CN114266524A - 库区任务编排方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种库区任务编排方法、装置、设备及存储介质，所述库区任务编排方法包括：获取目标仓库的三维空间信息，并将三维空间信息划分为多个子空间信息，分别对各所述子空间信息进行监听，并基于所述任务需求清单和/或各所述子空间信息，创建各所述子空间信息对应的调度任务，对各所述调度任务对应的优先级进行任务编排处理，生成任务编排计划。本申请解决任务编排效果不佳，影响生产效率的技术问题。

Description

库区任务编排方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本申请涉及任务编排技术领域，尤其涉及一种库区任务编排方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

随着智能散货库区系统的发展，在整线工艺中，散货库区位于中间的环节。在实际生产中，需要对库区中散货进行任务编排，目前，库区散货任务编排是通过监控室的技术人员基于库区的摄像画面、天车空闲状态以及前后工序节拍等信息进行编排任务计划，也即，需要通过技术人员的现场经验和对于需求的预判能力来进行编排任务计划，以此来确保生产的效率和连续性，然而，这对技术人员的依赖性以及专业性要求过高，当技术人员预判出现错误时，导致任务编排效果不佳，影响生产效率。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种库区任务编排方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现有技术中的任务编排效果不佳，影响生产效率的技术问题。

为实现上述目的，本申请提供一种库区任务编排方法，所述库区任务编排方法包括：

获取任务需求清单；

获取目标仓库的三维空间信息，并将三维空间信息划分为多个子空间信息；

分别对各所述子空间信息进行监听，并基于所述任务需求清单和/或各所述子空间信息的监听结果，创建各所述子空间信息对应的调度任务；

对各所述调度任务对应的优先级进行任务编排处理，生成任务编排计划。

可选地，所述获取目标仓库的三维空间信息，并将三维空间信息划分为多个子空间信息的步骤包括：

通过预设扫描装置扫描所述目标仓库，获得所述三维空间信息；

将所述三维空间信息进行网格化划分，获得各所述子空间信息。

可选地，所述基于所述货物调度需清单和/或各所述子空间信息的监听结果，创建各所述子空间信息对应的调度任务的步骤包括：

基于所述监听结果，分别计算各所述子空间信息对应的高度均值或高度峰值，获得各所述子空间信息的网格高度；

基于所述任务需求清单，选取所述网格高度高于预设高度阈值对应的目标子空间信息；

基于预设存取货规则，创建所述目标子空间信息对应的调度任务。

可选地，所述对各所述调度任务对应的优先级进行任务编排处理，生成任务编排计划的步骤包括：

根据预设任务单优先级规则，确定每一所述调度任务对应的优先级；

基于预设任务编码规则，对各所述调度任务的优先级进行任务编排处理，获得所述任务编排计划。

可选地，所述对各所述子空间信息进行监听的步骤包括：

创建各所述子空间信息对应的监听线程；

基于各所述监听线程，分别对各所述子空间信息对应的作业区域进行监听，其中，所述作业区域包括进货区域、取货区域和加工处理区域。

可选地，所述基于预设存取货规则，创建所述目标子空间信息对应的调度任务的步骤包括：

若所述目标子空间信息对应的作业区域为进货区域，检测当前进货区域中是否存在存货任务；

若不存在，则基于所述任务需求清单，确定所述进货区域中散货对应的库位信息；

基于所述库位信息，生成所述进货区域对应的调度任务。

可选地，在所述基于所述库位信息，生成所述进货区域对应的调度任务的步骤包括之后，所述库区任务编排方法还包括：

记录所述进货区域对应的进货次数；

若所述进货次数达到预设次数阈值时，则插入所述盘库任务；

基于所述盘库任务，通过预设扫描装置扫描所述目标仓库，获得更新后的三维空间信息。

本申请还提供一种库区任务编排装置，所述库区任务编排装置为虚拟装置，所述库区任务编排装置包括：

获取模块，用于获取任务需求清单；

划分模块，用于获取目标仓库的三维空间信息，并将三维空间信息划分为多个子空间信息；

创建模块，用于分别对各所述子空间信息进行监听，并基于所述任务需求清单和/或各所述子空间信息，创建各所述子空间信息对应的调度任务；

任务编排模块，用于对各所述调度任务进行任务编排处理，生成任务编排计划。

本申请还提供一种库区任务编排设备，所述库区任务编排设备为实体设备，所述库区任务编排设备包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器上的库区任务编排程序，所述库区任务编排程序被所述处理器执行实现如上述的库区任务编排方法的步骤。

本申请还提供一种存储介质，所述存储介质为计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储库区任务编排程序，所述库区任务编排程序被处理器执行实现如上述的库区任务编排方法的步骤。

本申请提供了一种库区任务编排方法、装置、设备及存储介质，相比于现有技术采用的通过技术人员的现场经验和对于需求的预判能力来进行编排任务编排计划的技术手段，本申请首先获取任务需求清单，进而获取目标仓库的三维空间信息，并将三维空间信息划分为多个子空间信息，进一步地，分别对各所述子空间信息进行监听，并基于所述任务需求清单和/或各所述子空间信息，创建各所述子空间信息对应的调度任务，进而对各所述调度任务对应的优先级进行任务编排处理，生成任务编排计划，实现了将库区的三维空间信息进行网格化划分为多个子空间信息，进而对各个子空间信息进行监听，以自动创建不同子空间信息对应的调度任务，进一步地，对各所述调度任务对应的优先级进行任务编排处理，从而实现库区不同作业区域点对点的精细化管理，同时也降低了技术人员的专业性和依赖程度，从而保证生产的效率和连续性，克服了现有技术中需通过技术人员的现场经验和对于需求的预判能力来进行编排任务编排计划，然而，这对技术人员的依赖性以及专业性过高，当技术人员预判出现错误时，导致任务编排效果不佳，影响生产效率的技术缺陷，从而提高了任务编排效率以及生产效率。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域默认技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请库区任务编排方法第一实施例的流程示意图；

图2为本申请中优先级规则和任务编排的结构示意图；

图3为本申请库区任务编排方法第二实施例的流程示意图；

图4为本申请库区任务编排方法第三实施例的流程示意图；

图5为本申请库区任务编排方法第四实施例的流程示意图；

图6为本申请库区任务编排方法中存货任务的流程示意图；

图7为本申请实施例中库区任务编排方法涉及的硬件运行环境的库区任务编排设备结构示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

本申请实施例提供一种库区任务编排方法，在本申请库区任务编排方法的第一实施例中，参照图1，所述库区任务编排方法包括：

步骤S10，获取任务需求清单；

值得注意的是，为了更好地解释本申请的技术方案，在本实施例中，以所述任务清单为对散货进行存取货的任务清单为例，对本申请的技术方案进行解释说明。

在本实施例中，需要说明的是，所述任务需求清单包括散货进货需求、加工处理需求和出货需求等清单信息。

步骤S20，获取目标仓库的三维空间信息，并将三维空间信息划分为多个子空间信息；

在本实施例中，获取目标仓库的三维空间信息，并将三维空间信息划分为多个子空间信息，具体地，通过预设扫描装置扫描目标仓库，获得所述目标仓库对应的三维空间信息，进而将所述目标仓库的三维空间信息按照网格化方式进行划分，获得多个子空间信息，其中，所述预设扫描装置包括3D激光扫描仪和毫米波雷达等扫描装置，优选地，选择所述3D激光扫描仪进行扫描所述目标库区，进一步地，所述3D激光扫描仪安装在散货库区的行走机构上，且配合云台转动进行扫描，在目标库区中至少存在一个行走机构进行扫描，从而实现对整个散货库区进行三维建模。

其中，所述获取目标仓库的三维空间信息，并将三维空间信息划分为多个子空间信息的步骤包括：

步骤S21，通过预设扫描装置扫描所述目标仓库，获得所述三维空间信息；

步骤S22，将所述三维空间信息进行网格化划分，获得各所述子空间信息。

在本实施例中，具体地，通过安装在行走机构上的预设扫描装置扫描所述目标仓库中，获得所述三维空间信息，将所述三维空间信息进行网格化划分，获取多个网格区域，并将所述网格区域作为所述子空间信息，通过划分为多个网格区域实现以点对点的方式对各个子空间信息进行精细化管理。

步骤S30，分别对各所述子空间信息进行监听，并基于所述任务需求清单和/或各所述子空间信息，创建各所述子空间信息对应的调度任务；

在本实施例中，需要说明的是，各个子空间信息对应的作业区域均创建有各自对应的监听线程，从而并行执行监听事件，例如，创建进货区域、出货区域和加工处理区域对应的监听线程。

分别对各所述子空间信息进行监听，并基于所述任务需求清单和/或各所述子空间信息，创建各所述子空间信息对应的调度任务，具体地，分别创建各所述子空间信息的监听线程，进而分别对各所述子空间信息对应的作业区域进行监听，其中，所述作业区域包括进货区域、取货区域和加工处理区域，进一步地，分别计算各所述子空间信息对应散货的高度均值或高度峰值，获得各所述子空间信息的网格高度，进一步地，基于所述任务需求清单，将所述网格高度满足预设高度阈值的子空间信息作为目标子空间信息，进而根据预设存取货规则，创建所述目标子空间信息对应的调度任务，完成对所述目标子空间信息中的散货存放操作，进而可通过预设扫描装置扫描预判每次存取货后的网格高度的变化。

其中，所述基于所述货物调度需清单和/或各所述子空间信息，创建各所述子空间信息对应的调度任务的步骤包括：

步骤S31，分别计算各所述子空间信息对应的高度均值或高度峰值，获得各所述子空间信息的网格高度；

在本实施例中，需要说明的是，计算网格高度的目的是对该子空间信息内的散货需根据网格高度进行安排任务，避免散货堆积过高。

步骤S32，基于所述任务需求清单，选取所述网格高度高于预设高度阈值对应的目标子空间信息；

在本实施例中，基于所述任务需求清单，选取所述网格高度高于预设高度阈值对应的目标子空间信息，具体地，基于所述任务需求清单，在所述子空间信息中选取所述网格高度高于预设高度阈值对应的子空间信息，需要说明的是，网格高度高于预设高度阈值，证明需要对所述作业区域内的散货优先进行调度存取，也即，优先将散货对应网格高度高的作业区域进行任务编排。

步骤S33，基于预设存取货规则，创建所述目标子空间信息对应的调度任务。

在本实施例中，需要说明的是，所述调度任务为将散货从取货库位调度到对应的存放的放货库位。

基于预设存取货规则，创建所述目标子空间信息对应的调度任务，具体地，通过各所述子空间信息对应的监听线程，根据预设存取货规则自动创建该作业区域对应的调度任务，其中，所述预设存取货规则包括按照网格高度进行高取低放的规则以及货物高度平均堆放的规则等规则，例如，对于进货区域中的散货，优先将散货取货库位中网格高度最高的货物搬运到存货区域对应放货库位中网格高度最低的位置中。

步骤S40，对各所述调度任务对应的优先级进行任务编排处理，生成任务编排计划。

在本实施例中，需要说明的是，合理编码处理方式决定了对任务单增删改查的效率和后续调度系统解码的复杂度，任务编排处理包括字典键值对和二进制或格雷码等编码方式，在本申请中，优选地，选择字典键值对的编码格式。

对各所述调度任务对应的优先级进行任务编排处理，生成任务编排计划，具体地，根据预设任务单优先级规则，确定各所述调度任务对应的任务优先级，其中，所述预设任务单优先级规则是指根据调度任务的类型匹配各个调度任务类型映射的优先级，进一步地，根据各所述调度任务对应的任务优先级，将各所述调度任务进行排序，进一步地，通过预设任务编码规则方法对各所述调度任务的任务优先级进行任务编码处理，生成任务编排计划，在本申请中，参照图2，图2为本申请中优先级规则和任务编排的结构示意图，任务编码处理具体为：编码成监听口id、监听网格id、调度任务的创建时间：[任务优先级—取货库位id—取货网格id—放货库位id—放货网格id—网格高度对应的提升高度—网格状态—更新时间]。此外，当进行编码处理后获得任务编排计划后，将任务优先级高的调度任务优先下发至预设调度系统，进而通过所述预设调度系统将所述调度任务进行解码，从而安排执行所述调度任务。

另外地，本申请还提供有人机协作，允许人工参与到任务编排中，对调度任务进行增(插单)删改(更改执行顺序)查等功能，并且设置人工插单对应的任务优先级最高，也即，默认排序到各任务对应的待执行任务队列的首部，而多条插单任务则按时间顺序，此外，还可更改各任务对应的待执行任务队列的执行顺序，从而获得任务更改结果，提高了进行任务编排的灵活性。

本申请提供了一种库区任务编排方法、装置、设备及存储介质，相比于现有技术采用的通过技术人员的现场经验和对于需求的预判能力来进行编排任务编排计划的技术手段，本申请首先获取任务需求清单，进而获取目标仓库的三维空间信息，并将三维空间信息划分为多个子空间信息，进一步地，分别对各所述子空间信息进行监听，并基于所述任务需求清单和/或各所述子空间信息，创建各所述子空间信息对应的调度任务，进而对各所述调度任务对应的优先级进行任务编排处理，生成任务编排计划，实现了将库区的三维空间信息进行网格化划分为多个子空间信息，进而对各个子空间信息进行监听，以自动创建不同子空间信息对应的调度任务，进一步地，对各所述调度任务对应的优先级进行任务编排处理，从而实现库区不同作业区域点对点的精细化管理，同时也降低了技术人员的专业性和依赖程度，从而保证生产的效率和连续性，克服了现有技术中需通过技术人员的现场经验和对于需求的预判能力来进行编排任务编排计划，然而，这对技术人员的依赖性以及专业性过高，当技术人员预判出现错误时，导致任务编排效果不佳，影响生产效率的技术缺陷，从而提高了任务编排效率以及生产效率。

进一步地，参照图2，基于本申请中第一实施例，在本申请的另一实施例中，所述对各所述调度任务对应的优先级进行任务编排处理，生成任务编排计划的步骤包括：

步骤S41，根据预设任务单优先级规则，确定每一所述调度任务对应的优先级；

在本实施例中，需要说明的是，所述调度任务包括存货任务、出货任务、盘库任务以及加工处理任务等任务，其中，所述存货任务以及所述出货任务均细分为紧急任务和普通任务，所述预设任务单优先级规则为将不同任务进行优先级排序的规则，参照图2，图2为本申请中优先级规则和任务编排的结构示意图，设置紧急出货的优先级为1、来货紧急存货的优先级为2、盘库任务的优先级为3、普通出货的优先级为4，紧急存货任务的优先级为5、加工处理任务的优先级为6和普通存货的优先级为7，数字越小代表优先级越高。

步骤S42，基于预设任务编码规则，对各所述调度任务的优先级进行任务编排处理，获得所述任务编排计划。

在本实施例中，需要说明的是，所述预设任务编码规则包括字典键值对和二进制或格雷码等编码方式。

基于预设任务编码规则，对各所述调度任务的优先级进行任务编排处理，获得所述任务编排计划，具体地，根据所述不同调度任务对应的任务优先级，对各所述调度任务进行排序，进而通过预设任务编码方法对各所述调度任务进行任务编码，从而生成所述任务编排计划，例如，通过典键值对将调度任务编码成key-value的格式，参照图2，图2为本申请中优先级规则和任务编排的结构示意图，进行任务编码格式为：监听口id、监听网格id、调度任务的创建时间[任务优先级—取货库位id—取货网格id—放货库位id—放货网格id—网格高度对应的提升高度—网格状态—更新时间]，其中，所述网格状态包括调度任务挂起、激活、完成和已安排等任务状态，所述作业区域中调度任务冲突时可以将调度任务挂起，调度任务下发至预设调度系统时可以将调度任务标记为已安排，此时无法再对该调度任务进行修改。

进一步地，参照图4，基于本申请中第一实施例，在本申请的另一实施例中，所述基于预设存取货规则，创建所述目标子空间信息对应的调度任务的步骤包括：

步骤A10，若所述目标子空间信息对应的作业区域为进货区域，检测当前进货区域中是否存在存货任务；

在本实施例中，若所述目标子空间信息对应的作业区域为进货区域，检测当前进货区域中是否存在存货任务，具体地，若所述目标子空间信息对应的作业区域为进货区域时，检查当前进货区域中的激活任务中是否存在存货相关的任务。

步骤A20，若不存在，则基于所述任务需求清单，确定所述进货区域中散货对应的库位信息；

步骤A30，基于所述库位信息，生成所述进货区域对应的调度任务。

在本实施例中，具体地，若不存在，则证明当前存货区域不存在存货相关的任务，进而确定所述进货区域中散货对应的库位信息，进一步地，基于所述库位信息，通过预设存取货规则创建所述进货区域对应的调度任务，此外，若存在，则证明当前进货区域的激活任务中存在所述存货任务，进而封锁当前进货区域对应的存货任务，也即，将所述存货任务设置为挂起状态。

本申请实施例提供了一种库区任务编排方法，也即，若所述目标子空间信息对应的作业区域为进货区域，检测当前进货区域中是否存在存货任务，若不存在，则基于所述任务需求清单，确定所述进货区域中散货对应的库位信息，基于所述库位信息，生成所述进货区域对应的调度任务，从而实现了通过监听线程进行监听以自动进货区域对应的编排任务，对作业区域进行精细化管理，降低了技术人员的专业性和依赖程度，提高保证生产的效率和连续性。

进一步地，参照图5，在本申请的另一实施例中，在所述基于所述库位信息，生成所述进货区域对应的调度任务的步骤之后，所述库区任务编排方法还包括：

步骤B10，记录所述进货区域对应的进货次数；

步骤B20，若所述进货次数达到预设次数阈值时，则插入所述盘库任务；

步骤B30，基于所述盘库任务，通过预设扫描装置扫描所述目标仓库，获得更新后的三维空间信息。

在本实施例中，需要说明的是，当进货次数过多时，则证明目标仓库中的散货堆积也越来越多，散货数据更新滞后不全。

若所述进货次数达到预设次数阈值时，则插入所述盘库任务，以基于所述盘库任务，通过预设扫描装置扫描所述散货库区，具体地，若所述进货次数达到预设次数阈值时，则证明进货后库区散货的形态信息存在较大的变化，进而需要插入库区对应的盘库任务，以基于所述盘库任务，通过预设扫描装置扫描所述散货库区中散货对应的形态信息，从而更新目标仓库建模数据,获得更新后的三维空间信息。

参考图6，图6是本申请实施例，具体地，若所述目标子空间信息对应的作业区域为进货区域，若当前进货区域中的待存货散货处于来货状态，且进货口未满货，则检测当前进货区域中是否存在存货任务，若存在，则封锁当前存货任务，也即，将当前存货任务设置为挂起状态，进一步地，当待存货散货处于存货状态时，需要更新当前进货次数，若进货次数超过预设次数阈值，则插入盘库任务，从而通过预设扫描装置扫描所述目标仓库，获得更新后的三维空间信息。

参照图7，图7是本申请实施例方案涉及的硬件运行环境的库区任务编排设备结构示意图。

如图7所示，该库区任务编排设备可以包括：处理器1001，例如CPU，存储器1005，通信总线1002。其中，通信总线1002用于实现处理器1001和存储器1005之间的连接通信。存储器1005可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储设备。

可选地，该库区任务编排设备还可以包括矩形用户接口、网络接口、相机、RF(Radio Frequency，射频)电路，传感器、音频电路、WiFi模块等等。矩形用户接口可以包括显示屏(Display)、输入子模块比如键盘(Keyboard)，可选矩形用户接口还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口可选的可包括标准的有线接口、无线接口(如WIFI接口)。

本领域技术人员可以理解，图7中示出的库区任务编排设备结构并不构成对库区任务编排设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图7所示，作为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块以及库区任务编排程序。操作系统是管理和控制库区任务编排设备硬件和软件资源的程序，支持库区任务编排程序以及其它软件和/或程序的运行。网络通信模块用于实现存储器1005内部各组件之间的通信，以及与库区任务编排系统中其它硬件和软件之间通信。

在图7所示的库区任务编排设备中，处理器1001用于执行存储器1005中存储的库区任务编排程序，实现上述任一项所述的库区任务编排方法的步骤。

本申请库区任务编排设备具体实施方式与上述库区任务编排方法各实施例基本相同，在此不再赘述。

本申请还提供一种库区任务编排装置，所述库区任务编排装置包括：

获取模块，用于获取任务需求清单；

划分模块，用于获取目标仓库的三维空间信息，并将三维空间信息划分为多个子空间信息；

创建模块，用于分别对各所述子空间信息进行监听，并基于所述任务需求清单和/或各所述子空间信息，创建各所述子空间信息对应的调度任务；

任务编排模块，用于对各所述调度任务进行任务编排处理，生成任务编排计划。

可选地，所述划分模块还用于：

通过预设扫描装置扫描所述目标仓库，获得所述三维空间信息；

将所述三维空间信息进行网格化划分，获得各所述子空间信息。

可选地，所述创建模块还用于：

分别计算各所述子空间信息对应的高度均值或高度峰值，获得各所述子空间信息的网格高度；

基于所述任务需求清单，选取所述网格高度高于预设高度阈值对应的目标子空间信息；

基于预设存取货规则，创建所述目标子空间信息对应的调度任务。

可选地，所述任务编排模块还用于：

根据预设任务单优先级规则，确定每一所述调度任务对应的优先级；

基于预设任务编码规则，对各所述调度任务的优先级进行任务编排处理，获得所述任务编排计划。

可选地，所述库区任务编排装置还用于：

创建各所述子空间信息对应的监听线程；

基于各所述监听线程，分别对各所述子空间信息对应的作业区域进行监听，其中，所述作业区域包括进货区域、取货区域和加工处理区域。

可选地，所述创建模块还用于：

若所述目标子空间信息对应的作业区域为进货区域，检测当前进货区域中是否存在存货任务；

若不存在，则基于所述任务需求清单，确定所述进货区域中散货对应的库位信息；

基于所述库位信息，生成所述进货区域对应的调度任务。

可选地，所述库区任务编排装置还用于：

记录所述进货区域对应的进货次数；

若所述进货次数达到预设次数阈值时，则插入所述盘库任务；

基于所述盘库任务，通过预设扫描装置扫描所述目标仓库，获得更新后的三维空间信息。

本申请库区任务编排装置的具体实施方式与上述库区任务编排方法各实施例基本相同，在此不再赘述。

本申请实施例提供了一种存储介质，所述存储介质为计算机可读存储介质，且所述计算机可读存储介质存储有一个或者一个以上程序，所述一个或者一个以上程序还可被一个或者一个以上的处理器执行以用于实现上述任一项所述的库区任务编排方法的步骤。

本申请计算机可读存储介质具体实施方式与上述库区任务编排方法各实施例基本相同，在此不再赘述。

以上仅为本申请的优选实施例，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利处理范围内。

Claims (10)

1.一种库区任务编排方法，其特征在于，所述库区任务编排方法包括：

获取任务需求清单；

获取目标仓库的三维空间信息，并将三维空间信息划分为多个子空间信息；

分别对各所述子空间信息进行监听，并基于所述任务需求清单和/或各所述子空间信息，创建各所述子空间信息对应的调度任务；

对各所述调度任务对应的优先级进行任务编排处理，生成任务编排计划。

2.如权利要求1所述的库区任务编排方法，其特征在于，所述获取目标仓库的三维空间信息，并将三维空间信息划分为多个子空间信息的步骤包括：

通过预设扫描装置扫描所述目标仓库，获得所述三维空间信息；

将所述三维空间信息进行网格化划分，获得各所述子空间信息。

3.如权利要求1所述的库区任务编排方法，其特征在于，所述基于所述任务需求清单和/或各所述子空间信息，创建各所述子空间信息对应的调度任务的步骤包括：

分别计算各所述子空间信息对应的高度均值或高度峰值，获得各所述子空间信息的网格高度；

基于所述任务需求清单，选取所述网格高度高于预设高度阈值对应的目标子空间信息；

基于预设存取货规则，创建所述目标子空间信息对应的调度任务。

4.如权利要求1所述的库区任务编排方法，其特征在于，所述对各所述调度任务对应的优先级进行任务编排处理，生成任务编排计划的步骤包括：

根据预设任务单优先级规则，确定每一所述调度任务对应的优先级；

基于预设任务编码规则，对各所述调度任务的优先级进行任务编排处理，获得所述任务编排计划。

5.如权利要求1所述的库区任务编排方法，其特征在于，所述对各所述子空间信息进行监听的步骤包括：

创建各所述子空间信息对应的监听线程；

基于各所述监听线程，分别对各所述子空间信息对应的作业区域进行监听，其中，所述作业区域包括进货区域、取货区域和加工处理区域。

6.如权利要求3所述的库区任务编排方法，其特征在于，所述调度任务包括存货任务，

所述基于预设存取货规则，创建所述目标子空间信息对应的调度任务的步骤包括：

若所述目标子空间信息对应的作业区域为进货区域，检测当前进货区域中是否存在存货任务；

若不存在，则基于所述任务需求清单，确定所述进货区域中散货对应的库位信息；

基于所述库位信息，生成所述进货区域对应的调度任务。

7.如权利要求6所述的库区任务编排方法，其特征在于，所述调度任务包括盘库任务，在所述基于所述库位信息，生成所述进货区域对应的调度任务的步骤之后，所述库区任务编排方法还包括：

记录所述进货区域对应的进货次数；

若所述进货次数达到预设次数阈值时，则插入所述盘库任务；

基于所述盘库任务，通过预设扫描装置扫描所述目标仓库，获得更新后的三维空间信息。

8.一种库区任务编排装置，其特征在于，所述库区任务编排装置包括：

获取模块，用于获取任务需求清单；

划分模块，用于获取目标仓库的三维空间信息，并将三维空间信息划分为多个子空间信息；

创建模块，用于分别对各所述子空间信息进行监听，并基于所述任务需求清单以及各所述子空间信息，创建各所述子空间信息对应的调度任务；

任务编排模块，用于对各所述调度任务进行任务编排处理，生成任务编排计划。

9.一种库区任务编排设备，其特征在于，所述库区任务编排设备包括：存储器、处理器以及存储在存储器上的库区任务编排程序，

所述库区任务编排程序被所述处理器执行实现如权利要求1至7中任一项所述库区任务编排方法的步骤。

10.一种存储介质，所述存储介质为计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有库区任务编排程序，所述库区任务编排程序被处理器执行实现如权利要求1至7中任一项所述库区任务编排方法的步骤。

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