CN114248911A - 一种直升机电动串联舵机控制信号调整方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种直升机电动串联舵机控制信号调整方法,所述方法包括如下步骤：S1：计算控制信号软化因子u；S2：计算第n秒的偏差信号Δn；S3：软化第n秒偏差信号Δn，得到第n+1秒的软化后偏差信号Δ’n+1，则Δ’n+1即第n+1秒的串联舵机脉宽调制驱动信号，若Δn‑Δ’n>ε，则Δ’n+1＝Δ’n+u；若Δn‑Δ’n<ε，则Δ’n+1＝Δ’n‑u；若Δn‑Δ’n＝ε，则Δ’n+1＝Δ’n；其中，v为串联舵机最大速度；T为调整周期；θ为控制信号；θg为基准信号；Δ’n为第n个调整周期的软化后的偏差信号，在n＝1时Δ’1＝0；ε为误差。该直升机电动串联舵机控制信号调整方法对信号进行了软化输出，可以快速消除电动串联舵机的反传力。

Description

一种直升机电动串联舵机控制信号调整方法

技术领域

本发明属于伺服控制技术领域，具体涉及一种直升机电动串联舵机控制信号调整方法。

背景技术

直升机自动飞控系统的电动串联舵机由于串联在直升机的机械式操纵系统中，其快速运动会导致驾驶杆上产生反向操纵力，影响飞行员驾驶。为了消除反向操纵力对飞行员的干扰，目前多采用调整操纵系统摩擦力的方式抵消反传力，但是摩擦装置调整工作耗费大量人工成本。

发明内容

本发明的目的在于，解决现有技术中反向操纵力对飞行员的干扰解决方法耗费人工成本较高的情况。

本发明为了达到上述目的，提供了一种直升机电动串联舵机控制信号调整方法,所述方法包括如下步骤：

S1：计算控制信号软化因子u，

u＝v×T；

S2：计算第n秒的偏差信号Δn，

Δn＝θ-θg；

S3：软化第n秒偏差信号Δn，得到第n+1秒的软化后偏差信号Δ’n+1，则Δ’n+1即第n+1秒的串联舵机脉宽调制驱动信号，

若Δn-Δ’n>ε，则Δ’n+1＝Δ’n+u；

若Δn-Δ’n<ε，则Δ’n+1＝Δ’n-u；

若Δn-Δ’n＝ε，则Δ’n+1＝Δ’n；

其中，v为串联舵机最大速度；T为调整周期；θ为控制信号；

θg为基准信号；Δ’n为第n个调整周期的软化后的偏差信号，在n＝1时Δ’1＝0；ε为误差。

本发明所提供的直升机电动串联舵机控制信号调整方法,还具有这样的特征，所述误差ε为实时变化值。

本发明所提供的直升机电动串联舵机控制信号调整方法,还具有这样的特征，误差ε为基准俯仰指令与实际俯仰角反馈之差。

本发明所提供的直升机电动串联舵机控制信号调整方法,还具有这样的特征，所述调整周期为软件周期。

与现有技术相比，本发明的有益效果：

本发明所提供的直升机电动串联舵机控制信号调整方法对信号进行了软化输出，可以快速消除电动串联舵机的反传力。

具体实施方式

为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，以下实施例对本发明所提供的调整方法作具体阐述。

在本发明实施例的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明创造和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明创造的限制。

此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明创造的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本发明创造中的具体含义。

提供一种直升机电动串联舵机控制信号调整方法,所述方法包括如下步骤：

S1：计算控制信号软化因子u，

u＝v×T；

S2：计算第n秒的偏差信号Δn，

Δn＝θ-θg；

S3：软化第n秒偏差信号Δn，得到第n+1秒的软化后偏差信号Δ’n+1，则Δ’n+1即第n+1秒的串联舵机脉宽调制驱动信号，

若Δn-Δ’n>ε，则Δ’n+1＝Δ’n+u；

若Δn-Δ’n<ε，则Δ’n+1＝Δ’n-u；

若Δn-Δ’n＝ε，则Δ’n+1＝Δ’n；

其中，v为串联舵机最大速度；T为调整周期；θ为控制信号；

θg为基准信号；Δ’n为第n个调整周期的软化后的偏差信号，在n＝1时Δ’1＝0；ε为误差。

在部分实施例中，所述误差ε为实时变化值。

在部分实施例中，误差ε为基准俯仰指令与实际俯仰角反馈之差。

在部分实施例中，所述调整周期为软件周期。

在部分实施例中，

第1s的取θ＝1.6，θg＝-2.7，T＝0.02，v＝8，ε＝0.05

Δn＝4.3，则根据上述实施例所提供的方法，

在输出Δ’不断变化直至最终逼近Δ的每一个周期内，Δ’的序列分别为：

0,0.16,0.32,0.48,0.64,0.80,0.96,1.12,1.28,1.44,1.60,1. 76,1.92,2.08,2.24,2.40,2.56,2.72,2.88,3.04,3.20,3.52,3.68,3 .84,4.00,4.13,4.32,4.32,4.32…。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变型，这些改进和变型也应视为本发明的保护范围。

Claims (4)

1.一种直升机电动串联舵机控制信号调整方法,其特征在于，所述方法包括如下步骤：

S1：计算控制信号软化因子u，

u＝v×T；

S2：计算第n秒的偏差信号Δn，

Δn＝θ-θg；

S3：软化第n秒偏差信号Δn，得到第n+1秒的软化后偏差信号Δ’n+1，则Δ’n+1即第n+1秒的串联舵机脉宽调制驱动信号，

若Δn-Δ’n>ε，则Δ’n+1＝Δ’n+u；

若Δn-Δ’n<ε，则Δ’n+1＝Δ’n-u；

若Δn-Δ’n＝ε，则Δ’n+1＝Δ’n；

其中，v为串联舵机最大速度；T为调整周期；θ为控制信号；

θg为基准信号；Δ’n为第n个调整周期的软化后的偏差信号，在n＝1时Δ’1＝0；ε为误差。

2.根据权利要求1所述的直升机电动串联舵机控制信号调整方法,其特征在于，所述误差ε为实时变化值。

3.根据权利要求2所述的直升机电动串联舵机控制信号调整方法,其特征在于，误差ε为基准俯仰指令与实际俯仰角反馈之差。

4.根据权利要求1所述的直升机电动串联舵机控制信号调整方法,其特征在于，所述调整周期为软件周期。