤至少一次，直到各所述第一差值小于等于所述第一阈值，确定调整后的多个所述初始参数为多个所述目标参数。
可选地，多个所述初始参数包括第一初始参数、第二初始参数、第三初始参数和第四初始参数，所述计算步骤包括：根据所述第一初始参数和所述主动空气弹簧的实际变化量，计算各所述被动空气弹簧对应的几何被动调节量；根据所述第二初始参数和所述主动空气弹簧的实际变化量，计算各所述被动空气弹簧对应的压力被动调节量；计算各所述几何被动调节量与所述第三初始参数的乘积和对应的所述压力被动调节量的乘积的和，得到各所述被动空气弹簧对应的所述长度变化量计算值；计算各所述长度变化量计算值与对应的所述长度变化量的差值，得到多个所述第一差值。
可选地，利用所述长度预测模型和所述长度参数，确定所述主动空气弹簧的目标调节量，并根据所述目标调节量调节所述主动空气弹簧，包括：确定步骤，根据初始调节量和所述长度预测模型，确定多个所述被动空气弹簧的变化量计算值，所述初始调节量是根据所述长度参数确定的；调节步骤，根据多个所述变化量计算值，确定所述主动空气弹簧的目标调节量，并根据所述目标调节量调节所述主动空气弹簧。
可选地，所述确定步骤，包括：根据所述长度参数，确定所述主动空气弹簧和多个所述被动空气弹簧；将所述初始调节量输入至所述长度预测模型，确定多个所述变化量计算值。
可选地，根据所述长度参数，确定所述主动空气弹簧，包括：计算多个所述初始长度中的最大值与最小值的平均值，得到平均长度；在所述平均长度小于所述复位长度的情况下，确定多个所述初始长度中的最小值对应的所述空气弹簧为所述主动空气弹簧；在所述平均长度大于等于所述复位长度的情况下，确定多个所述初始长度中的最大值对应的所述空气弹簧为所述主动空气弹簧。
可选地，所述调节步骤，包括：第一计算子步骤，计算所述初始长度与对应的所述变化量计算值的和，得到多个长度计算值；第二计算子步骤，计算多个长度计算值中的最大值与最小值的差值，得到第二差值；在所述第二差值小于第二阈值的情况下，确定所述初始调节量为所述目标调节量；在所述第二差值大于等于所述第二阈值的情况下，调整所述初始调节量，并确定调节后的多个所述变化量计算值，依次重复执行所述第一计算子步骤和所述第二计算子步骤至少一次，直到所述第二差值小于所述第二阈值，确定调整后的所述初始调节量为目标调节量。
可选地，利用所述长度预测模型和所述长度参数，确定所述主动空气弹簧的目标调节量，并根据所述目标调节量调节所述主动空气弹簧之后，所述方法还包括：获取调平后的多个所述空气弹簧的长度，得到多个实际长度；计算多个所述实际长度中的最大值与最小值的差值，得到第三差值；在所述第三差值大于等于第三阈值的情况下，根据所述第三差值确定更新的初始调节量，并依次重复执行所述确定步骤和所述调节步骤。
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种空气悬架的调平装置，所述空气悬架包括多个空气弹簧，多个所述空气弹簧包括两个前桥空气弹簧和两个后桥空气弹簧，包括：第一获取单元，用于获取多个基本参数和长度变化量数组，多个所述基本参数包括距离参数以及长度参数，所述距离参数包括两个所述前桥空气弹簧之间的第一距离、两个所述后桥空气弹簧之间的第二距离和所述前桥空气弹簧与所述后桥空气弹簧之间的第三距离，所述长度参数包括各所述空气弹簧的初始长度和所述空气弹簧的复位长度，所述长度变化量数组包括对任意一个所述空气弹簧进行一次长度调节后，得到的各所述空气弹簧的长度变化量；构建单元，用于根据多个所述基本参数以及所述长度变化量数组，构建长度预测模型，所述长度预测模型为表征主动空气弹簧的长度调节量与被动空气弹簧的长度变化量的关系的模型，所述主动空气弹簧为主动进行长度调节的所述空气弹簧，所述被动空气弹簧为除所述主动空气弹簧以外的其他所述空气弹簧；调节单元，用于利用所述长度预测模型和所述长度参数，确定所述主动空气弹簧的目标调节量，并根据所述目标调节量调节所述主动空气弹簧，所述目标调节量为调平所述空气悬架的长度调节量。
根据本发明实施例的又一方面，还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，所述程序执行任意一种所述的方法。
根据本发明实施例的再一方面，还提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行任意一种所述的方法。
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种空气悬架系统，包括空气悬架和空气悬架的调平装置，所述空气悬架包括多个所述空气弹簧包括两个前桥空气弹簧和两个后桥空气弹簧，所述空气悬架的调平装置用于任意一种所述的方法。
在本发明实施例中，首先，获取多个基本参数和长度变化量数组，多个基本参数包括距离参数以及各空气弹簧的初始长度和复位长度，长度变化量数组包括对任意一个空气弹簧进行一次长度调节后得到的各空气弹簧的长度变化量；然后，根据多个基本参数以及长度变化量数组，构建长度预测模型，长度预测模型为表征主动空气弹簧的长度调节量与被动空气弹簧的长度变化量的关系的模型；最后，利用长度预测模型和长度参数，确定主动空气弹簧的目标调节量，并根据目标调节量调节主动空气弹簧。该方法中，首先对任意一个空气弹簧进行长度调节，得到长度变化量数组，此次调节并不需要依靠人工经验，只是随机对任意一个空气弹簧进行长度调节，然后获取各空气弹簧的长度变化量，之后根据多个基本参数和长度变化量数组，构建表征主动空气弹簧长度调节量与被动空气弹簧长度变化量的关系的长度预测模型，该长度预测模型可以真实地反映进行长度调节后的被动空气弹簧长度变化量，这样在确定主动空气弹簧的目标调节量时，通过计算就可以得到准确的目标调节量，然后根据该目标调节量对空气弹簧只进行一次长度调节，无需依靠人工经验反复多次对空气弹簧进行调节，从而降低了工作难度且提升了工作效率，进而解决了现有技术中缺乏一种可以不依赖于人工经验而可以智能调平空气悬架的方法的问题。
附图说明
构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本申请的进一步理解，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
图1示出了根据本申请的实施例的一种空气悬架的调平方法的流程示意图；
图2示出了根据本申请的实施例的一种空气悬架的调平装置的流程示意图；
图3示出了根据本申请的实施例的多个空气弹簧之间的关系拓扑图；
图4示出了根据本申请的实施例的多个空气弹簧之间的等效示意图；
图5示出了根据本申请的实施例的相邻空气弹簧的形变示意图；
图6示出了根据本申请的实施例的长度预测模型构建方法的流程示意图；
图7示出了根据本申请的实施例的调平方法的流程示意图。
其中，上述附图包括以下附图标记：
200、空气弹簧；201、车身；202、主动空气弹簧；203、被动空气弹簧。
具体实施方式
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。
为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。
需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
应该理解的是，当元件(诸如层、膜、区域、或衬底)描述为在另一元件“上”时，该元件可直接在该另一元件上，或者也可存在中间元件。而且，在说明书以及权利要求书中，当描述有元件“连接”至另一元件时，该元件可“直接连接”至该另一元件，或者通过第三元件“连接”至该另一元件。
正如背景技术中所说的，现有技术中缺乏一种可以不依赖于人工经验而可以智能调平空气悬架的方法，为了解决上述问题，本申请的一种典型的实施方式中，提供了一种空气悬架的调平方法、装置、计算机可读存储介质、处理器与空气悬架系统。
根据本申请的实施例，提供了一种空气悬架的调平方法。图1是根据本申请实施例的空气悬架的调平方法的流程图，如图1所示，上述空气悬架包括多个空气弹簧200，多个上述空气弹簧200包括两个前桥空气弹簧和两个后桥空气弹簧，多个上述空气弹簧之间的关系拓扑图如图3所示，该方法包括以下步骤：
步骤S101，获取多个基本参数和长度变化量数组，多个上述基本参数包括距离参数以及长度参数，上述距离参数包括两个上述前桥空气弹簧之间的第一距离、两个上述后桥空气弹簧之间的第二距离和上述前桥空气弹簧与上述后桥空气弹簧之间的第三距离，上述长度参数包括各上述空气弹簧的初始长度和上述空气弹簧的复位长度，上述长度变化量数组包括对任意一个上述空气弹簧进行一次长度调节后，得到的各上述空气弹簧的长度变化量；
步骤S102，根据多个上述基本参数以及上述长度变化量数组，构建长度预测模型，上述长度预测模型为表征主动空气弹簧的长度调节量与被动空气弹簧的长度变化量的关系的模型，上述主动空气弹簧为主动进行长度调节的上述空气弹簧，上述被动空气弹簧为除上述主动空气弹簧以外的其他上述空气弹簧；
步骤S103，利用上述长度预测模型和上述长度参数，确定上述主动空气弹簧的目标调节量，并根据上述目标调节量调节上述主动空气弹簧，上述目标调节量为调平上述空气悬架的长度调节量。
上述的空气悬架的调平方法中，首先，获取多个基本参数和长度变化量数组，多个基本参数包括距离参数以及各空气弹簧的初始长度和复位长度，长度变化量数组包括对任意一个空气弹簧进行一次长度调节后得到的各空气弹簧的长度变化量；然后，根据多个基本参数以及长度变化量数组，构建长度预测模型，长度预测模型为表征主动空气弹簧的长度调节量与被动空气弹簧的长度变化量的关系的模型；最后，利用长度预测模型和长度参数，确定主动空气弹簧的目标调节量，并根据目标调节量调节主动空气弹簧。该方法中，首先对任意一个空气弹簧进行长度调节，得到长度变化量数组，此次调节并不需要依靠人工经验，只是随机对任意一个空气弹簧进行长度调节，然后获取各空气弹簧的长度变化量，之后根据多个基本参数和长度变化量数组，构建表征主动空气弹簧长度调节量与被动空气弹簧长度变化量的关系的长度预测模型，该长度预测模型可以真实地反映进行长度调节后的被动空气弹簧长度变化量，这样在确定主动空气弹簧的目标调节量时，通过计算就可以得到准确的目标调节量，然后根据该目标调节量对空气弹簧只进行一次长度调节，无需依靠人工经验反复多次对空气弹簧进行调节，从而降低了工作难度且提升了工作效率，进而解决了现有技术中缺乏一种可以不依赖于人工经验而可以智能调平空气悬架的方法的问题。
需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
本申请的一种具体的实施例中，为了进一步提高上述长度预测模型的准确度，可以对上述空气弹簧进行多次调解，上述长度变化量数组中的数据越多。
本申请的另一种具体的实施例中，如图3所示，多个上述空气弹簧200包括两个前桥空气弹簧和四个后桥空气弹簧，左右两侧各有两个上述后桥空气弹簧，当每侧各有两个上述后桥空气弹簧时，可以两个上述后桥空气弹簧中心连线的中点为等效点。
为了得到更加准确的长度预测模型，本申请的一种实施例中，根据多个上述基本参数以及上述长度变化量数组，构建长度预测模型，包括：利用多个上述基本参数和上述长度变化量数组训练初始模型，将上述初始模型中的多个初始参数更新为多个目标参数，得到上述长度预测模型。
本申请的再一种实施例中，利用多个上述基本参数和上述长度变化量数组训练初始模型，将上述初始模型中的多个初始参数更新为多个目标参数，包括：计算步骤，计算长度变化量计算值与对应的上述长度变化量的差值，得到多个第一差值，上述长度变化量计算值为利用上述初始模型计算得到的；在各上述第一差值小于等于第一阈值的情况下，确定多个上述初始参数为多个上述目标参数；在上述第一差值大于上述第一阈值的情况下，调整多个上述初始参数，重复执行上述计算步骤至少一次，直到各上述第一差值小于等于上述第一阈值，确定调整后的多个上述初始参数为多个上述目标参数。本实施例中，根据初始模型计算长度变化量计算值，然后与实际的长度变化量进行比较，如果两者的差值大于第一阈值，表明当前长度变化量计算值误差较大，需要对初始参数进行调整，直到两者的差值小于等于第一阈值，此时长度变化量计算值的误差很小，可以较为真实地反映被动空气弹簧的长度变化量，从而进一步提高上述长度预测模型的准确度。
上述第一阈值可以为上述长度变化量的1％，当然，实际的应用中，上述阈值并不限于此，还可以其他数值，本领域技术人员可以根据实际情况来设置。
上述初始参数的调整方法可以为定步长的单调数列，也可按梯度下降法。
本申请的另一种实施例中，多个上述初始参数包括第一初始参数、第二初始参数、第三初始参数和第四初始参数，上述计算步骤包括：根据上述第一初始参数和上述主动空气弹簧的实际变化量，计算各上述被动空气弹簧对应的几何被动调节量；根据上述第二初始参数和上述主动空气弹簧的实际变化量，计算各上述被动空气弹簧对应的压力被动调节量；计算各上述几何被动调节量与上述第三初始参数的乘积和对应的上述压力被动调节量的乘积的和，得到各上述被动空气弹簧对应的上述长度变化量计算值；计算各上述长度变化量计算值与对应的上述长度变化量的差值，得到多个上述第一差值。本实施例中，上述长度变化量计算值包括几何被动调节量和压力被动调节量，这样可以使得上述长度变化量计算值更加真实地反映上述长度变化量，从而使得上述长度预测模型更加准确，进而后续可以得到更加准确的目标调节量。
上述几何被动调节量的计算过程如下：
图4是图3的空气弹簧之间的位置关系的等效示意图，如图3和图4所示，两个前桥空气弹簧分别为FL和FR，左侧两个后桥空气弹簧中心连线的中点为等效点为RL，右侧两个后桥空气弹簧中心连线的中点为等效点为RR，设空气弹簧FR为主动调节对象，长度调节量为ΔhFR。FL、RR与FR是相邻关系，其长度调节方向与FR同向，即同升或同降；RL空气弹簧与FR是相对关系，其长度调节方向与FR反向。显然，可在FR与RL的连线上找到点O，其在FR充放气时长度保持不变。
定义
其中，L1为两个上述前桥空气弹簧之间的第一距离，L2为左右两个等效点之间的距离；
则易得各空气弹簧的几何被动调节量分别为：
上述第一初始参数μ可以为0.9，当然，实际的应用中，上述第一初始参数还可以为其他数值。
上述压力被动调节量的计算过程如下：
如图5所示，在某一次长度调节过程中，当对主动空气弹簧202进行调节，车身201会发生倾斜，主动空气弹簧202内的气体在变化过程前后满足理想气体状态方程，即
被动空气弹簧203内的气体则满足多变指数过程，即
多变指数n＝1.4。
显然，hFL，i+1＝hFL，i+Δh′Fi，hFR,i+1＝hFR,i+Δh′FR,i。且根据力的平衡关系，应当有
j＝{FR,FL,RL,RR}，M表示整车的簧载质量。考虑到每款车通常会用相同的空气弹簧，即Aj＝Const，则有
故，FL压力被动调节量
其中，a为第二初始参数，上述参数b可以根据计算得到。
同理可得其它空气弹簧的压力被动调节量。
上述第二初始参数a可以为0.001，当然，实际的应用中，上述第二初始参数还可以为其他数值。
上述长度变化量计算值的计算过程如下：
计算加权被动调节量，定义待定参数权重w1、w2，则各被动空气弹簧的长度变化量计算值ΔHj＝w1×Δhj+w2×Δh’j。，其中，w1为第三初始参数，w2为第四初始参数。
上述第三初始参数w1和上述第四初始参数w2可以为0.5，同样地，实际的应用中，上述第三初始参数和上述第四初始参数还可以为其他数值。
定义第一阈值ε，将各被动空气弹簧的长度变化量计算值ΔHj与长度变化量Δhj,1进行对比，当|ΔHj-Δhj,1|>ε时，将初始参数μ、a、w1、w2重新赋值迭代，赋值方法可为定步长的单调数列，也可按梯度下降法，直到|ΔHj,i-Δhj,1|≤ε。
本申请的又一种实施例中，利用上述长度预测模型和上述长度参数，确定上述主动空气弹簧的目标调节量，并根据上述目标调节量调节上述主动空气弹簧，包括：确定步骤，根据初始调节量和上述长度预测模型，确定多个上述被动空气弹簧的变化量计算值，上述初始调节量是根据上述长度参数确定的；调节步骤，根据多个上述变化量计算值，确定上述主动空气弹簧的目标调节量，并根据上述目标调节量调节上述主动空气弹簧。本实施例中，初始调节量是根据当前的空气悬架的状态确定的，然后根据初始调节量和长度预测模型，可以确定多个上述被动空气弹簧的变化量计算值，因为上述变化量计算值可以较为真实地反映被动空气弹簧的实际长度变化量，所以无需测量多个空气弹簧的实际长度变化量，只需要通过上述根据变化量计算值就可以确定当前主动空气弹簧的目标调节量，从而进一步提升工作效率。
本申请的再一种实施例中，上述确定步骤，包括：根据上述长度参数，确定上述主动空气弹簧和多个上述被动空气弹簧；将上述初始调节量输入至上述长度预测模型，确定多个上述变化量计算值。在调平空气悬架之前，要先确定主动空气弹簧，因此，本实施例中，根据上述长度参数，可以判断当前空气悬架的倾斜状态，从而确定主动空气弹簧。
本申请的另一种实施例中，根据上述长度参数，确定上述主动空气弹簧，包括：计算多个上述初始长度中的最大值与最小值的平均值，得到平均长度；在上述平均长度小于上述复位长度的情况下，确定多个上述初始长度中的最小值对应的上述空气弹簧为上述主动空气弹簧；在上述平均长度大于等于上述复位长度的情况下，确定多个上述初始长度中的最大值对应的上述空气弹簧为上述主动空气弹簧。本实施例中，在平均长度小于复位长度的情况下，确定上述初始长度中的最小值对应的上述空气弹簧为上述主动空气弹簧，因为该空气弹簧明显低于其他空气弹簧，所以需要对该空气弹簧进行调节；在上述平均长度大于等于上述复位长度的情况下，确定多个上述初始长度中的最大值对应的上述空气弹簧为上述主动空气弹簧，因为该空气弹簧明显高于其他空气弹簧，所以需要对该空气弹簧进行调节，从而可以更加准确地确定主动空气弹簧。
本申请的一种具体的实施例中，在多个上述初始长度中的最小值对应的上述空气弹簧为上述主动空气弹簧的情况下，对上述主动空气弹簧进行充气操作；在多个上述初始长度中的最大值对应的上述空气弹簧为上述主动空气弹簧的情况下，对上述主动空气弹簧进行放气操作。
为了得到更加准确的目标调节量，本申请的又一种实施例中，上述调节步骤，包括：第一计算子步骤，计算上述初始长度与对应的上述变化量计算值的和，得到多个长度计算值；第二计算子步骤，计算多个长度计算值中的最大值与最小值的差值，得到第二差值；在上述第二差值小于第二阈值的情况下，确定上述初始调节量为上述目标调节量；在上述第二差值大于等于上述第二阈值的情况下，调整上述初始调节量，并确定调节后的多个上述变化量计算值，依次重复执行上述第一计算子步骤和上述第二计算子步骤至少一次，直到上述第二差值小于上述第二阈值，确定调整后的上述初始调节量为目标调节量。当上述第二差值小于第二阈值时，上述长度计算值中的最大值与最小值之间的差值很小，可以认为上述空气悬架已经平衡，当前的初始调节量可以调平上述空气悬架，所以确定当前的初始调节量为目标调节量。
上述目标调节量的调整方法可以为定步长的单调数列，也可按梯度下降法。
上述第二阈值可以为上述长度计算值中的最小值的1％，但是并不限于上述数值，还可以为其他数值，本领域技术人员可以根据实际情况来设置。
本申请的再一种实施例中，利用上述长度预测模型和上述长度参数，确定上述主动空气弹簧的目标调节量，并根据上述目标调节量调节上述主动空气弹簧之后，上述方法还包括：获取调平后的多个上述空气弹簧的长度，得到多个实际长度；计算多个上述实际长度中的最大值与最小值的差值，得到第三差值；在上述第三差值大于等于第三阈值的情况下，根据上述第三差值确定更新的初始调节量，并依次重复执行上述确定步骤和上述调节步骤。因为长度预测模型的计算值可能与空气弹簧的实际长度存在一定误差，为了使得目标调节量更加准确，本实施例中，获取调平后的多个上述空气弹簧的实际长度，计算实际长度中的最大值与最小值的差值，得到第三差值，在上述第三差值大于等于第三阈值的情况下，表明上述空气悬架并没有被调平，所以需要根据第三差值重新确定初始调节量，并再一次通过上述步骤来确定目标调节量。
上述第三阈值可以为上述实际长度中的最小值的1％，但是并不限于上述数值，还可以为其他数值。
本申请实施例还提供了一种空气悬架的调平装置，需要说明的是，本申请实施例的空气悬架的调平装置可以用于执行本申请实施例所提供的用于空气悬架的调平方法。以下对本申请实施例提供的空气悬架的调平装置进行介绍。
图2是根据本申请实施例的空气悬架的调平装置的示意图。如图2所示，上述空气悬架包括多个空气弹簧200，多个上述空气弹簧200包括两个前桥空气弹簧和两个后桥空气弹簧，多个上述空气弹簧之间的关系拓扑图如图3所示，该装置包括：
第一获取单元10，用于获取多个基本参数和长度变化量数组，多个上述基本参数包括距离参数以及长度参数，上述距离参数包括两个上述前桥空气弹簧之间的第一距离、两个上述后桥空气弹簧之间的第二距离和上述前桥空气弹簧与上述后桥空气弹簧之间的第三距离，上述长度参数包括各上述空气弹簧的初始长度和上述空气弹簧的复位长度，上述长度变化量数组包括对任意一个上述空气弹簧进行一次长度调节后，得到的各上述空气弹簧的长度变化量；
构建单元20，用于根据多个上述基本参数以及上述长度变化量数组，构建长度预测模型，上述长度预测模型为表征主动空气弹簧的长度调节量与被动空气弹簧的长度变化量的关系的模型，上述主动空气弹簧为主动进行长度调节的上述空气弹簧，上述被动空气弹簧为除上述主动空气弹簧以外的其他上述空气弹簧；
调节单元30，用于利用上述长度预测模型和上述长度参数，确定上述主动空气弹簧的目标调节量，并根据上述目标调节量调节上述主动空气弹簧，上述目标调节量为调平上述空气悬架的长度调节量。
上述的空气悬架的调平装置，包括第一获取单元、构建单元和调节单元，其中，第一获取单元用于获取多个基本参数和长度变化量数组，多个基本参数包括距离参数以及各空气弹簧的初始长度和复位长度，长度变化量数组包括对任意一个空气弹簧进行一次长度调节后得到的各空气弹簧的长度变化量；构建单元用于根据多个基本参数以及长度变化量数组，构建长度预测模型，长度预测模型为表征主动空气弹簧的长度调节量与被动空气弹簧的长度变化量的关系的模型；调节单元用于利用长度预测模型和长度参数，确定主动空气弹簧的目标调节量，并根据目标调节量调节主动空气弹簧。该装置中，首先对任意一个空气弹簧进行长度调节，得到长度变化量数组，此次调节并不需要依靠人工经验，只是随机对任意一个空气弹簧进行长度调节，然后获取各空气弹簧的长度变化量，之后根据多个基本参数和长度变化量数组，构建表征主动空气弹簧长度调节量与被动空气弹簧长度变化量的关系的长度预测模型，该长度预测模型可以真实地反映进行长度调节后的被动空气弹簧长度变化量，这样在确定主动空气弹簧的目标调节量时，通过计算就可以得到准确的目标调节量，然后根据该目标调节量对空气弹簧只进行一次长度调节，无需依靠人工经验反复多次对空气弹簧进行调节，从而降低了工作难度且提升了工作效率，进而解决了现有技术中缺乏一种可以不依赖于人工经验而可以智能调平空气悬架的方法的问题。
本申请的一种具体的实施例中，为了进一步提高上述长度预测模型的准确度，可以对上述空气弹簧进行多次调解，上述长度变化量数组中的数据越多。
本申请的另一种具体的实施例中，如图3所示，多个上述空气弹簧200包括两个前桥空气弹簧和四个后桥空气弹簧，左右两侧各有两个上述后桥空气弹簧，当每侧各有两个上述后桥空气弹簧时，可以两个上述后桥空气弹簧中心连线的中点为等效点。
为了得到更加准确的长度预测模型，本申请的一种实施例中，上述构建单元包括训练子单元，其中，上述训练子单元用于利用多个上述基本参数和上述长度变化量数组训练初始模型，将上述初始模型中的多个初始参数更新为多个目标参数，得到上述长度预测模型。
本申请的再一种实施例中，上述训练子单元包括第一计算模块、第一确定模块和调整模块，其中，上述第一计算模块用于计算步骤，计算长度变化量计算值与对应的上述长度变化量的差值，得到多个第一差值，上述长度变化量计算值为利用上述初始模型计算得到的；上述第一确定模块用于在各上述第一差值小于等于第一阈值的情况下，确定多个上述初始参数为多个上述目标参数；上述调整模用于在上述第一差值大于上述第一阈值的情况下，调整多个上述初始参数，重复执行上述计算步骤至少一次，直到各上述第一差值小于等于上述第一阈值，确定调整后的多个上述初始参数为多个上述目标参数。本实施例中，根据初始模型计算长度变化量计算值，然后与实际的长度变化量进行比较，如果两者的差值大于第一阈值，表明当前长度变化量计算值误差较大，需要对初始参数进行调整，直到两者的差值小于等于第一阈值，此时长度变化量计算值的误差很小，可以较为真实地反映被动空气弹簧的长度变化量，从而进一步提高上述长度预测模型的准确度。
上述第一阈值可以为上述长度变化量的1％，当然，实际的应用中，上述阈值并不限于此，还可以其他数值，本领域技术人员可以根据实际情况来设置。
上述初始参数的调整方法可以为定步长的单调数列，也可按梯度下降法。
本申请的另一种实施例中，多个上述初始参数包括第一初始参数、第二初始参数、第三初始参数和第四初始参数，上述第一计算模块包括第一计算子模块、第二计算子模块、第三计算子模块和第四计算子模块，其中，上述第一计算子模块用于根据上述第一初始参数和上述主动空气弹簧的实际变化量，计算各上述被动空气弹簧对应的几何被动调节量；上述第二计算子模块用于根据上述第二初始参数和上述主动空气弹簧的实际变化量，计算各上述被动空气弹簧对应的压力被动调节量；上述第三计算子模块用于计算各上述几何被动调节量与上述第三初始参数的乘积和对应的上述压力被动调节量的乘积的和，得到各上述被动空气弹簧对应的上述长度变化量计算值；上述第四计算子模块用于计算各上述长度变化量计算值与对应的上述长度变化量的差值，得到多个上述第一差值。本实施例中，上述长度变化量计算值包括几何被动调节量和压力被动调节量，这样可以使得上述长度变化量计算值更加真实地反映上述长度变化量，从而使得上述长度预测模型更加准确，进而后续可以得到更加准确的目标调节量。
上述几何被动调节量的计算过程如下：
图4是图3的空气弹簧之间的位置关系的等效示意图，如图3和图4所示，两个前桥空气弹簧分别为FL和FR，左侧两个后桥空气弹簧中心连线的中点为等效点为RL，右侧两个后桥空气弹簧中心连线的中点为等效点为RR，设空气弹簧FR为主动调节对象，长度调节量为ΔhFR。FL、RR与FR是相邻关系，其长度调节方向与FR同向，即同升或同降；RL空气弹簧与FR是相对关系，其长度调节方向与FR反向。显然，可在FR与RL的连线上找到点O，其在FR充放气时长度保持不变。
定义
其中，L1为两个上述前桥空气弹簧之间的第一距离，L2为左右两个等效点之间的距离；
则易得各空气弹簧的几何被动调节量分别为：
上述第一初始参数μ可以为0.9，当然，实际的应用中，上述第一初始参数还可以为其他数值。
上述压力被动调节量的计算过程如下：
如图5所示，在某一次长度调节过程中，当对主动空气弹簧202进行调节，车身201会发生倾斜，主动空气弹簧202内的气体在变化过程前后满足理想气体状态方程，即
被动空气弹簧203内的气体则满足多变指数过程，即
多变指数n＝1.4。
显然，hFL，i+1＝hFL，i+Δh′Fi，hFR,i+1＝hFR,i+Δh′FR,i。且根据力的平衡关系，应当有
j＝{FR,FL,RL,RR}，M表示整车的簧载质量。考虑到每款车通常会用相同的空气弹簧，即Aj＝Const，则有
故，FL压力被动调节量
其中，a为第二初始参数，上述参数b可以根据计算得到。/>
同理可得其它空气弹簧的压力被动调节量。
上述第二初始参数a可以为0.001，当然，实际的应用中，上述第二初始参数还可以为其他数值。
上述长度变化量计算值的计算过程如下：
计算加权被动调节量，定义待定参数权重w1、w2，则各被动空气弹簧的长度变化量计算值ΔHj＝w1×Δhj+w2×Δh’j。，其中，w1为第三初始参数，w2为第四初始参数。
上述第三初始参数w1和上述第四初始参数w2可以为0.5，同样地，实际的应用中，上述第三初始参数和上述第四初始参数还可以为其他数值。
定义第一阈值ε，将各被动空气弹簧的长度变化量计算值ΔHj与长度变化量Δhj,1进行对比，当|ΔHj-Δhj,1|>ε时，将初始参数μ、a、w1、w2重新赋值迭代，赋值方法可为定步长的单调数列，也可按梯度下降法，直到|ΔHj,i-Δhj,1|≤ε。
本申请的又一种实施例中，上述调节单元包括确定子单元和调节子单元，其中，上述确定子单元用于确定步骤，根据初始调节量和上述长度预测模型，确定多个上述被动空气弹簧的变化量计算值，上述初始调节量是根据上述长度参数确定的；上述调节子单元用于调节步骤，根据多个上述变化量计算值，确定上述主动空气弹簧的目标调节量，并根据上述目标调节量调节上述主动空气弹簧。本实施例中，初始调节量是根据当前的空气悬架的状态确定的，然后根据初始调节量和长度预测模型，可以确定多个上述被动空气弹簧的变化量计算值，因为上述变化量计算值可以较为真实地反映被动空气弹簧的实际长度变化量，所以无需测量多个空气弹簧的实际长度变化量，只需要通过上述根据变化量计算值就可以确定当前主动空气弹簧的目标调节量，从而进一步提升工作效率。
本申请的再一种实施例中，上述确定子单元包括第二确定模块和第三确定模块，其中，上述第二确定模块用于根据上述长度参数，确定上述主动空气弹簧和多个上述被动空气弹簧；上述第三确定模块用于将上述初始调节量输入至上述长度预测模型，确定多个上述变化量计算值。在调平空气悬架之前，要先确定主动空气弹簧，因此，本实施例中，根据上述长度参数，可以判断当前空气悬架的倾斜状态，从而确定主动空气弹簧。
本申请的另一种实施例中，上述第一确定模块包括第五计算子模块、第一确定子模块和第二确定子模块，其中，上述第五计算子模块用于计算多个上述初始长度中的最大值与最小值的平均值，得到平均长度；上述第一确定子模块用于在上述平均长度小于上述复位长度的情况下，确定多个上述初始长度中的最小值对应的上述空气弹簧为上述主动空气弹簧；上述第二确定子模块用于在上述平均长度大于等于上述复位长度的情况下，确定多个上述初始长度中的最大值对应的上述空气弹簧为上述主动空气弹簧。本实施例中，在平均长度小于复位长度的情况下，确定上述初始长度中的最小值对应的上述空气弹簧为上述主动空气弹簧，因为该空气弹簧明显低于其他空气弹簧，所以需要对该空气弹簧进行调节；在上述平均长度大于等于上述复位长度的情况下，确定多个上述初始长度中的最大值对应的上述空气弹簧为上述主动空气弹簧，因为该空气弹簧明显高于其他空气弹簧，所以需要对该空气弹簧进行调节，从而可以更加准确地确定主动空气弹簧。
本申请的一种具体的实施例中，在多个上述初始长度中的最小值对应的上述空气弹簧为上述主动空气弹簧的情况下，对上述主动空气弹簧进行充气操作；在多个上述初始长度中的最大值对应的上述空气弹簧为上述主动空气弹簧的情况下，对上述主动空气弹簧进行放气操作。
为了得到更加准确的目标调节量，本申请的又一种实施例中，上述调节子单元包括第二计算模块、第三计算模块、第四确定模块和第五确定模块，其中，上述第二计算模块用于第一计算子步骤，计算上述初始长度与对应的上述变化量计算值的和，得到多个长度计算值；上述第三计算模块用于第二计算子步骤，计算多个长度计算值中的最大值与最小值的差值，得到第二差值；上述第四确定模块用于在上述第二差值小于第二阈值的情况下，确定上述初始调节量为上述目标调节量；上述第五确定模块用于在上述第二差值大于等于上述第二阈值的情况下，调整上述初始调节量，并确定调节后的多个上述变化量计算值，依次重复执行上述第一计算子步骤和上述第二计算子步骤至少一次，直到上述第二差值小于上述第二阈值，确定调整后的上述初始调节量为目标调节量。当上述第二差值小于第二阈值时，上述长度计算值中的最大值与最小值之间的差值很小，可以认为上述空气悬架已经平衡，当前的初始调节量可以调平上述空气悬架，所以确定当前的初始调节量为目标调节量。
上述目标调节量的调整方法可以为定步长的单调数列，也可按梯度下降法。
上述第二阈值可以为上述长度计算值中的最小值的1％，但是并不限于上述数值，还可以为其他数值，本领域技术人员可以根据实际情况来设置。
本申请的再一种实施例中，利用上述长度预测模型和上述长度参数，确定上述主动空气弹簧的目标调节量，并根据上述目标调节量调节上述主动空气弹簧之后，上述装置还包括第二获取单元、计算单元和调整单元，其中，上述第二获取单元用于获取调平后的多个上述空气弹簧的长度，得到多个实际长度；上述计算单元用于计算多个上述实际长度中的最大值与最小值的差值，得到第三差值；上述调整单元用于在上述第三差值大于等于第三阈值的情况下，根据上述第三差值确定更新的初始调节量，并依次重复执行上述确定步骤和上述调节步骤。因为长度预测模型的计算值可能与空气弹簧的实际长度存在一定误差，为了使得目标调节量更加准确，本实施例中，获取调平后的多个上述空气弹簧的实际长度，计算实际长度中的最大值与最小值的差值，得到第三差值，在上述第三差值大于等于第三阈值的情况下，表明上述空气悬架并没有被调平，所以需要根据第三差值重新确定初始调节量，并再一次通过上述步骤来确定目标调节量。
上述第三阈值可以为上述实际长度中的最小值的1％，但是并不限于上述数值，还可以为其他数值。
上述空气悬架的调平装置包括处理器和存储器，上述获取单元、构建单元和调节单元等均作为程序单元存储在存储器中，由处理器执行存储在存储器中的上述程序单元来实现相应的功能。
处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数来解决现有技术中缺乏一种可以不依赖于人工经验而可以智能调平空气悬架的方法的问题。
存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片。
本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有程序，该程序被处理器执行时实现上述空气悬架的调平方法。
本发明实施例提供了一种处理器，上述处理器用于运行程序，其中，上述程序运行时执行上述空气悬架的调平方法。
本发明实施例提供了一种空气悬架系统，包括空气悬架和空气悬架的调平装置，上述空气悬架包括多个上述空气弹簧包括两个前桥空气弹簧和两个后桥空气弹簧，上述空气悬架的调平装置用于任意一种上述的方法。
上述的空气悬架系统，包括空气悬架和空气悬架的调平装置，上述空气悬架包括多个上述空气弹簧包括两个前桥空气弹簧和两个后桥空气弹簧，上述空气悬架的调平装置用于任意一种上述的方法，该方法中，首先对任意一个空气弹簧进行长度调节，得到长度变化量数组，此次调节并不需要依靠人工经验，只是随机对任意一个空气弹簧进行长度调节，然后获取各空气弹簧的长度变化量，之后根据多个基本参数和长度变化量数组，构建表征主动空气弹簧长度调节量与被动空气弹簧长度变化量的关系的长度预测模型，该长度预测模型可以真实地反映进行长度调节后的被动空气弹簧长度变化量，这样在确定主动空气弹簧的目标调节量时，通过计算就可以得到准确的目标调节量，然后根据该目标调节量对空气弹簧只进行一次长度调节，无需依靠人工经验反复多次对空气弹簧进行调节，从而降低了工作难度且提升了工作效率，进而解决了现有技术中缺乏一种可以不依赖于人工经验而可以智能调平空气悬架的方法的问题。
本发明实施例提供了一种设备，设备包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，处理器执行程序时实现至少以下步骤：
步骤S101，获取多个基本参数和长度变化量数组，多个上述基本参数包括距离参数以及长度参数，上述距离参数包括两个上述前桥空气弹簧之间的第一距离、两个上述后桥空气弹簧之间的第二距离和上述前桥空气弹簧与上述后桥空气弹簧之间的第三距离，上述长度参数包括各上述空气弹簧的初始长度和上述空气弹簧的复位长度，上述长度变化量数组包括对任意一个上述空气弹簧进行一次长度调节后，得到的各上述空气弹簧的长度变化量；
步骤S102，根据多个上述基本参数以及上述长度变化量数组，构建长度预测模型，上述长度预测模型为表征主动空气弹簧的长度调节量与被动空气弹簧的长度变化量的关系的模型，上述主动空气弹簧为主动进行长度调节的上述空气弹簧，上述被动空气弹簧为除上述主动空气弹簧以外的其他上述空气弹簧；
步骤S103，利用上述长度预测模型和上述长度参数，确定上述主动空气弹簧的目标调节量，并根据上述目标调节量调节上述主动空气弹簧，上述目标调节量为调平上述空气悬架的长度调节量。
本文中的设备可以是服务器、PC、PAD、手机等。
本申请还提供了一种计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化有至少如下方法步骤的程序：
步骤S101，获取多个基本参数和长度变化量数组，多个上述基本参数包括距离参数以及长度参数，上述距离参数包括两个上述前桥空气弹簧之间的第一距离、两个上述后桥空气弹簧之间的第二距离和上述前桥空气弹簧与上述后桥空气弹簧之间的第三距离，上述长度参数包括各上述空气弹簧的初始长度和上述空气弹簧的复位长度，上述长度变化量数组包括对任意一个上述空气弹簧进行一次长度调节后，得到的各上述空气弹簧的长度变化量；
步骤S102，根据多个上述基本参数以及上述长度变化量数组，构建长度预测模型，上述长度预测模型为表征主动空气弹簧的长度调节量与被动空气弹簧的长度变化量的关系的模型，上述主动空气弹簧为主动进行长度调节的上述空气弹簧，上述被动空气弹簧为除上述主动空气弹簧以外的其他上述空气弹簧；
步骤S103，利用上述长度预测模型和上述长度参数，确定上述主动空气弹簧的目标调节量，并根据上述目标调节量调节上述主动空气弹簧，上述目标调节量为调平上述空气悬架的长度调节量。
为了使得本领域技术人员能够更加清楚地了解本公开的技术方案，以下将结合具体的实施例与对比例对本公开的技术方案进行详细说明。
实施例
该空气悬架的调平方法包括长度预测模型构建方法和调平方法，上述长度预测模型构建方法流程示意图如图6所示，上述调平方法流程示意图如图7所示。
上述长度预测模型构建方法包括以下步骤：
获取各空气弹簧的基本参数，两个上述前桥空气弹簧之间的第一距离L1，两个上述后桥空气弹簧之间的第二距离L2，上述前桥空气弹簧与上述后桥空气弹簧之间的第三距离h，当后桥每侧装有2个空气弹簧时，可取两空气弹簧中心连线的中点为等效点，如图4所示；对任意一个空气弹簧进行1次长度调节，如FR，在长度调节之前，记录各空气弹簧的初始长度hj,0，j＝{FR,FL,RL,RR}，进行第一次长度调节后，记录各空气弹簧的实际长度hj,1，计算两者的差值作为各空气弹簧一次长度变化量Δhj,1＝hj,1-hj,0。在实车标定时，可进行第二次甚至多次长度调节，以积累训练数据；计算几何被动调节量，设置参数l＝(L1+L2)/2、第一初始参数μ，当主动空气弹簧有ΔhFR的长度变化时，其它被动空气弹簧的几何被动调节量分别为
计算各空气弹簧的压力被动调节量，设置多变指数n＝1.4、第二初始参数a和计算得到b，则其它空气弹簧的压力被动调节量分别为/>
计算长度变化量计算值，设置第三初始参数w1和第四初始参数w2，则各被动空气弹簧的长度变化量计算值为ΔHj＝w1×Δhj+w2×Δh’j；设置第一阈值ε，将各被动空气弹簧的长度变化量计算值ΔHj长度变化量Δhj,1进行对比，当|ΔHj-Δhj,1|>ε时，初始参数μ、a、w1、w2重新赋值迭代，赋值方法可为定步长的单调数列，也可按梯度下降法，直到|ΔHj,i-Δhj,1|≤ε，上述多个初始参数确定，从而得到上述长度预测模型。
上述调平方法包括以下步骤：
获取各空气弹簧的初始长度hj和复位长度hreset，找到初始长度中的最大值hmax和最小值hmin，计算平均值hmean＝(hmax+hmin)/2；当hmean-hreset<0时，选取长度最小的空气弹簧作为主动空气弹簧，并进行充气操作，反之，当hmean-hreset≥0时，选取长度最大的空气弹簧作为主动空气弹簧，并进行放气操作；根据如前上述的长度预测模型，先设置初始化充放气调节量Δhinf_def,0，可取Δhinf_def,0＝(hmean-hreset)/2，接着计算几何被动调节量Δhj、压力被动调节量Δh’j，以及长度变化量计算值ΔHj，于是得到各被动空气弹簧的长度计算值Hj＝hj+ΔHj；设置第二阈值ξ1，计算计算长度计算值Hj中的最大值Hmax和最小值Hmin的差值，当|Hmax-Hmin|≥ξ1时，充放气调节量Δhinf_def,i重新赋值迭代，赋值方法可为定步长的单调数列，也可按梯度下降法，直到|Hmax-Hmin|<ξ1；根据Δhinf_def,i对主动空气弹簧进行长度调节；设置第三阈值ξ2，获取调平后的各空气弹簧的实际长度ha，计算实际长度ha中的最大值hamax和最小值hamin的差值，当|hamax-hamin|≥ξ2时，说明调平未达到预期，需要回到重新确定目标调节量，直到|hamax-hamin|<ξ2。
在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如上述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
上述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
上述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例上述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
从以上的描述中，可以看出，本申请上述的实施例实现了如下技术效果：
1)、本申请的空气悬架的调平方法，首先，获取多个基本参数和长度变化量数组，多个基本参数包括距离参数以及各空气弹簧的初始长度和复位长度，长度变化量数组包括对任意一个空气弹簧进行一次长度调节后得到的各空气弹簧的长度变化量；然后，根据多个基本参数以及长度变化量数组，构建长度预测模型，长度预测模型为表征主动空气弹簧的长度调节量与被动空气弹簧的长度变化量的关系的模型；最后，利用长度预测模型和长度参数，确定主动空气弹簧的目标调节量，并根据目标调节量调节主动空气弹簧。该方法中，首先对任意一个空气弹簧进行长度调节，得到长度变化量数组，此次调节并不需要依靠人工经验，只是随机对任意一个空气弹簧进行长度调节，然后获取各空气弹簧的长度变化量，之后根据多个基本参数和长度变化量数组，构建表征主动空气弹簧长度调节量与被动空气弹簧长度变化量的关系的长度预测模型，该长度预测模型可以真实地反映进行长度调节后的被动空气弹簧长度变化量，这样在确定主动空气弹簧的目标调节量时，通过计算就可以得到准确的目标调节量，然后根据该目标调节量对空气弹簧只进行一次长度调节，无需依靠人工经验反复多次对空气弹簧进行调节，从而降低了工作难度且提升了工作效率，进而解决了现有技术中缺乏一种可以不依赖于人工经验而可以智能调平空气悬架的方法的问题。
2)、本申请的空气悬架的调平装置，包括获取单元、构建单元和调节单元，其中，获取单元用于获取多个基本参数和长度变化量数组，多个基本参数包括距离参数以及各空气弹簧的初始长度和复位长度，长度变化量数组包括对任意一个空气弹簧进行一次长度调节后得到的各空气弹簧的长度变化量；构建单元用于根据多个基本参数以及长度变化量数组，构建长度预测模型，长度预测模型为表征主动空气弹簧的长度调节量与被动空气弹簧的长度变化量的关系的模型；调节单元用于利用长度预测模型和长度参数，确定主动空气弹簧的目标调节量，并根据目标调节量调节主动空气弹簧。该装置中，首先对任意一个空气弹簧进行长度调节，得到长度变化量数组，此次调节并不需要依靠人工经验，只是随机对任意一个空气弹簧进行长度调节，然后获取各空气弹簧的长度变化量，之后根据多个基本参数和长度变化量数组，构建表征主动空气弹簧长度调节量与被动空气弹簧长度变化量的关系的长度预测模型，该长度预测模型可以真实地反映进行长度调节后的被动空气弹簧长度变化量，这样在确定主动空气弹簧的目标调节量时，通过计算就可以得到准确的目标调节量，然后根据该目标调节量对空气弹簧只进行一次长度调节，无需依靠人工经验反复多次对空气弹簧进行调节，从而降低了工作难度且提升了工作效率，进而解决了现有技术中缺乏一种可以不依赖于人工经验而可以智能调平空气悬架的方法的问题。
3)、本申请的空气悬架系统，包括空气悬架和空气悬架的调平装置，上述空气悬架包括多个上述空气弹簧包括两个前桥空气弹簧和两个后桥空气弹簧，上述空气悬架的调平装置用于任意一种上述的方法，该方法中，首先对任意一个空气弹簧进行长度调节，得到长度变化量数组，此次调节并不需要依靠人工经验，只是随机对任意一个空气弹簧进行长度调节，然后获取各空气弹簧的长度变化量，之后根据多个基本参数和长度变化量数组，构建表征主动空气弹簧长度调节量与被动空气弹簧长度变化量的关系的长度预测模型，该长度预测模型可以真实地反映进行长度调节后的被动空气弹簧长度变化量，这样在确定主动空气弹簧的目标调节量时，通过计算就可以得到准确的目标调节量，然后根据该目标调节量对空气弹簧只进行一次长度调节，无需依靠人工经验反复多次对空气弹簧进行调节，从而降低了工作难度且提升了工作效率，进而解决了现有技术中缺乏一种可以不依赖于人工经验而可以智能调平空气悬架的方法的问题。
以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。
Claims (13)
1.一种空气悬架的调平方法，其特征在于，所述空气悬架包括多个空气弹簧，多个所述空气弹簧包括两个前桥空气弹簧和两个后桥空气弹簧，包括：
获取多个基本参数和长度变化量数组，多个所述基本参数包括距离参数以及长度参数，所述距离参数包括两个所述前桥空气弹簧之间的第一距离、两个所述后桥空气弹簧之间的第二距离和所述前桥空气弹簧与所述后桥空气弹簧之间的第三距离，所述长度参数包括各所述空气弹簧的初始长度和所述空气弹簧的复位长度，所述长度变化量数组包括对任意一个所述空气弹簧进行一次长度调节后，得到的各所述空气弹簧的长度变化量；
根据多个所述基本参数以及所述长度变化量数组，构建长度预测模型，所述长度预测模型为表征主动空气弹簧的长度调节量与被动空气弹簧的长度变化量的关系的模型，所述主动空气弹簧为主动进行长度调节的所述空气弹簧，所述被动空气弹簧为除所述主动空气弹簧以外的其他所述空气弹簧；
利用所述长度预测模型和所述长度参数，确定所述主动空气弹簧的目标调节量，并根据所述目标调节量调节所述主动空气弹簧，所述目标调节量为调平所述空气悬架的长度调节量。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据多个所述基本参数以及所述长度变化量数组，构建长度预测模型，包括：
利用多个所述基本参数和所述长度变化量数组训练初始模型，将所述初始模型中的多个初始参数更新为多个目标参数，得到所述长度预测模型。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，利用多个所述基本参数和所述长度变化量数组训练初始模型，将所述初始模型中的多个初始参数更新为多个目标参数，包括：
计算步骤，计算长度变化量计算值与对应的所述长度变化量的差值，得到多个第一差值，所述长度变化量计算值为利用所述初始模型计算得到的；
在各所述第一差值小于等于第一阈值的情况下，确定多个所述初始参数为多个所述目标参数；
在所述第一差值大于所述第一阈值的情况下，调整多个所述初始参数，重复执行所述计算步骤至少一次，直到各所述第一差值小于等于所述第一阈值，确定调整后的多个所述初始参数为多个所述目标参数。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，多个所述初始参数包括第一初始参数、第二初始参数、第三初始参数和第四初始参数，所述计算步骤包括：
根据所述第一初始参数和所述主动空气弹簧的实际变化量，计算各所述被动空气弹簧对应的几何被动调节量；
根据所述第二初始参数和所述主动空气弹簧的实际变化量，计算各所述被动空气弹簧对应的压力被动调节量；
计算各所述几何被动调节量与所述第三初始参数的乘积和对应的所述压力被动调节量的乘积的和，得到各所述被动空气弹簧对应的所述长度变化量计算值；
计算各所述长度变化量计算值与对应的所述长度变化量的差值，得到多个所述第一差值。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，利用所述长度预测模型和所述长度参数，确定所述主动空气弹簧的目标调节量，并根据所述目标调节量调节所述主动空气弹簧，包括：
确定步骤，根据初始调节量和所述长度预测模型，确定多个所述被动空气弹簧的变化量计算值，所述初始调节量是根据所述长度参数确定的；
调节步骤，根据多个所述变化量计算值，确定所述主动空气弹簧的目标调节量，并根据所述目标调节量调节所述主动空气弹簧。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述确定步骤，包括：
根据所述长度参数，确定所述主动空气弹簧和多个所述被动空气弹簧；
将所述初始调节量输入至所述长度预测模型，确定多个所述变化量计算值。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，根据所述长度参数，确定所述主动空气弹簧，包括：
计算多个所述初始长度中的最大值与最小值的平均值，得到平均长度；
在所述平均长度小于所述复位长度的情况下，确定多个所述初始长度中的最小值对应的所述空气弹簧为所述主动空气弹簧；
在所述平均长度大于等于所述复位长度的情况下，确定多个所述初始长度中的最大值对应的所述空气弹簧为所述主动空气弹簧。
8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述调节步骤，包括：
第一计算子步骤，计算所述初始长度与对应的所述变化量计算值的和，得到多个长度计算值；
第二计算子步骤，计算多个长度计算值中的最大值与最小值的差值，得到第二差值；
在所述第二差值小于第二阈值的情况下，确定所述初始调节量为所述目标调节量；
在所述第二差值大于等于所述第二阈值的情况下，调整所述初始调节量，并确定调节后的多个所述变化量计算值，依次重复执行所述第一计算子步骤和所述第二计算子步骤至少一次，直到所述第二差值小于所述第二阈值，确定调整后的所述初始调节量为目标调节量。
9.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，利用所述长度预测模型和所述长度参数，确定所述主动空气弹簧的目标调节量，并根据所述目标调节量调节所述主动空气弹簧之后，所述方法还包括：
获取调平后的多个所述空气弹簧的长度，得到多个实际长度；
计算多个所述实际长度中的最大值与最小值的差值，得到第三差值；
在所述第三差值大于等于第三阈值的情况下，根据所述第三差值确定更新的初始调节量，并依次重复执行所述确定步骤和所述调节步骤。
10.一种空气悬架的调平装置，其特征在于，所述空气悬架包括多个空气弹簧，多个所述空气弹簧包括两个前桥空气弹簧和两个后桥空气弹簧，包括：
第一获取单元，用于获取多个基本参数和长度变化量数组，多个所述基本参数包括距离参数以及长度参数，所述距离参数包括两个所述前桥空气弹簧之间的第一距离、两个所述后桥空气弹簧之间的第二距离和所述前桥空气弹簧与所述后桥空气弹簧之间的第三距离，所述长度参数包括各所述空气弹簧的初始长度和所述空气弹簧的复位长度，所述长度变化量数组包括对任意一个所述空气弹簧进行一次长度调节后，得到的各所述空气弹簧的长度变化量；
构建单元，用于根据多个所述基本参数以及所述长度变化量数组，构建长度预测模型，所述长度预测模型为表征主动空气弹簧的长度调节量与被动空气弹簧的长度变化量的关系的模型，所述主动空气弹簧为主动进行长度调节的所述空气弹簧，所述被动空气弹簧为除所述主动空气弹簧以外的其他所述空气弹簧；
调节单元，用于利用所述长度预测模型和所述长度参数，确定所述主动空气弹簧的目标调节量，并根据所述目标调节量调节所述主动空气弹簧，所述目标调节量为调平所述空气悬架的长度调节量。
11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，所述程序执行权利要求1至9中任意一项所述的方法。
12.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至9中任意一项所述的方法。
13.一种空气悬架系统，包括空气悬架和空气悬架的调平装置，其特征在于，所述空气悬架包括多个所述空气弹簧包括两个前桥空气弹簧和两个后桥空气弹簧，所述空气悬架的调平装置用于执行权利要求1至9中任意一项所述的方法。
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- 2021-12-22 CN CN202111585110.5A patent/CN114274723B/zh active Active
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