CN114265066B - 运动船舶的sar成像模拟方法、装置及电子设备 - Google Patents

运动船舶的sar成像模拟方法、装置及电子设备 Download PDF

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Abstract

本申请提供了运动船舶的SAR成像模拟方法、装置及电子设备，涉及SAR成像仿真技术领域，具体为：获取SAR雷达的工作参数以及目标船舶的位置信息和姿态信息；对目标船舶3D模型进行预处理；根据SAR雷达的工作参数和目标船舶的姿态信息，将预处理后的目标船舶3D模型转换成目标船舶的SAR仿真图像；根据真实场景SAR影像的亮度、对比度以及真实场景SAR影像中目标船舶的尺寸，对目标船舶的SAR仿真图像进行适应性调整；根据真实场景的位置信息和目标船舶的位置信息，将调整后的目标船舶的SAR仿真图像添加到真实场景SAR影像中。本申请能够达到模拟训练的真实性和实时性需求。

Description

运动船舶的SAR成像模拟方法、装置及电子设备
技术领域
本申请涉及SAR成像仿真技术领域，尤其是涉及运动船舶的SAR成像模拟方法、装置及电子设备。
背景技术
在真实场景SAR影像中实时加入运动船舶的SAR成像图像时，无论针对运动船舶的SAR成像图像还是复杂真实场景的仿真，均存在模型较复杂、计算时间较长，不适合模拟训练、仿真推演等实时性要求高的场合。
发明内容
有鉴于此，本申请提供了运动船舶的SAR成像模拟方法、装置及电子设备，解决现有SAR成像模拟方法存在的模型复杂以及计算时间长，不能满足模拟训练的真实性和实时性需求的技术问题。
一方面，本申请实施例提供了一种运动船舶的SAR成像模拟方法，包括：
获取SAR雷达的工作参数以及目标船舶的位置信息和姿态信息；
对目标船舶3D模型进行预处理；
根据SAR雷达的工作参数和目标船舶的姿态信息，将预处理后的目标船舶3D模型转换成目标船舶的SAR仿真图像；
根据真实场景SAR影像的亮度、对比度以及真实场景SAR影像中目标船舶的尺寸，对目标船舶的SAR仿真图像进行适应性调整；
根据真实场景的位置信息和目标船舶的位置信息，将调整后的目标船舶的SAR仿真图像添加到真实场景SAR影像中。
进一步的，所述SAR雷达的工作参数包括：位置坐标、姿态、雷达天线倾角、频率、成像分辨率和极化方式；所述SAR雷达的极化方式为多基线多极化。
进一步的，对目标船舶3D模型进行预处理；包括：
通过网格重新剖分去除目标船舶3D模型的水下部分；
根据SAR雷达的发射频率设置网格剖分的入射波频率，将网格剖分的三角面元边长范围设置为入射波长的1/6-1/10；
对急剧变化棱角部分进行处理。
进一步的，根据SAR雷达的工作参数和目标船舶的姿态信息，将预处理后的目标船舶3D模型转换成目标船舶的SAR仿真图像；包括：
以SAR雷达中心为观测点，根据目标船舶3D模型的姿态信息对预处理后的目标船舶3D模型进行三维消隐处理，得到目标船舶3D模型的可见区域；
将所述可见区域化分为多个面元与多个棱边元；
计算各面元的散射强度，计算各棱边元的散射强度；
利用SAR成像模型，根据目标船舶3D模型的可见区域的各面元及各棱边元的散射强度，将预处理后的目标船舶3D模型转换成目标船舶的SAR仿真图像。
进一步的，计算各面元的散射强度，包括：
计算一个面元的四种极化条件下的归一化散射强度：PS-HH、PS-HV、PS-VH和PS-VV；
采用加权平均计算所述面元的散射强度PS：
其中，X1为V极化发射天线的个数，X2为H极化发射天线的个数，Y1为V极化接收天线的个数，Y2为H极化接收天线的个数。
进一步的，计算各棱边元的散射强度，包括：
计算一个棱边元的四种极化条件下的归一化散射强度：P1-HH、P1-HV、P1-VH和P1-VV；
采用加权平均计算所述棱边元的散射强度PL：
其中，X1为V极化发射天线的个数，X2为H极化发射天线的个数，Y1为V极化接收天线的个数，Y2为H极化接收天线的个数。
进一步的，根据真实场景的位置信息和目标船舶的位置信息，将调整后的目标船舶的SAR仿真图像添加到真实场景SAR影像中，包括：
根据真实场景的位置信息和目标船舶的位置信息，获取真实场景SAR影像中添加目标船舶的SAR仿真图像的添加区域；
获取调整后的目标船舶的SAR仿真图像像素灰度值，如果不为0，则直接覆盖添加区域的像素；如果为0，则保持添加区域的像素不变。
另一方面，本申请实施例提供了一种运动船舶的SAR成像模拟装置，包括：
获取单元，用于获取SAR雷达的工作参数以及目标船舶的位置信息和姿态信息；
预处理单元，用于对目标船舶3D模型进行预处理；
SAR仿真图像生成单元，用于根据SAR雷达的工作参数和目标船舶的姿态信息，将预处理后的目标船舶3D模型转换成目标船舶的SAR仿真图像；
调整单元，用于根据真实场景SAR影像的亮度、对比度以及真实场景SAR影像中目标船舶的尺寸，对目标船舶的SAR仿真图像进行适应性调整；
融合单元，用于根据真实场景的位置信息和目标船舶的位置信息，将调整后的目标船舶的SAR仿真图像添加到真实场景SAR影像中。
另一方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括：存储器、处理器和存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现本申请实施例提供的运动船舶的SAR成像模拟方法。
另一方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时实现本申请实施例提供的运动船舶的SAR成像模拟方法。
本申请通过简化目标船舶3D模型解决了现有SAR成像模拟方法存在的模型复杂以及计算时间长的技术问题，通过虚实结合的方式实现了动目标在真实场景下的成像仿真需求，能够满足模拟训练的真实性和实时性需求。
附图说明
为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例提供的运动船舶的SAR成像模拟方法的流程图；
图2为本申请实施例提供的运动船舶的SAR成像模拟装置的功能结构示意图；
图3为本申请实施例提供的电子设备的硬件结构示意图。
具体实施方式
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
如图1所示，本申请实施例提供了一种运动船舶的SAR成像模拟方法，具体包括如下步骤：
步骤101：获取SAR雷达的工作参数以及目标船舶的位置信息和姿态信息；
其中，SAR雷达的工作参数包括：位置坐标、姿态、雷达天线倾角、频率和极化方式。
不同极化方式下同一地物的回波强弱不同，成像质量存在差异。除了常用的四种极化方式(HH、VV、HV、VH)外，现代SAR成像雷达针对不同的应用需求，可能存在多种模式，不同模式对应不同的天线发射和接收方案。例如，在多发多收模式下，多部天线交替发射、多部天线同时接收。为此提出在四种极化方式基础上的多极化工作模式下成像仿真的归一化处理方法。
当SAR雷达的工作模式为多基线多极化工作模式，例如为多部天线交替发射、多部接收天线同时接收方式，即X1部V极化发射天线和X2部H极化发射天线交替发射，Y1部V极化接收天线和Y2部H极化接收天线同时接收。分别对发射天线和接收天线的数量进行加权平均，对最终成像贡献进行归一化处理，则最终成像贡献为：
即该工作模式是单一的四种极化方式的特定组合，由此得到多极化工作模式下的精确成像。
例如，采用两部天线交替发射、三部接收天线同时接收方式，即1部V极化发射天线和1部H极化发射天线交替发射，两部V极化接收天线和一部H极化接收天线同时接收。分别对发射天线和接收天线的数量进行加权平均，对最终成像贡献进行归一化处理，则最终成像贡献为：
1/2(1/3VV+1/3VV+1/3VH)+1/2(1/3HV+1/3HV+1/3HH)
即1/3VV+1/6VH+1/3HV+1/6HH，即该工作模式是单一的四种极化方式的特定组合，由此得到多极化工作模式下的精确成像。
步骤102：对目标船舶3D模型进行预处理；
首先通过建模软件生成目标船舶3D模型。由于目标船舶3D模型通常比较复杂，为进一步提高实时性，需要对目标船舶3D模型进行预处理，通过网格重新剖分去除3D模型中一些对SAR成像无影响的部分，如锚、船体吃水线以下部分；根据SAR雷达的发射频率设置网格剖分的入射波频率，当模型复杂、需要剖分的网格多时，网格剖分的三角面元边长范围取入射波长的1/6-1/10，对包括急剧变化棱角部分进行处理；同时，对入射波的频率进行降频来简化计算。对船舶模型，该预处理过程可节约1/3左右的计算时间。
步骤103：根据SAR雷达的工作参数和目标船舶的姿态信息，将预处理后的目标船舶3D模型转换成目标船舶的SAR仿真图像；
舰船等人造目标具有精确的几何外观、金属材质，通常具有高于周边环境的较强散射信号。在海洋等自然界场景的SAR图像仿真中，场景几何特征的分形近似以及散射特征的统计描述较好的预测了SAR图像的特性。这些方法对于形状规整的人工目标则不太适用。散射中心理论较好的描述了人造目标的散射特性。散射中心是Stratton-chu方程中数字不连续处与镜面反射、蠕动波、行波产生的散射效应的等效抽象。目标整体的散射场可理解为目标各组元构成散射中心散射场的相干累加。对于视角与频率的小范围变化，散射中心的散射强度基本保持稳定。散射中心在SAR图像中表现为较强的亮斑。预测目标SAR图像特征的关键是求取各组元构成的散射中心的位置和强度。
以SAR雷达中心为观测点，根据目标船舶3D模型的姿态信息对预处理后的目标船舶3D模型进行三维消隐处理，得到目标船舶3D模型的可见区域；目标船舶的可见区域可分为多个面元与棱边元。
面元的归一化散射强度的计算公式如下：
其中，PS-HH、PS-HV、PS–VH、PS-VV分别表示四种极化条件(HH、HV、VH、VV)下的归一化面元散射强度，K为波数，l为面元投影到观测平面的实际宽度，θ为SAR雷达与面元法向量的夹角，nx、nY对应面元法向量的在x轴及y轴的分量。Γ||、Γ⊥分别表示水平极化与垂直极化的Fresnel反射系数，可由Fresnel公式与Snell折射定理由目标相对磁导率常数与相对介电常数得到，z为面元的深度。
为了提高SAR模拟成像的精度，SAR雷达的极化方式为多基线多极化，因此采用加权平均计算所述面元的散射强度PS：
其中，X1为V极化发射天线的个数，X2为H极化发射天线的个数，Y1为V极化接收天线的个数，Y2为H极化接收天线的个数。
例如，对于采用两部天线交替发射、三部接收天线同时接收方式，面元的散射强度PS为：
PS＝1/6PS-HH+1/3PS-HV+1/6PS-VH+1/3PS-VV。
棱边元的归一化散射强度的计算公式如下：
其中，P1-HH、P1-HV、P1-VH、P1-VV分别表示四种极化条件下的归一化棱边散射强度，tx、ty为棱边的方向矢量t在x、y方向上的分量， d||||、d||⊥、d⊥⊥为ILDC系数。
为了提高SAR模拟成像的精度，SAR雷达的极化方式为多基线多极化，因此采用加权平均计算所述棱边元的散射强度PL：
例如，对于采用两部天线交替发射、三部接收天线同时接收方式，棱边元的散射强度P1为：
P1＝1/6P1-HH+1/3P1-HV+1/6P1-VH+1/3P1-VV。
根据真实SAR雷达的工作参数可以求得SAR图像的分辨率，并可根据目标的实际宽度与高度构造成像矩阵，完成投影映射，转换为二维图像，再完成插值及累积计算。
目标船舶各局部的散射强度相差较大，由于相干叠加及散射方向的原因，部分局部点的散射强度会数倍于平均值。这类具有高散射强度的局部点通过成像系统的传输函数最终在图像上呈现出星状的模糊光斑。在SAR成像过程中，回波信号经历了两次脉冲压缩。在实际系统采用复杂成像算法的情况下，可根据系统对点目标的成像结果构造出二维矩阵。通过将前述经投影映射得到的矩阵与点目标成像结果的二维矩阵进行卷积即可获得最终仿真结果。
步骤104：根据真实场景SAR影像的亮度、对比度以及真实场景SAR影像中目标船舶的尺寸，对目标船舶的SAR仿真图像进行适应性调整；
步骤105：根据真实场景的位置信息和目标船舶的位置信息，将调整后的目标船舶的SAR仿真图像添加到真实场景SAR影像中。
根据真实场景的位置信息和目标船舶的位置信息，获取真实场景SAR影像中添加目标船舶的SAR仿真图像的添加区域；
获取调整后的目标船舶的SAR仿真图像像素灰度值，如果不为0，则直接覆盖添加区域的像素；如果为0，则保持添加区域的像素不变。
根据仿真数据，在目标位置动态变化的基础上生成系列图像。
基于上述实施例，本申请实施例提供了一种运动船舶的SAR成像模拟装置，参阅图2所示，本申请实施例提供的一种运动船舶的SAR成像模拟装置200至少包括：
获取单元201，用于获取SAR雷达的工作参数以及目标船舶的位置信息和姿态信息；
预处理单元202，用于对目标船舶3D模型进行预处理；
SAR仿真图像生成单元203，用于根据SAR雷达的工作参数和目标船舶的姿态信息，将预处理后的目标船舶3D模型转换成目标船舶的SAR仿真图像；
调整单元204，用于根据真实场景SAR影像的亮度、对比度以及真实场景SAR影像中目标船舶的尺寸，对目标船舶的SAR仿真图像进行适应性调整；
融合单元205，用于根据真实场景的位置信息和目标船舶的位置信息，将调整后的目标船舶的SAR仿真图像添加到真实场景SAR影像中。
需要说明的是，本申请实施例提供运动船舶的SAR成像模拟装置200解决技术问题的原理与本申请实施例提供的运动船舶的SAR成像模拟方法相似，因此，本申请实施例提供的运动船舶的SAR成像模拟装置200的实施可以参见本申请实施例提供的运动船舶的SAR成像模拟方法的实施，重复之处不再赘述。
基于上述实施例，本申请实施例还提供了一种电子设备，参阅图3所示，本申请实施例提供的电子设备300至少包括：处理器301、存储器302和存储在存储器302上并可在处理器301上运行的计算机程序，处理器301执行计算机程序时实现本申请实施例提供的运动船舶的SAR成像模拟方法。
本申请实施例提供的电子设备300还可以包括连接不同组件(包括处理器301和存储器302)的总线303。其中，总线303表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线、外围总线、局域总线等。
存储器302可以包括易失性存储器形式的可读介质，例如随机存储器(RandomAccess Memory，RAM)3021和/或高速缓存存储器3022，还可以进一步包括只读存储器(ReadOnly Memory，ROM)3023。
存储器302还可以包括具有一组(至少一个)程序模块3025的程序工具3024，程序模块3025包括但不限于：操作子系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。
电子设备300也可以与一个或多个外部设备304(例如键盘、遥控器等)通信，还可以与一个或者多个使得用户能与电子设备300交互的设备通信(例如手机、电脑等)，和/或，与使得电子设备300与一个或多个其它电子设备300进行通信的任何设备(例如路由器、调制解调器等)通信。这种通信可以通过输入/输出(Input/Output，I/O)接口305进行。并且，电子设备300还可以通过网络适配器306与一个或者多个网络(例如局域网(Local AreaNetwork，LAN)，广域网(Wide Area Network，WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图3所示，网络适配器306通过总线303与电子设备300的其它模块通信。应当理解，尽管图3中未示出，可以结合电子设备300使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理器、外部磁盘驱动阵列、磁盘阵列(Redundant Arrays of IndependentDisks，RAID)子系统、磁带驱动器以及数据备份存储子系统等。
需要说明的是，图3所示的电子设备300仅仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。
本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机指令，该计算机指令被处理器执行时实现本申请实施例提供的运动船舶的SAR成像模拟方法。
应当注意，尽管在上文详细描述中提及了装置的若干单元或子单元，但是这种划分仅仅是示例性的并非强制性的。实际上，根据本申请的实施方式，上文描述的两个或更多单元的特征和功能可以在一个单元中具体化。反之，上文描述的一个单元的特征和功能可以进一步划分为由多个单元来具体化。
此外，尽管在附图中以特定顺序描述了本申请方法的操作，但是，这并非要求或者暗示必须按照该特定顺序来执行这些操作，或是必须执行全部所示的操作才能实现期望的结果。附加地或备选地，可以省略某些步骤，将多个步骤合并为一个步骤执行，和/或将一个步骤分解为多个步骤执行。
尽管已描述了本申请的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本申请范围的所有变更和修改。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。

Claims (7)

1.一种运动船舶的SAR成像模拟方法，其特征在于，包括：
获取SAR雷达的工作参数以及目标船舶的位置信息和姿态信息；
通过网格重新剖分去除目标船舶3D模型的水下部分；
根据SAR雷达的发射频率设置网格剖分的入射波频率，将网格剖分的三角面元边长范围设置为入射波长的1/6-1/10；
对急剧变化棱角部分进行处理，得到预处理后的目标船舶3D模型；
以SAR雷达中心为观测点，根据目标船舶3D模型的姿态信息对预处理后的目标船舶3D模型进行三维消隐处理，得到目标船舶3D模型的可见区域；
将所述可见区域化分为多个面元与多个棱边元；
计算各面元的散射强度，计算各棱边元的散射强度；
利用SAR成像模型，根据目标船舶3D模型的可见区域的各面元及各棱边元的散射强度，将预处理后的目标船舶3D模型转换成目标船舶的SAR仿真图像；
根据真实场景SAR影像的亮度、对比度以及真实场景SAR影像中目标船舶的尺寸，对目标船舶的SAR仿真图像进行适应性调整；
根据真实场景的位置信息和目标船舶的位置信息，获取真实场景SAR影像中添加目标船舶的SAR仿真图像的添加区域；
获取调整后的目标船舶的SAR仿真图像像素灰度值，如果不为0，则直接覆盖添加区域的像素；如果为0，则保持添加区域的像素不变。
2.根据权利要求1所述的运动船舶的SAR成像模拟方法，其特征在于，所述SAR雷达的工作参数包括：位置坐标、姿态、雷达天线倾角、频率、成像分辨率和极化方式；其中，所述SAR雷达的极化方式为多基线多极化。
3.根据权利要求1所述的运动船舶的SAR成像模拟方法，其特征在于，计算各面元的散射强度，包括：
计算一个面元的四种极化条件下的归一化散射强度：PS-HH、PS-HV、
PS-VH和PS-VV；
则采用加权平均计算所述面元的散射强度PS：
其中，X1为V极化发射天线的个数，X2为H极化发射天线的个数，Y1为V极化接收天线的个数，Y2为H极化接收天线的个数。
4.根据权利要求1所述的运动船舶的SAR成像模拟方法，其特征在于，计算各棱边元的散射强度，包括：
计算一个棱边元的四种极化条件下的归一化散射强度：Pl-HH、Pl-HV、
Pl-VH和Pl-VV；
采用加权平均计算所述棱边元的散射强度PL：
其中，X1为V极化发射天线的个数，X2为H极化发射天线的个数，Y1为V极化接收天线的个数，Y2为H极化接收天线的个数。
5.一种运动船舶的SAR成像模拟装置，其特征在于，包括：
获取单元，用于获取SAR雷达的工作参数以及目标船舶的位置信息和姿态信息；
预处理单元，用于通过网格重新剖分去除目标船舶3D模型的水下部分；根据SAR雷达的发射频率设置网格剖分的入射波频率，将网格剖分的三角面元边长范围设置为入射波长的1/6-1/10；对急剧变化棱角部分进行处理，得到预处理后的目标船舶3D模型；
SAR仿真图像生成单元，用于对急剧变化棱角部分进行处理，得到预处理后的目标船舶3D模型；以SAR雷达中心为观测点，根据目标船舶3D模型的姿态信息对预处理后的目标船舶3D模型进行三维消隐处理，得到目标船舶3D模型的可见区域；将所述可见区域化分为多个面元与多个棱边元；计算各面元的散射强度，计算各棱边元的散射强度；利用SAR成像模型，根据目标船舶3D模型的可见区域的各面元及各棱边元的散射强度，将预处理后的目标船舶3D模型转换成目标船舶的SAR仿真图像；
调整单元，用于根据真实场景SAR影像的亮度、对比度以及真实场景SAR影像中目标船舶的尺寸，对目标船舶的SAR仿真图像进行适应性调整；
融合单元，用于根据真实场景的位置信息和目标船舶的位置信息，获取真实场景SAR影像中添加目标船舶的SAR仿真图像的添加区域；获取调整后的目标船舶的SAR仿真图像像素灰度值，如果不为0，则直接覆盖添加区域的像素；如果为0，则保持添加区域的像素不变。
6.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器、处理器和存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-4任一项所述的运动船舶的SAR成像模拟方法。
7.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时实现如权利要求1-4任一项所述的运动船舶的SAR成像模拟方法。
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