CN114260942A - 一种设置于检修机器人上的拉闸杆及检修机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及拉闸杆技术领域，具体公开了一种设置于检修机器人上的拉闸杆及检修机器人，该设置于检修机器人上的拉闸杆包括伸缩杆和拉闸头，伸缩杆能沿其轴向伸缩；拉闸头包括基座和拉钩，基座绕伸缩杆的轴线方向和伸缩杆的一端转动配合，拉钩插设于基座，且拉钩具有沿伸缩杆的轴线方向与基座相对滑动的调节状态和与基座相对固定的固定状态。该拉闸杆灵活度强，可实现快速拉闸的效果。

Description

一种设置于检修机器人上的拉闸杆及检修机器人

技术领域

本发明涉及拉闸杆技术领域，尤其涉及一种设置于检修机器人上的拉闸杆及检修机器人。

背景技术

由于电网维护存在一定的危险性，由于工作人员操作不当，极易对工作人员造成损伤。随着智能控制技术的发展，检修机器人逐渐被引入到电网维护领域。进而可以避免对检修人员的伤害。

在对电网的检修工作中，经常会遇到对一些高压器件的拉合闸操作，当前配置在检修机器人上的拉闸杆通常为普通拉闸杆，由于检修机器人灵活度较差，无法实现快速准确拉闸的功能。

发明内容

本发明的目的在于：提供一种设置于检修机器人上的拉闸杆及检修机器人，以解决相关技术中由于检修机器人灵活度较差，无法实现快速准确拉闸的功能。

一方面，本发明提供一种设置于检修机器人上的拉闸杆，该拉闸杆包括：

伸缩杆，所述伸缩杆能沿其轴向伸缩；

拉闸头，所述拉闸头包括基座和拉钩，所述基座绕所述伸缩杆的轴线方向和所述伸缩杆的一端转动配合，所述拉钩插设于所述基座，且所述拉钩具有沿所述伸缩杆的轴线方向与所述基座相对滑动的调节状态和与所述基座相对固定的固定状态。

作为设置于检修机器人上的拉闸杆的优选技术方案，所述拉钩只能沿所述伸缩杆的轴线方向与所述基座相对滑动；

所述拉闸头还包括螺母和第一驱动组件，所述螺母设置于所述基座内且与所述基座转动配合，所述拉钩与所述螺母螺接，所述第一驱动组件驱动所述螺母转动。

作为设置于检修机器人上的拉闸杆的优选技术方案，所述基座设置有伸缩口，所述伸缩口为矩形；

所述拉钩穿设于所述伸缩口，且所述拉钩沿垂直于其轴线方向的截面为矩形。

作为设置于检修机器人上的拉闸杆的优选技术方案，所述拉闸头还包括第一轴承，所述第一轴承使所述螺母和所述基座转动配合。

作为设置于检修机器人上的拉闸杆的优选技术方案，所述第一驱动组件包括第一驱动器和第一减速器，所述第一减速器将所述第一驱动器和所述螺母传动连接。

作为设置于检修机器人上的拉闸杆的优选技术方案，所述拉闸头还包括第二轴承和第二驱动组件，所述第二轴承使所述基座和所述伸缩杆的一端转动配合，所述第二驱动组件驱动所述基座转动。

作为设置于检修机器人上的拉闸杆的优选技术方案，所述伸缩杆的一端凹设有安装腔，所述第二驱动组件位于所述安装腔内；

所述第二驱动组件包括第二驱动器和第二减速器，所述第二减速器使所述第二驱动器和所述基座传动连接。

作为设置于检修机器人上的拉闸杆的优选技术方案，还包括摄像头，所述摄像头集成于所述基座。

作为设置于检修机器人上的拉闸杆的优选技术方案，所述伸缩杆为气压伸缩杆。

另一方面，本发明提供一种检修机器人，包括上述任一方案中的拉闸杆。

本发明的有益效果为：

本发明提供一种设置于检修机器人上的拉闸杆，该设置于检修机器人上的拉闸杆包括伸缩杆和拉闸头，伸缩杆能沿其轴向伸缩；拉闸头包括基座和拉钩，基座绕伸缩杆的轴线方向和伸缩杆的一端转动配合，拉钩插设于基座，且拉钩具有沿伸缩杆的轴线方向与基座相对滑动的调节状态和与基座相对固定的固定状态。该拉闸杆工作时，首先控制伸缩杆的伸缩，进而使拉闸头送至拉闸位置，然后使基座绕伸缩杆转动，进而使拉钩的拉闸端与待拉闸器件相对，然后将拉闸端插入待拉闸器件，最后驱动拉钩的升降便可实现对待拉闸器件的拉闸。该拉闸杆灵活度强，可实现快速拉闸的效果。

附图说明

图1为本发明实施例中设置于检修机器人上的拉闸杆的结构示意图；

图2为本发明实施例中基座的俯视图。

图中：

1、伸缩杆；

2、拉闸头；21、基座；211、伸缩口；22、拉钩；23、螺母；24、第一驱动组件；241、第一驱动器；242、第一减速器；25、第一轴承；26、第二驱动组件；261、第二驱动器；262、第二减速器；27、第二轴承；

3、摄像头。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。其中，术语“第一位置”和“第二位置”为两个不同的位置，而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

如图1～2所示，本实施例提供一种设置于检修机器人上的拉闸杆，该拉闸杆包括伸缩杆1和拉闸头2，伸缩杆1能沿其轴向伸缩；拉闸头2包括基座21和拉钩22，基座21绕伸缩杆1的轴线方向和伸缩杆1的一端转动配合，拉钩22插设于基座21，且拉钩22具有沿伸缩杆1的轴线方向与基座21相对滑动的调节状态和与基座21相对固定的固定状态。该拉闸杆工作时，首先控制伸缩杆1的伸缩，进而使拉闸头2送至拉闸位置，然后使基座21绕伸缩杆1转动，进而使拉钩22的拉闸端与待拉闸器件相对，然后将拉闸端插入待拉闸器件，最后驱动拉钩22的升降便可实现对待拉闸器件的拉闸。该拉闸杆灵活度强，可实现快速拉闸的效果。

可选地，拉钩22只能沿伸缩杆1的轴线方向与基座21相对滑动；拉闸头2还包括螺母23和第一驱动组件24，螺母23设置于基座21内且与基座21转动配合，拉钩22与螺母23螺接，第一驱动组件24驱动螺母23转动。本实施例中，拉钩22与基座21滑动配合的部位设置有外螺纹，螺母23与拉钩22螺接，由于拉钩22只能沿伸缩杆1的轴线方向与基座21相对滑动，所以第一驱动件驱动螺母23转动的同时，拉钩22会沿着伸缩杆1的轴线方向相对基座21滑动。

对于使拉钩22只能沿伸缩杆1的轴线方向与基座21相对滑动，而不能绕伸缩杆1的轴线转动的具体结构，可选地，基座21设置有伸缩口211，伸缩口211为矩形；拉钩22穿设于所述伸缩口211，且拉钩22沿垂直于其轴线方向的截面为矩形。本实施例中，由于拉钩22沿垂直于其轴线方向的截面为矩形，基座21的伸缩口211也为矩形，所以，基座21的伸缩口211限制拉钩22绕伸缩杆1的轴线转动。在其他实施例中，伸缩口211的形状也可以为三角形、椭圆形等非圆形，拉钩22沿垂直于其轴线方向的截面相应的为三角形、椭圆形等非圆形。

对于螺母23如何与基座21转动配合，可选地，拉闸头2还包括第一轴承25，第一轴承25使螺母23和基座21转动配合。本实施例中，第一轴承25的内圈套设于螺母23且与螺母23固接，第一轴承25的外圈与基座21固接。

可选地，第一驱动组件24包括第一驱动器241和第一减速器242，第一减速器242将第一驱动器241和螺母23传动连接。本实施例中，第一驱动器241采用伺服电机，伺服电机可以精确控制转动的角度及转速，所以本实施例选用伺服电机，减速器不仅可以降低转速，而且可以增加扭矩，因此，可以增大拉钩22的拉力。

对于基座21和伸缩杆1的连接结构，可选地，拉闸头2还包括第二轴承27和第二驱动组件26，第二轴承27使基座21和伸缩杆1的一端转动配合，第二驱动组件26驱动基座21转动。本实施例中，第二轴承27的内圈套设于伸缩杆1且与伸缩杆1固接，第一轴承25的外圈与基座21固接。第二驱动组件26驱动基座21转动。

可选地，伸缩杆1的一端凹设有安装腔，第二驱动组件26位于安装腔内；第二驱动组件26包括第二驱动器261和第二减速器262，第二减速器262使第二驱动器261和基座21传动连接。本实施例中，第二驱动器261采用伺服电机，伺服电机可以精确控制转动的角度及转速，所以本实施例选用伺服电机，减速器不仅可以降低转速，而且可以增加扭矩，因此，可以增大拉钩22绕伸缩杆1的轴线方向的摆动力。

可选地，还包括摄像头3，摄像头3集成于基座21。本实施例中，摄像头3为广角摄像头3，其需保证拉闸头2位于待拉闸器件附件时，摄像头3可以拍摄到拉钩22与待拉闸器件的相对位置关系。同时，摄像头3将拍摄到的图像传输给检修机器人，检修机器人根据接收到的画面对拉闸杆进行调整。

可选地，伸缩杆1为气压伸缩杆1。本实施例中，气压伸缩杆1可以实现精准控制伸缩量的效果，在其他实施例中，伸缩杆1也可以使用丝杠螺母23机构或液压缸机构等。

本实施例还提供一种检修机器人，包括上述方案中的设置于检修机器人上的拉闸杆。

显然，本发明的上述实施例仅仅是为了清楚说明本发明所作的举例，而并非是对本发明的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明权利要求的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种设置于检修机器人上的拉闸杆，其特征在于，包括：

伸缩杆(1)，所述伸缩杆(1)能沿其轴向伸缩；

拉闸头(2)，所述拉闸头(2)包括基座(21)和拉钩(22)，所述基座(21)绕所述伸缩杆(1)的轴线方向和所述伸缩杆(1)的一端转动配合，所述拉钩(22)插设于所述基座(21)，且所述拉钩(22)具有沿所述伸缩杆(1)的轴线方向与所述基座(21)相对滑动的调节状态和与所述基座(21)相对固定的固定状态。

2.根据权利要求1所述的设置于检修机器人上的拉闸杆，其特征在于，所述拉钩(22)只能沿所述伸缩杆(1)的轴线方向与所述基座(21)相对滑动；

所述拉闸头(2)还包括螺母(23)和第一驱动组件(24)，所述螺母(23)设置于所述基座(21)内且与所述基座(21)转动配合，所述拉钩(22)与所述螺母(23)螺接，所述第一驱动组件(24)驱动所述螺母(23)转动。

3.根据权利要求2所述的设置于检修机器人上的拉闸杆，其特征在于，所述基座(21)设置有伸缩口(211)，所述伸缩口(211)为矩形；

所述拉钩(22)穿设于所述伸缩口(211)，且所述拉钩(22)沿垂直于其轴线方向的截面为矩形。

4.根据权利要求2所述的设置于检修机器人上的拉闸杆，其特征在于，所述拉闸头(2)还包括第一轴承(25)，所述第一轴承(25)使所述螺母(23)和所述基座(21)转动配合。

5.根据权利要求2所述的设置于检修机器人上的拉闸杆，其特征在于，所述第一驱动组件(24)包括第一驱动器(241)和第一减速器(242)，所述第一减速器(242)将所述第一驱动器(241)和所述螺母(23)传动连接。

6.根据权利要求1所述的设置于检修机器人上的拉闸杆，其特征在于，所述拉闸头(2)还包括第二轴承(27)和第二驱动组件(26)，所述第二轴承(27)使所述基座(21)和所述伸缩杆(1)的一端转动配合，所述第二驱动组件(26)驱动所述基座(21)转动。

7.根据权利要求6所述的设置于检修机器人上的拉闸杆，其特征在于，所述伸缩杆(1)的一端凹设有安装腔，所述第二驱动组件(26)位于所述安装腔内；

所述第二驱动组件(26)包括第二驱动器(261)和第二减速器(262)，所述第二减速器(262)使所述第二驱动器(261)和所述基座(21)传动连接。

8.根据权利要求1-7任一项所述的设置于检修机器人上的拉闸杆，其特征在于，还包括摄像头(3)，所述摄像头(3)集成于所述基座(21)。

9.根据权利要求1-7任一项所述的设置于检修机器人上的拉闸杆，其特征在于，所述伸缩杆(1)为气压伸缩杆(1)。

10.一种检修机器人，其特征在于，包括权利要求1-9任一项所述的设置于检修机器人上的拉闸杆。

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