CN114255396A - 输电线路环境重构方法、系统及装置、控制器 - Google Patents

输电线路环境重构方法、系统及装置、控制器 Download PDF

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CN114255396A CN202111285180.9A CN202111285180A CN114255396A CN 114255396 A CN114255396 A CN 114255396A CN 202111285180 A CN202111285180 A CN 202111285180A CN 114255396 A CN114255396 A CN 114255396A
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李鹏
田兵
王志明
韦杰
张勇
张佳明
徐文平
朱珍波
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China Southern Power Grid Co Ltd
Southern Power Grid Digital Grid Research Institute Co Ltd
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Abstract

本申请涉及一种输电线路环境重构方法、系统及装置、控制器。上述方法包括：获取摄像装置拍摄的输电线路周围的图像和定位装置获取的定位信息；其中，一摄像装置和一定位装置相对位置固定设置在输电线路上形成一组监测装置，监测装置至少为两组；根据各定位装置获取的定位信息确定各摄像装置的位置信息；根据各摄像装置的位置信息和各所述摄像装置拍摄的输电线路周围的图像，计算得到输电线路周围各监测点的坐标，监测点的坐标用于重构输电线路环境。该方法所需硬件成成本较低且仅通过摄像装置的位置信息和摄像装置拍摄的图像即可计算出输电线路周围监测点的坐标，使用数据较少，具有更高的稳定性。

Description

输电线路环境重构方法、系统及装置、控制器
技术领域
本申请涉及输电线路监测技术领域，特别是涉及一种输电线路环境重构方法、系统及装置、控制器。
背景技术
随着高压输电领域的发展，输电线路分布越来越广泛，输电安全问题显得尤为重要。输电线路需要与周围环境保持一定的安全距离，即需要对输电线路周围环境进行在线监测。常用的输电线路安全距离测量方法主要为采用激光直接测量输电导线与周围物体的距离。
然而，激光测距的方法不仅造价高，且激光元件在输电线路上容易损坏，导致整个安全距离监测过程稳定性较差。
发明内容
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种兼顾经济性与稳定性的输电线路环境重构方法、系统及装置、控制器。
一种输电线路环境重构方法，该方法包括：
获取摄像装置拍摄的输电线路周围的图像和定位装置获取的定位信息；其中，一摄像装置和一定位装置相对位置固定设置在输电线路上形成一组监测装置，上述监测装置至少为两组；
根据各定位装置获取的定位信息确定各摄像装置的位置信息；
根据各摄像装置的位置信息和各摄像装置拍摄的输电线路周围的图像，计算得到所述输电线路周围各监测点的坐标，上述监测点的坐标用于重构输电线路环境。
在其中一个实施例中，上述监测装置还包括陀螺仪，所述陀螺仪与所述摄像装置的相对位置固定；
上述方法还包括：
获取所述陀螺仪测量的角度信息，并基于陀螺仪测量的角度信息确定各陀螺仪对应的摄像装置的拍摄角度；
在其中一个实施例中，上述监测装置为两组时，根据各摄像装置的位置信息和各摄像装置拍摄的输电线路周围的图像，计算得到输电线路周围各监测点的坐标的步骤包括：
基于两组监测装置中的摄像装置所拍摄的图像，确定两个图像的重叠图像；
对于每个摄像装置，将摄像装置的拍摄角度减去摄像装置拍摄方向与垂直方向间的第一夹角计算得到第二夹角，拍摄角度是指摄像装置拍摄方向与摄像装置与所述重叠图像中监测点连线的夹角；
基于各摄像装置对应的第二夹角以及各所述摄像装置的位置信息，利用三角函数原理计算所述监测点的坐标。
在其中一个实施例中，上述监测装置为两组时，根据各摄像装置的位置信息和各摄像装置拍摄的输电线路周围的图像，计算得到输电线路周围各监测点的坐标的步骤包括：
基于两组监测装置中的摄像装置所拍摄的图像，确定两个图像的重叠图像；
对于每个摄像装置，将摄像装置的拍摄角度减去摄像装置拍摄方向与垂直方向间的第一夹角计算得到第二夹角，上述拍摄角度是指所述摄像装置拍摄方向与所述摄像装置与所述重叠图像中监测点连线的夹角；
基于各摄像装置对应的第二夹角以及各摄像装置的位置信息，利用三角函数原理计算监测点的坐标。
在其中一个实施例中，每个摄像装置包括至少两个拍摄方向不同的摄像头，且相邻两个所述摄像头的拍摄范围有重叠；
上述获取摄像装置拍摄的输电线路周围的图像的步骤包括：
获取每个摄像装置中各所述摄像头拍摄的图像，并对各摄像头拍摄的图像进行图像拼接得到所述摄像装置拍摄的输电线路周围的图像。
一种输电线路环境重构系统，其特征在于，上述系统包括：
至少两组监测装置，监测装置包括在输电线路上设置的相对位置固定的一摄像装置和一定位装置；摄像装置用于拍摄输电线路周围的图像，定位装置用于获取定位信息；
控制器，控制器与摄像装置和定位装置连接，用于根据各定位装置获取的定位信息确定各摄像装置的位置信息；且用于根据各摄像装置的位置信息和各摄像装置拍摄的输电线路周围的图像，计算得到输电线路周围各监测点的坐标，监测点的坐标用于重构输电线路环境。
在其中一个实施例中，上述系统还包括陀螺仪，上述陀螺仪与摄像装置的相对位置固定；
上述控制器还用于获取所述陀螺仪测量的角度信息，并基于陀螺仪测量的角度信息确定各陀螺仪对应的摄像装置的拍摄角度；且用于根据各所述摄像装置的位置信息、各所述摄像头的拍摄角度和各摄像装置拍摄的输电线路周围的图像，计算得到输电线路周围各物体的监测坐标。
在其中一个实施例中，每个摄像装置包括至少两个拍摄方向不同的摄像头，且相邻两个摄像头的拍摄范围有重叠；
上述控制器还用于获取每个摄像装置中各摄像头拍摄的图像，并对各摄像头拍摄的图像进行图像拼接得到摄像装置拍摄的输电线路周围的图像。
一种输电线路环境重构装置，其特征在于，该装置包括：
图像信息和定位信息获取模块，用于获取摄像装置拍摄的输电线路周围的图像和定位装置获取的定位信息；其中，一摄像装置和一定位装置相对位置固定设置在输电线路上形成一组监测装置，监测装置至少为两组；
摄像装置定位信息获取模块，用于根据各定位装置获取的定位信息确定各摄像装置的位置信息；
环境重构实现模块，用于根据各摄像装置的位置信息和各摄像装置拍摄的输电线路周围的图像，计算得到所述输电线路周围各监测点的坐标，监测点的坐标用于重构输电线路环境。
另一方面，本发明实施例还提供了一种控制器，包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述任一项输电线路环境重构方法的步骤。
另一方面，本方面实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述任一项的输电线路环境重构方法的步骤。
上述输电线路环境重构方法，通过由一摄像装置和一定位装置相对位置固定设置在输电线路上形成监测装置获取摄像装置拍摄的输电线路周围的图像和定位装置获取的定位信息，根据定位装置获取的定位信息确定各所述摄像装置的位置信息，根据各摄像装置的位置信息和各摄像装置拍摄的输电线路周围的图像，计算得到输电线路周围各监测点的坐标，从而通过各监测点的坐标重构输电线路环境。由于该方法仅通过输电线路各监测装置上摄像装置和定位装置获取的图像和定位信息即可完成输电线路环境的重构，在运行过程中，所需硬件设备和所需处理的数据都较少，因此，该方法在兼顾了经济性的同时还具有稳定性。
附图说明
图1为一个实施例中输电线路环境重构方法的应用环境图；
图2为一个实施例中输电线路环境重构方法的流程示意图；
图3为另一个实施例中输电线路环境重构方法的流程示意图；
图4为另一个实施例中输电线路环境重构方法步骤的流程示意图；
图5为一个实施例中摄像装置的形态示意图；
图6为一个实施例中输电线路环境重构系统的结构图；
图7为一个实施例中输电线路环境重构装置的结构框图；
图8为一个实施例中环境重构实现模块的结构框图；
图9为一个实施例中计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
本申请提供的输电线路环境重构方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。其中，终端102通过网络与服务器104进行通信。其中，终端102可以但不限于是各种个人计算机、笔记本电脑、智能手机、平板电脑和便携式可穿戴设备，服务器104可以用独立的服务器或者是多个服务器组成的服务器集群来实现。
在一个实施例中，如图2所示，提供了一种输电线路环境重构方法，以该方法应用于图1中的终端为例进行说明，包括以下步骤：
S200，获取摄像装置拍摄的输电线路周围的图像和定位装置获取的定位信息。
其中，一摄像装置和一定位装置相对位置固定设置在所述输电线路上形成一组监测装置，上述监测装置至少为两组。
其中，一监测装置中的摄像装置的拍摄范围与其另一监测装置中的摄像装置的拍摄范围有重合。
S400，根据各定位装置获取的定位信息确定各摄像装置的位置信息。
其中，定位装置可以为RTK(Real-time kinematic)模块，也可以为其他具有定位功能的模块或装置。RTK模块为差分GPS(differential GPS-DGPS，DGPS)中精度最高的一种，可以获取高精度的位置数据。
其中，该定位装置无需一定与摄像装置安装于同一位置，可以根据定位装置与摄像装置间的相对位置通过定位装置获取的位置信息从而得到摄像装置的位置信息。
S600，根据各摄像装置的位置信息和各摄像装置拍摄的输电线路周围的图像，计算得到输电线路周围各监测点的坐标。
其中，监测点的坐标包含监测点距离监测装置的高度，因此，各监测点的坐标可以用于重构输电线路环境。
其中，当各摄像装置的拍摄方向不可该改变时，可以预先获知各摄像装置的拍摄方向并进行预存储，方便后续直接对摄像装置的拍摄方向进行查询，以及利用该拍摄方向数据进行输电线路环境重构。
上述输电线路环境重构方法中，通过输电线路监测装置上的摄像装置和定位装置获取输电线路周围的图像和定位装置的定位信息，并根据定位装置的定位信息获取摄像装置的位置信息，基于摄像装置的位置信息和摄像装置拍摄的输电线路周围图像可以计算得到输电线路周围监测点的坐标，并通过该监测点的坐标对输电线路环境进行重构。由于该方法仅通过监测装置中的摄像装置和定位装置获取的数据即可对输电线路环境进行重构，所需硬件设备少，成本低。此外，该环境重构方法仅通过摄像装置的位置信息和摄像装置拍摄的图像即可计算出输电线路周围监测点的坐标，使用数据较少，具有更高的稳定性。
此外，输电线路监测装置通常用于室外，室外环境由于天气原因复杂多变，因此，采用兼顾经济性和稳定性的环境重构方法对输电线路环境进行重构是十分必要的。
在一个实施例中，上述监测装置还包括陀螺仪，如图3所示，上述方法还包括：
S300，获取陀螺仪测量的角度信息，并基于陀螺仪测量的角度信息确定各陀螺仪对应的摄像装置的拍摄角度。
其中，陀螺仪可以设置与上述摄像装置的上方或下方，在摄像装置拍摄方向可以转动时，基于陀螺仪测量的角度信息可以实时获取摄像装置的拍摄方向。
如图4所示，在一个实施例中，上述监测装置为两组时，上述根据各所述摄像装置的位置信息和各摄像装置拍摄的输电线路周围的图像，计算得到输电线路周围各监测点的坐标的步骤包括：
S610，基于两组监测装置中的摄像装置所拍摄的图像，确定两个图像的重叠图像。
其中，两组拍摄装置拍摄的图像有重叠部分，可以通过人工或计算机识别的方式找出两组摄像装置所获取的两个图像的重叠部分，得到重叠图像。
S620，对于每个摄像装置，将摄像装置的拍摄角度减去摄像装置拍摄方向与垂直方向间的第一夹角计算得到第二夹角。
其中，拍摄角度是指摄像装置拍摄方向与摄像装置与重叠图像中监测点连线的夹角。重叠图像中每个监测点都对应一个拍摄角度。
其中，第二夹角是指摄像装置与重叠图像中监测点连线与垂直方向间的夹角。
其中，对第一夹角的理解，可结合图5所示进行理解。以两个摄像装置为例，进行输电线路西方环境点C的监测时，当拍摄方向为垂直方向时，第一夹角为0°，当拍摄方向与垂直方向夹角为α°时，第一夹角为α°。
其中，拍摄方向可以为已经预存的拍摄方向，也可以为通过上述陀螺仪测量得到的拍摄方向。
S630，基于各摄像装置对应的第二夹角以及各摄像装置的位置信息，利用三角函数原理计算监测点的坐标。
具体地，当监测装置为两个时，两个监测装置中摄像装置的形态可以为如图5所示的形态，在下文中，称图中左侧摄像装置为第一摄像装置，右侧摄像装置为第二摄像装置，图中C点为基于两个摄像装置获取的重叠图像中的监测点，α和α'为第一拍摄装置拍摄方向与垂直方向间的夹角，即第一夹角，γ1为拍摄角度。通过拍摄角度减去第一夹角可以得到第二夹角，即第一拍摄装置的第二夹角
Figure BDA0003332579380000071
同理，第二拍摄装置的第二夹角
Figure BDA0003332579380000072
其中，β为第二拍摄装置拍摄方向与垂直方向见的夹角，即第一夹角，γ2为第二拍摄装置的拍摄角度。
通过两个监测装置中的定位装置可以分别获取第一摄像装置的位置信息即第一摄像装置的坐标(x1,y1)和第二摄像装置的坐标(x2,y2)。基于上述
Figure BDA0003332579380000073
(x1,y1)和(x2,y2)可以计算得到重叠图像中监测点C的坐标(xc,yc)。
其中，x1与xc距离的差值为Δx1，x2与xc距离的差值为Δx2，y1与yc的距离差值为Δy1，y2与yc的距离差值为Δy2。x2与x1间的距离可通过Δx1+Δx2＝x2-x1计算得到；y2与y1距离可通过Δy2+Δy1＝y2-y1计算得到。此外，根据三角函数关系可得：
Figure BDA0003332579380000081
将
Figure BDA0003332579380000082
和
Figure BDA0003332579380000083
带入Δy2+Δy1＝y2-y1可得：
Figure BDA0003332579380000084
再将
Figure BDA0003332579380000085
与Δy2+Δy1＝y2-y1联立可得：
Figure BDA0003332579380000086
因此，基于上式可得：
Figure BDA0003332579380000087
将
Figure BDA0003332579380000088
带入
Figure BDA0003332579380000089
可得：
Figure BDA00033325793800000810
因此，C点的坐标可以表示为：
Figure BDA00033325793800000811
Figure BDA00033325793800000812
进一步地，将
Figure BDA00033325793800000813
和
Figure BDA00033325793800000814
代入上式可得：
Figure BDA00033325793800000815
Figure BDA00033325793800000816
其中，当上述坐标系为以地面上一点为圆心，且以经过该圆心且与水平面平行的方向为X轴，以经过该圆心且垂直于水平面的方向为Y轴构建的坐标系时，上述C点的纵坐标yc为C点距离地面的距离，即C点的高度，通过该信息即可对监测点C进行环境重构。以此类推，可以通过上述重建方法对重叠图像中任一监测点进行环境重构。
上述方法通过至少两个装置获取的拍摄方向与位置信息即可通过三角函数对重叠图像中的监测点进行重建，所需参数较少，节约存储空间，且仅基于三角函数就可以得到监测点的坐标，运算复杂度低，重建速度快。
在一个实施例中，每个摄像装置包括至少两个拍摄方向不同的摄像头，且相邻两个所述摄像头的拍摄范围有重叠，上述获取摄像装置拍摄的输电线路周围的图像的步骤包括：
获取每个摄像装置中各摄像头拍摄的图像，并对各摄像头拍摄的图像进行图像拼接得到摄像装置拍摄的输电线路周围的图像。
其中，每个摄像装置中各摄像头可以同步进行拍照。
其中，拼接后得到的上述输电线路周围的图像中拼接处是连续的，没有视野盲区存在。
其中，根据重叠图像中要重建的监测点的位置在各摄像头中选择拍摄范围包含该监测点的一个摄像头，并基于该选定摄像头的拍摄方向进行监测点坐标的计算。如多个摄像头都可以拍摄到该点的位置，则选定一个摄像头的拍摄方向作为拍摄方向。
其中，每个摄像装置可以包括三个拍摄不同方向的摄像头，上述三个摄像头分别从左下方、正下方和右下方三个方向对输电线路环境进行拍摄，并对三个摄像头拍摄的图像进行图像拼接得到输电线路周围的图像。
每个摄像装置上设置多个摄像头可以扩大监测范围，对更大范围的输电线周围环境进行重构，例如尤其是对于输电线路下方的环境进行重构。
应该理解的是，虽然图2-4的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图2-4中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
在一个实施例中，如图6所示，提供了一种输电线路环境重构系统，该系统包括：
至少两组监测装置10，该监测装置包括在输电线路上设置的相对位置固定的一摄像装置和一定位装置；摄像装置用于拍摄输电线路周围的图像，定位装置用于获取定位信息；
控制器20，该控制器与摄像装置和定位装置连接，用于根据各定位装置获取的定位信息确定各摄像装置的位置信息；且用于根据各摄像装置的位置信息和各摄像装置拍摄的输电线路周围的图像，计算得到输电线路周围各监测点的坐标，监测点的坐标用于重构输电线路环境。
在其中一个实施例中，上述系统还包括：
陀螺仪，该陀螺仪与摄像装置的相对位置固定；
上述控制器还用于获取陀螺仪测量的角度信息，并基于陀螺仪测量的角度信息确定各陀螺仪对应的摄像装置的拍摄角度；且用于根据各摄像装置的位置信息、各摄像头的拍摄角度和各摄像装置拍摄的输电线路周围的图像，计算得到输电线路周围各物体的监测坐标。
在其中一个实施例中，上述系统中每个摄像装置包括至少两个拍摄方向不同的摄像头，且相邻两个所述摄像头的拍摄范围有重叠；
上述控制器还用于获取每个摄像装置中各所述摄像头拍摄的图像，并对各摄像头拍摄的图像进行图像拼接得到所述摄像装置拍摄的输电线路周围的图像。
需要说明的是，上述系统中控制器控制各组成部分进行输电线路环境重构的实现过程，均可参照上述方法实施例中的描述，在此不做赘述，本领域技术人员应当知晓，本申请实施例提供的输电线路环境重构系统在实施过程中可以实现上述方法实施例中的全部有益效果。
如图7所示，在一个实施例中，提供了一种输电线路环境重构装置，该装置包括：
图像信息和定位信息获取模块200，用于获取摄像装置拍摄的输电线路周围的图像和定位装置获取的定位信息；其中，一摄像装置和一定位装置相对位置固定设置在所述输电线路上形成一组监测装置，所述监测装置至少为两组；
摄像装置定位信息获取模块400，用于根据各定位装置获取的定位信息确定各摄像装置的位置信息；
环境重构实现模块600，用于根据各摄像装置的位置信息和各摄像装置拍摄的输电线路周围的图像，计算得到输电线路周围各监测点的坐标，监测点的坐标用于重构输电线路环境。
在其中一个实施例中，如图7所示，上述装置还包括：
角度获取模块300，用于获取陀螺仪测量的角度信息，并基于陀螺仪测量的角度信息确定各陀螺仪对应的摄像装置的拍摄角度。
在其中一个实施例中，如图8所示，上述环境重构实现模块600包括：
重叠图像确定单元610，用于基于两组监测装置中的摄像装置所拍摄的图像，确定两个图像的重叠图像。
第二夹角计算单元620，用于对于每个摄像装置，将摄像装置的拍摄角度减去摄像装置拍摄方向与垂直方向间的第一夹角计算得到第二夹角。
坐标计算单元630，用于基于各摄像装置对应的第二夹角以及各所述摄像装置的位置信息，利用三角函数原理计算所述监测点的坐标。
关于输电线路环境重构装置的具体限定可以参见上文中对于输电线路环境重构方法的限定，在此不再赘述。上述输电线路环境重构装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是终端，其内部结构图可以如图9所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、通信接口、显示屏和输入装置。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的通信接口用于与外部的终端进行有线或无线方式的通信，无线方式可通过WIFI、运营商网络、NFC(近场通信)或其他技术实现。该计算机程序被处理器执行时以实现一种输电线路环境重构方法。该计算机设备的显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该计算机设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是计算机设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。
本领域技术人员可以理解，图9中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
在一个实施例中，提供了一种控制器，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：
S200，获取摄像装置拍摄的输电线路周围的图像和定位装置获取的定位信息。
S400，根据各定位装置获取的定位信息确定各摄像装置的位置信息。
S600，根据各摄像装置的位置信息和各摄像装置拍摄的输电线路周围的图像，计算得到输电线路周围各监测点的坐标。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
S300，获取陀螺仪测量的角度信息，并基于陀螺仪测量的角度信息确定各陀螺仪对应的摄像装置的拍摄角度。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
S610，基于两组监测装置中的摄像装置所拍摄的图像，确定两个图像的重叠图像。
S620，对于每个摄像装置，将摄像装置的拍摄角度减去摄像装置拍摄方向与垂直方向间的第一夹角计算得到第二夹角。
S630，基于各摄像装置对应的第二夹角以及各所述摄像装置的位置信息，利用三角函数原理计算所述监测点的坐标。
在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
S200，获取摄像装置拍摄的输电线路周围的图像和定位装置获取的定位信息。
S400，根据各定位装置获取的定位信息确定各摄像装置的位置信息。
S600，根据各摄像装置的位置信息和各摄像装置拍摄的输电线路周围的图像，计算得到输电线路周围各监测点的坐标。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
S300，获取陀螺仪测量的角度信息，并基于陀螺仪测量的角度信息确定各陀螺仪对应的摄像装置的拍摄角度。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
S610，基于两组监测装置中的摄像装置所拍摄的图像，确定两个图像的重叠图像。
S620，对于每个摄像装置，将摄像装置的拍摄角度减去摄像装置拍摄方向与垂直方向间的第一夹角计算得到第二夹角。
S630，基于各摄像装置对应的第二夹角以及各所述摄像装置的位置信息，利用三角函数原理计算所述监测点的坐标。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、磁带、软盘、闪存或光存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)或外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，SRAM)或动态随机存取存储器(Dynamic Random Access Memory，DRAM)等。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种输电线路环境重构方法，其特征在于，所述方法包括：
获取摄像装置拍摄的输电线路周围的图像和定位装置获取的定位信息；其中，一所述摄像装置和一所述定位装置相对位置固定设置在所述输电线路上形成一组监测装置，所述监测装置至少为两组；
根据各所述定位装置获取的定位信息确定各所述摄像装置的位置信息；
根据各所述摄像装置的位置信息和各所述摄像装置拍摄的输电线路周围的图像，计算得到所述输电线路周围各监测点的坐标，所述监测点的坐标用于重构输电线路环境。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述监测装置还包括陀螺仪，所述陀螺仪与所述摄像装置的相对位置固定；
所述方法还包括：
获取所述陀螺仪测量的角度信息，并基于所述陀螺仪测量的角度信息确定各所述陀螺仪对应的摄像装置的拍摄角度。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述监测装置为两组时，所述根据各所述摄像装置的位置信息和各所述摄像装置拍摄的输电线路周围的图像，计算得到所述输电线路周围各监测点的坐标的步骤包括：
基于两组监测装置中的摄像装置所拍摄的图像，确定两个图像的重叠图像；
对于每个所述摄像装置，将所述摄像装置的拍摄角度减去所述摄像装置拍摄方向与垂直方向间的第一夹角计算得到第二夹角，所述拍摄角度是指所述摄像装置拍摄方向与所述摄像装置与所述重叠图像中监测点连线的夹角；
基于各摄像装置对应的第二夹角以及各所述摄像装置的位置信息，利用三角函数原理计算所述监测点的坐标。
4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，每个所述摄像装置包括至少两个拍摄方向不同的摄像头，且相邻两个所述摄像头的拍摄范围有重叠；
所述获取摄像装置拍摄的输电线路周围的图像的步骤包括：
获取每个所述摄像装置中各所述摄像头拍摄的图像，并对各所述摄像头拍摄的图像进行图像拼接得到所述摄像装置拍摄的输电线路周围的图像。
5.一种输电线路环境重构系统，其特征在于，所述系统包括：
至少两组监测装置，所述监测装置包括在输电线路上设置的相对位置固定的一摄像装置和一定位装置；所述摄像装置用于拍摄输电线路周围的图像，所述定位装置用于获取定位信息；
控制器，所述控制器与所述摄像装置和所述定位装置连接，用于根据各所述定位装置获取的定位信息确定各所述摄像装置的位置信息；且用于根据各所述摄像装置的位置信息和各所述摄像装置拍摄的输电线路周围的图像，计算得到所述输电线路周围各监测点的坐标，所述监测点的坐标用于重构输电线路环境。
6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，还包括陀螺仪，所述陀螺仪与所述摄像装置的相对位置固定；
所述控制器还用于获取所述陀螺仪测量的角度信息，并基于所述陀螺仪测量的角度信息确定各所述陀螺仪对应的摄像装置的拍摄角度；且用于根据各所述摄像装置的位置信息、各所述摄像头的拍摄角度和各所述摄像装置拍摄的输电线路周围的图像，计算得到所述输电线路周围各物体的监测坐标。
7.根据权利要求5或6所述的系统，其特征在于，每个所述摄像装置包括至少两个拍摄方向不同的摄像头，且相邻两个所述摄像头的拍摄范围有重叠；
所述控制器还用于获取每个所述摄像装置中各所述摄像头拍摄的图像，并对各所述摄像头拍摄的图像进行图像拼接得到所述摄像装置拍摄的输电线路周围的图像。
8.一种输电线路环境重构装置，其特征在于，所述装置包括：
图像信息和定位信息获取模块，用于获取摄像装置拍摄的输电线路周围的图像和定位装置获取的定位信息；其中，一所述摄像装置和一所述定位装置相对位置固定设置在所述输电线路上形成一组监测装置，所述监测装置至少为两组；
摄像装置定位信息获取模块，用于根据各所述定位装置获取的定位信息确定各所述摄像装置的位置信息；
环境重构实现模块，用于根据各所述摄像装置的位置信息和各所述摄像装置拍摄的输电线路周围的图像，计算得到所述输电线路周围各监测点的坐标，所述监测点的坐标用于重构输电线路环境。
9.一种控制器，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至4中任一项所述的方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至4中任一项所述的方法的步骤。
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