CN114257469A - 一种EtherCAT主站的通讯方法、装置以及介质 - Google Patents
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Abstract
本申请公开了一种EtherCAT主站的通讯方法，在接收到上电信号后，调用存储于本地系统中的程序，并根据程序获取各从站的待配置信息，然后配置并分发各待配置信息至各从站，控制各从站进入OP状态。相对于当前技术中，需要上位机配置ARM芯片。采用本技术方案，通讯所需的指令已提前存储于ARM芯片中，在接收到上电信号后，自动运行ARM芯片内的程序实现与从站的信息交互，使通讯脱离上位机的配置，提高了通讯的灵活度。并且，通讯所需的协议全部集成在ARM芯片中，无需额外购买专用的协议芯片，减少了通讯的成本。本申请还公开了一种EtherCAT主站的通讯装置以及介质，与EtherCAT主站的通讯方法相对应，效果同上。
Description
技术领域
本申请涉及工业通讯技术领域，特别是涉及一种EtherCAT主站的通讯方法、装置以及介质。
背景技术
以太网控制自动化技术(EtherCAT)是一个开放架构，以以太网为基础的现场总线系统。一般工业通讯的网络各节点传送的资料长度不长，多半都比以太网帧的最小长度要小。而每个节点每次更新资料都要送出一个帧，造成带宽的低利用率，网络的整体性能也随之下降。在EtherCAT网络中，当资料帧通过EtherCAT节点时，节点会复制资料，再传送到下一个节点，同时识别对应此节点的资料，进行对应的处理，若节点需要送出资料，也会在传送到下一个节点的资料中插入要送出的资料。每个节点接收及传送资料的时间少于1微秒，一般而言只用一个帧的资料就可以供所有的网络上的节点传送及接收资料，提高了通讯的速度。
EtherCAT主站的通讯运行需要上位机的配置，上位机配置ARM芯片后才能实现EtherCAT主站和从站的信息交互。该方法存在的缺陷是通讯无法自动运行，灵活度较低。
由此可见，如何提高EtherCAT通讯的灵活度是本领域技术人员亟待解决的问题。
发明内容
本申请的目的是提供一种EtherCAT主站的通讯方法、装置以及介质，用于提高EtherCAT通讯的灵活度，减少成本的浪费。。
为解决上述技术问题，本申请提供一种EtherCAT主站的通讯方法，该方法包括：
接收到上电信号后，调用存储于本地系统中的程序；
根据所述程序获取各从站的待配置信息；
配置并分发各所述待配置信息至各所述从站；
控制各所述从站进入OP状态。
优选的，在所述根据所述程序获取各从站的待配置信息的步骤之前，还包括：
获取用户设置的通讯模式；
根据所述通讯模式选择对应的通讯链路；
进一步的，所述根据所述程序获取各从站的待配置信息包括：根据所述程序通过所述通讯链路获取各从站的所述待配置信息。
优选的，在所述控制各所述从站进入OP状态的步骤之前，还包括：
判断所述从站的数量是否与预设数量一致；
若不一致，则发送报警信号。
优选的，在所述配置并分发各所述待配置信息至各所述从站的步骤之前，还包括：
控制各所述从站初始化。
优选的，在所述控制各所述从站进入OP状态的步骤之后，还包括：
判断各所述从站是否均进入OP状态；
若否，则进入所述根据所述程序获取各从站的待配置信息的步骤。
优选的，在所述配置并分发各所述待配置信息至各所述从站的步骤之前，还包括：
获取用户输入的工作模式；
判断所述工作模式是否为DC模式，若是，则在配置并分发各所述待配置信息至各所述从站时，获取各所述从站接收所述待配置信息时刻的时间戳。
优选的，若所述工作模式为DC模式，则在所述控制各所述从站进入OP状态的步骤之前，还包括：
激活所述DC模式的相关配置。
为解决上述技术问题，本申请还提供一种EtherCAT主站的通讯装置，该装置包括：
调用模块，用于接收到上电信号后，调用存储于本地系统中的程序；
获取模块，用于根据所述程序获取各从站的待配置信息；
处理模块，用于配置并分发各所述待配置信息至各所述从站；
控制模块，用于控制各所述从站进入OP状态。
为解决上述技术问题，本申请还提供另一种EtherCAT主站的通讯装置，该装置包括：
存储器，用于存储计算机程序；
处理器，用于执行所述计算机程序时实现如上述的EtherCAT主站的通讯方法的步骤。
为解决上述技术问题，本申请还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述的EtherCAT主站的通讯方法的步骤。
本申请所提供的EtherCAT主站的通讯方法，在接收到上电信号后，调用存储于本地系统中的程序，并根据程序获取各从站的待配置信息，然后配置并分发各待配置信息至各从站，控制各从站进入OP状态。相对于当前技术中，需要上位机配置ARM芯片，进而控制主站和从站的通讯。采用本技术方案，通讯所需的指令已提前存储于ARM芯片中，在接收到上电信号后，自动运行ARM芯片内的程序实现与从站的信息交互，使通讯脱离上位机的配置，提高了通讯的灵活度。并且，通讯所需的协议全部集成在ARM芯片中，无需额外购买专用的协议芯片，减少了通讯的成本。
此外，本申请所提供的EtherCAT主站的通讯装置以及介质，与上述的EtherCAT主站的通讯方法相对应，效果同上。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例，下面将对实施例中所需要使用的附图做简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例提供的一种EtherCAT主站的通讯方法的流程图；
图2为本申请实施例提供的一种EtherCAT主站的通讯装置的结构图；
图3为本申请实施例提供的另一种EtherCAT主站的通讯装置的结构图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下，所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护范围。
一般工业通讯的网络各节点传送的资料长度不长，多半都比以太网帧的最小长度要小。而每个节点每次更新资料都要送出一个帧，造成带宽的低利用率，网络的整体性能也随之下降。EtherCAT利用一种称为“飞速传输”
(processing on the fly)的技术改善以上的问题。
在EtherCAT网络中，当资料帧通过EtherCAT节点时，节点会复制资料，再传送到下一个节点，同时识别对应此节点的资料，则会进行对应的处理，若节点需要送出资料，也会在传送到下一个节点的资料中插入要送出的资料。每个节点接收及传送资料的时间少于1微秒，一般而言只用一个帧的资料就可以供所有的网络上的节点传送及接收资料。
EtherCAT主站的通讯运行需要上位机的配置，上位机配置ARM芯片后才能实现EtherCAT主站和从站的信息交互。该方法存在的缺陷是通讯无法自动运行，灵活度较低。并且，用户需要另外购买协议芯片或协议栈，提高了通讯的成本。
本申请的核心是提供一种EtherCAT主站的通讯方法、装置以及介质，用于提高EtherCAT通讯的灵活度，减少成本的浪费。
为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面结合附图和具体实施方式对本申请作进一步的详细说明。
图1为本申请实施例提供的一种EtherCAT主站的通讯方法的流程图，如图1所示，该方法包括：
S10：接收到上电信号后，调用存储于本地系统中的程序。
在步骤S10中，预先将通讯所需的程序存储于ARM芯片中，在系统上电后，程序自动运行，实现主站与从站的信息交互。
需要说明的是，在具体实施中，在系统上电之后，主站会先进行初始化，在此状态下，读取用户的相关设置，以为通讯做准备。并且，也会对同步周期进行计算、校准等。
S11：根据程序获取各从站的待配置信息。
在具体实施中，主站在初始化后，会根据ARM芯片中的程序从各从站获取待配置信息，具体的，可以通过读从站EEPROM的相关寄存器获取待配置信息。
需要说明的是，在分发各待配置信息至各从站之前，也会对从站进行初始化，具体的，可以通过广播写的方式初始化从站的DC、AL等寄存器。
S12：配置并分发各待配置信息至各从站。
在步骤S12中，主站通过从站EEPROM的相关寄存器获取到待配置信息后，通过配置从站的SM同步管理器、FMMU单元即可实现对各从站的待配置信息的配置。
S13：控制各从站进入OP状态。
当各从站进入OP状态后，即可周期性进行PDO数据交互，即执行应用程序。以伺服为例，按照402行规，通过对控制字和操作模式等对象字典设置相应的值，使伺服依次执行reset、设定目标位置、switch on、Enable Operation操作，每个同步周期进行位置自增，更新目标位置，就会看到上电后，伺服电机往一个方向一直运转的现象。
本申请实施例提供的EtherCAT主站的通讯方法，在接收到上电信号后，调用存储于本地系统中的程序，并根据程序获取各从站的待配置信息，然后配置并分发各待配置信息至各从站，控制各从站进入OP状态。相对于当前技术中，需要上位机配置ARM芯片，进而控制主站和从站的通讯。采用本技术方案，通讯所需的指令已提前存储于ARM芯片中，在接收到上电信号后，自动运行ARM芯片内的程序实现与从站的信息交互，使通讯脱离上位机的配置，提高了通讯的灵活度。并且，通讯所需的协议全部集成在ARM芯片中，无需额外购买专用的协议芯片，减少了通讯的成本。
在上述实施例的基础上，在本实施例中，在根据程序获取各从站的待配置信息的步骤之前，还包括：
获取用户设置的通讯模式；
根据通讯模式选择对应的通讯链路；
进一步的，根据程序获取各从站的待配置信息包括：根据程序通过通讯链路获取各从站的待配置信息。
需要说明的是，本实施例中的通讯模式包括网口通讯和光纤通讯。在本实施例中，提供两路PHY芯片，一路PHY芯片作为网口通讯的物理层、另一路PHY芯片作为光纤通讯的物理层。因此，在主站与从站进行数据交互之前，会根据用户的设置选择对应的PHY芯片，作为通讯链路。并且，由于通讯所需程序存储于ARM芯片中，主站也可以通过网口与电脑连接，进行程序的更新。
在具体实施中，主站卡上还设有SD卡槽，里面装在SD卡，SD卡中存放着系统文件、内核等信息。同时，主站卡上还设有串口，通过串口与监控设备连接，实现对EtherCAT运行状态、故障信息等的监控。并且，主站也可以通过SPI自定义协议实现与变频器DSP的通讯。
本申请实施例提供的EtherCAT主站的通讯方法，同时支持主站与从站通过网口通讯或者是光纤通讯，增加了主站可以通讯的从站的种类。并且，主站也可以通过网口与电脑连接，进行程序的更新，提高了主站的灵活度。
在具体实施中，一个主站往往会与多个从站进行通讯。如果主站配置的从站的个数与预先设置的数量不一致，则表示从站可能发生了故障，或者主站和从站的连接出现了故障。
因此，在上述实施例的基础上，在本实施例中，在控制各从站进入OP状态的步骤之前，还包括：
判断从站的数量是否与预设数量一致；
若不一致，则发送报警信号。
可以理解的是，预设数量为主站应当通讯的从站的数量，提前存储于ARM芯片中。在主站配置从站的过程中，如果配置的从站的数量与预设数量不相等，则代表着主站和从站的连接出现了故障，会影响ARM芯片中程序的运行。因此，在从站的数量与预设数量不一致时，发出报警信号，以提示技术人员进行排查。在具体实施中，主站可以与报警装置，例如指示灯、蜂鸣器等连接，将报警信号发送给报警装置，以及时、醒目的方式提醒技术人员。
本申请实施例提供的EtherCAT主站的通讯方法，当实际配置的从站的数量与应当配置的从站的数量不一致时发出警报，及时的警示技术人员。
在上述实施例的基础上，在本实施例中，在配置并分发各待配置信息至各从站的步骤之前，还包括：
控制各从站初始化。
在本实施例中，在分发各待配置信息至各从站之前，也会对从站进行初始化，具体的，可以通过广播写的方式初始化从站的DC、AL等寄存器。
在控制各从站进入OP状态时，由于连接、网络等原因，导致各从站中存在个别从站没有进入OP状态，导致无法实现主站与该从站的通讯。
因此，在上述实施例的基础上，在本实施例中，在控制各从站进入OP状态的步骤之后，还包括：
判断各从站是否均进入OP状态；
若否，则进入根据程序获取各从站的待配置信息的步骤。
本申请实施例提供的EtherCAT主站的通讯方法，当存在从站没有进入OP转态的情况下，返回步骤S11，重新对各从站进行配置。
在具体实施中，各个从站之间的始终计数可能会不尽相同。为了保证各从站的时钟计数同步，在上述实施例的基础上，在本实施例中，在配置并分发各待配置信息至各从站的步骤之前，还包括：
获取用户输入的工作模式；
判断工作模式是否为DC模式，若是，则在配置并分发各待配置信息至各从站时，获取各从站接收待配置信息时刻的时间戳。
在具体实施中，各个从站之间的始终计数可能会不尽相同。具体原因可能为：各个站点启动的顺序不同，初始化流程也不同，因此各个从站本地时钟开始计数的时间本身就是不一致的，这种偏差被称为时钟的偏移。或者是受不同温度、寿命与物理特性的影响，各个时钟的晶振源的频率并不完全一样，因此随着运行时间的增加，原本一致的时钟也会逐渐产生偏差，这种偏差被称为时钟的漂移。为了解决上述问题，会为从站设置时钟的同步模式，在具体实施中，通常会使用三种工作模式，包括Free Run模式、SM同步模式以及DC模式。其中，Free Run模式具体为：每个从站的定时周期都不一样，每个定时周期到的时候，每个从站去执行自己的程序。可以看出，该模式下各从站不具备同步性。SM同步模式指的是同步管理器的同步，它的触发方式是通过SMEvent，也就是我们的数据帧在到达对应的从站的时候，会触发一个叫做同步管理器事件的信号(即SM Event)，当从站接受到这个信号的时候，会进入到对应的中断服务例程(即中断保存当期任务，去执行插入的中断例程，这里指线程中断处理相关数据，这也是SMEvent和Free Run的不同之处)，即SM是通过中断服务例程来处理对应的数据。从站检测到SMEvent事件信号的时候会进入到中断服务例程去处理相应的数据(比如把输出数据有效，然后把输入数据放到同步管理器的通道上让主站取走)。由于SM同步模式是根据数据帧到达特定从站的时候来触发SMEvent事件信号来进行同步，那么对于一个特地给的帧来说，它到达每一个从站的时间必然是不同的，当系统很庞大的时候，每个从站接收到数据帧的时间就会相差很大，越在后边的从站接收到数据帧的时间就越晚，它的同步效果就越差。相对于SM同步模式，DC模式的中断信号是根据我们自己设定的延时时间触发而不是帧到达时候才触发。
本申请实施例提供的EtherCAT主站的通讯方法，在用户设置的工作模式为DC模式时，会记录各从站接收待配置信息时刻的时间戳，以便实现各从站的时钟同步。
在上述实施例的基础上，在本实施例中，若工作模式为DC模式，则在控制各从站进入OP状态的步骤之前，还包括：
激活DC模式的相关配置。
本申请实施例提供的EtherCAT主站的通讯方法，如果用户设置的工作模式为DC模式，则在控制各从站进入OP状态的步骤之前，激活DC模式的相关配置，保证通讯满足用户需求。
需要说明的是，在具体实施中，为了方便的获取从站的信息，监视各从站的应用程序层状态，以便于在从站未处于应有的状态时重新配置该从站，会为从站设置状态机。因此，在执行上述实施例中的EtherCAT主站的通讯方法的步骤中，也会设置状态机处于相应的状态。例如，在对从站进行初始化时，控制状态机进入INIT状态；而当配置了待配置信息后，控制状态机进入PREOP状态；在从站数量与预设数量一致时，控制状态机进入OP状态。
在上述实施例中，对于EtherCAT主站的通讯方法进行了详细描述，本申请还提供EtherCAT主站的通讯装置对应的实施例。需要说明的是，本申请从两个角度对装置部分的实施例进行描述，一种是基于功能模块的角度，另一种是基于硬件的角度。
图2为本申请实施例提供的一种EtherCAT主站的通讯装置的结构图，如图2所示，该装置包括：
调用模块10，用于接收到上电信号后，调用存储于本地系统中的程序；
获取模块11，用于根据程序获取各从站的待配置信息；
处理模块12，用于配置并分发各待配置信息至各从站；
控制模块13，用于控制各从站进入OP状态。
由于装置部分的实施例与方法部分的实施例相互对应，因此装置部分的实施例请参见方法部分的实施例的描述，这里暂不赘述。
本申请实施例提供的EtherCAT主站的通讯装置，在接收到上电信号后，调用存储于本地系统中的程序，并根据程序获取各从站的待配置信息，然后配置并分发各待配置信息至各从站，控制各从站进入OP状态。相对于当前技术中，需要上位机配置ARM芯片，进而控制主站和从站的通讯。采用本技术方案，通讯所需的指令已提前存储于ARM芯片中，在接收到上电信号后，自动运行ARM芯片内的程序实现与从站的信息交互，使通讯脱离上位机的配置，提高了通讯的灵活度。并且，通讯所需的协议全部集成在ARM芯片中，无需额外购买专用的协议芯片，减少了通讯的成本。
图3为本申请实施例提供的另一种EtherCAT主站的通讯装置的结构图，如图3所示，该装置包括：
存储器20，用于存储计算机程序；
处理器21，用于执行计算机程序时实现如上述实施例EtherCAT主站的通讯方法的步骤。
本实施例提供的EtherCAT主站的通讯装置可以包括但不限于智能手机、平板电脑、笔记本电脑或台式电脑等。
其中，处理器21可以包括一个或多个处理核心，比如4核心处理器、8核心处理器等。处理器21可以采用数字信号处理器(DigitalSignalProcessor，DSP)、现场可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，FPGA)、可编程逻辑阵列(Programmable LogicArray，PLA)中的至少一种硬件形式来实现。处理器21也可以包括主处理器和协处理器，主处理器是用于对在唤醒状态下的数据进行处理的处理器，也称中央处理器(CentralProcessing Unit，CPU)；协处理器是用于对在待机状态下的数据进行处理的低功耗处理器。在一些实施例中，处理器21可以集成有图像处理器(Graphics ProcessingUnit，GPU)，GPU用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制。一些实施例中，处理器21还可以包括人工智能(ArtificialIntelligence，AI)处理器，该AI处理器用于处理有关机器学习的计算操作。
存储器20可以包括一个或多个计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是非暂态的。存储器20还可包括高速随机存取存储器，以及非易失性存储器，比如一个或多个磁盘存储设备、闪存存储设备。本实施例中，存储器20至少用于存储以下计算机程序201，其中，该计算机程序被处理器21加载并执行之后，能够实现前述任一实施例公开的EtherCAT主站的通讯方法的相关步骤。另外，存储器20所存储的资源还可以包括操作系统202和数据203等，存储方式可以是短暂存储或者永久存储。其中，操作系统202可以包括Windows、Unix、Linux等。数据203可以包括但不限于待配置信息、工作模式、时间戳等。
在一些实施例中，EtherCAT主站的通讯装置还可以包括有显示屏22、输入输出接口23、通信接口24、电源25以及通信总线26。
本领域技术人员可以理解，图3中示出的结构并不构成对EtherCAT主站的通讯装置的限定，可以包括比图示更多或更少的组件。
本申请实施例提供的EtherCAT主站的通讯装置，包括存储器和处理器，处理器在执行存储器存储的程序时，能够实现如下方法：接收到上电信号后，调用存储于本地系统中的程序；根据程序获取各从站的待配置信息；配置并分发各待配置信息至各从站；控制各从站进入OP状态。
本申请实施例提供的EtherCAT主站的通讯装置，在接收到上电信号后，调用存储于本地系统中的程序，并根据程序获取各从站的待配置信息，然后配置并分发各待配置信息至各从站，控制各从站进入OP状态。相对于当前技术中，需要上位机配置ARM芯片，进而控制主站和从站的通讯。采用本技术方案，通讯所需的指令已提前存储于ARM芯片中，在接收到上电信号后，自动运行ARM芯片内的程序实现与从站的信息交互，使通讯脱离上位机的配置，提高了通讯的灵活度。并且，通讯所需的协议全部集成在ARM芯片中，无需额外购买专用的协议芯片，减少了通讯的成本。
最后，本申请还提供一种计算机可读存储介质对应的实施例。计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上述方法实施例中记载的步骤。
可以理解的是，如果上述实施例中的方法以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
本申请实施例提供的计算机可读存储介质，在接收到上电信号后，调用存储于本地系统中的程序，并根据程序获取各从站的待配置信息，然后配置并分发各待配置信息至各从站，控制各从站进入OP状态。相对于当前技术中，需要上位机配置ARM芯片，进而控制主站和从站的通讯。采用本技术方案，通讯所需的指令已提前存储于ARM芯片中，在接收到上电信号后，自动运行ARM芯片内的程序实现与从站的信息交互，使通讯脱离上位机的配置，提高了通讯的灵活度。并且，通讯所需的协议全部集成在ARM芯片中，无需额外购买专用的协议芯片，减少了通讯的成本。
以上对本申请所提供的一种EtherCAT主站的通讯方法、装置以及介质进行了详细介绍。说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以对本申请进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本申请权利要求的保护范围内。
还需要说明的是，在本说明书中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
Claims (10)
1.一种EtherCAT主站的通讯方法，其特征在于，包括：
接收到上电信号后，调用存储于本地系统中的程序；
根据所述程序获取各从站的待配置信息；
配置并分发各所述待配置信息至各所述从站；
控制各所述从站进入OP状态。
2.根据权利要求1所述的EtherCAT主站的通讯方法，其特征在于，在所述根据所述程序获取各从站的待配置信息的步骤之前，还包括：
获取用户设置的通讯模式；
根据所述通讯模式选择对应的通讯链路；
进一步的，所述根据所述程序获取各从站的待配置信息包括：根据所述程序通过所述通讯链路获取各从站的所述待配置信息。
3.根据权利要求1所述的EtherCAT主站的通讯方法，其特征在于，在所述控制各所述从站进入OP状态的步骤之前，还包括：
判断所述从站的数量是否与预设数量一致；
若不一致，则发送报警信号。
4.根据权利要求1至3任意一项所述的EtherCAT主站的通讯方法，其特征在于，在所述配置并分发各所述待配置信息至各所述从站的步骤之前，还包括：
控制各所述从站初始化。
5.根据权利要求4所述的EtherCAT主站的通讯方法，其特征在于，在所述控制各所述从站进入OP状态的步骤之后，还包括：
判断各所述从站是否均进入OP状态；
若否，则进入所述根据所述程序获取各从站的待配置信息的步骤。
6.根据权利要求5所述的EtherCAT主站的通讯方法，其特征在于，在所述配置并分发各所述待配置信息至各所述从站的步骤之前，还包括：
获取用户输入的工作模式；
判断所述工作模式是否为DC模式，若是，则在配置并分发各所述待配置信息至各所述从站时，获取各所述从站接收所述待配置信息时刻的时间戳。
7.根据权利要求6所述的EtherCAT主站的通讯方法，其特征在于，若所述工作模式为DC模式，则在所述控制各所述从站进入OP状态的步骤之前，还包括：
激活所述DC模式的相关配置。
8.一种EtherCAT主站的通讯装置，其特征在于，包括：
调用模块，用于接收到上电信号后，调用存储于本地系统中的程序；
获取模块，用于根据所述程序获取各从站的待配置信息；
处理模块，用于配置并分发各所述待配置信息至各所述从站；
控制模块，用于控制各所述从站进入OP状态。
9.一种EtherCAT主站的通讯装置，其特征在于，包括存储器，用于存储计算机程序；
处理器，用于执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任意一项所述的EtherCAT主站的通讯方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任意一项所述的EtherCAT主站的通讯方法的步骤。
Priority Applications (1)
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| CN202111582649.5A CN114257469A (zh) | 2021-12-22 | 2021-12-22 | 一种EtherCAT主站的通讯方法、装置以及介质 |
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