CN114246738A - 一种用于肿瘤靶向治疗装置的传送机构及控制方法 - Google Patents
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Abstract
本发明属于医疗技术领域，公开了一种用于肿瘤靶向治疗装置的传送机构及控制方法，设置有：支撑架、驱动机构、举升机构、传送机构、移载机构；所述驱动机构安装于支撑架的底部，所述举升机构安装于所述驱动机构上方且与所述传送机构连接，所述传送机构连接于所述举升机构与所述移载机构之间。举升机构设置有：交叉式折叠板、升力装置、负载，所述交叉式折叠板的举升臂上安装两组对称的升力装置，升力装置位于举升臂一与举升臂二之间。通过设有举升机构的交叉式折叠板的举升臂上安装两组对称的升力装置，可以有效的节约装置的空间。本发明实施例通过设有传送机构可将患者水平缓慢的移动到所需的位置，不需要将患者移动。
Description
技术领域
本发明属于医疗技术领域，尤其涉及一种用于肿瘤靶向治疗装置的传送机构及控制方法。
背景技术
目前，靶向治疗，是在细胞分子水平上，针对已经明确的致癌位点的治疗方式(该位点可以是肿瘤细胞内部的一个蛋白分子，也可以是一个基因片段)。
可设计相应的治疗药物，药物进入体内会特异地选择致癌位点来相结合发生作用，使肿瘤细胞特异性死亡，而不会波及肿瘤周围的正常组织细胞，所以分子靶向治疗又被称为"生物导弹"
但是，现有的肿瘤靶向治疗装置通过输送平台将病人输送入靶向治疗仪，而传统的平台式输送难以适应一些不便于腿部弯曲的病人以及其他腿部有病症而不方便攀爬平台的病人，为此需要改变传统的输送方式，以此便于适应不同人群的。
通过上述分析，现有技术存在的问题及缺陷为：传统的平台式输送难以适应一些不便于腿部弯曲的病人以及其他腿部有病症而不方便攀爬平台的病人，为此需要改变传统的输送方式，以此便于适应不同人群的。
发明内容
针对现有技术存在的问题，本发明提供了一种用于肿瘤靶向治疗装置的传送机构及控制方法。
本发明是这样实现的，一种用于肿瘤靶向治疗装置的传送机构，设置有：
支撑架、驱动机构、举升机构、传送机构、移载机构；
所述驱动机构安装于支撑架的底部，所述举升机构安装于所述驱动机构上方且与所述传送机构连接，所述传送机构连接于所述举升机构与所述移载机构之间。
进一步，所述举升机构设置有：交叉式折叠板、升力装置、负载，所述交叉式折叠板的举升臂上安装两组对称的升力装置，升力装置位于举升臂一与举升臂二之间，由椭圆转盘、连接杆、支撑座、变速器、套筒构成，椭圆转盘设有滑块和连杆，所述连杆与举升臂二和举升臂一固定连接，连杆通过滑块与椭圆转盘连接，变速器固定在支撑架底座上，套筒固定在变速器和椭圆转盘之间的连接杆外。
进一步，举升机构上端固定有水平座体，所述水平座体上还设置有固定支撑部，所述固定支撑部的底部与所述支撑架上表面可拆卸连接，所述固定支撑部的底部与所述支撑架形成可拆卸连接。
进一步，传送机构包括基座、水平导轨、气缸，所述基座预留多个通孔，所述水平导轨通过螺栓与所述基座固定连接，所述基座水平滑轨的一侧固定有气缸，所述气缸与水平滑轨之间设有限位块，所述限位块通过螺栓与基座固定连接，所述基座通过螺栓与下部的水平座体上端连接。
进一步，所述基座设有保护装置，所述保护装置为左挡板、右挡板、后挡板和前护栏，分别通过销轴固定在所述基座的底端。
进一步，所述驱动机构设置有二级齿轮箱、电动机、控制按键，所述电动机和二级齿轮箱固定在支撑架的底部，所述电动机的输出轴通过联轴器连接二级齿轮箱的输入轴，所述二级齿轮箱的输出轴通过底部的涡轮蜗杆传动到转动轮，所述控制按键通过螺栓固定在支撑架的一侧，通过控制按键控制行走速度。
本发明的另一目的在于提供一种所述用于肿瘤靶向治疗装置的传送机构的控制方法，所述控制方法包括：驱动机构安装于支撑架的底部，所述底部的电机为整个装置提供动力，所述控制按键控制驱动机构的运动速度，所述举升机构安装于所述驱动机构上方且与所述传送机构连接，所述举升机构用于调整整装置的高度，调整到与患者同一高度方便病人的移动，所述传送机构连接于所述举升机构与所述移载机构之间，通过传送装置将移载机构送到患者跟前，患者躺在移载机构后传送机构收回。
进一步，所述控制方法还包括闭环控制：
利用位置检测元件和触发装置对步进电动机的位置信号进行反馈；
对各路采集到的位置信息进行防干扰处理滤波处理；
将当前步进电机位置信息的计数值与基准的计数值进行比较，将得出的误差值与实际计数值进行算术运算，并修正实际计数值。
进一步，所述利用位置检测元件和触发装置对步进电动机的位置信息进行反馈的实现方法为：
将至少一个独立的位置检测元件安装于固定的圆周上，在步进电动机转轴上安装一触发装置，使触发装置随转轴连续旋转，每当触发装置到达可以引起检测元件出现状态变化的位置时，利用单片机的检测端口即可检测到步进电机的位置信息。
进一步，所述位置检测元件所处的计数值的计算方法为：选取均匀的安装于圆周之上的一个位置检测元件所处位置为计数起始位置C1＝n0，利用步进电机步距角θ1、减速箱减速比η1及系统传动比η2，得到步进电机每转动一步，负载转轴实际转过的角度值θ，
θ＝θ1/(η1×η2)；
其他位置检测元件所处的计数值Cn确定方法如下：
Cn＝Cn-1+(360/θ)/N；
N为位置检测元件个数。
结合上述的所有技术方案，本发明所具备的优点及积极效果为：本发明实施例提供的用于肿瘤靶向治疗装置的传送机构，通过设有举升机构的交叉式折叠板的举升臂上安装两组对称的升力装置，可以有效的节约装置的空间。
本发明实施例通过设有传送机构可将患者水平缓慢的移动到所需的位置，不需要将患者移动。
解决了传统的平台式输送难以适应一些不便于腿部弯曲的病人以及其他腿部有病症而不方便攀爬平台的病人的输送方式，便于适应不同人群。
附图说明
图1是本发明实施例提供的用于肿瘤靶向治疗装置的传送机构结构示意图。
图2是本发明实施例提供的用于肿瘤靶向治疗装置的传送机构整体结构示意图。
图3和图4是本发明实施例提供的举升机构结构示意图。
图5是本发明实施例提供的保护装置结构示意图。
图中：1、支撑架；2、驱动机构；3、电机；4、举升机构；5、传送机构；6、移载机构；7、保护装置；8、交叉式折叠板；9、升力装置；10、负载；11、椭圆转盘；12、连接杆；13、滑轨；14、滑块；15、销轴。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
如图1和图2所示，本发明实施例提供的肿瘤靶向治疗装置的传送机构，有支撑架1、驱动机构2、举升机构4、传送机构5、移载机构6；所述驱动机构安装于支撑架1的底部，所述举升机构4安装于所述驱动机构上方且与所述传送机构5连接，所述传送机构5连接于所述举升机构4与所述移载机构6之间。所述驱动机构2设有电动机3，所述电动机3固定安装在支撑架1的底部
如图3和图4所示，本发明实施例提供的举升机构设置有：交叉式折叠板8、升力装置9、负载10，所述交叉式折叠板8的举升臂上安装两组对称的升力装置9，升力装置9位于举升臂一与举升臂二之间，由椭圆转盘11、连接杆13、支撑座、变速器、套筒构成，椭圆转盘11设有滑块14和连杆13，所述连杆13与举升臂二和举升臂一固定连接，连杆13通过滑块14与椭圆转盘11连接，变速器固定在支撑架底座上，套筒固定在变速器和椭圆转盘之间的连接杆外，所述椭圆转盘11上设有滑轨12，所述滑块14固定安装在滑轨12上。
如图5所示，本发明实施例提供的保护装置，所述保护装置为左挡板、右挡板、后挡板和前护栏，分别通过销轴15固定在所述基座的底端。
本发明实施例工作原理：驱动机构安装于支撑架的底部，所述底部的电机为整个装置提供动力，所述控制按键控制驱动机构的运动速度，所述举升机构安装于所述驱动机构上方且与所述传送机构连接，所述举升机构用于调整整装置的高度，调整到与患者同一高度方便病人的移动，所述传送机构连接于所述举升机构与所述移载机构之间，通过传送装置将移载机构送到患者跟前，患者躺在移载机构后传送机构收回。所述控制方法还包括闭环控制：
利用位置检测元件和触发装置对步进电动机的位置信号进行反馈；
对各路采集到的位置信息进行防干扰处理滤波处理；
将当前步进电机位置信息的计数值与基准的计数值进行比较，将得出的误差值与实际计数值进行算术运算，并修正实际计数值。
所述利用位置检测元件和触发装置对步进电动机的位置信息进行反馈的实现方法为：
将至少一个独立的位置检测元件安装于固定的圆周上，在步进电动机转轴上安装一触发装置，使触发装置随转轴连续旋转，每当触发装置到达可以引起检测元件出现状态变化的位置时，利用单片机的检测端口即可检测到步进电机的位置信息。
进一步，所述位置检测元件所处的计数值的计算方法为：选取均匀的安装于圆周之上的一个位置检测元件所处位置为计数起始位置C1＝n0，利用步进电机步距角θ1、减速箱减速比η1及系统传动比η2，得到步进电机每转动一步，负载转轴实际转过的角度值θ，
θ＝θ1/(η1×η2)；
其他位置检测元件所处的计数值Cn确定方法如下：
Cn＝Cn-1+(360/θ)/N；
N为位置检测元件个数。
在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上；术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”、“前端”、“后端”、“头部”、“尾部”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，都应涵盖在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种用于肿瘤靶向治疗装置的传送机构，其特征在于，所述用于肿瘤靶向治疗装置的传送机构，设置有：
支撑架、驱动机构、举升机构、传送机构；
所述驱动机构安装于支撑架的底部，所述举升机构安装于所述驱动机构上方且与所述传送机构连接，所述传送机构连接于所述举升机构与所述移载机构之间。
2.如权利要求1所述用于肿瘤靶向治疗装置的传送机构，其特征在于，所述举升机构设置有：交叉式折叠板、升力装置、负载，所述交叉式折叠板的举升臂上安装两组对称的升力装置，升力装置位于举升臂一与举升臂二之间，由椭圆转盘、连接杆、支撑座、变速器、套筒构成，椭圆转盘设有滑块和连杆，所述连杆与举升臂二和举升臂一固定连接，连杆通过滑块与椭圆转盘连接，变速器固定在支撑架底座上，套筒固定在变速器和椭圆转盘之间的连接杆外。
3.如权利要求1所述用于肿瘤靶向治疗装置的传送机构，其特征在于，所述举升机构上端固定有水平座体，所述水平座体上还设置有固定支撑部，所述固定支撑部的底部与所述支撑架上表面可拆卸连接，所述固定支撑部的底部与所述支撑架形成可拆卸连接。
4.如权利要求1所述用于肿瘤靶向治疗装置的传送机构，其特征在于，所述传送机构包括基座、水平导轨、气缸，所述基座预留多个通孔，所述水平导轨通过螺栓与所述基座固定连接，所述基座水平滑轨的一侧固定有气缸，所述气缸与水平滑轨之间设有限位块，所述限位块通过螺栓与基座固定连接，所述基座通过螺栓与下部的水平座体上端连接。
5.如权利要求1所述用于肿瘤靶向治疗装置的传送机构，其特征在于，所述基座设有保护装置，所述保护装置为左挡板、右挡板、后挡板和前护栏，分别通过销轴固定在所述基座的底端。
6.如权利要求1所述用于肿瘤靶向治疗装置的传送机构，其特征在于，所述驱动机构设置有二级齿轮箱、电动机、控制按键，所述电动机和二级齿轮箱固定在支撑架的底部，所述电动机的输出轴通过联轴器连接二级齿轮箱的输入轴，所述二级齿轮箱的输出轴通过底部的涡轮蜗杆传动到转动轮，所述控制按键通过螺栓固定在支撑架的一侧，通过控制按键控制行走速度。
7.一种如权利要求1～6任意一项所述用于肿瘤靶向治疗装置的传送机构的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：驱动机构安装于支撑架的底部，所述底部的电机为整个装置提供动力，所述控制按键控制驱动机构的运动速度，所述举升机构安装于所述驱动机构上方且与所述传送机构连接，所述举升机构用于调整整装置的高度，调整到与患者同一高度方便病人的移动，所述传送机构连接于所述举升机构与所述移载机构之间，通过传送装置将移载机构送到患者跟前，患者躺在移载机构后传送机构收回。
8.如权利要求7所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括闭环控制：
利用位置检测元件和触发装置对步进电动机的位置信号进行反馈；
对各路采集到的位置信息进行防干扰处理滤波处理；
将当前步进电机位置信息的计数值与基准的计数值进行比较，将得出的误差值与实际计数值进行算术运算，并修正实际计数值。
9.如权利要求8所述的控制方法，其特征在于，所述利用位置检测元件和触发装置对步进电动机的位置信息进行反馈的实现方法为：
将至少一个独立的位置检测元件安装于固定的圆周上，在步进电动机转轴上安装一触发装置，使触发装置随转轴连续旋转，每当触发装置到达可以引起检测元件出现状态变化的位置时，利用单片机的检测端口即可检测到步进电机的位置信息。
10.如权利要求8所述的控制方法，其特征在于，所述位置检测元件所处的计数值的计算方法为：选取均匀的安装于圆周之上的一个位置检测元件所处位置为计数起始位置C1＝n0，利用步进电机步距角θ1、减速箱减速比η1及系统传动比η2，得到步进电机每转动一步，负载转轴实际转过的角度值θ，
θ＝θ1/(η1×η2)；
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