CN114248259A - 一种可变换机器抓手来抓取物品的机器人抓手 - Google Patents
一种可变换机器抓手来抓取物品的机器人抓手 Download PDFInfo
- Publication number
- CN114248259A CN114248259A CN202210007657.5A CN202210007657A CN114248259A CN 114248259 A CN114248259 A CN 114248259A CN 202210007657 A CN202210007657 A CN 202210007657A CN 114248259 A CN114248259 A CN 114248259A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- pressing plate
- gripper
- clamping
- robot gripper
- sheet
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 210000000078 claw Anatomy 0.000 claims abstract description 45
- 230000008602 contraction Effects 0.000 claims abstract description 45
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims abstract description 6
- 238000005491 wire drawing Methods 0.000 claims description 10
- 238000000034 method Methods 0.000 abstract description 15
- 230000008569 process Effects 0.000 abstract description 14
- 230000006835 compression Effects 0.000 description 6
- 238000007906 compression Methods 0.000 description 6
- 239000000725 suspension Substances 0.000 description 4
- 230000009471 action Effects 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
- B25J9/04—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/02—Gripping heads and other end effectors servo-actuated
- B25J15/0253—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising parallel grippers
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/08—Gripping heads and other end effectors having finger members
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
本发明涉及机械手技术领域，尤其涉及一种可变换机器抓手来抓取物品的机器人抓手，包括驱动座，驱动座底部传动连接有对称的夹持抓滑动在其内测，还包括：弹性片，弹性片固定于夹持抓中部一侧；收缩片，收缩片固定于夹持抓中部另一侧，弹性片限位滑动于收缩片内侧；拉伸弹簧，拉伸弹簧两端分别固定连接于弹性片和收缩片外壁两侧；本发明在夹持抓的中部增设有弹性片、收缩片、拉伸弹簧，使得机械爪在对物体进行夹持的过程中可以采用弹性片将物体包裹在内侧，使得机械爪在夹持任何形状的物体时都可以保证物体在夹持过程中的稳定性。
Description
技术领域
本发明涉及机械手技术领域，尤其涉及一种可变换机器抓手来抓取物品的机器人抓手。
背景技术
机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点，机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
目前，现有的机械手在使用的过程中通常只能够采用固定的抓取方式对物体进行夹持，而在对于异形的物体进行夹持时就无法保证机械手的夹持稳定性，导致物体在加持的过程中很容易从机械爪的内侧掉落。
因此，有必要提供一种可变换机器抓手来抓取物品的机器人抓手解决上述技术问题。
发明内容
为解决上述技术问题，本发明提供一种可变换机器抓手来抓取物品的机器人抓手。
本发明提供的一种可变换机器抓手来抓取物品的机器人抓手包括：
驱动座，驱动座底部传动连接有对称的夹持抓滑动在其内测，还包括：
弹性片，弹性片固定于夹持抓中部一侧；
收缩片，收缩片固定于夹持抓中部另一侧，弹性片限位滑动于收缩片内侧；
拉伸弹簧，拉伸弹簧两端分别固定连接于弹性片和收缩片外壁两侧。
优选的，还包括底座，底座顶面中部固定有支撑臂，支撑臂顶部铰接有吊臂，驱动座固定连接于吊臂远离支撑臂的一端中部。
优选的，驱动座一侧固定有驱动设备，驱动设备与夹持抓传动连接。
优选的，夹持抓侧面中部顶端铰接有压板，压板远离夹持抓的一端贴合于弹性片和收缩片外壁，压板与夹持抓铰接的位置套合有拉丝弹簧，拉丝弹簧两端分别与夹持抓外壁和压板内壁固定连接。
优选的，压板远离夹持抓的一端顶部铰接有二段压板，二段压板与压板铰接处的位置内壁连接有等距排布的拉簧，拉簧两端分别连接于压板和二段压板内壁中部。
优选的，弹性片和收缩片连接拉伸弹簧的位置固定有拉板，拉伸弹簧两端固定连接于拉板外壁。
优选的，夹持抓与压板铰接的位置固定有铰杆，压板铰接于铰杆中部，并且拉丝弹簧套合于铰杆中部外壁。
优选的，压板和二段压板连接拉簧的位置开设有收缩槽，拉簧位于收缩槽内侧，并且拉簧两端固定连接于收缩槽内壁。
与相关技术相比较，本发明提供的一种可变换机器抓手来抓取物品的机器人抓手具有如下有益效果：
1、本发明在夹持抓的中部增设有弹性片、收缩片、拉伸弹簧，使得机械爪在对物体进行夹持的过程中可以采用弹性片将物体包裹在内侧，使得机械爪在夹持任何形状的物体时都可以保证物体在夹持过程中的稳定性，而弹性片和收缩片外壁连接的拉伸弹簧，可以在弹性片和收缩片夹持物体时对其施加拉力，保证弹性片和收缩片在夹持过程中的夹持力。
2、本发明在夹持抓的一侧端面顶部铰接有压板，并在压板的底部增设有二段压板，使得弹性片和收缩片在对物体进行夹持的过程中可以采用二段压板和压板对其进一步的提高夹持力，进而增加夹持抓的夹持力度，而压板和二段压板之间增设的拉簧，可以使得压板和二段压板之间具备拉力，以保证二段压板可以对弹性片和收缩片施加压力。
附图说明
图1为本发明提供的一种可变换机器抓手来抓取物品的机器人抓手的一种较佳实施例的结构示意图；
图2为图1所示的驱动座部分的结构示意图；
图3为图1所示的夹持抓的结构示意图；
图4为图1所示的夹持抓内侧的结构分解示意图。
图中标号：1、驱动座；2、夹持抓；3、驱动设备；4、弹性片；5、收缩片；6、拉伸弹簧；7、压板；8、拉丝弹簧；9、二段压板；10、拉簧；11、吊臂；12、支撑臂；13、底座。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
以下结合具体实施例对本发明的具体实现进行详细描述。
请参阅附图，本发明实施例提供的一种可变换机器抓手来抓取物品的机器人抓手，所述一种可变换机器抓手来抓取物品的机器人抓手包括：
驱动座1，驱动座1底部传动连接有对称的夹持抓2滑动在其内测，还包括：
弹性片4，弹性片4固定于夹持抓2中部一侧；
收缩片5，收缩片5固定于夹持抓2中部另一侧，弹性片4限位滑动于收缩片5内侧；
拉伸弹簧6，拉伸弹簧6两端分别固定连接于弹性片4和收缩片5外壁两侧。
而在本实施例中：本发明在夹持抓2的中部增设有弹性片4、收缩片5、拉伸弹簧6，使得机械爪在对物体进行夹持的过程中可以采用弹性片4将物体包裹在内侧，使得机械爪在夹持任何形状的物体时都可以保证物体在夹持过程中的稳定性，而弹性片4和收缩片5外壁连接的拉伸弹簧6，可以在弹性片4和收缩片5夹持物体时对其施加拉力，保证弹性片4和收缩片5在夹持过程中的夹持力。
在本发明的实施例中，请参阅附图，还包括底座13，底座13顶面中部固定有支撑臂12，支撑臂12顶部铰接有吊臂11，驱动座1固定连接于吊臂11远离支撑臂12的一端中部；
而在本实施例中：本发明设置的底座13，并在底座13顶部设置的支撑臂12和吊臂11，使得夹持抓2的工作距离得到了提高，增加了夹持抓2的实用性。
在本发明的实施例中，请参阅附图，驱动座1一侧固定有驱动设备3，驱动设备3与夹持抓2传动连接；
而在本实施例中：驱动座1一侧固定的驱动设备3，使得驱动座1内侧具备了驱动夹持抓2的动力。
在本发明的实施例中，请参阅附图，夹持抓2侧面中部顶端铰接有压板7，压板7远离夹持抓2的一端贴合于弹性片4和收缩片5外壁，压板7与夹持抓2铰接的位置套合有拉丝弹簧8，拉丝弹簧8两端分别与夹持抓2外壁和压板7内壁固定连接；
而在本实施例中：夹持抓2侧面中部铰接的压板7，可以对弹性片4和收缩片5施加压力，提高了弹性片4和收缩片5在对物体夹持时的加持力。
在本发明的实施例中，请参阅附图，压板7远离夹持抓2的一端顶部铰接有二段压板9，二段压板9与压板7铰接处的位置内壁连接有等距排布的拉簧10，拉簧10两端分别连接于压板7和二段压板9内壁中部；
而在本实施例中：压板7另一端铰接的二段压板9，提高了压板7的施压范围，使得弹性片4和收缩片5底部的位置也可以得到更强的加持力。
在本发明的实施例中，请参阅附图，弹性片4和收缩片5连接拉伸弹簧6的位置固定有拉板，拉伸弹簧6两端固定连接于拉板外壁；
而在本实施例中：弹性片4和收缩片5连接拉伸弹簧6的位置固定的拉板，使得拉伸弹簧6与弹性片4和收缩片5连接的稳定性得到了提高。
在本发明的实施例中，请参阅附图，夹持抓2与压板7铰接的位置固定有铰杆，压板7铰接于铰杆中部，并且拉丝弹簧8套合于铰杆中部外壁；
而在本实施例中：夹持抓2与压板7铰接的位置固定的铰杆，提高了压板7与夹持抓2外壁连接的牢固性。
在本发明的实施例中，请参阅附图，压板7和二段压板9连接拉簧10的位置开设有收缩槽，拉簧10位于收缩槽内侧，并且拉簧10两端固定连接于收缩槽内壁；
而在本实施例中：压板7和二段压板9连接拉簧10的位置开设的收缩槽，使得拉簧10可以收缩在压板7和二段压板9的内侧，避免了拉簧10本身对压板7和二段压板9施加压力的同时造成影响。
使用流程：使用时，启动驱动设备3驱动夹持抓2向驱动座1的中部移动即可将位于夹持抓2中部的物体进行夹持，而在夹持抓2移动过程中与物体接触时，由于夹持抓2的移动，会使得物体对弹性片4和收缩片5进行挤压，而弹性片4在受到物体挤压时会从收缩片5的内侧滑出，将物体进行包裹，在弹性片4从收缩片5的内侧滑动时，弹性片4会进行拉伸使得弹性片4和收缩片5外壁固定的拉伸弹簧6进行拉伸，在拉伸弹簧6拉动后会对弹性片4和收缩片5施加拉力，使得弹性片4和收缩片5可以具备压力将物体夹持在内侧，在弹簧拉动弹性片4和收缩片5的同时弹簧本身会向弹性片4和收缩片5的外壁压动；
需要说明的是：在弹性片4与物体接触拉伸的同时，二段压板9会受到弹性片4和收缩片5的变形向外侧转动，而在二段压板9转动的过程中会拉动拉簧10，使得二段压板9本身具备压力，向弹性片4和收缩片5的方向压动，当物体较大时，压板7也会受到弹性片4和收缩片5的影响进行转动，而在压板7转动时，压板7与夹持抓2铰接位置的拉丝弹簧8会对压板7施加拉力，使得压板7可以对弹性片4和收缩片5进行压动。
本发明中涉及的电路以及控制均为现有技术，在此不进行过多赘述。
以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。
Claims (8)
1.一种可变换机器抓手来抓取物品的机器人抓手，包括驱动座(1)，所述驱动座(1)底部传动连接有对称的夹持抓(2)滑动在其内测，其特征在于，还包括：
弹性片(4)，所述弹性片(4)固定于夹持抓(2)中部一侧；
收缩片(5)，所述收缩片(5)固定于夹持抓(2)中部另一侧，所述弹性片(4)限位滑动于收缩片(5)内侧；
拉伸弹簧(6)，所述拉伸弹簧(6)两端分别固定连接于弹性片(4)和收缩片(5)外壁两侧。
2.根据权利要求1所述的一种可变换机器抓手来抓取物品的机器人抓手，其特征在于，还包括底座(13)，所述底座(13)顶面中部固定有支撑臂(12)，所述支撑臂(12)顶部铰接有吊臂(11)，所述驱动座(1)固定连接于吊臂(11)远离支撑臂(12)的一端中部。
3.根据权利要求1所述的一种可变换机器抓手来抓取物品的机器人抓手，其特征在于，所述驱动座(1)一侧固定有驱动设备(3)，所述驱动设备(3)与夹持抓(2)传动连接。
4.根据权利要求2所述的一种可变换机器抓手来抓取物品的机器人抓手，其特征在于，所述夹持抓(2)侧面中部顶端铰接有压板(7)，所述压板(7)远离夹持抓(2)的一端贴合于弹性片(4)和收缩片(5)外壁，所述压板(7)与夹持抓(2)铰接的位置套合有拉丝弹簧(8)，所述拉丝弹簧(8)两端分别与夹持抓(2)外壁和压板(7)内壁固定连接。
5.根据权利要求4所述的一种可变换机器抓手来抓取物品的机器人抓手，其特征在于，所述压板(7)远离夹持抓(2)的一端顶部铰接有二段压板(9)，所述二段压板(9)与压板(7)铰接处的位置内壁连接有等距排布的拉簧(10)，所述拉簧(10)两端分别连接于压板(7)和二段压板(9)内壁中部。
6.根据权利要求3所述的一种可变换机器抓手来抓取物品的机器人抓手，其特征在于，所述弹性片(4)和收缩片(5)连接拉伸弹簧(6)的位置固定有拉板，所述拉伸弹簧(6)两端固定连接于拉板外壁。
7.根据权利要求4所述的一种可变换机器抓手来抓取物品的机器人抓手，其特征在于，所述夹持抓(2)与压板(7)铰接的位置固定有铰杆，所述压板(7)铰接于铰杆中部，并且所述拉丝弹簧(8)套合于铰杆中部外壁。
8.根据权利要求5所述的一种可变换机器抓手来抓取物品的机器人抓手，其特征在于，所述压板(7)和二段压板(9)连接拉簧(10)的位置开设有收缩槽，所述拉簧(10)位于收缩槽内侧，并且所述拉簧(10)两端固定连接于收缩槽内壁。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202210007657.5A CN114248259B (zh) | 2022-01-05 | 2022-01-05 | 一种可变换机器抓手来抓取物品的机器人抓手 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202210007657.5A CN114248259B (zh) | 2022-01-05 | 2022-01-05 | 一种可变换机器抓手来抓取物品的机器人抓手 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN114248259A true CN114248259A (zh) | 2022-03-29 |
| CN114248259B CN114248259B (zh) | 2024-04-12 |
Family
ID=80799404
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202210007657.5A Active CN114248259B (zh) | 2022-01-05 | 2022-01-05 | 一种可变换机器抓手来抓取物品的机器人抓手 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN114248259B (zh) |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US9782902B1 (en) * | 2016-06-29 | 2017-10-10 | Robotis Co., Ltd. | Gripper for robot hand capabel of adaptive grasp |
| CN212553883U (zh) * | 2020-06-08 | 2021-02-19 | 瑞安市永溯自动化设备制造有限公司 | 一种方便抓取的机械手 |
| CN214394254U (zh) * | 2020-12-29 | 2021-10-15 | 苏州创世威智能科技有限公司 | 一种智能机器人的抓手 |
| CN215358411U (zh) * | 2021-06-30 | 2021-12-31 | 朱战强 | 一种夹持稳定的智能搬运机器人 |
-
2022
- 2022-01-05 CN CN202210007657.5A patent/CN114248259B/zh active Active
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US9782902B1 (en) * | 2016-06-29 | 2017-10-10 | Robotis Co., Ltd. | Gripper for robot hand capabel of adaptive grasp |
| CN212553883U (zh) * | 2020-06-08 | 2021-02-19 | 瑞安市永溯自动化设备制造有限公司 | 一种方便抓取的机械手 |
| CN214394254U (zh) * | 2020-12-29 | 2021-10-15 | 苏州创世威智能科技有限公司 | 一种智能机器人的抓手 |
| CN215358411U (zh) * | 2021-06-30 | 2021-12-31 | 朱战强 | 一种夹持稳定的智能搬运机器人 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN114248259B (zh) | 2024-04-12 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN210551295U (zh) | 一种用于自动化机械臂的缓冲抓勾结构 | |
| CN111483802A (zh) | 机械臂取放物装置 | |
| CN211388852U (zh) | 一种封装涂料桶的机械爪 | |
| CN106504946A (zh) | 一种继电器簧片自动组装机 | |
| CN114248259A (zh) | 一种可变换机器抓手来抓取物品的机器人抓手 | |
| CN208246631U (zh) | 刚柔耦合夹具 | |
| CN211495951U (zh) | 一种多功能可调节抓取机构 | |
| CN218255146U (zh) | 机器人运用自动化调控机械手臂 | |
| CN211682132U (zh) | 一种旋转抓取机械手 | |
| CN106078787B (zh) | 一种应用于蛋形件的机械手夹爪 | |
| CN111661636A (zh) | 机械抓手以及包括该机械抓手的棉纺输送线 | |
| CN213616748U (zh) | 一种柔性夹持抓手 | |
| CN113370241B (zh) | 网状结构的大承载多指型软体机械手 | |
| CN214560909U (zh) | 一种用于智能制造的机械手 | |
| CN210939312U (zh) | 伸缩式夹持机构 | |
| CN211310170U (zh) | 一种卷材机械手码垛抓手 | |
| CN209758475U (zh) | 机械抓手以及包括该机械抓手的棉纺输送线 | |
| CN221475211U (zh) | 一种具有抓取功能的机器人手爪装置 | |
| CN209970750U (zh) | 一种夹棒机械手 | |
| CN210365880U (zh) | 一种具有表面黏附能力的夹持器 | |
| CN217256373U (zh) | 工业机器人夹爪 | |
| CN217513687U (zh) | 一种可伸缩式机械夹持器 | |
| CN108381596A (zh) | 一种机械手 | |
| CN221659286U (zh) | 一和夹持机械手结构 | |
| CN221876414U (zh) | 一种机械制造抓取装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |