CN114248945A - 一种无人机空港装置及无人机电力巡检方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种无人机空港装置，通过钣金框可以将多个无人机空港相互拼接，可以在目标区域部署多架无人机，且通过钣金框可以现场拼接多个无人机空港，便于无人机空港的拆卸运输。而无人机空港中设置的处理器可以自动获取巡检任务，并下发该巡检任务至无人机进行巡检，还会统一的将无人机巡检时产生的巡检数据统一上传至中央服务器，从而可以实现无人机的自动巡检，不需要人员值守，同时实现巡检任务自动发送、接收与执行，数据流全闭环传输。本发明还提供了一种无人机电力巡检方法，同样具有上述有益效果。

Description

一种无人机空港装置及无人机电力巡检方法

技术领域

本发明涉及无人机巡检技术领域，特别是涉及一种无人机空港装置以及一种无人机电力巡检方法。

背景技术

输电线路分布范围广，所处自然环境一般较为恶劣。输电线路及杆塔部件长期受风吹日晒、电闪雷击以及机械张力等的影响，会产生锈蚀、磨损、自爆等损坏，因此需要进行定期巡检排除隐患。随着无人机技术的迅速发展，效率较低的人工巡检方式逐渐被无人机巡检所取代。无人机不仅重量轻、体积较小，便于携带；而且成本低、能自动飞行，灵活性好；支持多种巡检模式，可以进行高效、非接触式、全方位的检查。然而无人机执行输电线路巡检任务，受其自身物理性能的约束和周围环境的约束，有时不能很好地完成巡检任务。

将无人机与无人机空港相结合，可以有效提升无人机巡检效率，提升无人机续航能力，降低人工成本。当前在电力、光伏、交通等行业内，无人机空港都被广泛考虑。现存的无人机空港多为固定式，一个区域内仅放置一台无人机空港，且无人机空港仅能兼容1架无人机。在此情况下，无人机空港难以在有限时间内完成对大范围区域的电力巡检，巡检能力较为有限。所以如何通过无人机空港实现大范围的电力巡检是本领域技术人员急需解决的问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种无人机空港装置，可以实现大范围的电力巡检；本发明还提供了一种无人机电力巡检方法，可以实现大范围的电力巡检。

为解决上述技术问题，本发明提供一种无人机空港装置，包括多个无人机空港，所述无人机空港通过钣金框相互拼接；

单个所述无人机空港用于容纳一架无人机，所述无人机空港设置有与所述无人机通信连接的通信设备，以及处理器；所述处理器用于：

获取巡检任务；

根据巡检任务控制所述无人机按所述巡检任务对应的巡检路径对电力设备进行检查；

获取所述无人机对电力设备进行检查时产生的巡检数据，并将所述巡检数据传输至中央服务器。

可选的，包括四个无人机空港，四个所述无人机空港通过所述钣金框呈田字形相互拼接。

可选的，相邻所述无人机空港之间设置有循环风扇，相邻所述无人机空港内空气通过所述循环风扇相互联通，多个所述循环风扇推动所述无人机空港内空气沿顺时针或逆时针流通。

可选的，至少一个所述无人机空港设置有空调，所述空调的出风口朝向所述无人机空港内侧。

可选的，多个所述无人机空港并联连接于外部输入电路。

本发明还提供了一种无人机电力巡检方法，应用于处理器，包括：

获取巡检任务；

根据巡检任务控制所述无人机按所述巡检任务对应的巡检路径对电力设备进行检查；所述无人机放置于无人机空港，单个所述无人机空港用于容纳一架所述无人机，多个所述无人机空港通过钣金框相互拼接；所述无人机空港设置有处理器，所述无人机空港与所述无人机通信连接；

获取所述无人机对电力设备进行检查时产生的巡检数据，并将所述巡检数据传输至中央服务器。

可选的，所述巡检任务包括并行巡检任务；所述并行巡检任务包括多个巡检子任务；

所述根据巡检任务控制所述无人机按所述巡检任务对应的巡检路径对电力设备进行检查包括：

控制多个所述无人机根据各个所述巡检子任务对应的巡检路径执行所述巡检子任务，以根据所述并行巡检任务对电力设备进行检查。

可选的，所述巡检任务包括串行巡检任务；

所述根据巡检任务控制所述无人机按所述巡检任务对应的巡检路径对电力设备进行检查包括：

控制多个所述无人机依次对所述串行巡检任务对应的待巡检区域进行巡检，以使任一时刻至少有一架无人机对所述待巡检区域进行巡检。

可选的，还包括：

当有所述无人机处于待出动状态时，判断当前将要执行的巡检任务的空域与当前执行的巡检任务的空域是否有重叠；若是，则将下一将要执行的巡检任务作为当前将要执行的巡检任务，并执行所述判断当前将要执行的巡检任务的空域与当前执行的巡检任务的空域是否有重叠的步骤；若否，则控制处于待出动状态的无人机根据所述当前将要执行的巡检任务所对应的巡检路径进行巡检。

可选的，还包括：

当所述无人机未完成所述巡检任务时，获取所述无人机的巡检终止点；

控制另一无人机从所述巡检终止点开始，按所述巡检任务对应的巡检路径对电力设备进行检查。

本发明所提供的一种无人机空港装置，包括多个无人机空港，无人机空港通过钣金框相互拼接；单个无人机空港用于容纳一架无人机，无人机空港设置有与无人机通信连接的通信设备，以及处理器；处理器用于：获取巡检任务；根据巡检任务控制无人机按巡检任务对应的巡检路径对电力设备进行检查；获取无人机对电力设备进行检查时产生的巡检数据，并将巡检数据传输至中央服务器。

通过钣金框可以将多个无人机空港相互拼接，可以在目标区域部署多架无人机，且通过钣金框可以现场拼接多个无人机空港，便于无人机空港的拆卸运输。而无人机空港中设置的处理器可以自动获取巡检任务，并下发该巡检任务至无人机进行巡检，还会统一的将无人机巡检时产生的巡检数据统一上传至中央服务器，从而可以实现无人机的自动巡检，不需要人员值守，同时实现巡检任务自动发送、接收与执行，数据流全闭环传输。

本发明还提供了一种无人机电力巡检方法，同样具有上述有益效果，在此不再进行赘述。

附图说明

为了更清楚的说明本发明实施例或现有技术的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例所提供的一种无人机空港装置的结构示意图；

图2为本发明实施例所提供的一种无人机电力巡检方法的流程图；

图3为本发明实施例所提供的第一种具体的无人机电力巡检方法的流程图；

图4为本发明实施例所提供的第二种具体的无人机电力巡检方法的流程图；

图5为本发明实施例所提供的第三种具体的无人机电力巡检方法的流程图；

图6为本发明实施例所提供的第四种具体的无人机电力巡检方法的流程图。

图中：1.无人机空港、2.钣金框、3.无人机、4.通信设备。

具体实施方式

本发明的核心是提供一种无人机空港装置。在现有技术中，无人机空港多为固定式，一个区域内仅放置一台无人机空港，且无人机空港仅能兼容1架无人机。在此情况下，无人机空港难以在有限时间内完成对大范围区域的电力巡检，巡检能力较为有限。

而本发明所提供的一种无人机空港装置，包括多个无人机空港，无人机空港通过钣金框相互拼接；单个无人机空港用于容纳一架无人机，无人机空港设置有与无人机通信连接的通信设备，以及处理器；处理器用于：获取巡检任务；根据巡检任务控制无人机按巡检任务对应的巡检路径对电力设备进行检查；获取无人机对电力设备进行检查时产生的巡检数据，并将巡检数据传输至中央服务器。

通过钣金框可以将多个无人机空港相互拼接，可以在目标区域部署多架无人机，且通过钣金框可以现场拼接多个无人机空港，便于无人机空港的拆卸运输。而无人机空港中设置的处理器可以自动获取巡检任务，并下发该巡检任务至无人机进行巡检，还会将无人机巡检时产生的巡检数据统一上传至中央服务器，从而可以实现无人机的自动巡检，不需要人员值守，同时实现巡检任务自动发送、接收与执行，数据流全闭环传输。

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步的详细说明。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参考图1，图1为本发明实施例所提供的一种无人机空港装置的结构示意图。

参见图1，在本发明实施例中，无人机空港装置包括多个无人机空港1，所述无人机空港1通过钣金框2相互拼接；单个所述无人机空港1用于容纳一架无人机3，所述无人机空港1设置有与所述无人机3通信连接的通信设备4，以及处理器；所述处理器用于：获取巡检任务；根据巡检任务控制所述无人机3按所述巡检任务对应的巡检路径对电力设备进行检查；获取所述无人机3对电力设备进行检查时产生的巡检数据，并将所述巡检数据传输至中央服务器。

上述一台无人机空港1仅仅能够容纳一架无人机3，在一个无人机空港1中通常需要设置对应无人机3的充电装置，从而可以使得无人机3在返航回到无人机空港1之后进行充电。在本发明实施例中，一共需要设置多台无人机空港1，而多台无人机空港1之间会通过钣金框2相互拼接。使用合适形状的钣金框2可以快速的将无人机空港1拼接，且通常不需要在无人机空港1表面做其他拼接结构的设置。通常情况下，无人机空港1会呈方形，相应的在本发明实施例中会使用方形钣金框2将相邻的无人机空港1进行拼接。

上述无人机空港1通常具有一可打开的盖板，在无人机空港1内部通常设置有可以与无人机3自动对接的充电装置，从而可以自动对无人机3进行充电。在本发明实施例中，无人机空港1还会设置有通信设备4以及处理器，该处理器通常可以通过上述通信设备4与无人机3通信连接。具体的，为了便于上述无人机空港1的运输，各个无人机空港1底部可以设置有滚轮，例如万向轮，以便于无人机空港1的运输以及移动。

在本发明实施例中，处理器具体用于：获取巡检任务；根据巡检任务控制所述无人机3按所述巡检任务对应的巡检路径对电力设备进行检查；获取所述无人机3对电力设备进行检查时产生的巡检数据，并将所述巡检数据传输至中央服务器。

该处理器还需要与中央服务器通信连接，而巡检任务可以是操作人员通过中央处理器或其它设备向无人机空港1中的处理器发送的信息，该巡检任务通常包括待巡检的区域等等。有关巡检任务的具体内容可以根据实际情况自行设定，在此不做具体限定。

需要说明的是，上述拼接成的无人机空港1中可以仅仅设置一个处理器，也可以是在每个无人机空港1中均设置有处理器，在本发明实施例中不做具体限定。当多个无人机空港1都设置有处理器时，通常会自动任命一主处理器用于协调各个处理器之间的数据。在本发明实施例中，所述的处理器通常为多个无人机空港1中，用于控制多台无人机3的处理器整体。

上述处理器在获取巡检任务之后，可以根据巡检任务控制无人机3按巡检任务对应的巡检路径对电力设备进行检查。该巡检路径可以是巡检任务中携带的，也可以是无人机3根据待巡检区域自动生成的，视具体情况而定，在此不做具体限定。在本发明实施例中，处理器可以将巡检任务发送至对应的无人机3，从而控制无人机3对待巡检区域内的电力设备进行检查。无人机3的检查流程通常包括悬停拍照等等，在巡检过程中会产生相应的巡检数据。

之后，无人机空港1可以获取无人机3对电力设备进行检查时产生的巡检数据，具体可以是当无人机3飞回无人机空港1之后，通过通信设备4获取上述巡检数据。之后，处理器可以将该巡检数据自动的上传至中央服务器，从而使得操作人员仅通过中央服务器就可以获取到无人机3巡检过程中生成的巡检数据，该巡检数据通常包括被巡检的电力设备的状态信息。

在本发明实施例中，具体可以包括四个无人机空港1，四个所述无人机空港1通过所述钣金框2呈田字形相互拼接。即在本发明实施例中具体可以部署4架无人机3在目标区域，完成对目标区域的巡检。

进一步的，在本发明实施例中，相邻所述无人机空港1之间设置有循环风扇，邻所述无人机空港1内空气通过所述循环风扇相互联通，多个所述循环风扇推动多个所述无人机空港1内空气沿顺时针或逆时针流通。

为了保证无人机空港1内具有良好的散热，避免充电是过热情况的发生，可以在上述呈田字形分布的四个无人机空港1中，在相邻无人机空港1之间设置循环风扇，此时循环风扇会将多个无人机空港1内空气相互联通。当循环风扇开始工作时，具体可以推动无人机空港1内空气沿顺时针或逆时针流通，通常是推动相互拼接的多个无人机空港1内空气沿顺时针或逆时针流通，从而有效进行散热。

进一步的，在本发明实施例中，至少一个所述无人机空港1设置有空调，所述空调的出风口朝向所述无人机空港1内侧。在上述循环风扇保证无人机空港1内空气流通的前提下，可以进一步设置向无人机空港1内部吹风的空调，该空调通常为工业空调，以实现对无人机空港1内温度的控制。

进一步的，在本发明实施例中，多个所述无人机空港1通常并联连接于外部输入电路，从而避免当某一无人机空港1发生故障时，影响其他无人机空港1的正常使用。通常情况下，在本发明实施例中无人机空港1需要实现IP54防护等级，以及控温控湿等功能。

在本发明实施例中，上述处理器获取的巡检任务可以包括并行巡检任务，所述并行巡检任务包括多个巡检子任务。此时处理器会具体用于：控制多个所述无人机3根据各个所述巡检子任务对应的巡检路径执行所述巡检子任务，以根据所述并行巡检任务对电力设备进行检查。

当上述巡检任务包括串行巡检任务，此时处理器会具体用于：控制多个所述无人机3依次对所述串行巡检任务对应的待巡检区域进行巡检，以使任一时刻至少有一架无人机3对所述待巡检区域进行巡检。

处理器还可以用于当有所述无人机3处于待出动状态时，判断当前将要执行的巡检任务的空域与当前执行的巡检任务的空域是否有重叠；若是，则将下一将要执行的巡检任务作为当前将要执行的巡检任务，并执行所述判断当前将要执行的巡检任务的空域与当前执行的巡检任务的空域是否有重叠的步骤；若否，则控制处于待出动状态的无人机3根据所述当前将要执行的巡检任务所对应的巡检路径进行巡检。

处理器还可以用于当所述无人机3未完成所述巡检任务时，获取所述无人机3的巡检终止点；控制另一无人机3从所述巡检终止点开始，按所述巡检任务对应的巡检路径对电力设备进行检查。有关处理器具体的控制流程以及具体内容将在下述发明实施例中做详细介绍，在此不再进行赘述。

本发明实施例所提供的一种无人机空港装置，包括多个无人机空港1，无人机空港1通过钣金框2相互拼接；单个无人机空港1用于容纳一架无人机3，无人机空港1设置有与无人机3通信连接的通信设备4，以及处理器；处理器用于：获取巡检任务；根据巡检任务控制无人机3按巡检任务对应的巡检路径对电力设备进行检查；获取无人机3对电力设备进行检查时产生的巡检数据，并将巡检数据传输至中央服务器。

通过钣金框2可以将多个无人机空港1相互拼接，可以在目标区域部署多架无人机3，且通过钣金框2可以现场拼接多个无人机空港1，便于无人机空港1的拆卸运输。而无人机空港1中设置的处理器可以自动获取巡检任务，并下发该巡检任务至无人机3进行巡检，还会将无人机3巡检时产生的巡检数据统一上传至中央服务器，从而可以实现无人机3的自动巡检，不需要人员值守，同时实现巡检任务自动发送、接收与执行，数据流全闭环传输。

有关无人机电力巡检方法的具体内容将在下述发明实施例中做详细介绍。

下面对本发明实施例所提供的一种无人机电力巡检方法进行介绍，下文描述的无人机电力巡检方法与上文描述的无人机空港装置可相互对应参照。

请参考图2，图2为本发明实施例所提供的一种无人机电力巡检方法的流程图。

本发明实施例所提供的一种无人机电力巡检方法具体应用于处理器，有关处理器、无人机空港1等相关结构的具体内容已在上述发明实施例中做详细介绍，在此不再进行赘述。用于实现上述无人机空港装置的具体功能。参见图2，在本发明实施例中，无人机电力巡检方法包括：

S101：获取巡检任务。

在本步骤中，处理器会获取到操作人员下发的巡检任务，以便后续根据该巡检任务对无人机3进行控制。有关巡检任务可以根据实际情况自行设定，在此不做具体限定。上述巡检任务通常包括有待巡检的区域等等。

S102：根据巡检任务控制无人机按巡检任务对应的巡检路径对电力设备进行检查。

在本发明实施例中，所述无人机3放置于无人机空港1，单个所述无人机空港1用于容纳一架所述无人机3，多个所述无人机空港1通过钣金框2相互拼接；所述无人机空港1设置有处理器，所述无人机空港1与所述无人机3通信连接。有关无人机空港1及其相互拼接方式等具体内容已在上述发明实施例中做详细介绍，在此不再进行赘述。

上述巡检路径可以是巡检任务中携带的，也可以是无人机3根据待巡检区域自动生成的均可，视具体情况而定，在此不做具体限定。在本步骤中，处理器可以将巡检任务发送至对应的无人机3，从而控制无人机3对待巡检区域内的电力设备进行检查。无人机3的检查流程通常包括悬停拍照等等，在巡检过程中会产生相应的巡检数据。

S103：获取无人机对电力设备进行检查时产生的巡检数据，并将巡检数据传输至中央服务器。

在本步骤中，处理器可以获取无人机3对电力设备进行检查时产生的巡检数据，具体可以是当无人机3飞回无人机空港1之后，通过通信设备4获取上述巡检数据。之后，处理器可以将该巡检数据自动地上传至中央服务器，从而使得操作人员仅通过中央服务器就可以获取到无人机3巡检过程中生成的巡检数据，该巡检数据通常包括被巡检的电力设备的状态信息。

本发明实施例所提供的一种无人机电力巡检方法，通过钣金框2可以将多个无人机空港1相互拼接，可以在目标区域部署多架无人机3，且通过钣金框2可以现场拼接多个无人机空港1，便于无人机空港1的拆卸运输。而无人机空港1中设置的处理器可以自动获取巡检任务，并下发该巡检任务至无人机3进行巡检，还会将无人机3巡检时产生的巡检数据统一上传至中央服务器，从而可以实现无人机3的自动巡检，不需要人员值守，同时实现巡检任务自动发送、接收与执行，数据流全闭环传输。

有关无人机电力巡检方法的具体内容将在下述发明实施例中做详细介绍。

请参考图3，图3为本发明实施例所提供的第一种具体的无人机电力巡检方法的流程图。

参见图3，在本发明实施例中，无人机电力巡检方法包括：

S201：获取巡检任务。

在本发明实施例中，所述巡检任务包括并行巡检任务；所述并行巡检任务包括多个巡检子任务。即并行巡检任务有多个巡检子任务构成，而在具体执行过程中每一架无人机3会执行一个巡检子任务，整个并行巡检任务需要由多架无人机3并行执行以完成。

S202：控制多个无人机根据各个巡检子任务对应的巡检路径执行巡检子任务，以根据并行巡检任务对电力设备进行检查。

在本步骤中，处理器会向多架无人机3下达上述巡检子任务，以使多架无人机3并行的执行各自对应的巡检子任务，多架无人机3相互配合完成上述并行巡检任务。

例如，当恶劣天气过后、保送电时期，可以同时用多架无人机3执行下述并行巡检任务。以四架无人机3为例，第一架无人机巡检变电站上空，俯拍线夹和刀闸；第二架无人机、第三架无人机可以分区块巡检站内设备，低空飞行，对于电抗器、油表位、油位剂等设备进行精细化巡检；第四架无人机可以在变电站周边进行安保巡检，预防异物入侵或快速预警，从而实现多角度多层次的完成空中摄像头的布设。

S203：获取无人机对电力设备进行检查时产生的巡检数据，并将巡检数据传输至中央服务器。

本步骤与上述发明实施例中S103基本一致，详细内容请参考上述发明实施例，在此不再进行赘述。

本发明实施例所提供的一种无人机电力巡检方法，可以同时控制多架无人机3依据不同的巡检路径进行飞行，相互配合共同完成并行巡检任务，有效提高任务执行效率。

有关无人机电力巡检方法的具体内容将在下述发明实施例中做详细介绍。

请参考图4，图4为本发明实施例所提供的第二种具体的无人机电力巡检方法的流程图。

参见图4，在本发明实施例中，无人机电力巡检方法包括：

S301：获取巡检任务。

在本发明实施例中，所述巡检任务包括串行巡检任务。所谓串行巡检任务即需要多架无人机3对目标区域进行高频率、不间断地巡检。

S302：控制多个无人机依次对串行巡检任务对应的待巡检区域进行巡检，以使任一时刻至少有一架无人机对待巡检区域进行巡检。

在本步骤中，处理器会向多架无人机3下达上述串行巡检任务，之后各个无人机3会依次对待巡检区域，按照该待巡检区域对应的巡检路径进行巡检，在多架无人机3巡检过程中，需要保证任一时刻至少有一架无人机3对待巡检区域进行巡检，以完成串行巡检任务。

例如，对于特高压电站和一些杆塔以及廊道线路中，需要高频的巡检。而假如无人机3单次的作业时间为20分钟，在无人机空港1内可以对无人机3的电池持续充电，充满一组电池时间为1小时，则控制4架无人机3可满足不间断巡检作业以完成串行巡检任务，此时总会有一架无人机3充电进行候补。

S303：获取无人机对电力设备进行检查时产生的巡检数据，并将巡检数据传输至中央服务器。

本步骤与上述发明实施例中S103基本一致，详细内容请参考上述发明实施例，在此不再进行赘述。

本发明实施例所提供的一种无人机电力巡检方法，可以同时控制多架无人机3对目标区域进行高频率、不间断巡检，以保证可以及时发现目标区域内电路设备的问题。

有关无人机电力巡检方法的具体内容将在下述发明实施例中做详细介绍。

请参考图5，图5为本发明实施例所提供的第三种具体的无人机电力巡检方法的流程图。

参见图5，在本发明实施例中，无人机电力巡检方法包括：

S401：获取巡检任务。

本步骤与上述发明实施例中S101基本一致，本步骤通常是不间断地获取巡检任务，此时处理器通常会将获取的巡检任务按照获取的先后顺序放置在任务队列中，以便于依次执行各个巡检任务。

S402：当有无人机处于待出动状态时，判断当前将要执行的巡检任务的空域与当前执行的巡检任务的空域是否有重叠。

在本步骤中，当有无人机3处于待出动状态，即并未执行某一巡检任务时，处理器会从任务队列中判断当前将要执行的巡检任务，即在任务队列中排在最前方的未执行的巡检任务所对应的空域，与当前正在执行的巡检任务所对应的空域是否有重叠。当存在重叠时，意味着两个无人机3会处于同一片空域中，可能会发生碰撞等危险情况。而在本发明实施例中，当空域存在重叠时，即判断结果为是时，会执行下述S403；当空域不存在重叠时，即判断结果为否时，会执行下述S404。

S403：将下一将要执行的巡检任务作为当前将要执行的巡检任务。

在本步骤之后，会执行所述判断当前将要执行的巡检任务的空域与当前执行的巡检任务的空域是否有重叠的步骤，即重新执行上述S402，以循环执行S402至本步骤。即当空域存在重叠时，就会检查下一个未执行的巡检任务的空域与当前执行的巡检任务的空域是否有重叠，直至检索到空域与当前执行的巡检任务的空域不存在重叠的巡检任务，将其作为当前将要执行的巡检任务。

S404：控制处于待出动状态的无人机根据当前将要执行的巡检任务所对应的巡检路径进行巡检。

在本步骤中，会控制处于待出动状态的无人机3，即未执行有巡检任务的无人机3执行上述当前将要执行的巡检任务，根据当前将要执行的巡检任务所对应的巡检路径进行巡检。

S405：获取无人机对电力设备进行检查时产生的巡检数据，并将巡检数据传输至中央服务器。

本步骤与上述发明实施例中S103基本一致，详细内容请参考上述发明实施例，在此不再进行赘述。

本发明实施例所提供的一种无人机电力巡检方法，会自动将巡检任务下发至未执行任务的无人机3，且可以保证同一空域内仅有一架无人机3工作，避免无人机3碰撞情况的发生。

有关无人机电力巡检方法的具体内容将在下述发明实施例中做详细介绍。

请参考图6，图6为本发明实施例所提供的第四种具体的无人机电力巡检方法的流程图。

参见图6，在本发明实施例中，无人机电力巡检方法包括：

S501：获取巡检任务。

S502：根据巡检任务控制无人机按巡检任务对应的巡检路径对电力设备进行检查。

上述S501至S502与上述发明实施例中S101至S102基本一致，详细内容请参考上述发明实施例，在此不再进行赘述。

S503：当无人机未完成巡检任务时，获取无人机的巡检终止点。

当某些巡检任务时间过长，或者是巡检任务对应的目标区域过大时，可能会存在无人机3还未完成巡检任务就没电情况的发生。此时，当无人机3在未完成巡检任务就返回无人机空港1时，首先无人机3内会记录有自身上次巡检过程的巡检终止点。此时处理器在与无人机3通信过程中，会获取到该终止点，以便后续步骤中控制无人机3从该终止点继续完成巡检任务。

S504：控制另一无人机从巡检终止点开始，按巡检任务对应的巡检路径对电力设备进行检查。

在本步骤中，处理器会控制另一架无人机3从上述巡检终止点开始，按照之前未完成的巡检任务对应的巡检路径继续对电力设备进行检查，以最终完成巡检任务。

S505：获取无人机对电力设备进行检查时产生的巡检数据，并将巡检数据传输至中央服务器。

本步骤与上述发明实施例中S103基本一致，详细内容请参考上述发明实施例，在此不再进行赘述。

本发明实施例所提供的一种无人机电力巡检方法，可以实现接续巡检，保电力巡检任务安全有效地完成。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其它实施例的不同之处，各个实施例之间相同或相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。

专业人员还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以直接用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(RAM)、内存、只读存储器(ROM)、电可编程ROM、电可擦除可编程ROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上对本发明所提供的一种无人机空港装置以及一种无人机电力巡检方法进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以对本发明进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本发明权利要求的保护范围内。

Claims (10)

1.一种无人机空港装置，其特征在于，包括多个无人机空港，所述无人机空港通过钣金框相互拼接；

单个所述无人机空港用于容纳一架无人机，所述无人机空港设置有与所述无人机通信连接的通信设备，以及处理器；所述处理器用于：

获取巡检任务；

根据巡检任务控制所述无人机按所述巡检任务对应的巡检路径对电力设备进行检查；

获取所述无人机对电力设备进行检查时产生的巡检数据，并将所述巡检数据传输至中央服务器。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，包括四个无人机空港，四个所述无人机空港通过所述钣金框呈田字形相互拼接。

3.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，相邻所述无人机空港之间设置有循环风扇，相邻所述无人机空港内空气通过所述循环风扇相互联通，多个所述循环风扇推动所述无人机空港内空气沿顺时针或逆时针流通。

4.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，至少一个所述无人机空港设置有空调，所述空调的出风口朝向所述无人机空港内侧。

5.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，多个所述无人机空港并联连接于外部输入电路。

6.一种无人机电力巡检方法，其特征在于，应用于处理器，包括：

获取巡检任务；

根据巡检任务控制所述无人机按所述巡检任务对应的巡检路径对电力设备进行检查；所述无人机放置于无人机空港，单个所述无人机空港用于容纳一架所述无人机，多个所述无人机空港通过钣金框相互拼接；所述无人机空港设置有处理器，所述无人机空港与所述无人机通信连接；

获取所述无人机对电力设备进行检查时产生的巡检数据，并将所述巡检数据传输至中央服务器。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述巡检任务包括并行巡检任务；所述并行巡检任务包括多个巡检子任务；

所述根据巡检任务控制所述无人机按所述巡检任务对应的巡检路径对电力设备进行检查包括：

控制多个所述无人机根据各个所述巡检子任务对应的巡检路径执行所述巡检子任务，以根据所述并行巡检任务对电力设备进行检查。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述巡检任务包括串行巡检任务；

所述根据巡检任务控制所述无人机按所述巡检任务对应的巡检路径对电力设备进行检查包括：

控制多个所述无人机依次对所述串行巡检任务对应的待巡检区域进行巡检，以使任一时刻至少有一架无人机对所述待巡检区域进行巡检。

9.根据权利要求7或8所述的装置，其特征在于，还包括：

当有所述无人机处于待出动状态时，判断当前将要执行的巡检任务的空域与当前执行的巡检任务的空域是否有重叠；若是，则将下一将要执行的巡检任务作为当前将要执行的巡检任务，并执行所述判断当前将要执行的巡检任务的空域与当前执行的巡检任务的空域是否有重叠的步骤；若否，则控制处于待出动状态的无人机根据所述当前将要执行的巡检任务所对应的巡检路径进行巡检。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，还包括：

当所述无人机未完成所述巡检任务时，获取所述无人机的巡检终止点；

控制另一无人机从所述巡检终止点开始，按所述巡检任务对应的巡检路径对电力设备进行检查。

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