CN114252072A - 存储器子系统自主车辆定位 - Google Patents

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Abstract

本申请案涉及存储器子系统自主车辆定位。一种方法可包含经由处理装置将信号从在运动中且运输设备或乘客的自主车辆发送到多个位置指示器中的至少两者。所述方法可进一步包含从所述至少两个位置指示器接收所述信号。所述方法可进一步包含基于所述经接收信号来确定所述自主车辆在室内设施内的位置。所述方法可进一步包含比较所述经确定的位置与对应预定位置。所述方法可进一步包含响应于所述经确定位置与所述预定位置不同，调整所述自主车辆沿着所述室内设施内的预定路径的方向。

Description

存储器子系统自主车辆定位
技术领域
本公开的实施例大体上涉及存储器子系统，且具体来说涉及自主车辆的定位。
背景技术
存储器子系统可包含存储数据的一或多个存储器装置。所述存储器装置可为例如非易失性存储器装置及易失性存储器装置。一般来说，主机系统可利用存储器子系统来将数据存储在所述存储器装置处及从所述存储器装置检索数据。
车辆越来越依赖于存储器子系统来为先前机械、独立或不存在的组件提供存储。车辆可包含计算系统，所述计算系统可为存储器子系统的主机。计算系统可运行提供组件功能性的应用程序。车辆可为驾驶员操作、无人驾驶(自主)及/或部分自主的。所述存储器装置可被车辆中的计算系统大量使用。
发明内容
本申请案的一方面提供一种在室内设施内操作自主车辆的方法，其中所述方法包括：经由处理装置将信号从在运动中且运输设备或乘客的所述自主车辆发送到多个位置指示器中的至少两者；从所述至少两个位置指示器接收信号；基于所述经接收信号来确定所述自主车辆在室内设施内的位置；及比较所述经确定位置与对应预定位置；及响应于所述经确定位置与所述预定位置不同，调整所述自主车辆沿着所述室内设施内的预定路径的方向。
本申请案的另一方面提供一种使用自主车辆来运输设备或乘客的系统，其中所述系统包括：存储器装置，其在用于运输设备或乘客的所述自主车辆内；及处理装置，其经耦合到所述存储器装置，所述处理装置经配置以：选择所述自主车辆沿着室内设施中的路径的预定路径；在所述自主车辆经过所述预定路径之前，基于所述选定预定路径来确定多个位置指示器的预期位置，其中所述多个位置指示器沿着所述预定路径间歇地定位；将信号从在沿着所述预定路径的运动中的所述自主车辆发送到所述多个位置指示器中的至少一者；从所述至少一个位置指示器接收信号；且基于所述经接收信号来比较所述多个位置指示器中的所述至少一者的所述预期位置与所述多个位置指示器中的所述至少一者的实时位置。
本申请案的另一方面提供一种存储用于自主车辆定位的指令的非暂时性机器可读媒体，所述指令可执行以：选择自主车辆的预定路径；在所述自主车辆经过所述预定路径时，从道路组件接收：多个位置指示器中的两个位置指示器正在接近的指示，其中所述两个位置指示器隔开特定距离；及所述两个位置指示器中的每一者的预期位置；将信号发送到所述两个位置指示器中的每一者；从所述两个位置指示器中的每一者接收信号；且基于所述经接收信号来比较所述两个位置指示器中的每一者的所述预期位置与所述两个位置指示器中的每一者的实时位置；其中：所述比较是在不存在全球定位系统(GPS)数据的情况下执行；且所述比较基于所述两个位置指示器之间的所述特定距离及从所述两个位置指示器中的每一者到所述自主车辆的距离。
附图说明
从下文所给出的详细描述及从本公开的各个实施例的附图将更全面地理解本公开。
图1说明根据本公开的一些实施例的包含存储器子系统的实例计算系统。
图2A是根据本公开的一些实施例的车辆、路径及用于自主车辆定位的传感器的流程图。
图2B是根据本公开的一些实施例的预定路径、实时路径及用于自主车辆定位的传感器的流程图。
图3是根据本公开的一些实施例的用于自主车辆定位的实例方法的流程图。
图4是对应于根据本公开的一些实施例的用于自主车辆定位的方法的流程图。
图5是对应于根据本公开的一些实施例的用于自主车辆定位的方法的流程图。
图6说明根据本公开的一些实施例的包含车辆中的计算系统的系统的实例。
图7是可在其中操作本公开的实施例的实例计算机系统的框图。
具体实施方式
本公开的方面涉及车辆，例如自主车辆的定位。车辆可包含存储器子系统，例如固态驱动器(SSD)、快闪驱动器、通用串行总线(USB)快闪驱动器、嵌入式多媒体控制器(eMMC)驱动器、通用快闪存储(UFS)驱动器、安全数字(SD)卡及硬盘驱动器(HDD)。存储器子系统可用于确定沿着车辆路径的位置及/或路径。此确定的实例可包含将信号从在运动中的车辆发送到多个传感器中的至少两者。所述实例可包含从至少两个传感器接收信号且基于来自至少两个传感器的信号确定车辆的位置。可比较经确定位置与对应预定位置。响应于经确定位置与预定位置不同，可调整车辆的方向。
在一些先前方法中，可使用全球定位系统(GPS)数据或其它类似数据来确定车辆行驶的位置及/或路径。然而，由于信号干扰、卫星信号丢失、穿过地下通道、发电机干扰等，这种类型的GPS或类似数据可能受限。此外，与本公开的实施例相比，使用这种类型的GPS或其它类似数据的方法可能涉及更复杂分析。如下文所描述，可期望使用即使在存在上文所描述的干扰(例如，没有GPS)的情况下也可操作及运作的方法来定位车辆及/或确定车辆路径。
本文中的图遵循编号约定，其中首位数字或前几位数字对应于附图图号且其余数字识别附图中的元件或组件。不同图之间的类似元件或组件可通过使用类似数字来识别。例如，106可指称图1中的元件“06”，且类似元件可在图4中被指称为406。图内的类似元件可用连字符及额外数字或字母来指称。此类类似元件通常可在没有连字符及额外数字或字母的情况下指称。例如，图4中的元件444-1、444-2、…、444-N可被统称为元件444。如本文中所使用，特别是关于附图中的参考数字的指定符“N”指示可包含数个如此指定的特定特征。如将明白，可添加、交换及/或消除本文中的各种实施例中所展示的元件以便提供本公开的数个额外实施例。另外，如将明白，图中所提供的元件的比例及相对尺度意在说明本发明的某些实施例且不应被理解为限制意义。
图1说明根据本公开的一些实施例的包含存储器子系统104的实例计算系统100。存储器子系统104可包含媒体，例如一或多个易失性存储器装置114、一或多个非易失性存储器装置116或其组合。易失性存储器装置114可为但不限于随机存取存储器(RAM)，例如动态随机存取存储器(DRAM)、同步动态随机存取存储器(SDRAM)及电阻式DRAM(RDRAM)。
存储子系统104可为存储装置、存储器模块或存储装置及存储器模块的混合体。存储装置的实例包含SSD、快闪驱动器、通用串行总线(USB)快闪驱动器、嵌入式多媒体控制器(eMMC)驱动器、通用快闪存储(UFS)驱动器、安全数字(SD)卡、及硬盘驱动器(HDD)。存储器模块的实例包含双列直插式存储器模块(DIMM)、小外形DIMM(SO-DIMM)及各种类型的非易失性双列直插式存储器模块(NVDIMM)。
计算系统100可为计算装置，例如台式计算机、膝上型计算机、网络服务器、移动装置、车辆(例如，飞机、无人机、火车、汽车或其它交通工具)、物联网(IoT)启用装置、嵌入式计算机(例如，包含在车辆、工业设备或联网商业装置中的计算机)或包含存储器及处理装置的此计算装置。
计算系统100包含耦合到一或多个存储器子系统104的主机系统102。主机系统102可为包含在车辆中的计算系统。计算系统可运行为车辆提供组件功能性的应用程序。在一些实施例中，主机系统102经耦合到不同类型的存储器子系统104。图1说明耦合到一个存储器子系统104的主机系统102的实例。如本文中所使用，“耦合到”或“与…耦合”通常指组件之间的连接，其可为间接通信连接或直接通信连接(例如，没有中间组件)，无论是有线的还是无线的，包含例如电、光学、磁性等的连接。
主机系统102包含或经耦合到处理资源、存储器资源及网络资源。如本文中所使用，“资源”是在计算系统100内具有有限可用性的物理或虚拟组件。例如，处理资源包含处理装置，存储器资源包含用于辅助存储的存储器子系统104及用于主要存储的主存储器装置(未具体说明)，且网络资源包含网络接口(未具体说明)。处理装置可为一或多个处理器芯片组，所述一或多个处理器芯片组可执行软件堆叠。处理装置可包含一或多个核心、一或多个高速缓存、存储器控制器(例如，NVDIMM控制器)及存储协议控制器(例如，PCIe控制器、SATA控制器等)。主机系统102使用存储器子系统104例如来将数据写入到存储器子系统104及从存储器子系统104读取数据。
主机系统102可经由物理主机接口耦合到存储器子系统104。物理主机接口的实例包含但不限于串行高级技术附件(SATA)接口、PCIe接口、通用串行总线(USB)接口、光纤通道、串行附接SCSI(SAS)、小型计算机系统接口(SCSI)、双倍数据速率(DDR)存储器总线、双列直插式存储器模块(DIMM)接口(例如，支持双倍数据速率(DDR)的DIMM插槽接口)、开放式与非(NAND)快闪接口(ONFI)、双倍数据速率(DDR)、低功耗双倍数据速率(LPDDR)或任何其它接口。物理主机接口可用于在主机系统102与存储器子系统104之间传输数据。当存储器子系统104通过PCIe接口与主机系统102耦合时，主机系统102可进一步利用NVM高速(NVMe)接口来存取非易失性存储器装置116。物理主机接口可提供用于在存储器子系统104与主机系统102之间传递控制、地址、数据及其它信号的接口。作为实例，图1说明存储器子系统104。一般来说，主机系统102可经由同一通信连接、多个单独通信连接及/或通信连接的组合存取多个存储器子系统。
主机系统102可将请求发送到存储器子系统104，例如，以将数据存储在存储器子系统104中或从存储器子系统104读取数据。例如，主机系统102可使用存储器子系统104来将导航及位置数据提供到主机102及/或其它存储器装置。如由主机请求所指定那样待写入或读取的数据被称为“主机数据”。主机请求可包含逻辑地址信息。逻辑地址信息可为逻辑块地址(LBA)，其可包含或伴随有分区号。逻辑地址信息是主机系统与主机数据相关联的位置。逻辑地址信息可为主机数据的元数据的部分。LBA还可对应于(例如，动态地映射到)指示其中主机数据经存储在存储器中的物理位置的物理地址，例如物理块地址(PBA)。
非易失性存储器装置116的实例包含NAND型快闪存储器。NAND型快闪存储器包含例如二维NAND(2D NAND)及三维NAND(3D NAND)。非易失性存储器装置116可为其它类型的非易失性存储器，例如只读存储器(ROM)、相变存储器(PCM)、自选存储器、其它基于硫族化物的存储器、铁电晶体管随机存取存储器(FeTRAM)、铁电随机存取存储器(FeRAM)、磁随机存取存储器(MRAM)、自旋转移力矩(STT)-MRAM、导电桥接RAM(CBRAM)、电阻式随机存取存储器(RRAM)、基于氧化物的RRAM(OxRAM)、或非(NOR)快闪存储器、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)及三维交叉点存储器。非易失性存储器的交叉点阵列可基于体电阻的变化、结合可堆叠的交叉网格数据存取阵列一起执行位存储。另外，与许多基于快闪的存储器相比，交叉点非易失性存储器可执行就地写入操作，其中可对非易失性存储器单元进行编程，而无需事先擦除非易失性存储器单元。
非易失性存储器装置116中的每一者可包含一或多个存储器单元阵列。一种类型的存储器单元，例如单级单元(SLC)可每单元存储一位。其它类型的存储器单元，例如多级单元(MLC)、三级单元(TLC)、四级单元(QLC)及五级单元(PLC)，可每单元存储多位。在一些实施例中，非易失性存储器装置116中的每一者可包含一或多个存储器单元阵列，例如SLC、MLC、TLC、QLC或其任何组合。在一些实施例中，特定存储器装置可包含存储器单元的SLC部分、MLC部分、TLC部分、QLC部分或PLC部分。非易失性存储器装置116的存储器单元可被分组为可指用于存储数据的存储器装置的逻辑单元的页面。对于一些类型的存储器(例如，NAND)，页面可被分组以形成块。
存储器子系统控制器106(或为简单起见，控制器106)可与非易失性存储器装置116进行通信以在非易失性存储器装置116处执行例如读取数据、写入数据、擦除数据的操作及其它此类操作。存储器子系统控制器106可包含例如一或多个集成电路及/或离散组件、缓冲存储器或其组合的硬件。硬件可包含具有专用(即，硬编码)逻辑以执行本文中所描述的操作的数字电路系统。存储器子系统控制器106可为微控制器、专用逻辑电路系统(例如，现场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)等)或其它合适电路系统。
存储器子系统控制器106可包含经配置以执行存储在本地存储器110中的指令的处理装置108(例如，处理器)。在所说明实例中，存储器子系统控制器106的本地存储器110是经配置以存储用于执行控制存储器子系统104的操作(包含处置存储器子系统104与主机系统102之间的通信)的各种过程、操作、逻辑流程及例程的指令的嵌入式存储器。
在一些实施例中，本地存储器110可包含存储存储器指针、提取数据等的存储器寄存器。例如，本地存储器110还可包含用于存储微代码的ROM。虽然图1中的实例存储器子系统104已被说明为包含存储器子系统控制器106，但在本公开的另一实施例中，存储器子系统104不包含存储器子系统控制器106，且可代替地依赖于外部控制(例如，由外部主机，或由与存储器子系统104分开的处理器或控制器提供)。
一般来说，存储器子系统控制器106可从主机系统102接收信息或操作且可将信息或操作转换成指令或适当信息以实现对非易失性存储器装置116及/或易失性存储器装置114的所要存取。存储子系统控制器106可负责其它操作，例如损耗均衡操作、错误检测及/或校正操作、加密操作、高速缓存操作及相关联于非易失性存储器装置116的逻辑地址(例如，逻辑块地址)与物理地址(例如，物理块地址)之间的地址转变。存储器子系统控制器106可进一步包含主机接口电路系统以经由物理主机接口与主机系统102进行通信。主机接口电路系统可将从主机系统102接收的查询转换成存取非易失性存储器装置116及/或易失性存储器装置114的命令并且将与非易失性存储器装置116及/或易失性存储器装置114相关联的响应转换成主机系统102的信息。
在一些实施例中，存储器子系统104可为受管理NAND(MNAND)装置，其中外部控制器(例如，控制器106)与一或多个NAND裸片(例如，非易失性存储器装置116)封装在一起。在MNAND装置中，外部控制器106可处置例如媒体管理的高级存储器管理功能且本地媒体控制器118可管理例如何时执行编程操作的一些较低级存储器过程。
在至少一个实施例中，定位电路系统112是经配置以执行本文中所描述的实例的ASIC。例如，定位电路系统112可定位沿着路径的特定位置处的车辆及/或监控沿着路径的车辆。在一些实施例中，非易失性存储器装置116的本地媒体控制器118包含定位电路系统112的至少一部分。例如，本地媒体控制器118可包含经配置以执行存储在易失性存储器装置114上的指令以执行本文中所描述的操作的处理器(例如，处理装置)。在一些实施例中，定位电路系统112是主机系统102或操作系统的部分。在至少一个实施例中，定位电路系统112表示存储在存储器子系统104中的数据或指令。关于定位电路系统112所描述的功能性可经体现在存储在有形机器可读媒体中的机器可读及可执行指令。
控制器106可经配置以选择车辆沿着路径的预定路径。所述控制器可经配置以在车辆经过预定路径之前基于选定预定路径来确定多个位置指示器的预期位置。控制器106可经配置以将信号发送到多个位置指示器中的至少一者且从多个位置指示器中的至少一者接收回信号。控制器106可经配置以基于经接收信号来比较至少一个位置指示器的经确定预期位置与所述位置指示器的实时位置。
图2A是根据本公开的一些实施例的车辆(例如，自主车辆)222、路径227及用于定位的位置指示器224-1、224-2、224-3的流程图220。位置指示器224可在预定或已知位置处。位置指示器224的预定或已知位置可用于确定车辆222的位置。
例如，车辆222可沿着路径227运动。车辆222可为汽车(例如，轿车、货车、卡车等)、连网车辆(例如，具有与外部服务器进行通信的计算能力的车辆)、自主车辆(例如，具有例如自动驾驶的自动化能力的车辆)、无人机、飞机、轮船及/或用于运输人员及/或物品的任何东西。车辆222可在室内设施或封闭结构内行驶。车辆222可在室内设施或封闭结构内运输物品、设备、货物、乘客等。路径227可为车辆222在运输物品、设备、货物、乘客等时为了避开其它障碍物、物体、人员等而经过的路径。
在一些实施例中，路径227可将车辆222带到其中由于信号干扰、卫星信号丢失、穿过地下通道、发电机干扰、信号障碍物等全球定位系统(GPS)可能无法运作或GPS数据可能无法接收或发送的位置。为了在不存在GPS或其信号可能被阻塞或干扰的其它类似技术的情况下确定车辆222的位置，可使用如下文所描述的方法。
车辆222可使用多个位置指示器224-1、224-2、224-3(后文中被统称为多个位置指示器224)来定位沿着路径227的位置。在一个实例中，多个位置指示器224可为多个反射镜。车辆222可将信号，例如激光信号发送到位置指示器224-1且位置指示器224-1可发送回信号226-1，例如经反射激光信号。车辆222上的传感器228-1可从位置指示器224-1接收信号226-1。除沿着路径227的特定位置之外，经接收信号226-1还可指示车辆222距位置指示器224-1的特定距离。
在一些实施例中，车辆222可将信号发送到额外位置指示器224-2。额外位置指示器224-2可距位置指示器224-1特定距离231。额外位置指示器224-2可将信号226-2发送回到车辆222。车辆222可使用从位置指示器224-1及额外位置指示器224-2发送的两个信号226-1、226-2与特定距离231以便确定车辆222沿着路径227所处的特定位置。在一些实施例中，可使用进一步位置指示器224-3且可个别地或组合其它经接收信号226-1、226-2使用从进一步位置指示器224-3返回到车辆222的传感器228-2的经接收信号226-3。以这种方式，多个位置指示器224可用于确定车辆222的位置。
响应于车辆222在不正确或使车辆222从预期或所要路径(例如路径227)转向的位置中或距位置指示器224特定距离，车辆222可调整方向及/或位置且可使用多个位置指示器224中的至少一者来重复位置确定。在至少一个实例中，可基于车辆222沿着路径227的位置的先前确定来调整车辆222的方向。例如，沿着路径227行驶的先前反复可包含车辆222确定所述车辆在沿着路径227的特定位置处。在路径227的后续行驶期间，车辆222可使用位置的先前确定且在第一次经过路径227期间基于位置指示器224的位置来学习车辆222所在的位置并在第二次经过路径227期间使用那个位置数据。此位置数据使用可包含在第二次经过期间使用机器学习过程来确定位置。沿着路径227行驶的每次反复可在沿着路径227的后续行驶期间用于后续机器学习操作中以使用位置指示器224来更快速且更有效地定位车辆222。
路径227可指预定路径。例如，路径227可为车辆222待经过的预期路径。以这种方式，路径227可为车辆222经过的目标路径且当车辆222离开路径227时，车辆222调整其方向以便返回到预定路径。在这个实例中，所述路径不是固定路径，例如道路或轨道，而是跨或通过房间、建筑物、地板等的预期路径，其没有指定车辆222移动应沿着的位置的指定标志、轨道或指示器。因此，位置指示器224向车辆222指示何去何从或车辆222在移动时是否在正确位置中。
在一些实施例中，车辆222在室内设施或封闭结构，例如仓库、办公楼、存储设施等中沿着路径227行驶。室内设施或封闭结构可包含车辆222可能需要避开或绕行以便从沿着路径227的起点移动到沿着所述路径的终点的存储设备、箱子、物体及/或人。在这个例子中，当某物或某人挡住车辆222将经过的正常路径时，车辆222可能需要调整沿着路径的移动(例如，离开预期或预定路径)且使用位置指示器224来返回到预定路径。
车辆222可包含执行用于确定车辆222的位置及/或距离的操作的存储器子系统，例如存储器子系统104。例如，在这个实例中，定位电路系统112可执行数个操作(所述操作包含分析来自多个位置指示器224的经接收信号)及基于经反射激光信号的数据来确定车辆222的位置及/或距离。虽然激光信号用来描述用于确定位置的方法，但实施例不限于此。例如，可使用任何数目个有源或无源装置。无源装置可包含镜子、磁性识别(ID)装置、射频识别(RFID)装置、发光二极管(LED)装置等。有源装置可包含蓝牙装置、红外线(IR)装置、调制光源装置、声纳装置等。
图2B是根据本公开的一些实施例的预定路径229、实时路径227及用于定位的位置指示器224的图221。车辆，例如图2A中的车辆222，可沿着路径，从点223开始行驶，其中实时路径227指示所述车辆实时行驶的实际路径且预定路径229(虚线)可指示车辆行驶所沿着的预期路径。如结合图2A所描述，可确定车辆沿着实时路径227的位置。可将车辆沿着实时路径227与预定路径229的位置进行比较以便确定车辆是否位于其应在的位置。响应于车辆的位置沿着实时路径227且也沿着预定路径229，可不对车辆的位置及/或方向进行调整。响应于车辆沿着实时路径227的位置与沿着预定路径229的位置不同，可对车辆的方向及/或位置进行调整以将车辆带回到预定路径229上。
在一个实施例中，车辆可在点225-1处且可使用数个位置指示器224-1、224-2、224-3来确定车辆相对于预定路径229的位置。位置指示器224-1、224-2、224-3的数目可向车辆指示存在即将到来的转弯且被通知即将到来的转弯。以这种方式，车辆可通过使用所述位置指示器来维持沿着预定路径229的路线。可使用两个位置指示器224-1、224-2的距离229以便确定车辆沿着实时路径227的位置及/或方向与车辆是否维持沿着预定路径229的路线。
在一个实例中，可使用包含预定路径229的先前生成的地图来与沿着实时路径227的当前路径的地图进行比较。以这种方式，位置指示器224不仅识别车辆的位置及/或方向，而且可提供比较先前生成的地图与实时地图以便通过地图行驶的能力。在物体、人、结构等挡住车辆且车辆需要进行校正以避开物体、人、结构等的情况下，位置指示器224可用于将车辆重新定向回到预定路径229上及/或通过先前生成的地图。
在一个实施例中，车辆可能正在接近位置指示器224-4及224-5且错过沿着预定路径229的转弯。车辆可能位于点225-2处，所述点225-2在预定路径229外或之外并使用位置指示器224-4及224-5来确定车辆距位置指示器224-4及224-5中的每一者的距离均不恰当且应进行调整。基于从位置指示器224-4、224-5接收的信号，例如经反射激光信号，可调整车辆以从其当前位置(在点225-2处)向右转且返回到预定路径229。同样地，车辆可能正在接近若干组额外位置指示器，例如224-6、224-7，且使用所述一组位置指示器224-6、224-7来从点225-3校正以返回到预定路径229。此外，车辆可使用进一步沿着实时路径227的一组位置指示器224-8、224-9来从点225-4校正以返回到预定路径229。
图3是根据本公开的一些实施例的用于操作存储器装置的实例方法303的流程图。所述方法可由处理逻辑来执行，所述处理逻辑可包含硬件(例如，处理装置、电路系统、专用逻辑、可编程逻辑、微代码、装置的硬件、集成电路等)、软件(例如，在处理装置上运行或执行的指令)或其组合。在一些实施例中，所述方法由或使用如图1中所展示的存储器子系统控制器106、处理装置108、定位电路系统112、非易失性存储器装置116及/或易失性存储器装置114及/或本地媒体控制器118来执行。尽管按特定序列或顺序展示，但除非另有指定，否则可修改过程的顺序。因此，所说明实施例应被理解为仅作为实例，且所说明过程可按不同顺序执行，且一些过程可并行执行。另外，在各种实施例中可省略一或多个过程。因此，并非在每个实施例中均需要所有过程。其它过程流程也是可能的。
在图3的实例方法303中的块339处，可经由处理装置将信号从在运动中且运输设备或乘客的自主(例如，自动驾驶)车辆发送到多个位置指示器中的至少两者。处理装置可为图1中的同一处理装置108。信号可为与图2A中的信号226相同的信号，且位置指示器群组中的至少两个位置指示器可与图2A及2B中的位置指示器224-1、224-2相同。多个位置指示器可包含多个反射镜。
在图3的实例方法303中的块341处，可从至少两个位置指示器发送信号。信号可为激光信号、固定信号(与固定坐标相关联)或非静止信号(例如与转发位置数据相关联的信号)。信号可经由安装到车辆的激光发送到至少两个反射镜。信号可响应于车辆到达预定义位置区域处而发送到至少两个反射镜。多个位置指示器中的至少两者可经定位在车辆行驶所在的道路上的特定位置处。信号可用于确立车辆的位置及/或方向(例如，方位)。
在图3的实例方法303中的块343处，可基于经接收信号来确定车辆在室内设施内的位置。可在不存在全球定位系统(GPS)数据的情况下确定车辆的位置。确定车辆的位置可包含基于预定路径来确定车辆的预定路径及多个位置指示器的预定位置。
在图3的实例方法303中的块345处，可比较车辆的经确定位置与车辆的对应预定位置。在图3的实例方法303中的块347处，可响应于经确定位置与车辆的预定位置不同而调整车辆沿着室内设施内的预定路径的方向。
在至少一个实施例中，方法303可进一步包含将多个位置指示器中的至少两者嵌入车辆所行驶的道路内。在至少一个实施例中，方法303可进一步包含从经嵌入的至少两个位置指示器接收指示未嵌入道路中的额外位置指示器的预期位置的数据。
图4是对应于根据本公开的一些实施例的用于操作存储器装置的方法450的流程图。方法450可由处理逻辑来执行，所述处理逻辑可包含硬件(例如，处理装置、电路系统、专用逻辑、可编程逻辑、微代码、装置的硬件、集成电路等)、软件(例如，在处理装置上运行或执行的指令)或其组合。在一些实施例中，方法450由图1的定位电路系统112来执行。尽管按特定序列或顺序展示，但除非另有指定，否则可修改过程的顺序。因此，所说明实施例应仅被理解为实例，且所说明过程可按不同顺序执行，且一些过程可并行执行。另外，在各种实施例中可省略一或多个过程。因此，并非在每个实施例中均需要所有过程。其它过程流程也是可能的。
在操作451处，可选择车辆沿着室内设施中的路径移动的预定路径。预定路径的选择可包含选择包含车辆行驶所沿着的路径的地图。在操作452处，可确定多个位置指示器的预期位置。预期位置可与选定预定路径相关。作为实例，位置指示器可沿着预定路径定位，或与预定路径邻近。
在操作453处，可将信号从车辆发送到多个位置指示器中的至少一者。信号可包含激光信号。多个位置指示器可为图2A中的多个位置指示器224。在操作454处，可从位置指示器中的至少一者接收信号。可在定位在车辆上的传感器处接收到经接收信号。传感器可在接收到信号后激活。传感器可位于车辆上或位于沿着路径或路径旁边的特定位置处。作为实例，车辆上的有源装置(例如蓝牙、红外线、调制光源或声纳装置)可从沿着路径的预先固定的传感器读取数据。作为实例，车辆上的无源装置(例如镜子、磁性ID、RFID或LED装置)可从沿着路径的预先固定的发射器读取有源信号。
在操作455处，可比较多个位置指示器中的至少一者的预期位置与多个位置指示器中的至少一者的实时位置。在操作456处，可确定预期位置是否匹配实时位置。响应于预期位置不匹配实时位置，可调整车辆的位置并可将额外信号发送到多个位置指示器中的至少一者且可重复过程(描述为操作453到456)直到存在匹配。在操作457处，响应于预期位置匹配实时位置，车辆可继续沿着路径。
图5是对应于根据本公开的一些实施例的用于操作存储器装置的方法的流程图。方法550可由处理逻辑来执行，所述处理逻辑可包含硬件(例如，处理装置、电路系统、专用逻辑、可编程逻辑、微代码、装置的硬件、集成电路等)、软件(例如，在处理装置上运行或执行的指令)或其组合。在一些实施例中，方法550由图1的定位电路系统112来执行。尽管按特定序列或顺序展示，但除非另有指定，否则可修改过程的顺序。因此，所说明实施例应仅被理解为实例，且所说明过程可按不同顺序执行，且一些过程可并行执行。另外，在各种实施例中可省略一或多个过程。因此，并非在每个实施例中均需要所有过程。其它过程流程也是可能的。
在操作551处，可选择车辆沿着室内设施中的路径移动的预定路径。预定路径的选择可包含选择包含车辆行驶所沿着的路径的地图。在操作552处，可接收两个位置指示器正在接近的指示。可响应于车辆在位置指示器的阈值距离内而接收所述指示。可发送各自指示到位置指示器的距离减小的数个指示。例如，第一指示可指示车辆在50英尺内，第二指示可指示车辆在30英尺内，第三指示可指示车辆在10英尺内等。以这种方式，车辆可预期位置指示器的接近。
在操作553处，可接收两个位置指示器中的每一者的预期位置。预期位置可与选定预定路径相关。作为实例，位置指示器可沿着预定路径定位，或与预定路径邻近。
在操作554处，可将信号从车辆发送到两个位置指示器中的每一者。信号可包含激光信号。多个位置指示器可为图2A中的多个位置指示器224。在操作555处，可从两个位置指示器接收信号。可在定位在车辆上的传感器处接收到经接收信号。传感器可在接收到信号后激活。
在操作556处，可比较两个位置指示器的预期位置与多个位置指示器中的至少一者的实时位置。所述比较可包含两个位置指示器之间的距离的比较。在操作557处，可确定预期位置是否匹配实时位置。响应于预期位置不匹配实时位置，可调整车辆的位置并可将额外信号发送到多个位置指示器中的至少一者且可重复过程(描述为操作554到557)直到存在匹配。在操作558处，响应于预期位置匹配实时位置，车辆可继续沿着路径。
图6说明根据本公开的一些实施例的包含车辆中的计算系统600的系统646的实例。计算系统600可包含存储器子系统604，其为简单起见被说明为包含控制器606及非易失性存储器装置616，但类似于图1中所说明的存储器子系统104。计算系统600及因此主机602可直接耦合到数个传感器644，如针对传感器644-4所说明，或经由收发器652耦合到数个传感器644，如针对传感器644-1、644-2、644-3、644-5、644-6、644-7、644-8、…、644-N所说明。收发器652能够从传感器644无线地接收数据，例如通过射频通信。在至少一个实施例中，传感器644中的每一者可经由收发器652与计算系统600进行无线通信。在至少一个实施例中，传感器644中的每一者直接连接到计算系统600(例如，经由电线或光缆)。
车辆650可为汽车(例如，轿车、货车、卡车等)、连网车辆(例如，具有与外部服务器进行通信的计算能力的车辆)、自主车辆(例如，具有例如自动驾驶的自动化能力的车辆)、无人机、飞机、轮船及/或用于运输人员及/或物品的任何东西。例如，传感器644在图6中被说明为包含实例属性。例如，传感器644-1、644-2及644-3是从车辆650前方收集数据的摄像机。传感器644-4、644-5及644-6是从车辆650前方、中间及后方收集数据的麦克风传感器。传感器644-7、644-8及644-N是从车辆650后方收集数据的摄像机。作为另一实例，传感器644-5、644-6是胎压传感器。作为另一实例，传感器644-4是导航传感器，例如全球定位系统(GPS)接收器。作为另一实例，传感器644-6是速度计。作为另一实例，传感器644-4表示数个引擎传感器，例如温度传感器、压力传感器、电压表、电流表、转速计、燃油表等。作为另一实例，传感器644-4表示摄像机。可从与包括摄像机的车辆650相关联的传感器644中的任一者接收视频数据。在至少一个实施例中，视频数据可在将视频数据提供到存储器子系统604之前被主机602压缩。
主机602可执行指令以提供用于车辆650的总体控制系统及/或操作系统。主机602可为被设计成辅助车辆650的自动化作业的控制器。例如，主机602可为高级驾驶辅助系统控制器(ADAS)。ADAS可监控数据以防止事故且提供潜在不安全情况的警告。例如，ADAS可监控车辆650中的传感器且控制车辆650的操作以避免事故或伤害(例如，以在车辆用户无行为能力的情况下避免事故)。主机602可能需要迅速行动并做出决策以避免事故。存储器子系统604可将参考数据存储在非易失性存储器装置616中使得可比较来自传感器644的数据与主机602的参考数据以便做出快速决策。
图7是可在其中操作本公开的实施例的实例计算机系统的框图。在计算系统700内，可执行一组指令，以引起机器执行本文中所论述的方法中的一或多者。计算系统700包含经由总线760彼此进行通信的处理装置708、主存储器746、静态存储器752(例如，快闪存储器、静态随机存取存储器(SRAM)等)及数据存储系统704。数据存储系统704类似于图1中所说明的存储器子系统104。
处理装置708表示一或多个通用处理装置，例如微处理器、中央处理单元等。更特定来说，处理装置可为复杂指令集计算(CISC)微处理器、精简指令集计算(RISC)微处理器、超长指令字(VLIW)微处理器，或实施其它指令集的处理器，或实施指令集的组合的处理器。处理装置708也可为一或多个专用处理装置，例如ASIC、FPGA、数字信号处理器(DSP)、网络处理器等。处理装置708经配置以执行指令750以执行本文中所论述的操作及步骤。计算系统700可进一步包含网络接口装置756以通过网络758进行通信。
数据存储系统704可包含机器可读存储媒体754(也被称为计算机可读媒体)，所述机器可读存储媒体754上存储有体现本文中所描述的方法或功能中的一或多者的一或多组指令750或软件。指令750还可在由计算系统700执行期间完全地或至少部分地驻留在主存储器746及/或处理装置708内，主存储器746及处理装置708还构成机器可读存储媒体。
在一个实施例中，指令750包含用于实施对应于图1的定位电路系统112的功能性的指令。指令可包含分配712指令以基于文件系统及存储器装置的容量来分配存储器装置的多个块的第一部分以存储文件系统元数据。虽然机器可读存储媒体754在实例实施例中被展示为单个媒体，但术语“机器可读存储媒体”应被理解为包含存储一或多组指令的单个媒体或多个媒体。术语“机器可读存储媒体”还应被理解为包含能够存储或编码由机器执行的一组指令且引起机器执行本公开的方法中的一或多者的媒体。因此，术语“机器可读存储媒体”应被理解为包含但不限于固态存储器、光学媒体及磁性媒体。
已根据计算机存储器内的数据位的操作的算法及符号表示来呈现前文详细描述的一些部分。这些算法描述及表示是数据处理领域的技术人员用来最有效地向所属领域的其它技术人员传达他们工作的实质的方式。算法在本文且通常被认为是导致所要结果的自洽操作序列。所述操作是需要对物理量进行物理操纵的那些操作。通常，尽管不一定，但这些量采用能够被存储、组合、比较及以其它方式操纵的电或磁性信号的形式。有时，主要是出于常用原因，将这些信号称为位、值、元素、符号、字符、术语、数字等已被证明是方便的。
然而，应记住，所有这些及类似术语与适当物理量相关联且仅仅是应用于这些量的方便标识。本公开可指将在计算机系统的寄存器及存储器内表示为物理(电子)量的数据操纵及变换成在计算机系统存储器或寄存器或其它此类信息存储系统类似地表示为物理量的其它数据的计算机系统或类似电子计算装置的动作及过程。
本公开还涉及一种用于执行本文中的操作的设备。这个设备可出于预期目的而专门构造，或其可包含由存储在计算机中的计算机程序选择性地激活或重新配置的通用计算机。此计算机程序可经存储在机器可读存储媒体中，例如但不限于若干类型的磁盘、基于半导体的存储器、磁卡或光卡、或适合于存储电子指令的其它类型的媒体。
本公开可作为可包含其上存储有指令的机器可读媒体的计算机程序产品或软件而提供，所述指令可用于对计算机系统(或其它电子装置)进行编程以执行根据本公开的过程。机器可读媒体包含用于以机器(例如，计算机)可读的形式存储信息的机构。
在前述说明书中，已参考本公开的特定实例实施例描述本公开的实施例。将显而易见的是，在不脱离如所附权利要求书中所阐述的本公开的实施例的更广泛精神及范围的情况下，可对本公开进行各种修改。因此，说明书及附图被认为是说明意义而非限制意义。

Claims (17)

1.一种在室内设施内操作自主车辆(222、650)的方法(303、450、550)，其包括：
经由处理装置(108、708)将信号(226-1、226-2、226-3)从在运动中且运输设备或乘客的所述自主车辆(222、650)发送到多个位置指示器(224-1、224-2、224-3、224-4、224-5、224-6、224-7、224-8、224-9)中的至少两者；
从所述至少两个位置指示器(224-1、224-2、224-3、224-4、224-5、224-6、224-7、224-8、224-9)接收信号(226-1、226-2、226-3)；
基于所述经接收信号(226-1、226-2、226-3)来确定所述自主车辆(222、650)在室内设施内的位置；
比较所述经确定位置与对应预定位置；及
响应于所述经确定位置与所述预定位置不同，调整所述自主车辆(222、650)沿着所述室内设施内的预定路径(227、229)的方向。
2.根据权利要求1所述的方法，其中所述多个位置指示器(224-1、224-2、224-3、224-4、224-5、224-6、224-7、224-8、224-9)包括多个反射镜。
3.根据权利要求2所述的方法，其中所述多个反射镜可移动地固定到沿着所述预定路径(227、229)的特定位置。
4.根据权利要求1所述的方法，其进一步包括在不存在全球定位系统GPS数据的情况下确定所述自主车辆(222、650)的所述位置。
5.根据权利要求1到4中任一权利要求所述的方法，其进一步包括经由安装到所述自主车辆(222、650)的激光将所述信号(226-1、226-2、226-3)发送到所述至少两个反射镜。
6.根据权利要求1到4中任一权利要求所述的方法，其进一步包括响应于所述自主车辆(222、650)到达预定义位置区域处而将所述信号(226-1、226-2、226-3)发送到所述至少两个反射镜。
7.根据权利要求1所述的方法，其中确定所述自主车辆(222、650)的所述位置包括：
确定所述自主车辆(222、650)的预定路径且基于所述预定路径来确定所述多个位置指示器(224-1、224-2、224-3、224-4、224-5、224-6、224-7、224-8、224-9)的预定位置；及
基于所述经接收信号(226-1、226-2、226-3)来比较所述多个位置指示器(224-1、224-2、224-3、224-4、224-5、224-6、224-7、224-8、224-9)的所述预定位置与所述多个位置指示器的实时位置；且所述方法进一步包括基于所述比较来调整所述自主车辆(222、650)的移动。
8.根据权利要求1所述的方法，其进一步包括基于确定所述自主车辆(222、650)在沿着所述预定路径(227、229)行进时的位置的先前反复来调整所述自主车辆(222、650)的所述方向。
9.一种使用自主车辆(222、650)来运输设备或乘客的系统，其包括：
存储器装置(114、116、616)，其在用于运输设备或乘客的所述自主车辆(222、650)内；及
处理装置(108、708)，其经耦合到所述存储器装置(114、116、616)，所述处理装置(108、708)经配置以：
选择所述自主车辆(222、650)沿着室内设施中的路径的预定路径(227、229)；
在所述自主车辆(222、650)经过所述预定路径(227、229)之前，基于所述选定预定路径(227、229)来确定多个位置指示器(224-1、224-2、224-3、224-4、224-5、224-6、224-7、224-8、224-9)的预期位置，其中所述多个位置指示器(224-1、224-2、224-3、224-4、224-5、224-6、224-7、224-8、224-9)沿着所述预定路径(227、229)间歇地定位；
将信号(226-1、226-2、226-3)从在沿着所述预定路径(227、229)的运动中的所述自主车辆(222、650)发送到所述多个位置指示器(224-1、224-2、224-3、224-4、224-5、224-6、224-7、224-8、224-9)中的至少一者；
从所述至少一个位置指示器(224-1、224-2、224-3、224-4、224-5、224-6、224-7、224-8、224-9)接收信号(226-1、226-2、226-3)；且
基于所述经接收信号(226-1、226-2、226-3)来比较所述多个位置指示器(224-1、224-2、224-3、224-4、224-5、224-6、224-7、224-8、224-9)中的所述至少一者的所述预期位置与所述多个位置指示器中的所述至少一者的实时位置。
10.根据权利要求9所述的系统，其中所述处理装置(108、708)进一步经配置以响应于所述多个位置指示器(224-1、224-2、224-3、224-4、224-5、224-6、224-7、224-8、224-9)中的一者的所述预期位置与所述多个位置指示器(224-1、224-2、224-3、224-4、224-5、224-6、224-7、224-8、224-9)中的相应者的所述实时位置不同而调整所述自主车辆(222、650)沿着所述预定路径(227、229)的方向。
11.根据权利要求9所述的系统，其中：
所述多个位置指示器(224-1、224-2、224-3、224-4、224-5、224-6、224-7、224-8、224-9)中的所述至少一者是反射镜；
所述经发送信号(226-1、226-2、226-3)是激光信号；且
所述经接收信号(226-1、226-2、226-3)是从所述反射镜反射的所述激光信号。
12.根据权利要求9所述的系统，其中所述处理装置(108、708)进一步经配置以基于所述经接收信号(226-1、226-2、226-3)来确定所述反射镜的位置；且
响应于所述反射镜的所述经确定位置是与所述反射镜的所述预期位置相同的位置，确认所述自主车辆(222、650)的所述预定路径(227、229)上的方向；且
响应于所述反射镜的所述经确定位置与所述反射镜的所述预期位置不同，调整所述自主车辆的方向(222、650)。
13.一种存储用于自主车辆(222、650)定位的指令的非暂时性机器可读媒体(754)，所述指令可执行以：
选择自主车辆(222、650)的预定路径(227、229)；
在所述自主车辆(222、650)经过所述预定路径(227、229)时，从道路组件接收：
多个位置指示器(224-1、224-2、224-3、224-4、224-5、224-6、224-7、224-8、224-9)中的两个位置指示器(224-1、224-2、224-3、224-4、224-5、224-6、224-7、224-8、224-9)正在接近的指示，其中所述两个位置指示器(224-1、224-2、224-3、224-4、224-5、224-6、224-7、224-8、224-9)隔开特定距离(231、229)；及
所述两个位置指示器(224-1、224-2、224-3、224-4、224-5、224-6、224-7、224-8、224-9)中的每一者的预期位置；
将信号发送到所述两个位置指示器(224-1、224-2、224-3、224-4、224-5、224-6、224-7、224-8、224-9)中的每一者；
从所述两个位置指示器(224-1、224-2、224-3、224-4、224-5、224-6、224-7、224-8、224-9)中的每一者接收信号(226-1、226-2、226-3)；且
基于所述经接收信号(226-1、226-2、226-3)来比较所述两个位置指示器(224-1、224-2、224-3、224-4、224-5、224-6、224-7、224-8、224-9)中的每一者的所述预期位置与所述两个位置指示器(224-1、224-2、224-3、224-4、224-5、224-6、224-7、224-8、224-9)中的每一者的实时位置；
其中：
所述比较是在不存在全球定位系统GPS数据的情况下执行；且
所述比较基于所述两个位置指示器(224-1、224-2、224-3、224-4、224-5、224-6、224-7、224-8、224-9)之间的所述特定距离及从所述两个位置指示器(224-1、224-2、224-3、224-4、224-5、224-6、224-7、224-8、224-9)中的每一者到所述自主车辆(222、650)的距离。
14.根据权利要求13所述的媒体，其中所述指令进一步可执行以改变所述多个位置指示器(224-1、224-2、224-3、224-4、224-5、224-6、224-7、224-8、224-9)中的至少一者的位置。
15.根据权利要求13所述的媒体，其中所述指令进一步可执行以：
响应于所述预期位置与所述实时位置不同，调整所述自主车辆(222、650)的位置；且
将额外信号(226-1、226-2、226-3)发送到所述特定位置指示器(224-1、224-2、224-3、224-4、224-5、224-6、224-7、224-8、224-9)。
16.根据权利要求13到15中任一权利要求所述的媒体，其中所述指令进一步可执行以：
从所述特定位置指示器(224-1、224-2、224-3、224-4、224-5、224-6、224-7、224-8、224-9)重复发送及接收信号(226-1、226-2、226-3)直到所述特定位置指示器(224-1、224-2、224-3、224-4、224-5、224-6、224-7、224-8、224-9)的所述预期位置与最近的实时位置是同一位置。
17.根据权利要求13到15中任一权利要求所述的媒体，其中所述指令进一步可执行以：
基于所述额外接收信号(226-1、226-2、226-3)来确定所述额外位置指示器(224-1、224-2、224-3、224-4、224-5、224-6、224-7、224-8、224-9)的位置；
基于来自所述额外位置指示器(224-1、224-2、224-3、224-4、224-5、224-6、224-7、224-8、224-9)的所述经接收信号(226-1、226-2、226-3)来比较所述额外位置指示器(224-1、224-2、224-3、224-4、224-5、224-6、224-7、224-8、224-9)的所述预期位置与实时位置；且
组合与所述特定位置指示器(224-1、224-2、224-3、224-4、224-5、224-6、224-7、224-8、224-9)及所述额外位置指示器(224-1、224-2、224-3、224-4、224-5、224-6、224-7、224-8、224-9)相关联的所述比较且确定所述自主车辆(222、650)的位置。
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