CN114251092B - 基于激光雷达的综采装备实时决策与控制方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种基于激光雷达的综采装备实时决策与控制方法，数据采集模块包括用于采集液压支架护帮板的点云图和用于采集刮板输送机的点云图的激光雷达，将采集的点云图实时传输至数据处理模块中；数据处理模块中的树莓派单片机对数据采集模块获取的点云图进行几何均值滤波降噪处理以及对点云图的解算；并将解算结果与行为数据库对比，行为决策模块对比后判断护帮板是否安全收回以及刮板输送机直线度是否符合要求；若不符合要求，则对点云图进行解算并将结果发送至执行模块。采用本发明方法可防止采煤机截割部与液压支架的护帮板形成干涉，以及避免直线度不符合要求造成的设备损耗与运行失常。

Description

基于激光雷达的综采装备实时决策与控制方法
技术领域
本发明涉及综采工作面中装备实时决策与控制方法，具体而言，是一种基于激光雷达的采煤机与液压支架防撞干涉及刮板输送机调直的实时决策与控制方法。
背景技术
现如今对井下开采的智能化和无人化提出了越来越高的要求。综采工作面中综采设备的整体推进是保证采煤作业连续进行的基础，在运行过程中，为了保证设备的正常运行，需要对刮板输送机的直线度进行严格控制。液压支架是综采工作面中的核心设备，可以实现维持支护空间并且推进工作面，其中液压支架的护帮板可以防止在采煤机运行过程中发生片帮，或者在片帮时起缓冲作用，可以防止大块煤对采煤机、液压支架以及刮板输送机进行损坏。
目前所存在的护帮板与采煤机截割部大都是人工在驾驶采煤机过程中进行操作，存在许多问题，如果驾驶人员没有执行正确的操作，则会对液压支架造成损坏。刮板输送机的直线度不符合要求时会对设备造成严重损耗，使设备运行失常。
现有技术中，公开号为CN106869929A的发明专利公开的“基于图像的液压支架与采煤机截割部干涉保护系统及方法”，使用矿用摄像机和反光涂层来确认采煤机的位姿信息，再通过计算机的计算模块对图像进行处理，用最小二乘拟合算法求解速度，再用神经网络对液压支架进行控制，达到防止相互干涉的目的。
公开号为CN111810155A的发明专利公开的“液压支架护帮板与采煤机滚筒截割干涉识别及监测系统”使用视频采集模块获取采煤机的整体姿态，再通过去噪声处理，提高画面的精度，再解算采煤机截割部和液压支架护帮板是否发生干涉。
公开号为CN108518237A的发明专利公开的“一种更具液压支架有效推移行程调直刮板输送机的方法”是用传感器测量液压支架的有效推移量，在液压支架推移后再进行调整减小推移量。
Doi为:10.13199/j.cnki.cst.2021.09.016的“远程控制综采设备碰撞检测与预警方法”中将综采设备的数据传输至上位机，利用虚拟现实技术模拟出综采工作面的真实工作场景，再用虚拟的射线进行监测。
但是上述方法的缺陷在于：1)矿用摄像机在井下复杂的环境下获取的图像质量较低，精度不够高而且矿用摄像机的探测距离较小。2)需要上位机的干预，不能实时的进行监测。3)液压支架的推杆具有多个自由度，仅仅由液压支架的推移量来实现刮板输送机的调直精度较低，实用性并不高。
发明内容
本发明的目的是提供一种基于激光雷达的综采装备实时决策与控制方法，从而避免当前煤矿中由于液压支架护帮板没有及时收回造成的对液压支架的损害以及刮板输送机的直线度不符合要求造成的损失。
为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：一种基于激光雷达的综采装备实时决策与控制方法，针对采煤机与液压支架防撞干涉和刮板输送机调直；包括数据采集模块、数据处理模块、行为决策模块和执行模块；
所述数据采集模块包括在前后滚筒处安装的激光雷达，前滚筒的激光雷达用于采集液压支架护帮板的点云图，后滚筒的激光雷达用于采集刮板输送机的点云图，然后将采集的点云图实时传输至采煤机的数据处理模块中；
所述数据处理模块包括树莓派单片机以及液压支架护帮板姿态行为数据库和刮板输送机直线度行为数据库，树莓派单片机对数据采集模块获取的点云图进行几何均值滤波降噪处理以及对点云图的解算；并将解算结果与上述行为数据库对比；
所述行为决策模块通过树莓派单片机与数据库进行对比后判断护帮板是否安全收回以及刮板输送机直线度是否符合要求；若不符合要求，则对点云图进行解算，计算出护板帮板与顶梁的角度或采煤机滚筒截割部下降高度，和刮板输送机调直所需的补偿推溜距离并发送至执行模块；
所述执行模块是液压支架的电液控制器，在接收到行为决策模块传输的指令后，对护帮千斤顶以及液压支架的推杆进行控制，实现护帮板的安全收回以及刮板输送机的调直；在执行机构完成操作后，数据采集模块和数据处理模块实时监测执行模块的完成度。
进一步地，两台激光雷达为一组固定在底座上，其中一台激光雷达是固定安装，另一台激光雷达通过合页连接在底座上并由安装在底座内部的电推杆操控实现旋转；
在前滚筒的两台激光雷达的位置平行于采煤机的滚筒所在的平面；后滚筒的两台激光雷达中，其中一台平行于采煤机的滚筒所在的平面，另一台垂直于采煤机的滚筒所在的平面；在采煤机运行过程中，实时检测平行于采煤机的滚筒所在的平面的激光雷达到顶板的距离，当距离大于煤层高度的一半，则认为此刻处于后滚筒，当距离小于煤层高度的一半时则认为是前滚筒；根据处于前滚筒或后滚筒不同位置，由电动推杆操控另一台激光雷达处于水平状态或竖直状态。
进一步地，点云图的解算包括对液压支架收回护帮板后与顶梁的夹角、采煤机截割部与采煤机本体的夹角、在采煤机和护帮板可能发生干涉时截割部下降的高度、刮板输送机的直线度和液压支架补偿的推溜距离进行结算；在所述解算过程中，结合采煤机的惯导系统得出整个采煤机的整体姿态。
进一步地，针对采煤机与液压支架的防撞干涉是在前滚筒雷达获得点云图后，将数据传输至采煤机内嵌的树莓派单片机中进行数据处理与行为决策，最后再将实施方案传输至液压支架的电液控制器内，实现采煤机与液压支架护帮板的防撞；其中要处理的数据包括液压支架收回护帮板后与顶梁的夹角；采煤机截割部与本体的夹角，要决策的行为是在采煤机和护帮板可能发生干涉时截割部下降的高度；最后将决策的数据传输至采煤机的电液控制器中由前滚筒摇臂实现控制。
进一步地，对液压支架收回护帮板后与顶梁的夹角解算过程如下：在护帮板收回的状态时，激光雷达所测得的图像处理后是顶梁下平面和护帮板下平面构成的两条直线，当护帮板未收回时，此时的图像处理后是只有顶梁下平面构成的直线；前滚筒的两台激光雷达同时测量可以得到液压支架护帮板和顶梁的夹角θ1，公式如1-2所示：
其中，d为两激光雷达的中心距离，l1为其中一台激光雷达扫描出的某台支架护帮板下平面与顶梁下平面的距离，l2为另一台激光雷达扫描出的同一台支架护帮板下平面与顶梁下平面的距离，θ1为液压支架护帮板和顶梁之间的夹角；
当采煤机存在横滚偏航和俯仰角时，俯仰角与偏航角并不会对获取的图像产生影响；考虑到采煤机的横滚角会对获取的点云图产生影响，经过转换得到液压支架护帮板和顶梁的夹角θ1，公式如3-5所示
θ1＝α-β (4)
其中，α为用点云图计算后得到的角度，β为采煤机的横滚角，θ1为液压支架护帮板和顶梁的夹角。
进一步地，对采煤机截割部与采煤机本体的夹角的解算过程如下：使用激光雷达所测得的点云图经过处理后得到的图像为采煤机本体的上表面和采煤机摇臂的上表面的两条直线，它们构成的夹角即为采煤机截割部的倾角。
进一步地，在采煤机和护帮板可能发生干涉时截割部下降的高度的解算过程如下：在前滚筒测得的点云图中，经过处理后与液压支架护帮板姿态行为数据库对比，若情况属于液压支架的护帮板未能及时收回，那么采煤机的截割部将有可能与液压支架的护帮板产生干涉，此时使采煤机停止运行或者驾驶员控制采煤机的截割部前滚筒调低的高度h1，以防发生干涉；首先计算煤层倾角较小的状态，公式如6-7所示
h＝l×sinγ (6)
h1＝D-h (7)
其中，h为激光雷达中心距离目标液压支架护帮板的垂直距离，l为激光雷达到目标液压支架护帮板边缘的距离，γ为激光雷达点云图显示的夹角，D为采煤机截割滚筒的半径；
当煤层出现倾斜时更容易发生干涉，下面计算煤层倾角较大的状态，公式如8-16所示
a1＝b×cosδ (8)
a＝a1+a2 (9)
b1＝x2×sinμ (11)
y1＝y-x2×cosμ (12)
y2＝y-a-c (14)
h＝y2×sinθ2 (15)
h1＝D-h (16)
其中，a1为激光雷达到采煤机本体的水平距离；b为采煤机摇臂的长度；δ为采煤机摇臂的倾角；a2为采煤机滑靴到采煤机本体的水平距离；a为激光雷达到采煤机滑靴的水平距离；x1为激光雷达到地板倾角变化处的距离；h2为激光雷达到底板的垂直距离，c为激光雷达到地板倾角变化处的水平距离；b1为激光雷达到顶板的垂直距离；x2为激光雷达到顶板倾角变化处的距离，y为激光雷达测得的顶板水平最远距离；θ2为煤层的倾角；y2为采煤机滑靴到达地板倾角变化处激光雷达测得的顶板水平最远距离；h为激光雷达中心距离目标液压支架护帮板的垂直距离。
进一步地，针对刮板输送机调直，是在后滚筒雷达获得点云图后，将数据传输至采煤机内嵌的树莓派单片机中进行数据处理与行为决策，最后再将实施方案传输至液压支架的电液控制器内，通过推移油缸的补偿推移实现调直。其中要处理的数据包括刮板输送机的直线度是否符合要求，要决策的行为是液压支架补偿的推溜距离。
进一步地，对刮板输送机的直线度的判断如下：将获取到的点云图经过几何均值滤波降噪处理后，得到刮板输送机直线度的检测轨迹，若轨迹是一条平滑的直线，则认为直线度是符合要求的，若轨迹是存在凹凸部分的曲线，则要与刮板输送机直线度行为数据库进行对比，根据对比结果进行判断刮板输送机的直线度是否符合要求；当刮板输送机的直线度不符合要求时，将其中凹凸部分的每一个拐点处视为相邻刮板输送机的连接处，便于后续处理。
进一步地，液压支架补偿的推溜距离的解算如下：当刮板输送机的直线度不符合要求时，在下一刀液压支架的推溜过程中，需要进行补偿调直，补偿推溜距离s解算过程如17-19所示。
s1＝m1×sinμ1-H (17)
s2＝m2×sinμ2-H (18)
其中，m1为激光雷达到需要调直的刮板输送机的一侧的距离，μ1为此时的角度，s1；m2为激光雷达到需要调直的刮板输送机的另一侧的距离，μ2为此时的角度，s2为这另一侧调直需要的补偿推溜距离；H为激光雷达到符合直线度要求的刮板输送机的垂直距离，s为推移机构补偿的推溜距离。
与现有技术相比，本发明将二维激光雷达测距技术与综采装备相结合，通过对点云图的分析和解算以及数据库的建立和对比，防止采煤机截割部与液压支架的护帮板形成干涉，以及避免直线度不符合要求造成的设备损耗与运行失常。本方法经过数据库的训练后可以应用于各种采高的煤矿，采集到的数据精度较高数据处理速度较快。
附图说明
此处的附图用来提供对本发明的进一步说明，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用来解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。
图1为本发明一种基于激光雷达的防止采煤机与液压支架干涉及刮板输送机调直的实时决策与控制方法的工作流程与实现方法；
图2为激光雷达结构示意图；
图3为激光雷达在前滚筒的安装位置和状态；
图4为激光雷达在后滚筒的安装位置和状态；
图5为检测到护帮板是否正常收回时的示意图；
图6为计算护板板与顶梁的夹角时的示意图；
图7为采煤机存在横滚角时计算护板板与顶梁的夹角时的示意图；
图8为检测采煤机摇臂的夹角时的点云图；
图9为煤层水平时防止滚筒与护帮板干涉应下降的高度计算示意图；
图10为煤层出现倾角时防止滚筒与护帮板干涉应下降的高度计算示意图；
图11为刮板输送机直线度正常时的点云图；
图12为刮板输送机直线度异常时的点云图以及补偿推溜距离的计算图。
图中，1-激光雷达，2-底座，3-合页，4-电推杆，5-警示灯。
具体实施方式
针对在综采工作面中采煤机与液压支架护帮板可能发生干涉以及在运行过程中刮板输送机直线度发生改变的情况，本发明提供了一种基于激光雷达的防止采煤机与液压支架干涉及刮板输送机调直的实时决策与控制方法，解决了当前煤矿中由于液压支架护帮板没有及时收回造成的对液压支架的损害以及刮板输送机的直线度不符合要求造成的损失，本方法经过数据库的训练后可以应用于各种采高的煤矿。
基于此，本发明提供了一种基于激光雷达的采煤机与液压支架防撞干涉及刮板输送机调直的实时决策与控制方法。该方法包括数据采集模块，数据处理模块，行为决策模块以及执行模块。利用采煤机前后摇臂上安装的雷达，实时扫描刮板输送机和液压支架护帮板的姿态，将获取的点云图传输至采煤机内置的树莓派单片机中进行数据处理和解算，解算后与提前建立的液压支架护帮板姿态行为数据库和刮板输送机直线度行为数据库进行对比。对比后判断刮板输送机直线度以及护帮板收回是否正常，再决策出液压支架推杆的补偿推溜距离以及防止干涉时采煤机截割部的下降高度，最后控制执行模块完成动作，在执行过程中，数据采集模块可以实时监测动作是否正常完成。在解算过程中还可以得到液压支架护帮板和顶梁的角度以及采煤机截割部的倾角的关键信息。为矿井提供了一种高精度低成本的防止采煤机与液压支架护帮板发生干涉以及刮板输送机调直的方法，降低了使用成本提高了综采工作面的无人化程度。
其中，所述数据采集模块包括在前后滚筒处安装的激光雷达，前滚筒的激光雷达用于采集液压支架护帮板的点云图，后滚筒的激光雷达用于采集刮板输送机的点云图，然后将采集的点云图实时传输至采煤机的数据处理模块中。
相对具体地，前后滚筒处各安装两台激光雷达1，前滚筒和后滚筒的位置可互换。如图2所示，两台激光雷达安装在底座2上，其中一台激光雷达是固定的，另一台激光雷达固定于合页3表面，所述合页和激光雷达由安装在底座内部的电推杆4操控，实现旋转。在底座上装有警示灯5，在监测即将发生干涉时能警告工作人员。两台激光雷达并排的安装在采煤机的摇臂上，位置在截割部滚筒的后方，前滚筒的两台激光雷达的位置平行于采煤机的滚筒所在的平面，如图3所示。后滚筒的两台激光雷达中，其中一台的位置平行于采煤机的滚筒所在的平面，另一台垂直于采煤机的滚筒所在的平面，如图4所示。在采煤机运行过程中实时检测平行于采煤机的滚筒所在的平面的激光雷达到顶板的距离，当距离大于煤层高度的一半，则认为此刻处于后滚筒，当距离小于煤层高度的一半时则认为是前滚筒。在一刀截割完成后，由于前后滚筒的变换所述激光雷达可以自主更改状态，具体的状态更改方案为：当检测的距离由大于煤层高度一半变为小于煤层高度一半时，电动推杆伸出，两根推杆将雷达由水平状态推为竖直状态，当检测的距离由小于煤层高度一半变为大于煤层高度一半时，电动推杆收回，将雷达由竖直状态变为水平状态。
激光雷达是传统的雷达技术和现代的激光技术相互结合的产物，相对于传统方法，激光雷达测距是具有探测距离远，测量精度高，角度分辨率高的特点，并且激光雷达价格低廉，利用激光雷达来实现采煤机和液压支架的防撞干涉和刮板输送机的直线度的监测更为合适。
采用激光雷达来测量采煤机摇臂的倾角以及护帮板和顶梁的夹角，测量的结果精度更高且更加直观，相较于传统的倾角传感器，减小了采煤机的震动造成的误差。在采煤机运行过程中，雷达可以实时监测采煤机与液压支架护帮板是否发生干涉和刮板输送机的直线度是否符合要求，并且可以进行自主决策出是否产生干涉和刮板输送机调直的补偿推溜距离，实现采煤机摇臂和液压支架推杆的自主操控，同时采集到综采设备一些关键信息。避免了由于采煤机与液压支架护帮板的干涉造成的片帮问题以及刮板输送机直线度不符合要求对综采装备造成损害。
在采煤机运行一刀完成后，采煤机前后滚筒发生改变，激光雷达在采煤机运行过程中可以检测到自己位置发生变化后能够自主的调整雷达的姿态，实现采煤机运行过程中激光雷达对采煤机与液压支架护帮板防撞干涉及刮板输送机的直线度的自主监测。
采煤机为高压电所以所述两台激光雷达应该由外接电池供电，两台激光雷达接入位于采煤机中的树莓派单片机中，方便数据的传输。
所述数据处理模块包括树莓派单片机以及液压支架护帮板姿态行为数据库和刮板输送机直线度行为数据库，树莓派单片机对数据采集模块获取的点云图进行几何均值滤波降噪处理以及对点云图的解算；并将解算结果与上述行为数据库对比。
其中，树莓派单片机嵌入在采煤机中，可以进行数据的处理与计算。液压支架护帮板姿态行为数据库和刮板输送机直线度行为数据库要经过提前的训练，在本方法应用前要将井下的综采装备信息录入。
其中，几何均值滤波降噪，是通过算法将点云图初步进行处理，通过处理点云图使得到的曲线更加的平滑，并且保留更多的图像细节，基本符合要求精度，获取平滑的曲线也方便解算过程。
其中，刮板输送机直线度行为数据库要在刮板输送机下井安装使用前，使用激光雷达进行扫描，将挡煤板在不同直线度的点云图记录下来，分为直线度符合要求和不符合要求的点云图，建立数据库。
其中，液压支架护帮板姿态行为数据库要在液压支架安装使用之前，针对不同采高所使用的不同类型的液压支架，通过激光雷达提前扫描，将护帮板的收回或者未正常收回时获得的点云图建立数据库。例如，大采高所采用的三级护帮液压支架正常收回时可以监测到三条直线而普通护帮板的液压支架正常收回是两条直线，针对不同护帮板的状态所获取的点云图进行训练，程度达到在与实时获取的图像对比时能够判断护帮板以及刮板输送机状态是否符合要求。
所述行为决策模块通过树莓派单片机与数据库进行对比后判断护帮板是否安全收回以及刮板输送机直线度是否符合要求；若不符合要求，则对点云图进行解算，计算出护板帮板与顶梁的角度或采煤机滚筒截割部下降高度，和刮板输送机调直所需的补偿推溜距离并发送至执行模块。
其中，点云图的解算内容包括对液压支架收回护帮板后与顶梁的夹角；采煤机截割部与本体的夹角；在采煤机和护帮板可能发生干涉时截割部下降的高度；刮板输送机的直线度以及液压支架补偿的推溜距离。在所述解算过程中，可以结合采煤机的惯导系统得出整个采煤机的整体姿态。
所述执行模块是液压支架的电液控制器，在接收到行为决策模块传输的指令后，对护帮千斤顶以及液压支架的推杆进行控制，实现护帮板的安全收回以及刮板输送机的调直；在执行机构完成操作后，数据采集模块和数据处理模块实时监测执行模块的完成度。
所述采煤机与液压支架的防撞干涉在前滚筒雷达获得点云图后，将数据传输至采煤机内嵌的树莓派单片机中进行数据处理与行为决策，最后再将实施方案传输至液压支架的电液控制器内，实现采煤机与液压支架护帮板的防撞。其中要处理的数据包括液压支架收回护帮板后与顶梁的夹角；采煤机截割部与本体的夹角，要决策的行为是在采煤机和护帮板可能发生干涉时截割部下降的高度。
其中，对液压支架收回护帮板后与顶梁的夹角解算过程如下。在护帮板收回的状态时，二维激光雷达所测得的图像处理后应该是顶梁下平面和护帮板下平面构成的两条直线，当护帮板未收回时，此时的图像处理后应该是只有顶梁下平面构成的直线，如图5所示。前滚筒的两台激光雷达同时测量可以得到液压支架护帮板和顶梁的夹角θ1，如图6所示。公式如1-2所示：
其中，d为两激光雷达的中心距离，l1为其中一台激光雷达扫描出的某台支架护帮板下平面与顶梁下平面的距离，l2为另一台激光雷达扫描出的同一台支架护帮板下平面与顶梁下平面的距离，θ1为液压支架护帮板和顶梁之间的夹角。
当采煤机存在横滚偏航和俯仰角时，俯仰角与偏航角并不会对获取的图像产生影响。考虑到采煤机的横滚角会对获取的点云图产生影响，可以经过转换得到液压支架护帮板和顶梁的夹角θ1，如图7所示。公式如3-5所示
θ1＝α-β (4)
其中，α为用点云图计算后得到的角度，β为采煤机的横滚角，θ1为液压支架护帮板和顶梁的夹角。
其中，对采煤机截割部与本体的夹角的解算过程如下。本方法使用二维激光雷达所测得的点云图经过处理后得到的图像应为采煤机本体的上表面和采煤机摇臂的上表面的两条直线，它们构成的夹角即为采煤机截割部的倾角，如图8所示。本方法中，采煤机的横滚偏航和俯仰角不会对测得的点云图造成影响。在采煤机惯导获得的信息与本方法测得的截割部倾角以及采煤机的机身信息进行融合可以得到采煤机的整体姿态。
其中，在采煤机和护帮板可能发生干涉时截割部下降的高度的解算过程如下。在本方法前滚筒测得的点云图中，经过处理后与液压支架护帮板姿态行为数据库对比，若情况属于液压支架的护帮板未能及时收回，那么采煤机的截割部将有可能与液压支架的护帮板产生干涉，此时位于激光雷达处的警示灯亮起，提醒采煤机的驾驶员可能出现干涉的情况，此时应该使采煤机停止运行或者驾驶员控制采煤机的截割部前滚筒调低的高度h1，以防发生干涉，如图9所示。首先计算煤层倾角较小的状态，公式如6-7所示
h＝l×sinγ (6)
h1＝D-h (7)
其中，h为激光雷达中心距离目标液压支架护帮板的垂直距离，l为激光雷达到目标液压支架护帮板边缘的距离，γ为激光雷达点云图显示的夹角，D为采煤机截割滚筒的半径。
当煤层出现倾斜时更容易发生干涉，下面计算煤层倾角较大的状态，如图10所示。公式如8-16所示
a1＝b×cosδ (8)
a＝a1+a2 (9)
b1＝x2×sinμ (11)
y1＝y-x2×cosμ (12)
y2＝y-a-c (14)
h＝y2×sinθ2 (15)
h1＝D-h (16)
其中，a1为激光雷达到采煤机本体的水平距离；b为采煤机摇臂的长度；δ为采煤机摇臂的倾角；a2为采煤机滑靴到采煤机本体的水平距离；a为激光雷达到采煤机滑靴的水平距离；x1为激光雷达到地板倾角变化处的距离；h2为激光雷达到底板的垂直距离，c为激光雷达到地板倾角变化处的水平距离；b1为激光雷达到顶板的垂直距离；x2为激光雷达到顶板倾角变化处的距离，y为激光雷达测得的顶板水平最远距离；θ2为煤层的倾角；y2为采煤机滑靴到达地板倾角变化处激光雷达测得的顶板水平最远距离；h为激光雷达中心距离目标液压支架护帮板的垂直距离。
所述刮板输送机调直在后滚筒雷达获得点云图后，将数据传输至采煤机内嵌的树莓派单片机中进行数据处理与行为决策，最后再将实施方案传输至液压支架的电液控制器内，通过推移油缸的补偿推移实现调直。其中要处理的数据包括刮板输送机的直线度是否符合要求，要决策的行为是液压支架补偿的推溜距离。
其中，对刮板输送机的直线度的判断如下。将获取到的点云图经过几何均值滤波降噪处理后，得到刮板输送机直线度的检测轨迹，若轨迹是一条平滑的直线，则认为直线度是符合要求的，如图11虚线框中所示。若轨迹是存在凹凸部分的曲线，则要与刮板输送机直线度行为数据库进行对比，根据对比结果进行判断刮板输送机的直线度是否符合要求。当刮板输送机的直线度不符合要求时，将其中凹凸部分的每一个拐点处视为相邻刮板输送机的连接处，便于后续处理。
其中，液压支架补偿的推溜距离的解算如下。当刮板输送机的直线度不符合要求时，在下一刀液压支架的推溜过程中，需要进行补偿调直，补偿推溜距离s，如图12所示。解算过程如17-19所示。
s1＝m1×sinμ1-H (17)
s2＝m2×sinμ2-H (18)
其中，m1为激光雷达到需要调直的刮板输送机的一侧的距离，μ1为此时的角度，s1；m2为激光雷达到需要调直的刮板输送机的另一侧的距离，μ2为此时的角度，s2为这另一侧调直需要的补偿推溜距离；H为激光雷达到符合直线度要求的刮板输送机的垂直距离，s为推移机构补偿的推溜距离。
本发明要求保护的范围不限于以上具体实施方式，对于本领域技术人员而言，本发明可以有多种变形和更改，凡在本发明的构思与原则之内所作的任何修改、改进和等同替换都应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种基于激光雷达的综采装备实时决策与控制方法，其特征在于：针对采煤机与液压支架防撞干涉和刮板输送机调直；包括数据采集模块、数据处理模块、行为决策模块和执行模块；
所述数据采集模块包括在前后滚筒处安装的激光雷达，前滚筒的激光雷达用于采集液压支架护帮板的点云图，后滚筒的激光雷达用于采集刮板输送机的点云图，然后将采集的点云图实时传输至采煤机的数据处理模块中；
所述数据处理模块包括树莓派单片机以及液压支架护帮板姿态行为数据库和刮板输送机直线度行为数据库，树莓派单片机对数据采集模块获取的点云图进行几何均值滤波降噪处理以及对点云图的解算；并将解算结果与上述行为数据库对比；
所述行为决策模块通过树莓派单片机与数据库进行对比后判断护帮板是否安全收回以及刮板输送机直线度是否符合要求；若不符合要求，则对点云图进行解算，计算出护板帮板与顶梁的角度或采煤机滚筒截割部下降高度，和刮板输送机调直所需的补偿推溜距离并发送至执行模块；
所述执行模块是液压支架的电液控制器，在接收到行为决策模块传输的指令后，对护帮千斤顶以及液压支架的推杆进行控制，实现护帮板的安全收回以及刮板输送机的调直；在执行机构完成操作后，数据采集模块和数据处理模块实时监测执行模块的完成度。
2.根据权利要求1所述的基于激光雷达的综采装备实时决策与控制方法，其特征在于：两台激光雷达为一组固定在底座上，其中一台激光雷达是固定安装，另一台激光雷达通过合页连接在底座上并由安装在底座内部的电推杆操控实现旋转；
在前滚筒的两台激光雷达的位置平行于采煤机的滚筒所在的平面；后滚筒的两台激光雷达中，其中一台平行于采煤机的滚筒所在的平面，另一台垂直于采煤机的滚筒所在的平面；在采煤机运行过程中，实时检测平行于采煤机的滚筒所在的平面的激光雷达到顶板的距离，当距离大于煤层高度的一半，则认为此刻处于后滚筒，当距离小于煤层高度的一半时则认为是前滚筒；根据处于前滚筒或后滚筒不同位置，由电动推杆操控另一台激光雷达处于水平状态或竖直状态。
3.根据权利要求1或2所述的基于激光雷达的综采装备实时决策与控制方法，其特征在于：点云图的解算包括对液压支架收回护帮板后与顶梁的夹角、采煤机截割部与采煤机本体的夹角、在采煤机和护帮板可能发生干涉时截割部下降的高度、刮板输送机的直线度和液压支架补偿的推溜距离进行结算；在所述解算过程中，结合采煤机的惯导系统得出整个采煤机的整体姿态。
4.根据权利要求3所述的基于激光雷达的综采装备实时决策与控制方法，其特征在于：针对采煤机与液压支架的防撞干涉是在前滚筒雷达获得点云图后，将数据传输至采煤机内嵌的树莓派单片机中进行数据处理与行为决策，最后再将实施方案传输至液压支架的电液控制器内，实现采煤机与液压支架护帮板的防撞；其中要处理的数据包括液压支架收回护帮板后与顶梁的夹角；采煤机截割部与本体的夹角，要决策的行为是在采煤机和护帮板可能发生干涉时截割部下降的高度；最后将决策的数据传输至采煤机的电液控制器中由前滚筒摇臂实现控制。
5.根据权利要求4所述的基于激光雷达的综采装备实时决策与控制方法，其特征在于，对液压支架收回护帮板后与顶梁的夹角解算过程如下：在护帮板收回的状态时，激光雷达所测得的图像处理后是顶梁下平面和护帮板下平面构成的两条直线，当护帮板未收回时，此时的图像处理后是只有顶梁下平面构成的直线；前滚筒的两台激光雷达同时测量可以得到液压支架护帮板和顶梁的夹角θ1，公式如1-2所示：
其中d为两激光雷达的中心距离，l1为其中一台激光雷达扫描出的某台支架护帮板下平面与顶梁下平面的距离，l2为另一台激光雷达扫描出的同一台支架护帮板下平面与顶梁下平面的距离，θ1为液压支架护帮板和顶梁之间的夹角；
当采煤机存在横滚偏航和俯仰角时，俯仰角与偏航角并不会对获取的图像产生影响；考虑到采煤机的横滚角会对获取的点云图产生影响，经过转换得到液压支架护帮板和顶梁的夹角θ1，公式如3-5所示
θ1＝α-β (4)
其中α为用点云图计算后得到的角度，β为采煤机的横滚角，θ1为液压支架护帮板和顶梁的夹角。
6.根据权利要求5所述的基于激光雷达的综采装备实时决策与控制方法，其特征在于，对采煤机截割部与采煤机本体的夹角的解算过程如下：使用激光雷达所测得的点云图经过处理后得到的图像为采煤机本体的上表面和采煤机摇臂的上表面的两条直线，它们构成的夹角即为采煤机截割部的倾角。
7.根据权利要求6所述的基于激光雷达的综采装备实时决策与控制方法，其特征在于，在采煤机和护帮板可能发生干涉时截割部下降的高度的解算过程如下：在前滚筒测得的点云图中，经过处理后与液压支架护帮板姿态行为数据库对比，若情况属于液压支架的护帮板未能及时收回，那么采煤机的截割部将有可能与液压支架的护帮板产生干涉，此时使采煤机停止运行或者驾驶员控制采煤机的截割部前滚筒调低的高度h1，以防发生干涉；首先计算煤层倾角较小的状态，公式如6-7所示
h＝l×sinγ (6)
h1＝D-h (7)
其中h为激光雷达中心距离目标液压支架护帮板的垂直距离，l为激光雷达到目标液压支架护帮板边缘的距离，γ为激光雷达点云图显示的夹角，D为采煤机截割滚筒的半径；
当煤层出现倾斜时更容易发生干涉，下面计算煤层倾角较大的状态，公式如8-16所示
a1＝b×cosδ (8)
a＝a1+a2 (9)
b1＝x2×sinμ (11)
y1＝y-x2×cosμ (12)
y2＝y-a-c (14)
h＝y2×sinθ2 (15)
h1＝D-h (16)
其中a1为激光雷达到采煤机本体的水平距离；b为采煤机摇臂的长度；δ为采煤机摇臂的倾角；a2为采煤机滑靴到采煤机本体的水平距离；a为激光雷达到采煤机滑靴的水平距离；x1为激光雷达到地板倾角变化处的距离；h2为激光雷达到底板的垂直距离，c为激光雷达到地板倾角变化处的水平距离；b1为激光雷达到顶板的垂直距离；x2为激光雷达到顶板倾角变化处的距离，y为激光雷达测得的顶板水平最远距离；θ2为煤层的倾角；y2为采煤机滑靴到达地板倾角变化处激光雷达测得的顶板水平最远距离；h为激光雷达中心距离目标液压支架护帮板的垂直距离。
8.根据权利要求1或2所述的基于激光雷达的综采装备实时决策与控制方法，其特征在于：针对刮板输送机调直，是在后滚筒雷达获得点云图后，将数据传输至采煤机内嵌的树莓派单片机中进行数据处理与行为决策，最后再将实施方案传输至液压支架的电液控制器内，通过推移油缸的补偿推移实现调直；其中要处理的数据包括刮板输送机的直线度是否符合要求，要决策的行为是液压支架补偿的推溜距离。
9.根据权利要求8所述的基于激光雷达的综采装备实时决策与控制方法，其特征在于，对刮板输送机的直线度的判断如下：将获取到的点云图经过几何均值滤波降噪处理后，得到刮板输送机直线度的检测轨迹，若轨迹是一条平滑的直线，则认为直线度是符合要求的，若轨迹是存在凹凸部分的曲线，则要与刮板输送机直线度行为数据库进行对比，根据对比结果进行判断刮板输送机的直线度是否符合要求；当刮板输送机的直线度不符合要求时，将其中凹凸部分的每一个拐点处视为相邻刮板输送机的连接处，便于后续处理。
10.根据权利要求9所述的基于激光雷达的综采装备实时决策与控制方法，其特征在于，液压支架补偿的推溜距离的解算如下：当刮板输送机的直线度不符合要求时，在下一刀液压支架的推溜过程中，需要进行补偿调直，补偿推溜距离s解算过程如17-19所示；
s1＝m1×sinμ1-H (17)
s2＝m2×sinμ2-H (18)
其中m1为激光雷达到需要调直的刮板输送机的一侧的距离，μ1为此时的角度，s1；m2为激光雷达到需要调直的刮板输送机的另一侧的距离，μ2为此时的角度，s2为这另一侧调直需要的补偿推溜距离；H为激光雷达到符合直线度要求的刮板输送机的垂直距离，s为推移机构补偿的推溜距离。
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