CN114265424A - 变电站无人机巡检单源最短路径规划方法、系统及介质 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及变电站巡检技术领域，公开了一种变电站无人机巡检单源最短路径规划方法、系统及介质，可以进行无人机最短路径的三维航线规划，以供无人机自动巡检和提高效率。包括采集变电站的激光点云数据，并根据点云数据建立三维点云模型；基于三维点云模型利用三维航线规划软件进行巡检航线自主规划以得到单源最短巡检路径；将单源最短巡检路径至管控平台，由管控平台根据单源最短巡检路径通过任务制定巡检任务；管控平台远程向机巢下发巡检任务；机巢解析巡检任务，协调机巢各机构动作为无人机起飞准备条件，同时向无人机发送任务指令，无人机接收到机巢传送的任务指令，在适飞条件下自动起飞，按既定的巡检路线完成飞巡作业任务。
Description
技术领域
本发明涉及变电站巡检技术领域，尤其涉及一种变电站无人机巡检单源最短路径规划方法、系统及介质。
背景技术
随着电力技术的快速发展，人们对用电的需求越来越高，因此，变电站的正常工作对人们尤为重要，目前，变电站设备存在空间架设复杂，当前采用的常规巡检方式包括人工和轮式机器人巡视，这种巡检方式往往巡检不到位、存在巡检死角的不足，无法覆盖变电站各设备外绝缘、引线、线夹、接头、表计等，难以保证巡检质量、安全和效率。
发明内容
本发明提供了一种变电站无人机巡检单源最短路径规划方法、系统及介质，以解决现有技术中心存在的问题。
为了实现上述目的，本发明通过如下的技术方案来实现：
第一方面，本发明提供一种变电站无人机巡检单源最短路径规划方法，包括：
采集变电站的激光点云数据，并根据所述点云数据建立三维点云模型；
基于三维点云模型利用三维航线规划软件进行巡检航线自主规划以得到单源最短巡检路径；
将单源最短巡检路径至管控平台，由管控平台根据单源最短巡检路径通过任务制定巡检任务；
管控平台远程向机巢下发巡检任务；
机巢解析巡检任务，协调机巢各机构动作为无人机起飞准备条件，同时向无人机发送任务指令，无人机接收到机巢传送的任务指令，在适飞条件下自动起飞，按既定的巡检路线完成飞巡作业任务。
可选地，所述基于三维点云模型利用三维航线规划软件进行巡检航线自主规划以得到单源最短巡检路径，包括：
确定集合S；
确定从源点到顶点的相对于集合S的最短路径dist；
根据集合S和最短路径dist确定最终的最短巡检路径。
第二方面，本申请实施例提供变电站无人机巡检单源最短路径规划系统，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；
存储器，用于存放计算机程序；
处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现如第一方面所述的方法步骤。
第三方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如第一方面所述的方法步骤。
有益效果：
本发明提供的变电站无人机巡检单源最短路径规划方法，包括：采集变电站的激光点云数据，并根据所述点云数据建立三维点云模型；基于三维点云模型利用三维航线规划软件进行巡检航线自主规划以得到单源最短巡检路径；将单源最短巡检路径至管控平台，由管控平台根据单源最短巡检路径通过任务制定巡检任务；管控平台远程向机巢下发巡检任务；机巢解析巡检任务，协调机巢各机构动作为无人机起飞准备条件，同时向无人机发送任务指令，无人机接收到机巢传送的任务指令，在适飞条件下自动起飞，按既定的巡检路线完成飞巡作业任务。可以基于变电站激光点云数据、无人机与设备的安全距离，利用Dijkstra算法进行无人机最短路径的三维航线规划，以供无人机自动巡检和提高效率。
附图说明
图1为本发明优选实施例的一种变电站无人机巡检单源最短路径规划方法的流程图。
具体实施方式
下面对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参见图1，本申请实施例提供一种变电站无人机巡检单源最短路径规划方法，包括：
采集变电站的激光点云数据，并根据所述点云数据建立三维点云模型；
基于三维点云模型利用三维航线规划软件进行巡检航线自主规划以得到单源最短巡检路径；
将单源最短巡检路径至管控平台，由管控平台根据单源最短巡检路径通过任务制定巡检任务；
管控平台远程向机巢下发巡检任务；
机巢解析巡检任务，协调机巢各机构动作为无人机起飞准备条件，同时向无人机发送任务指令，无人机接收到机巢传送的任务指令，在适飞条件下自动起飞，按既定的巡检路线完成飞巡作业任务。
上述的基于变电站激光点云数据、无人机与设备的安全距离，利用Dijkstra算法进行无人机最短路径的三维航线规划，以供无人机自动巡检和提高效率。
可选地，所述基于三维点云模型利用三维航线规划软件进行巡检航线自主规划以得到单源最短巡检路径，包括：
确定集合S；
确定从源点到顶点的相对于集合S的最短路径dist；
根据集合S和最短路径dist确定最终的最短巡检路径。
如果图形中只允许朝上下左右四个方向移动，则可以使用曼哈顿距离(Manhattandistance)。如果图形中允许朝八个方向移动，则可以使用对角距离。如果图形中允许朝任何方向移动，则可以使用欧几里得距离(Euclidean distance)。
本申请实施例还提供一种变电站无人机巡检单源最短路径规划系统，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；
存储器，用于存放计算机程序；
处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现如上所述的方法步骤。
本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上所述的方法步骤。
以上详细描述了本发明的较佳具体实施例。应当理解，本领域的普通技术人员无需创造性劳动就可以根据本发明的构思作出诸多修改和变化。因此，凡本技术领域中技术人员依本发明的构思在现有技术的基础上通过逻辑分析、推理或者有限的实验可以得到的技术方案，皆应在由权利要求书所确定的保护范围内。
Claims (4)
1.一种变电站无人机巡检单源最短路径规划方法，其特征在于，包括：
采集变电站的激光点云数据，并根据所述点云数据建立三维点云模型；
基于三维点云模型利用三维航线规划软件进行巡检航线自主规划以得到单源最短巡检路径；
将单源最短巡检路径至管控平台，由管控平台根据单源最短巡检路径通过任务制定巡检任务；管控平台远程向机巢下发巡检任务；
机巢解析巡检任务，协调机巢各机构动作为无人机起飞准备条件，同时向无人机发送任务指令，无人机接收到机巢传送的任务指令，在适飞条件下自动起飞，按既定的巡检路线完成飞巡作业任务。
2.根据权利要求1所述的变电站无人机巡检路径规划方法，其特征在于，所述基于三维点云模型利用三维航线规划软件进行巡检航线自主规划以得到单源最短巡检路径，包括：
确定集合S；
确定从源点到顶点的相对于集合S的最短路径dist；
根据集合S和最短路径dist确定最终的最短巡检路径。
3.一种变电站无人机巡检单源最短路径规划系统，其特征在于，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；
存储器，用于存放计算机程序；
处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现权利要求1-2中任一所述的方法步骤。
4.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-2中任一所述的方法步骤。
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| CN202111128031.1A CN114265424A (zh) | 2021-09-26 | 2021-09-26 | 变电站无人机巡检单源最短路径规划方法、系统及介质 |
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Publications (1)
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| CN202111128031.1A Pending CN114265424A (zh) | 2021-09-26 | 2021-09-26 | 变电站无人机巡检单源最短路径规划方法、系统及介质 |
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| CN115617080A (zh) * | 2022-12-17 | 2023-01-17 | 北京中飞艾维航空科技有限公司 | 一种变电站无人机巡检系统及方法 |
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2021
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