CN114228860A - 新型并联腿双足机器人 - Google Patents

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CN114228860A
CN114228860A CN202111581083.4A CN202111581083A CN114228860A CN 114228860 A CN114228860 A CN 114228860A CN 202111581083 A CN202111581083 A CN 202111581083A CN 114228860 A CN114228860 A CN 114228860A
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    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D57/00—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track
    • B62D57/02—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members
    • B62D57/032—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members with alternately or sequentially lifted supporting base and legs; with alternately or sequentially lifted feet or skid

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Abstract

本申请公开了一种新型并联腿双足机器人，涉及机器人技术领域。可以基本实现人体腿部全部动作，具有承载能力强、稳定性好、工作空间大、灵巧度高等优点。该新型并联腿双足机器人包括固定基座组件和两个系统支链；两个系统支链的下部均连接运动平台；系统支链包括核心支链、两个主支链和两个副支链；核心支链包括连接平台和第一直线驱动装置，连接平台设置在第一直线驱动装置的固定端上；第一直线驱动装置的两端分别与固定基座组件和运动平台铰接；两个副支链均包括两端分别与固定基座组件和连接平台连接的第二直线驱动装置；两个主支链均包括两端分别与固定基座组件和运动平台连接的第三直线驱动装置。本申请用于提升双足机器人的性能。

Description

新型并联腿双足机器人
技术领域
本申请涉及机器人技术领域，尤其涉及一种新型并联腿双足机器人。
背景技术
近年来，随着并联机构相关理论的不断深入与应用领域的不断拓展，并联机构被广泛应用在虚拟轴机床、微动操作台、各种运动模拟器等方面，并联机构与串联机构在结构和性能特点上呈对偶关系，并联机构与串联机构相比，具有以下特点：结构紧凑；刚度高；承载能力强；累积误差影响小，精度较高；驱动装置可置于定平台上或接近定平台的位置，有利于减小运动负荷，系统惯性低进而动态响应好等特点。现有的并联机构大多为三个分支，分支中不含闭环的机构，因此，其承载力和稳定性均较差。
发明内容
为了解决上述技术问题，本申请的实施例提供一种新型并联腿双足机器人，可以基本实现人体腿部全部动作，具有承载能力强、稳定性好、工作空间大、灵巧度高等优点。
为达到上述目的，本申请的实施例提供了一种新型并联腿双足机器人，包括固定基座组件和设置在所述固定基座组件底部的两个系统支链；两个所述系统支链相对于所述固定基座组件的中心线对称设置；两个所述系统支链的下部均连接运动平台；所述系统支链包括核心支链、两个主支链和两个副支链；所述核心支链包括连接平台和第一直线驱动装置，所述连接平台设置在所述第一直线驱动装置的固定端上；所述第一直线驱动装置的两端分别与所述固定基座组件和所述运动平台铰接；两个所述副支链均包括第二直线驱动装置，所述第二直线驱动装置的两端分别与所述固定基座组件和所述连接平台连接；两个所述主支链均包括第三直线驱动装置，所述第三直线驱动装置的两端分别与所述固定基座组件和所述运动平台连接。
进一步地，所述固定基座组件与所述第一直线驱动装置、所述第二直线驱动装置和所述第三直线驱动装置之间均通过第一万向节组件连接；所述运动平台与所述第一直线驱动装置之间通过第二万向节组件连接；所述连接平台与所述第二直线驱动装置之间均通过第三万向节组件连接，所述运动平台与所述第三直线驱动装置之间均通过第四万向节组件连接。
进一步地，所述第一万向节组件和所述第二万向节组件均为虎克铰；所述第三万向节组件和所述第四万向节组件均为转动关节。
进一步地，所述第一直线驱动装置、所述第二直线驱动装置和所述第三直线驱动装置均为电动推杆。
进一步地，所述电动推杆的固定端与所述固定基座组件连接，伸缩端与所述连接平台或所述运动平台连接。
进一步地，所述固定基座组件包括固定基座和设置在固定基座下部的两个机械腿分支基座；所述固定基座用于连接外部固定件；所述机械腿分支基座连接系统支链。
进一步地，所述机械腿分支基座为镂空板。
进一步地，所述镂空板中的镂空图案为三角形。
本申请相比现有技术具有以下有益效果：
本申请采用两个并联的系统支链，每个系统分支下有一个核心支链、两个副支链、两个主支链，核心支链与两个副支链形成双闭环机构，从而使本申请可以基本实现人体腿部全部动作，并且具有承载能力强、稳定性好、工作空间大、灵巧度高等优点。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例新型并联腿双足机器人的立体结构示意图；
图2为本申请实施例新型并联腿双足机器人的主视图；
图3为本申请实施例新型并联腿双足机器人中系统支链的立体结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。
在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；对于本领域的普通技术人员而言，可视具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。
术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
参照图1至图3，本申请的实施例提供了一种新型并联腿双足机器人，包括固定基座组件1和设置在固定基座组件1底部的两个系统支链2。两个系统支链2相对于固定基座组件1的中心线对称设置，两个系统支链2的下部均连接运动平台3。其中，固定基座组件1包括固定基座11和设置在固定基座11下部的两个机械腿分支基座12。两个机械腿分支基座12相对于固定基座组件1的中心线对称设置。固定基座11用于连接外部固定件，机械腿分支基座12连接系统支链2。机械腿分支基座12为镂空板，镂空板中的镂空图案为三角形。由此，既可以减轻重量，又可以增强稳定性。
系统支链2包括核心支链21、两个主支链23和两个副支链22。核心支链21与两个副支链22形成双闭环机构，且核心支链21与两个主支链23在一个平面内。
具体的，核心支链21包括连接平台211和第一直线驱动装置212，第一直线驱动装置212为电动推杆，连接平台211为设置在第一直线驱动装置212的固定端上的连接板。第一直线驱动装置212的固定端通过第一万向节组件213与机械腿分支基座12连接，第一直线驱动装置212的伸缩端通过第二万向节组件214与运动平台3连接。第一万向节组件213和第二万向节组件214均为虎克铰。
两个副支链22均包括第二直线驱动装置221，第二直线驱动装置221也为电动推杆，第二直线驱动装置221的固定端通过第一万向节组件213与机械腿分支基座12连接，第二直线驱动装置221的伸缩端通过第三万向节组件222与连接平台211连接。第三万向节组件222为转动关节。
两个主支链23均包括第三直线驱动装置231，第三直线驱动装置231也为电动推杆，第三直线驱动装置231的固定端通过第一万向节组件213与机械腿分支基座12连接，第三直线驱动装置231的伸缩端通过第四万向节组件232与运动平台3连接。第四万向节组件232为转动关节。机械腿分支基座12、运动平台3和连接平台211上均通过螺钉连接末端连接组件4，第一万向节组件213、第二万向节组件214、第三万向节组件222和第四万向节组件232均连接在末端连接组件4上。
以上，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何在本申请揭露的技术范围内的变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应该以权利要求的保护范围为准。

Claims (8)

1.一种新型并联腿双足机器人，其特征在于，
包括固定基座组件和设置在所述固定基座组件底部的两个系统支链；两个所述系统支链相对于所述固定基座组件的中心线对称设置；两个所述系统支链的下部均连接运动平台；
所述系统支链包括核心支链、两个主支链和两个副支链；所述核心支链包括连接平台和第一直线驱动装置，所述连接平台设置在所述第一直线驱动装置的固定端上；所述第一直线驱动装置的两端分别与所述固定基座和所述运动平台铰接；两个所述副支链均包括第二直线驱动装置，所述第二直线驱动装置的两端分别与所述固定基座组件和所述连接平台连接；两个所述主支链均包括第三直线驱动装置，所述第三直线驱动装置的两端分别与所述固定基座组件和所述运动平台连接。
2.根据权利要求1所述的新型并联腿双足机器人，其特征在于，所述固定基座组件与所述第一直线驱动装置、所述第二直线驱动装置和所述第三直线驱动装置之间均通过第一万向节组件连接；所述运动平台与所述第一直线驱动装置之间通过第二万向节组件连接；所述连接平台与所述第二直线驱动装置之间均通过第三万向节组件连接，所述运动平台与所述第三直线驱动装置之间均通过第四万向节组件连接。
3.根据权利要求2所述的新型并联腿双足机器人，其特征在于，所述第一万向节组件和所述第二万向节组件均为虎克铰；所述第三万向节组件和所述第四万向节组件均为转动关节。
4.根据权利要求3所述的新型并联腿双足机器人，其特征在于，所述第一直线驱动装置、所述第二直线驱动装置和所述第三直线驱动装置均为电动推杆。
5.根据权利要求4所述的新型并联腿双足机器人，其特征在于，所述电动推杆的固定端与所述固定基座组件连接，伸缩端与所述连接平台或所述运动平台连接。
6.根据权利要求1所述的新型并联腿双足机器人，其特征在于，所述固定基座组件包括固定基座和设置在固定基座下部的两个机械腿分支基座；所述固定基座用于连接外部固定件；所述机械腿分支基座连接系统支链。
7.根据权利要求6所述的新型并联腿双足机器人，其特征在于，所述机械腿分支基座为镂空板。
8.根据权利要求7所述的新型并联腿双足机器人，其特征在于，所述镂空板中的镂空图案为三角形。
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