CN114228931B - 无人机水上辅助平台 - Google Patents

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CN114228931B CN202111550544.1A CN202111550544A CN114228931B CN 114228931 B CN114228931 B CN 114228931B CN 202111550544 A CN202111550544 A CN 202111550544A CN 114228931 B CN114228931 B CN 114228931B
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    • B64F1/00—Ground or aircraft-carrier-deck installations
    • B64F1/007—Helicopter portable landing pads

Abstract

本发明公开了无人机水上辅助平台，属于无人机技术领域，包括浮仓、送水管和辅助台；所述浮仓上设有吸水管；所述吸水管上设有水泵；所述吸水管进口位于水下，吸水管出口连接送水管进口；所述辅助台上设有若干个送水支管；所述送水支管进口和送水管出口连通；所述送水支管出口设有喷射装置；所述辅助台顶部用于搭载无人机。本发明的无人机水上辅助平台，可以辅助无人机水上起飞，摆脱固定翼无人机对跑道的依赖，成本低，出动灵活，节省空间，隐蔽性强。

Description

无人机水上辅助平台
技术领域
本发明属于无人机技术领域，具体地说涉及无人机水上辅助平台。
背景技术
固定翼无人机是由动力装置产生前进的推力，由机身的固定机翼产生升力的无人航空器。固定翼无人机具有高航速，长航距的飞行特性，具有四轴无人机所不具备的优良性能，所以固定翼无人机在地矿勘探、电网巡检、地形测绘等诸多方面得到了广泛应用。
但固定翼无人机起飞与降落都需要特定的跑道供其滑行，一些特殊情况下，固定翼无人机需要在水上进行起飞与降落。这就需要建造高昂成本的水上跑道，这类跑道占据空间，成本高，而且体积巨大，无法灵活出动，尤其是在战时，容易暴露行踪，遭受敌方打击。
发明内容
本发明的目的是针对上述不足之处提供无人机水上辅助平台，拟解决现有固定翼无人机水上进行起飞与降落时对跑道的依赖、建造跑道成本高、无法灵活出动、体积大、容易暴露行踪等问题。为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
无人机水上辅助平台，包括浮仓1、送水管2和辅助台3；所述浮仓1上设有吸水管4；所述吸水管4上设有水泵5；所述吸水管4进口位于水下，吸水管4出口连接送水管2进口；所述辅助台3上设有若干个送水支管6；所述送水支管6进口和送水管2出口连通；所述送水支管6出口设有喷射装置7；所述辅助台3顶部用于搭载无人机。由上述结构可知，浮仓1浮在水面上，浮仓1可以采用现有的无人驾驶船舶，自带动力系统和自动驾驶系统，可以自由在水面行驶。无人机固定在辅助台3顶部，启动水泵5，水从吸水管4进口被抽至送水管2出口，然后分流至若干个送水支管6，例如采用六根送水支管6，然后六个喷射装置7向下喷水，在水的反作用力下辅助台3搭载无人机上升，无人机达到特定高度后，利用推力前进，由于存在高度差，无人机有足够时间进行速度提升从而产生升力，不会坠入水面。浮仓1也可以带动辅助台3产生一个初速度，然后喷射装置7向下喷水，辅助台3搭载无人机上升，无人机达到特定高度后，已具有一定初速度，然后利用推力前进，无人机有足够时间进行速度提升从而产生升力，不会坠入水面。当无人机需要降落时，浮仓1带动辅助台3与无人机往同一个方向同速行驶，然后喷射装置7向下喷水，辅助台3上升，辅助台3从底部托住无人机，使无人机被辅助台3捕获，然后辅助台3再缓慢减速下降，使无人机安全降落。利用浮仓1自身所处的水面环境，利用喷出水的反作用力，实现辅助台3的运动，从而辅助无人机起飞和降落。由于舍弃了跑道进行起飞和降落，节省了起飞和降落所需的空间，浮仓1和辅助台3可以灵活出动，体积小，不容易暴露行踪。辅助台3可以设置成浮体，避免沉入水底。吸水管4进口可以设置过滤器，避免管道堵塞。
进一步的，所述辅助台3上设有电磁吸附装置8；所述电磁吸附装置8用于通过磁力吸附无人机。由上述结构可知，无人机起飞前和辅助台3固定的方式是通过电磁吸附装置8产生的磁力将无人机吸附，避免无人机跌落；起飞时，电磁吸附装置8取消磁力，使无人机能够脱离电磁吸附装置8；无人机降落时被辅助台3捕获，也是通过电磁吸附装置8产生磁力将无人机捕获。电磁吸附装置8可以采用电磁铁，通电时产生磁力，断电时取消磁力。可以在无人机底部机身上设置柔性面，柔性面内嵌有铁质颗粒，当无人机靠近辅助台3时，电磁吸附装置8产生的磁力，柔性面的铁质颗粒会被磁力吸附，贴合辅助台3顶部，从而约束无人机，而且柔性面还可以起到缓冲无人机动能的作用，柔性面还起到弥补间隙，使无人机准确被辅助台3捕获的作用。
进一步的，所述吸水管4上设有增压泵9。由上述结构可知，增压泵9确保吸水管4输送的水压力足够。
进一步的，所述喷射装置7包括下喷射嘴10和下电控阀11；所述下喷射嘴10用于向下喷射水流；所述下电控阀11用于控制下喷射嘴10的流通开度。由上述结构可知，下喷射嘴10起到保持辅助台3平衡，使辅助台3上升和下降的作用；辅助台3需要上升时，下电控阀11打开，送水支管6输送的水从下喷射嘴10向下喷出，所有的下喷射嘴10环绕辅助台3，喷水产生的反作用力使辅助台3上升。当辅助台3需要提升上升力时，水泵5提高转速增加水量，增压泵9提高水压，下电控阀11增加开度，使下喷射嘴10喷水产生的反作用力提高，辅助台3上升；当辅助台3需要降低上升力时，水泵5降低转速减小水量，增压泵9减小水压，下电控阀11减小，使下喷射嘴10喷水产生的反作用力降低，辅助台3下降；当辅助台3一侧下沉时，该侧的下喷射嘴10的下电控阀11增加开度，使该侧的下喷射嘴10喷水产生的反作用力提升，从而该侧回归水平。若下沉侧位于相邻两个下喷射嘴10之间时，则相邻两个下喷射嘴10对应的下电控阀11均增加开度，相邻两个下喷射嘴10喷水产生的反作用力提升，从而该侧回归水平。
进一步的，所述辅助台3内设有分流箱12；所述分流箱12和辅助台3为同轴心的圆柱状；所述若干个送水支管6均匀连接在分流箱12的侧壁上，并沿着径向向外辐射；若干个送水支管6出口设有的喷射装置7均匀分布在辅助台3的侧壁上；所述分流箱12底部设有进水口；所述进水口和送水管2出口可转动连接；所述送水管2进口和吸水管4出口可转动连接。由上述结构可知，送水管2出口的水进到分流箱12后进行分流至若干个送水支管6，分流箱12和辅助台3为同轴心的圆柱状，所述若干个送水支管6均匀连接在分流箱12的侧壁上，并沿着径向向外辐射，中心对称结构使辅助台3更容易保持水平平衡；若干个送水支管6出口设有的喷射装置7均匀环绕分布在辅助台3的侧壁上；进水口和送水管2出口可转动连接；所述送水管2进口和吸水管4出口可转动连接，这样辅助台3的运动不会使送水管2打结。
进一步的，所述喷射装置7还包括径向喷射嘴13和径向电控阀14；所述径向喷射嘴13用于沿着辅助台3径向向外喷射水流；所述径向电控阀14用于控制径向喷射嘴13的流通开度。由上述结构可知，当辅助台3需要向某一侧水平移动时，该侧的相对侧径向电控阀14打开，径向喷射嘴13径向向外喷射水流，径向喷射嘴13喷水产生的反作用力使辅助台3水平移动；可以打开多个径向电控阀14，控制开度，给辅助台3更多方向的水平合力，实现辅助台3可以在多个水平方向的移动。
进一步的，所述喷射装置7还包括切向喷射嘴15和切向电控阀16；所述切向喷射嘴15用于沿着辅助台3切线方向喷射水流；所述切向电控阀16用于控制切向喷射嘴15的流通开度。由上述结构可知，当辅助台3需要自转时，打开切向电控阀16，切向喷射嘴15沿着辅助台3切线方向喷射水流，切向喷射嘴15喷水产生的反作用力使辅助台3水平转动；当辅助台3搭载飞机时，辅助台3水平转动，可以改变无人机的朝向，使无人机发射方向符合预期要求。
进一步的，所述浮仓1上设有控制器17和第三无线模块18；所述控制器17分别和水泵5、增压泵9、第三无线模块18电连接。由上述结构可知，水泵5是否需要改变流量、增压泵9是否要加压，是通过控制器17控制的；而水泵5需要改变流量的信号、增压泵9需要加压的信号是通过外部信号发送给第三无线模块18，第三无线模块18传递给控制器17的。第三无线模块可以收发信号。
进一步的，所述辅助台3上设有控制单元19和第二无线模块20；所述控制单元19分别和第二无线模块20、下电控阀11、径向电控阀14、切向电控阀16、电磁吸附装置8电连接。由上述结构可知，控制单元19控制下电控阀11、径向电控阀14和切向电控阀16的开度，第二无线模块20来收发信号，控制单元19控制电磁吸附装置8是否产生磁力。
进一步的，所述辅助台3上还设有分别和控制单元19电连接的第二磁强计21、第二陀螺仪22、第二加速度计23、第二GPS模块24、第二高度计25和第二速度计26。由上述结构可知，第二磁强计21来感应辅助台3的方向，第二陀螺仪22、第二加速度计23来感应辅助台3的姿态；第二GPS模块24来感应辅助台3的定位；第二高度计25来感应辅助台3的高度；第二速度计26来感应辅助台3的速度。无人机自身的主控单元也搭载有第一磁强计来感应无人机的方向，第一陀螺仪、第一加速度计来感应无人机的姿态；第一GPS模块来感应无人机的定位；第一高度计来感应无人机的高度；第一速度计来感应无人机的速度；第一无线模块来收发信号。
本发明的有益效果是：
本发明公开了无人机水上辅助平台，属于无人机技术领域，包括浮仓、送水管和辅助台；所述浮仓上设有吸水管；所述吸水管上设有水泵；所述吸水管进口位于水下，吸水管出口连接送水管进口；所述辅助台上设有若干个送水支管；所述送水支管进口和送水管出口连通；所述送水支管出口设有喷射装置；所述辅助台顶部用于搭载无人机。本发明的无人机水上辅助平台，可以辅助无人机水上起飞，摆脱固定翼无人机对跑道的依赖，成本低，出动灵活，节省空间，隐蔽性强。
附图说明
图1是本发明整体结构示意图；
图2是本发明辅助台结构示意图；
图3是本发明辅助台俯视结构示意图；
图4是本发明浮仓结构示意图；
图5是本发明控制器控制原理示意图；
图6是本发明控制单元控制原理示意图；
图7是本发明主控单元控制原理示意图；
附图中：1-浮仓、2-送水管、3-辅助台、4-吸水管、5-水泵、6-送水支管、7-喷射装置、8-电磁吸附装置、9-增压泵、10-下喷射嘴、11-下电控阀、12-分流箱、13-径向喷射嘴、14-径向电控阀、15-切向喷射嘴、16-切向电控阀、17-控制器、18-第三无线模块、19-控制单元、20-第二无线模块、21-第二磁强计、22-第二陀螺仪、23-第二加速度计、24-第二GPS模块、25-第二高度计、26-第二速度计。
具体实施方式
下面结合附图与具体实施方式，对本发明进一步详细说明，但是本发明不局限于以下实施例。
实施例一：
见附图1～7。无人机水上辅助平台，包括浮仓1、送水管2和辅助台3；所述浮仓1上设有吸水管4；所述吸水管4上设有水泵5；所述吸水管4进口位于水下，吸水管4出口连接送水管2进口；所述辅助台3上设有若干个送水支管6；所述送水支管6进口和送水管2出口连通；所述送水支管6出口设有喷射装置7；所述辅助台3顶部用于搭载无人机。由上述结构可知，浮仓1浮在水面上，浮仓1可以采用现有的无人驾驶船舶，自带动力系统和自动驾驶系统，可以自由在水面行驶。无人机固定在辅助台3顶部，启动水泵5，水从吸水管4进口被抽至送水管2出口，然后分流至若干个送水支管6，例如采用六根送水支管6，然后六个喷射装置7向下喷水，在水的反作用力下辅助台3搭载无人机上升，无人机达到特定高度后，利用推力前进，由于存在高度差，无人机有足够时间进行速度提升从而产生升力，不会坠入水面。浮仓1也可以带动辅助台3产生一个初速度，然后喷射装置7向下喷水，辅助台3搭载无人机上升，无人机达到特定高度后，已具有一定初速度，然后利用推力前进，无人机有足够时间进行速度提升从而产生升力，不会坠入水面。当无人机需要降落时，浮仓1带动辅助台3与无人机往同一个方向同速行驶，然后喷射装置7向下喷水，辅助台3上升，辅助台3从底部托住无人机，使无人机被辅助台3捕获，然后辅助台3再缓慢减速下降，使无人机安全降落。利用浮仓1自身所处的水面环境，利用喷出水的反作用力，实现辅助台3的运动，从而辅助无人机起飞和降落。由于舍弃了跑道进行起飞和降落，节省了起飞和降落所需的空间，浮仓1和辅助台3可以灵活出动，体积小，不容易暴露行踪。辅助台3可以设置成浮体，避免沉入水底。吸水管4进口可以设置过滤器，避免管道堵塞。
实施例二：
见附图1～7。在实施例一的基础上，所述辅助台3上设有电磁吸附装置8；所述电磁吸附装置8用于通过磁力吸附无人机。由上述结构可知，无人机起飞前和辅助台3固定的方式是通过电磁吸附装置8产生的磁力将无人机吸附，避免无人机跌落；起飞时，电磁吸附装置8取消磁力，使无人机能够脱离电磁吸附装置8；无人机降落时被辅助台3捕获，也是通过电磁吸附装置8产生磁力将无人机捕获。电磁吸附装置8可以采用电磁铁，通电时产生磁力，断电时取消磁力。可以在无人机底部机身上设置柔性面，柔性面内嵌有铁质颗粒，当无人机靠近辅助台3时，电磁吸附装置8产生的磁力，柔性面的铁质颗粒会被磁力吸附，贴合辅助台3顶部，从而约束无人机，而且柔性面还可以起到缓冲无人机动能的作用，柔性面还起到弥补间隙，使无人机准确被辅助台3捕获的作用。
所述吸水管4上设有增压泵9。由上述结构可知，增压泵9确保吸水管4输送的水压力足够。
所述喷射装置7包括下喷射嘴10和下电控阀11；所述下喷射嘴10用于向下喷射水流；所述下电控阀11用于控制下喷射嘴10的流通开度。由上述结构可知，下喷射嘴10起到保持辅助台3平衡，使辅助台3上升和下降的作用；辅助台3需要上升时，下电控阀11打开，送水支管6输送的水从下喷射嘴10向下喷出，所有的下喷射嘴10环绕辅助台3，喷水产生的反作用力使辅助台3上升。当辅助台3需要提升上升力时，水泵5提高转速增加水量，增压泵9提高水压，下电控阀11增加开度，使下喷射嘴10喷水产生的反作用力提高，辅助台3上升；当辅助台3需要降低上升力时，水泵5降低转速减小水量，增压泵9减小水压，下电控阀11减小，使下喷射嘴10喷水产生的反作用力降低，辅助台3下降；当辅助台3一侧下沉时，该侧的下喷射嘴10的下电控阀11增加开度，使该侧的下喷射嘴10喷水产生的反作用力提升，从而该侧回归水平。若下沉侧位于相邻两个下喷射嘴10之间时，则相邻两个下喷射嘴10对应的下电控阀11均增加开度，相邻两个下喷射嘴10喷水产生的反作用力提升，从而该侧回归水平。
所述辅助台3内设有分流箱12；所述分流箱12和辅助台3为同轴心的圆柱状；所述若干个送水支管6均匀连接在分流箱12的侧壁上，并沿着径向向外辐射；若干个送水支管6出口设有的喷射装置7均匀分布在辅助台3的侧壁上；所述分流箱12底部设有进水口；所述进水口和送水管2出口可转动连接；所述送水管2进口和吸水管4出口可转动连接。由上述结构可知，送水管2出口的水进到分流箱12后进行分流至若干个送水支管6，分流箱12和辅助台3为同轴心的圆柱状，所述若干个送水支管6均匀连接在分流箱12的侧壁上，并沿着径向向外辐射，中心对称结构使辅助台3更容易保持水平平衡；若干个送水支管6出口设有的喷射装置7均匀环绕分布在辅助台3的侧壁上；进水口和送水管2出口可转动连接；所述送水管2进口和吸水管4出口可转动连接，这样辅助台3的运动不会使送水管2打结。
所述喷射装置7还包括径向喷射嘴13和径向电控阀14；所述径向喷射嘴13用于沿着辅助台3径向向外喷射水流；所述径向电控阀14用于控制径向喷射嘴13的流通开度。由上述结构可知，当辅助台3需要向某一侧水平移动时，该侧的相对侧径向电控阀14打开，径向喷射嘴13径向向外喷射水流，径向喷射嘴13喷水产生的反作用力使辅助台3水平移动；可以打开多个径向电控阀14，控制开度，给辅助台3更多方向的水平合力，实现辅助台3可以在多个水平方向的移动。
所述喷射装置7还包括切向喷射嘴15和切向电控阀16；所述切向喷射嘴15用于沿着辅助台3切线方向喷射水流；所述切向电控阀16用于控制切向喷射嘴15的流通开度。由上述结构可知，当辅助台3需要自转时，打开切向电控阀16，切向喷射嘴15沿着辅助台3切线方向喷射水流，切向喷射嘴15喷水产生的反作用力使辅助台3水平转动；当辅助台3搭载飞机时，辅助台3水平转动，可以改变无人机的朝向，使无人机发射方向符合预期要求。
实施例三：
见附图1～7。在实施例二的基础上，进一步的，所述浮仓1上设有控制器17和第三无线模块18；所述控制器17分别和水泵5、增压泵9、第三无线模块18电连接。由上述结构可知，水泵5是否需要改变流量、增压泵9是否要加压，是通过控制器17控制的；而水泵5需要改变流量的信号、增压泵9需要加压的信号是通过外部信号发送给第三无线模块18，第三无线模块18传递给控制器17的。第三无线模块可以收发信号。
进一步的，所述辅助台3上设有控制单元19和第二无线模块20；所述控制单元19分别和第二无线模块20、下电控阀11、径向电控阀14、切向电控阀16、电磁吸附装置8电连接。由上述结构可知，控制单元19控制下电控阀11、径向电控阀14和切向电控阀16的开度，第二无线模块20来收发信号，控制单元19控制电磁吸附装置8是否产生磁力。
进一步的，所述辅助台3上还设有分别和控制单元19电连接的第二磁强计21、第二陀螺仪22、第二加速度计23、第二GPS模块24、第二高度计25和第二速度计26。由上述结构可知，第二磁强计21来感应辅助台3的方向，第二陀螺仪22、第二加速度计23来感应辅助台3的姿态；第二GPS模块24来感应辅助台3的定位；第二高度计25来感应辅助台3的高度；第二速度计26来感应辅助台3的速度。无人机自身的主控单元也搭载有第一磁强计来感应无人机的方向，第一陀螺仪、第一加速度计来感应无人机的姿态；第一GPS模块来感应无人机的定位；第一高度计来感应无人机的高度；第一速度计来感应无人机的速度；第一无线模块来收发信号。
整个工作过程：
起飞阶段：辅助台3的控制单元19控制电磁吸附装置8产生磁力吸附无人机，使无人机和辅助台3固定；后台控制浮仓1带着辅助台3到达指定地点；后台给第二无线模块20和第三无线模块18启动信号，第三无线模块18将信号传递给控制器17，控制器17分别控制水泵5、增压泵9运行，第二无线模块20将信号传递给控制单元19，控制单元19控制下电控阀11打开，送水支管6输送的水从下喷射嘴10向下喷出，所有的下喷射嘴10环绕辅助台3，喷水产生的反作用力使辅助台3上升。当第二高度计25感应到辅助台3高度达到起飞条件时，控制单元19控制电磁吸附装置8取消磁力，无人机起飞。当第二磁强计21、第二陀螺仪22、第二加速度计23、第二GPS模块24、第二高度计25和第二速度计26监控到辅助台3的姿态、方向、高度、速度、加速度需要调整时，控制单元19可以通过控制下电控阀11、径向电控阀14、切向电控阀16的开度来实现辅助台3系列动作。后台也可以将控制信号传递给第二无线模块20，由第二无线模块20将信号传递给控制单元19，控制单元19控制辅助台3完成系列动作。后台也可以将控制信号传递给第三无线模块18，第三无线模块18将信号传递给控制器17，控制器17分别控制水泵5、增压泵9运行。后台也可以将控制信号传递给第一无线模块，第一无线模块将信号传递给主控单元，使无人机完成系列动作。
降落阶段：后台控制浮仓1带着辅助台3到达指定地点；后台控制浮仓1带动辅助台3与无人机往同一个方向同速行驶，后台给第二无线模块20和第三无线模块18启动信号，第三无线模块18将信号传递给控制器17，控制器17分别控制水泵5、增压泵9运行，第二无线模块20将信号传递给控制单元19，控制单元19控制下电控阀11打开，送水支管6输送的水从下喷射嘴10向下喷出，所有的下喷射嘴10环绕辅助台3，喷水产生的反作用力使辅助台3上升。当无人机和辅助台3位置接近时，控制单元19控制电磁吸附装置8产生磁力吸附无人机，使无人机被辅助台3捕获。
以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (6)

1.无人机水上辅助平台，其特征在于：包括浮仓(1)、送水管(2)和辅助台(3)；所述浮仓(1)上设有吸水管(4)；所述吸水管(4)上设有水泵(5)；所述吸水管(4)进口位于水下，吸水管(4)出口连接送水管(2)进口；所述辅助台(3)上设有若干个送水支管(6)；所述送水支管(6)进口和送水管(2)出口连通；所述送水支管(6)出口设有喷射装置(7)；所述辅助台(3)顶部用于搭载无人机；所述辅助台(3)设置成浮体；所述辅助台(3)上设有电磁吸附装置(8)；所述电磁吸附装置(8)用于通过磁力吸附无人机；还包括无人机；所述无人机底部机身上设置柔性面，柔性面内嵌有铁质颗粒；所述喷射装置(7)包括下喷射嘴(10)和下电控阀(11)；所述下喷射嘴(10)用于向下喷射水流；所述下电控阀(11)用于控制下喷射嘴(10)的流通开度；所述喷射装置(7)还包括径向喷射嘴(13)和径向电控阀(14)；所述径向喷射嘴(13)用于沿着辅助台(3)径向向外喷射水流；所述径向电控阀(14)用于控制径向喷射嘴(13)的流通开度；所述喷射装置(7)还包括切向喷射嘴(15)和切向电控阀(16)；所述切向喷射嘴(15)用于沿着辅助台(3)切线方向喷射水流；所述切向电控阀(16)用于控制切向喷射嘴(15)的流通开度。
2.根据权利要求1所述的无人机水上辅助平台，其特征在于：所述吸水管(4)上设有增压泵(9)。
3.根据权利要求2所述的无人机水上辅助平台，其特征在于：所述辅助台(3)内设有分流箱(12)；所述分流箱(12)和辅助台(3)为同轴心的圆柱状；所述若干个送水支管(6)均匀连接在分流箱(12)的侧壁上，并沿着径向向外辐射；若干个送水支管(6)出口设有的喷射装置(7)均匀分布在辅助台(3)的侧壁上；所述分流箱(12)底部设有进水口；所述进水口和送水管(2)出口可转动连接；所述送水管(2)进口和吸水管(4)出口可转动连接。
4.根据权利要求3所述的无人机水上辅助平台，其特征在于：所述浮仓(1)上设有控制器(17)和第三无线模块(18)；所述控制器(17)分别和水泵(5)、增压泵(9)、第三无线模块(18)电连接。
5.根据权利要求3所述的无人机水上辅助平台，其特征在于：所述辅助台(3)上设有控制单元(19)和第二无线模块(20)；所述控制单元(19)分别和第二无线模块(20)、下电控阀(11)、径向电控阀(14)、切向电控阀(16)、电磁吸附装置(8)电连接。
6.根据权利要求3所述的无人机水上辅助平台，其特征在于：所述辅助台(3)上还设有分别和控制单元(19)电连接的第二磁强计(21)、第二陀螺仪(22)、第二加速度计(23)、第二GPS模块(24)、第二高度计(25)和第二速度计(26)。
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