CN114264367A

CN114264367A - 用于确定超声波传感器的谐振频率的方法和装置

Info

Publication number: CN114264367A
Application number: CN202111596407.1A
Authority: CN
Inventors: 陈栋; 李帅; 刘晓锋; 范佐灯; 张广涛
Original assignee: Zongmu Technology Shanghai Co Ltd
Current assignee: Zongmu Technology Shanghai Co Ltd
Priority date: 2021-12-24
Filing date: 2021-12-24
Publication date: 2022-04-01

Abstract

本申请提供了用于确定超声波传感器的谐振频率的方法和装置。一种用于智能驾驶的方法，包括：生成驱动交流电流，所述驱动交流电流具有驱动电流幅值和驱动频率范围中的驱动频率；使用所述驱动交流电流来激励超声波传感器以生成超声波信号；根据所述超声波信号的幅值和所述驱动电流幅值来确定所述超声波传感器的与所述驱动频率相对应的阻抗；确定与所述驱动频率范围相对应的多个阻抗中的最小阻抗；以及确定与所述最小阻抗相对应的驱动频率作为所述超声波传感器的谐振频率。

Description

用于确定超声波传感器的谐振频率的方法和装置

技术领域

本申请一般涉及智能驾驶领域，尤其涉及用于确定车辆的超声波传感器的谐振频率的方法和装置。

背景技术

随着智能驾驶的发展，各种智能泊车辅助系统应运而生。智能泊车辅助系统使用超声波传感器来进行障碍物检测。超声波传感器在其换能器的谐振频率f₀(或即中心频率)处运行时，所产生的波形最强。图1是超声波传感器的频率特性的示图。如图1所示，在谐振频率f₀＝40kHz处，超声波传感器所产生的波形最强。因此确定超声波传感器的谐振频率对于障碍物检测的准确性尤为重要。

超声波传感器在高温或者低温环境下，其谐振频率会发生偏移，造成传感器的驱动中心频率与谐振频率不匹配，进而会导致传感器的收发性能变弱和探测距离精度下降。当前技术通过超声波传感器的余振频率来推导其谐振频率，但该方法无法实现直接测量超声波传感器的换能器的谐振频率，所推导出的谐振频率会有一定的偏差。

因此亟需准确地确定超声波传感器的谐振频率的方案。

发明内容

针对现有技术中存在的以上技术问题，本申请提供了一种用于智能驾驶的方法，包括：生成驱动交流电流，所述驱动交流电流具有驱动电流幅值和驱动频率范围中的驱动频率；使用所述驱动交流电流来激励超声波传感器以生成超声波信号；根据所述超声波信号的幅值和所述驱动电流幅值来确定所述超声波传感器的与所述驱动频率相对应的阻抗；确定与所述驱动频率范围相对应的多个阻抗中的最小阻抗；以及确定与所述最小阻抗相对应的驱动频率作为所述超声波传感器的谐振频率。

可任选地，该方法进一步包括：在所述驱动频率范围中的每个驱动频率与对应阻抗之间建立映射以生成映射集合；以及根据所述映射集合来确定与所述最小阻抗相对应的驱动频率作为所述超声波传感器的谐振频率。

可任选地，该方法进一步包括：由所述超声波传感器接收阻抗测量指令，所述阻抗测量指令包括驱动中心频率、驱动带宽和所述驱动电流幅值，其中所述驱动中心频率和所述驱动带宽构成所述驱动频率范围。

可任选地，所述阻抗测量指令还包括发波个数和扫频模式。

可任选地，所述阻抗是通过将所述超声波信号的幅值除以所述驱动电流幅值来得到的。

可任选地，该方法进一步包括：由所述超声波传感器根据所述谐振频率来发射所述超声波信号；接收回波信号；以及使用所述谐振频率来分析所述回波信号。

本申请的另一方面提供了一种用于智能驾驶的装置，包括：驱动电流生成模块，其被配置成生成驱动交流电流，所述驱动交流电流具有驱动电流幅值和驱动频率范围中的驱动频率；超声波信号生成模块，其被配置成使用所述驱动交流电流来激励超声波传感器以生成超声波信号；阻抗生成模块，其被配置成根据所述超声波信号的幅值和所述驱动电流幅值来确定所述超声波传感器的与所述驱动频率相对应的阻抗；最小阻抗确定模块，其被配置成确定与所述驱动频率范围相对应的多个阻抗中的最小阻抗；以及谐振频率确定模块，其被配置成确定与所述最小阻抗相对应的驱动频率作为所述超声波传感器的谐振频率。

可任选地，该装置进一步包括：映射集合生成模块，其被配置成在所述驱动频率范围中的每个驱动频率与对应阻抗之间建立映射以生成映射集合；并且谐振频率确定模块被进一步配置成根据所述映射集合来确定与所述最小阻抗相对应的驱动频率作为所述超声波传感器的谐振频率。

可任选地，该装置进一步包括接收模块，其被配置成由所述超声波传感器接收阻抗测量指令，所述阻抗测量指令包括驱动中心频率、驱动带宽和所述驱动电流幅值，其中所述驱动中心频率和所述驱动带宽构成所述驱动频率范围。

可任选地，所述阻抗测量指令还包括发波个数和扫频模式。

可任选地，该装置进一步包括：发射模块，其被配置成：由所述超声波传感器根据所述谐振频率来发射所述超声波信号；其中接收模块被进一步配置成接收回波信号；并且所述装置进一步包括波形分析模块，其被配置成使用所述谐振频率来分析所述回波信号。

本申请的进一步方面提供了一种电子设备，包括处理器和存储器，所述存储器存储有程序指令；所述处理器运行程序指令实现如上所述的用于智能驾驶的方法。

附图说明

图1是表示超声波传感器的工作频率与波形强度之间的关系的曲线图。

图2是根据本申请的各方面的用于确定超声波传感器的谐振频率的系统的示图。

图3是根据本申请的各方面的驱动频率范围的示图。

图4是根据本申请的各方面的阻抗测量曲线图。

图5是根据本申请的各方面的用于确定超声波传感器的谐振频率的方法的流程图。

图6是根据本申请的各方面的用于确定超声波传感器的谐振频率的装置的示图。

图7是根据本申请的各方面的用于确定超声波传感器的谐振频率的电子设备的示图。

具体实施模式

为让本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，以下结合附图对本发明的具体实施模式作详细说明。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是本发明还可以采用其它不同于在此描述的其它模式来实施，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。

超声波传感器在高温或者低温环境下，其谐振频率会发生偏移。如果使用超声波传感器出厂时确定的谐振频率，则在车辆的使用过程中，超声波传感器的驱动中心频率与谐振频率会不匹配，进而会导致传感器的收发性能变弱和探测距离精度下降。因此需要每隔一段时间实时地确定超声波传感器的谐振频率。现有技术通过超声波传感器的余振频率来推导其谐振频率，但该方法无法实现直接测量超声波传感器的换能器的谐振频率，所推导出的谐振频率会有一定的偏差。

本申请提出了一种通过阻抗测量来确定超声波传感器的谐振频率的方法。具体而言，可以每隔一段时间(例如，周期性地)使超声波传感器使用预设的驱动频率范围内的频率以固定的驱动电流幅值进行操作以生成超声波信号，由此得到与该驱动频率范围中的每一驱动频率相对应的阻抗并得到该驱动频率范围中的各阻抗与其对应驱动频率之间的映射集合(或阻抗曲线图)，通过该映射集合来确定超声波传感器的谐振频率。

本申请的方案在全温度环境下通过阻抗测量准确地确定超声波传感器的谐振频率，由此能够提高超声波传感器在全温度环境下的收发性能和探测距离的精度。

如图2所示，用于谐振频率的系统200可包括控制单元202和超声波传感器204。控制单元202和超声波传感器204可安装在车辆上。

控制单元202可向超声波传感器204发送阻抗测量指令。阻抗测量指令可以包括驱动中心频率f_c、驱动带宽BW和驱动电流幅值。驱动中心频率f_c和驱动带宽BW可以构成超声波传感器204的驱动频率范围。该驱动频率范围可以是历史经验值得到的驱动频率范围。例如，以超声波传感器之前所确定的谐振频率为中心的频率范围。本申请的操作能够在粗略的驱动频率范围中找到超声波传感器204在当前状态中的谐振频率。

该阻抗测量指令还可以包括发波个数和扫频模式。发波个数是发出波形的个数，扫频模式包括up-chirp(上啁啾)模式和down-chirp(下啁啾)模式。超声波传感器发出的超声波信号可以是啁啾(chirp)信号，其频率随时间增加或者减少，其中频率随时间增加的模式可被称为up-chirp模式，而频率随时间下降的模式可被称为down-chirp模式。

在实际操作中，由于超声波传感器204会随着周围环境(例如，温度)的变动而导致其谐振频率的偏移，因此可以每隔一段时间(例如，周期性地)由控制单元202向超声波传感器204发送阻抗测量指令，以实时地确定超声波传感器的谐振频率，进而提高超声波传感器的检测准确度。

图3是根据本申请的各方面的驱动频率范围的示图。如图3所示，驱动中心频率f_c和驱动带宽BW可以限定驱动频率范围[f₁,f_n]。

超声波传感器204在接收到阻抗测量指令之后，针对驱动频率范围[f₁,f_n]中的每一驱动频率，生成具有该驱动频率和该驱动电流幅值的驱动交流电流。该驱动交流电流以该驱动频率做周期性变化并且其振幅为该驱动电流幅值。

超声波传感器204可以根据所生成的驱动交流电流来生成超声波信号。例如，超声波传感器204可使用所生成的驱动交流电流来驱动其压电片(例如，陶瓷压电片)，使压电片振动以产生超声波信号。该超声波信号可以是如上所述的啁啾信号。

针对每一驱动频率，超声波传感器204可确定超声波信号(例如，啁啾信号)的幅值，并且可根据超声波信号的幅值和驱动电流幅值来确定超声波传感器的与该驱动频率相对应的阻抗。具体而言，可以将超声波信号的幅值除以驱动电流幅值，从而得到超声波传感器的阻抗。

超声波传感器204可以在所得到的阻抗与其对应驱动频率之间建立映射。

通过针对驱动频率范围中的每个驱动频率生成驱动交流电流，进而将得到的阻抗映射到对应的驱动频率，可以得到映射集合，如表1所示。

驱动频率	阻抗
		f<sub>1</sub>	Z<sub>1</sub>
f<sub>2</sub>	Z<sub>2</sub>
		……	……
f<sub>c</sub>	Z<sub>c</sub>
		……	……
f<sub>n</sub>	Z<sub>n</sub>

表1

随后可以在映射集合中寻找最小的阻抗值Z_min，进而通过映射集合中找到与Z_min相对应的频率f_min，可将f_min确定为超声波传感器的谐振频率f₀。

阻抗与驱动频率的映射集合也可以使用曲线图来表示。

图4是根据本申请的各方面的阻抗测量曲线图。

如图4所示，横轴表示超声波传感器的驱动频率，纵轴表示对应的超声波传感器的阻抗。曲线上的每一点表示超声波传感器在某一驱动频率下的阻抗，如上所述。曲线上的最低点(即，阻抗最小值所对应的点)所对应的频率f₀为超声波传感器的谐振频率。

在步骤502，可以生成驱动交流电流，该驱动交流电流具有驱动电流幅值和驱动频率范围中的驱动频率。

在一方面，可以由超声波传感器从控制单元接收阻抗测量指令。该阻抗测量指令可以包括驱动中心频率、驱动带宽和驱动电流幅值，其中驱动中心频率和驱动带宽构成该驱动频率范围。

在一方面，该阻抗测量指令还包括发波个数和扫频模式。

在步骤504，可以使用该驱动交流电流来激励该超声波传感器以生成超声波信号。

超声波传感器可以使用驱动交流电流驱动其压电片，使压电片振动以产生超声波信号。

在步骤506，可以根据超声波信号的幅值和该驱动电流幅值来确定该超声波传感器的与该驱动频率相对应的阻抗。

具体而言，可以将超声波信号的幅值除以驱动电流幅值，从而得到超声波传感器的与相应驱动频率相对应的阻抗。

在步骤508，可以确定与该驱动频率范围相对应的多个阻抗中的最小阻抗。在步骤510，可以确定与该最小阻抗相对应的驱动频率作为该超声波传感器的谐振频率。

可以针对驱动频率范围内的每个驱动频率，建立该驱动频率与其对应的阻抗之间的映射，由此可得到映射集合，如以上表1所示。该映射集合也可以通过曲线图来表示，如图4所示。

可以在该映射集合中寻找最小的阻抗值，并且根据映射集合将该最小阻抗所映射到的驱动频率确定为超声波传感器的谐振频率。

也可以根据图4的曲线图，找到曲线图中的最低点，并且根据曲线图将最低点所对应的横轴上的频率确定为超声波传感器的谐振频率。

进一步，在确定超声波传感器的谐振频率之后，可以使超声波传感器根据该谐振频率来发射超声波信号。超声波传感器可以接收回波信号，并且使用谐振频率来分析接收到的回波信号。

通过使用超声波传感器的谐振频率发射超声波信号，所发射的信号的强度最高，并且利用该谐振频率能够准确地分析回波信号，由此能够更精确地探测障碍物。

如图6所示，用于确定超声波传感器的谐振频率的装置600可包括驱动电流生成模块602、信号生成模块604、阻抗生成模块606、最小阻抗确定模块608以及谐振频率确定模块610。

驱动电流生成模块602被配置成生成驱动交流电流，该驱动交流电流具有驱动电流幅值和驱动频率范围中的驱动频率。

信号生成模块604被配置成使用该驱动交流电流来激励超声波传感器以生成超声波信号。

阻抗生成模块606被配置成根据该超声波信号的幅值和该驱动电流幅值来确定该超声波传感器的与该驱动频率相对应的阻抗。

在一方面，阻抗是通过将该超声波信号的幅值除以驱动电流幅值来得到的。

最小阻抗确定模块608被配置成确定与该驱动频率范围相对应的多个阻抗中的最小阻抗。

谐振频率确定模块610被配置成确定与该最小阻抗相对应的驱动频率作为该超声波传感器的谐振频率。

装置600还可包括映射集合生成模块(图6中未示出)，其被配置成在驱动频率范围中的每个驱动频率与对应阻抗之间建立映射以生成映射集合。该映射集合也可被表达为图4中所示的曲线图。

谐振频率确定模块610可被进一步配置成根据映射集合生成模块所建立的映射集合来确定与最小阻抗相对应的驱动频率作为超声波传感器的谐振频率。

装置600还可包括接收模块(图6中未示出)，其被配置成由该超声波传感器接收阻抗测量指令，该阻抗测量指令包括驱动中心频率、驱动带宽和所述驱动电流幅值，其中该驱动中心频率和驱动带宽构成所述驱动频率范围。

在一方面，阻抗测量指令还可包括发波个数和扫频模式。

装置600还可包括(图6中未示出)发射模块，其被配置成由所述超声波传感器根据所述谐振频率来发射超声波信号。接收模块还可被配置成接收回波信号。装置600可进一步包括波形分析模块，其被配置成使用所述谐振频率来分析该回波信号。

装置600中的驱动电流生成模块602、信号生成模块604、阻抗生成模块606、最小阻抗确定模块608和谐振频率确定模块610、发射模块、接收模块、映射集合生成模块可均被设置在超声波传感器(例如，图2的超声波传感器204)中。

可任选地，其中一个或多个模块也可被设置在控制单元中(例如，图2的控制单元202)。例如，最小阻抗确定模块608、谐振频率确定模块610、映射集合生成模块中的一者或多者可被设置在控制单元中。

如图7所示，电子设备700可包括存储器702和处理器704。存储器702中存储有程序指令，处理器704可通过总线706与存储器702连接并通信，处理器704可调用存储器702中的程序指令以执行以下步骤：生成驱动交流电流，该驱动交流电流具有驱动电流幅值和驱动频率范围中的驱动频率；使用该驱动交流电流来激励超声波传感器以生成超声波信号；根据该超声波信号的幅值和该驱动电流幅值来确定该超声波传感器的与该驱动频率相对应的阻抗；确定与该驱动频率范围相对应的多个阻抗中的最小阻抗；以及确定与该最小阻抗相对应的驱动频率作为该超声波传感器的谐振频率。在一方面，该阻抗是通过将该超声波信号的幅值除以该驱动电流幅值来得到的。

可任选地，处理器404还可以调用存储器402中的程序指令以执行以下步骤：在该驱动频率范围中的每个驱动频率与对应阻抗之间建立映射以生成映射集合；以及根据该映射集合来确定与该最小阻抗相对应的驱动频率作为该超声波传感器的谐振频率。

可任选地，处理器404还可以调用存储器402中的程序指令以执行以下步骤：使该超声波传感器接收阻抗测量指令，该阻抗测量指令包括驱动中心频率、驱动带宽和该驱动电流幅值，该驱动中心频率和驱动带宽构成该驱动频率范围。

可任选地，该阻抗测量指令还包括发波个数和扫频模式。

可选地，处理器404还可以调用存储器402中的程序指令以执行以下步骤：使该超声波传感器根据该谐振频率来发射超声波信号；接收回波信号；以及使用该谐振频率来分析该回波信号。

使用本申请的确定超声波传感器的谐振频率的技术方案，通过使用驱动频率范围内的驱动频率依次驱动超声波传感器，得到阻抗集合，进而在阻抗集合中找到最小阻抗，将最小阻抗所对应的驱动频率确定为超声波传感器的谐振频率。本申请利用超声波传感器的最小阻抗所对应的驱动频率为其谐振频率的原理，能够更准确地确定超声波传感器的谐振频率。

本文结合附图阐述的说明描述了示例配置而不代表可被实现或者落在权利要求的范围内的所有示例。本文所使用的术语“示例性”意指“用作示例、实例或解说”，而并不意指“优于”或“胜过其他示例”。本详细描述包括具体细节以提供对所描述的技术的理解。然而，可以在没有这些具体细节的情况下实践这些技术。在一些实例中，众所周知的结构和设备以框图形式示出以避免模糊所描述的示例的概念。

在附图中，类似组件或特征可具有相同的附图标记。此外，相同类型的各个组件可通过在附图标记后跟随短划线以及在类似组件之间进行区分的第二标记来加以区分。如果在说明书中仅使用第一附图标记，则该描述可应用于具有相同的第一附图标记的类似组件中的任何一个组件而不论第二附图标记如何。

结合本文中的公开描述的各种解说性框以及模块可以用设计成执行本文中描述的功能的通用处理器、DSP、ASIC、FPGA或其他可编程逻辑器件、分立的门或晶体管逻辑、分立的硬件组件、或其任何组合来实现或执行。通用处理器可以是微处理器，但在替换方案中，处理器可以是任何常规的处理器、控制器、微控制器、或状态机。处理器还可被实现为计算设备的组合(例如，DSP与微处理器的组合、多个微处理器、与DSP核心协同的一个或多个微处理器，或者任何其他此类配置)。

本文中所描述的功能可以在硬件、由处理器执行的软件、固件、或其任何组合中实现。如果在由处理器执行的软件中实现，则各功能可以作为一条或多条指令或代码存储在计算机可读介质上或藉其进行传送。其他示例和实现落在本公开及所附权利要求的范围内。例如，由于软件的本质，以上描述的功能可使用由处理器执行的软件、硬件、固件、硬连线或其任何组合来实现。实现功能的特征也可物理地位于各种位置，包括被分布以使得功能的各部分在不同的物理位置处实现。另外，如本文(包括权利要求中)所使用的，在项目列举(例如，以附有诸如“中的至少一个”或“中的一个或多个”之类的措辞的项目列举)中使用的“或”指示包含性列举，以使得例如A、B或C中的至少一个的列举意指A或B或C或AB或AC或BC或ABC(即，A和B和C)。同样，如本文所使用的，短语“基于”不应被解读为引述封闭条件集。例如，被描述为“基于条件A”的示例性步骤可基于条件A和条件B两者而不脱离本公开的范围。换言之，如本文所使用的，短语“基于”应当以与短语“至少部分地基于”相同的模式来解读。

计算机可读介质包括非瞬态计算机存储介质和通信介质两者，其包括促成计算机程序从一地向另一地转移的任何介质。非瞬态存储介质可以是能被通用或专用计算机访问的任何可用介质。作为示例而非限定，非瞬态计算机可读介质可包括RAM、ROM、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、压缩盘(CD)ROM或其他光盘存储、磁盘存储或其他磁存储设备、或能被用来携带或存储指令或数据结构形式的期望程序代码手段且能被通用或专用计算机、或者通用或专用处理器访问的任何其他非瞬态介质。任何连接也被正当地称为计算机可读介质。例如，如果软件是使用同轴电缆、光纤电缆、双绞线、数字订户线(DSL)、或诸如红外、无线电、以及微波之类的无线技术从web网站、服务器、或其它远程源传送而来的，则该同轴电缆、光纤电缆、双绞线、数字订户线(DSL)、或诸如红外、无线电、以及微波之类的无线技术就被包括在介质的定义之中。如本文所使用的盘(disk)和碟(disc)包括CD、激光碟、光碟、数字通用碟(DVD)、软盘和蓝光碟，其中盘常常磁性地再现数据而碟用激光来光学地再现数据。以上介质的组合也被包括在计算机可读介质的范围内。

提供本文的描述是为了使得本领域技术人员能够制作或使用本公开。对本公开的各种修改对于本领域技术人员将是显而易见的，并且本文中定义的普适原理可被应用于其他变形而不会脱离本公开的范围。由此，本公开并非被限定于本文所描述的示例和设计，而是应被授予与本文所公开的原理和新颖特征相一致的最广范围。

Claims

1.一种用于智能驾驶的方法，包括：

生成驱动交流电流，所述驱动交流电流具有驱动电流幅值和驱动频率范围中的驱动频率；

使用所述驱动交流电流来激励超声波传感器以生成超声波信号；

根据所述超声波信号的幅值和所述驱动电流幅值来确定所述超声波传感器的与所述驱动频率相对应的阻抗；

确定与所述驱动频率范围相对应的多个阻抗中的最小阻抗；以及

确定与所述最小阻抗相对应的驱动频率作为所述超声波传感器的谐振频率。

2.如权利要求1所述的方法，进一步包括，

在所述驱动频率范围中的每个驱动频率与对应阻抗之间建立映射以生成映射集合；以及

根据所述映射集合来确定与所述最小阻抗相对应的驱动频率作为所述超声波传感器的谐振频率。

3.如权利要求1所述的方法，进一步包括，由所述超声波传感器接收阻抗测量指令，所述阻抗测量指令包括驱动中心频率、驱动带宽和所述驱动电流幅值，其中所述驱动中心频率和所述驱动带宽构成所述驱动频率范围。

4.如权利要求3所述的方法，其中所述阻抗测量指令还包括发波个数和扫频模式。

5.如权利要求1所述的方法，其中所述阻抗是通过将所述超声波信号的幅值除以所述驱动电流幅值来得到的。

6.如权利要求1所述的方法，进一步包括：

由所述超声波传感器根据所述谐振频率来发射所述超声波信号；

接收回波信号；以及

使用所述谐振频率来分析所述回波信号。

7.一种用于智能驾驶的装置，包括：

驱动电流生成模块，其被配置成生成驱动交流电流，所述驱动交流电流具有驱动电流幅值和驱动频率范围中的驱动频率；

超声波信号生成模块，其被配置成使用所述驱动交流电流来激励超声波传感器以生成超声波信号；

阻抗生成模块，其被配置成根据所述超声波信号的幅值和所述驱动电流幅值来确定所述超声波传感器的与所述驱动频率相对应的阻抗；

最小阻抗确定模块，其被配置成确定与所述驱动频率范围相对应的多个阻抗中的最小阻抗；以及

谐振频率确定模块，其被配置成确定与所述最小阻抗相对应的驱动频率作为所述超声波传感器的谐振频率。

8.如权利要求7所述的装置，进一步包括：

映射集合生成模块，其被配置成在所述驱动频率范围中的每个驱动频率与对应阻抗之间建立映射以生成映射集合；并且

谐振频率确定模块被进一步配置成根据所述映射集合来确定与所述最小阻抗相对应的驱动频率作为所述超声波传感器的谐振频率。

9.如权利要求7所述的装置，进一步包括接收模块，其被配置成由所述超声波传感器接收阻抗测量指令，所述阻抗测量指令包括驱动中心频率、驱动带宽和所述驱动电流幅值，其中所述驱动中心频率和所述驱动带宽构成所述驱动频率范围。

10.如权利要求9所述的装置，其中所述阻抗测量指令还包括发波个数和扫频模式。

11.如权利要求7所述的装置，其中所述阻抗是通过将所述超声波信号的幅值除以所述驱动电流幅值来得到的。

12.如权利要求7所述的装置，进一步包括：

发射模块，其被配置成：由所述超声波传感器根据所述谐振频率来发射所述超声波信号；

其中接收模块被进一步配置成接收回波信号；以及

所述装置进一步包括波形分析模块，其被配置成使用所述谐振频率来分析所述回波信号。

13.一种电子设备，包括处理器和存储器，所述存储器存储有程序指令；所述处理器运行程序指令实现如权利要求1至权利要求6中任一项所述的用于智能驾驶的方法。