CN114224380A - 自动标记方法、装置、超声设备以及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请涉及一种自动标记方法、装置、超声设备以及存储介质，应用于超声设备，涉及医疗设备技术领域。通过在所述超声探头扫描待检测对象的过程中，通过所述辅助定位组件获取所述超声探头在目标基准面内的位置信息以及所述超声探头的角度信息；通过所述摄像组件获取所述待检测对象的体位信息，所述体位信息表示所述待检测对象的各个身体部位相对于所述目标基准面的姿态；根据所述待检测对象在所述目标基准面内的位置信息和所述待检测对象的体位信息生成候选图像，根据所述超声探头在目标基准面内的位置信息以及所述超声探头的角度信息对所述候选图像进行标记，得到标记图像。该方法可以减轻工作人员的工作负担。
Description
技术领域
本申请涉及医疗设备技术领域，特别是涉及一种自动标记方法、装置、超声设备以及存储介质。
背景技术
超声设备在医疗领域应用广泛，工作人员在进行超声检测时，超声设备可以记录超声图像数据，以便于在后续进行超声图像数据复查。其中，为了能够在进行超声图像数据复查时获得超声检测过程中的详细信息，需要在超声图像数据中进行必要的标记。
现有技术中，一般是在超声设备进行超声检测的过程中，在超声设备的显示界面中显示出超声图像，然后由工作人员在超声图像中手动标记细节信息。
然而，上述现有技术中，采用手动标记的方式工作效率较低，且加重了工作人员的工作负担。
发明内容
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够自动进行超声标记的自动标记方法、装置、超声设备以及存储介质。
第一方面，本申请提供了一种自动标记方法，应用于超声设备，超声设备包括超声探头、辅助定位组件和摄像组件，该方法包括：
在超声探头扫描待检测对象的过程中，通过辅助定位组件获取超声探头在目标基准面内的位置信息以及超声探头的角度信息；
通过摄像组件获取待检测对象的体位信息，体位信息表示待检测对象的各个身体部位相对于目标基准面的姿态；
获取待检测对象在目标基准面内的位置信息；
根据待检测对象在目标基准面内的位置信息和待检测对象的体位信息生成候选图像，根据超声探头在目标基准面内的位置信息以及超声探头的角度信息对候选图像进行标记，得到标记图像。
在其中一个实施例中，辅助定位组件包括陀螺仪，陀螺仪设置于超声探头上，通过辅助定位组件获取超声探头的角度信息，包括：
通过陀螺仪获取超声探头在空间X轴、Y轴和Z轴三个轴的偏转角度。
在其中一个实施例中，辅助定位组件包括信号发射器和至少三个信号接收器，信号发射器设置于超声探头上，信号接收器设置于目标基准面内，通过辅助定位组件获取超声探头在目标基准面内的位置信息，包括：
根据信号发射器与信号接收器之间的信息数据确定超声探头在目标基准面内的位置信息。
在其中一个实施例中，信号发射器为超宽带标签，信号接收器为超宽带基站，根据信号发射器与信号接收器之间的信息数据确定超声探头在目标基准面内的位置信息，包括：
根据各超宽带基站接收到超宽带标签的发射信号的时间差确定超声探头在目标基准面内的位置信息。
在其中一个实施例中，通过摄像组件获取待检测对象的体位信息，包括：
通过摄像组件获取待检测对象的检测图像；
对检测图像进行分类以确定待检测对象的体位信息。
在其中一个实施例中，对检测图像进行分类以确定待检测对象的体位信息，包括：
对检测图像进行分类得到分类结果；
根据分类结果从预设的多个候选体位模型中选取目标体位模型；
根据目标体位模型确定待检测对象的体位信息。
在其中一个实施例中，根据待检测对象在目标基准面内的位置信息和待检测对象的体位信息生成候选图像，包括：
根据待检测对象在目标基准面内的位置信息确定目标位置点；
根据待检测对象的体位信息在目标位置点所对应的区域内进行图像渲染，生成候选图像。
第二方面，本申请还提供了一种自动标记装置，应用于超声设备，超声设备包括超声探头、辅助定位组件和摄像组件，该装置包括：
第一获取模块，用于在超声探头扫描待检测对象的过程中，通过辅助定位组件获取超声探头在目标基准面内的位置信息以及超声探头的角度信息；
第二获取模块，用于通过摄像组件获取待检测对象的体位信息，体位信息表示待检测对象的各个身体部位相对于目标基准面的姿态；
标记模块，用于获取待检测对象在目标基准面内的位置信息，根据待检测对象在目标基准面内的位置信息和待检测对象的体位信息生成候选图像，根据超声探头在目标基准面内的位置信息以及超声探头的角度信息对候选图像进行标记，得到标记图像。
第三方面，本申请还提供了一种计算机设备。计算机设备包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，处理器执行计算机程序时实现以下步骤：
在超声探头扫描待检测对象的过程中，通过辅助定位组件获取超声探头在目标基准面内的位置信息以及超声探头的角度信息；
通过摄像组件获取待检测对象的体位信息，体位信息表示待检测对象的各个身体部位相对于目标基准面的姿态；
获取待检测对象在目标基准面内的位置信息；
根据待检测对象在目标基准面内的位置信息和待检测对象的体位信息生成候选图像，根据超声探头在目标基准面内的位置信息以及超声探头的角度信息对候选图像进行标记，得到标记图像。
第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质。计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
在超声探头扫描待检测对象的过程中，通过辅助定位组件获取超声探头在目标基准面内的位置信息以及超声探头的角度信息；
通过摄像组件获取待检测对象的体位信息，体位信息表示待检测对象的各个身体部位相对于目标基准面的姿态；
获取待检测对象在目标基准面内的位置信息；
根据待检测对象在目标基准面内的位置信息和待检测对象的体位信息生成候选图像，根据超声探头在目标基准面内的位置信息以及超声探头的角度信息对候选图像进行标记，得到标记图像。
第五方面，本申请还提供了一种计算机程序产品。计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
在超声探头扫描待检测对象的过程中，通过辅助定位组件获取超声探头在目标基准面内的位置信息以及超声探头的角度信息；
通过摄像组件获取待检测对象的体位信息，体位信息表示待检测对象的各个身体部位相对于目标基准面的姿态；
获取待检测对象在目标基准面内的位置信息；
根据待检测对象在目标基准面内的位置信息和待检测对象的体位信息生成候选图像，根据超声探头在目标基准面内的位置信息以及超声探头的角度信息对候选图像进行标记，得到标记图像。
上述自动标记方法、装置、超声设备以及存储介质，应用于超声设备，所述超声设备包括超声探头、辅助定位组件和摄像组件，该方法通过在超声探头扫描待检测对象的过程中，通过辅助定位组件获取超声探头在目标基准面内的位置信息以及超声探头的角度信息；其中，超声探头的角度信息能够表示超声探头的朝向，超声探头的位置信息与利用摄像组件确定出的待检测对象的体位信息可以共同确定出超声探头与待检测对象接触的部位，因此，超声设备可以获取到超声探头的朝向和超声探头的检测部位从而进行自动标记，该方法优化了现有工作流中的人工打标部分，有效减轻工作人员在整个超声扫查工作过程中的操作压力，丰富超声设备在检查过程中的信息维度，有效记录扫查过程中探头信息以及患者信息，方便医生复查超声扫查过程。
附图说明
图1为一个实施例中自动标记方法的应用环境图；
图2为一个实施例中超声设备的检查示意图；
图3为一个实施例中自动标记方法的流程示意图；
图4为一个实施例中超声探头的偏转角度的示意图；
图5为一个实施例中超宽带标签和超宽带基站的定位示意图；
图6为一个实施例中检测体位的示意图；
图7为一个实施例中超声探头的位置标注结果的示意图；
图8为一个实施例中对检测图像进行分类的方法的流程示意图；
图9为一个实施例中生成候选图像的方法的流程示意图；
图10为一个实施例中自动标记装置的结构框图；
图11为一个实施例中计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
超声设备的工作流程主要包括超声扫查、超声测量和超声标记等，其中，超声标记是指对超声扫查和超声测量过程中超声探头的朝向、检查位置、倾斜角度等信息进行标记。
现有技术中，为了在复审时能够准确详细地了解到超声检测过程，因此在超声扫查和超声测量的过程中要进行超声标记，这样就导致工作人员在进行超声扫查和超声测量的同时，需要手动选择检查部位，同时手动标注超声探头的位置和朝向以增强数据的完整性。然而，该种方法，一方面增加了工作人员的负担，另一方面该种标记方式效率较低。
本申请实施例之一提供的自动标记方法，利用辅助定位组件确定超声探头的角度信息以及超声探头在目标基准面内的位置信息，其中，超声探头的角度信息能够表示超声探头的朝向，超声探头的位置信息与利用摄像组件确定出的待检测对象的体位信息可以共同确定出超声探头与待检测对象接触的部位，因此，超声设备可以获取到超声探头的朝向和超声探头的检测部位从而进行自动标记，该方法优化了现有工作流中的人工打标部分，有效减轻工作人员在整个超声扫查工作过程中的操作压力，丰富超声设备在检查过程中的信息维度，有效记录扫查过程中探头信息以及患者信息，方便医生复查超声扫查过程。
本申请实施例提供的自动标记方法，可以应用于如图1所示的超声设备中，该超声设备的系统架构如图1所示，可选的，该超声设备可以为台式机或者为便携机。该超声设备包括超声处理组件101、超声探头103、辅助定位组件104和摄像组件102。
其中，超声处理组件101与摄像组件102、辅助定位组件104以及超声探头103之间可以基于USB串口线、光纤通信线缆或者WIFI无线通信等方式通信。
超声探头103是在超声波检测过程中发射和接收超声波的装置，超声探头的性能直接影响超声波的特性和检测性能。
辅助定位组件104包括陀螺仪，陀螺仪是一种能够准确记录运动物体方位的装置。其中，陀螺仪设置在超声探头上，随着超声探头的移动而移动。
辅助定位组件104还包括UWB(英文：Ultra Wide Band，中文：超宽带)基站和UWB标签，而超宽带是一种无线载波通信技术，它利用纳秒级的非正弦波窄脉冲传输数据。UWB技术尤其适用于室内多径场所的高速无线接入。UWB具有低功耗、对信道衰落(如多径、非视距等信道)不敏感、抗干扰能力强、不会对同一环境下的其他设备产生干扰、穿透性较强(能在穿透一堵砖墙的环境进行定位)等特点，因此具有很高的定位准确度和定位精度。本申请一些实施例中，UWB标签设置在超声探头上，随着超声探头的移动而移动。UWB基站的数量至少为三个，且该至少三个UWB基站之间呈一定夹角设置。可选的，陀螺仪为三自由度陀螺仪，其包括但不限于陀螺仪传感器，激光陀螺仪，MEMS陀螺仪等。
摄像组件102安装于检查室内超声检查床的上方，用于在检查的过程中，拍摄到待检测对象的图像，其中目标基准面可以是指超声检查床所在的水平面。
可选的，摄像组件例如可以是双目摄像机、激光摄像机、深度摄像机和红外摄像机中的任意一种。
如图2所示，其示出了超声设备的检查示意图。其中，摄像组件位于超声检查室内，用于对超声检查床位(以下简称为超声床)所在的区域进行拍摄，从而获取到待检测对象的图像。图2中，辅助定位组件设置于超声床的四个角，需要说明的是，本申请实施例中，辅助定位组件可以设置于目标基准面内的任意位置，在此不进行限定。超声探头中同样设置有辅助定位组件，例如设置有UWB标签和陀螺仪图。其中超声探头通过线缆连接至超声处理组件。
在进行超声检测时，如图2所示，待检测对象位于超声床上，工作人员手持超声探头在待检测对象的身体部位上进行扫查和测量。在此过程中，超声探头可以将陀螺仪检测到的角度信息发送给超声处理组件，UWB基站可以将检测到的UWB标签的信心发送给超声处理组件，与此同时，摄像组件可以将拍摄到的图像发送给超声处理组件，超声处理组件获取超声探头在目标基准面内的位置信息、超声探头的角度信息以及获取待检测对象的体位信息。然后根据超声探头在目标基准面内的位置信息以及待检测对象的体位信息生成候选标记图像，并根据超声探头的角度信息在候选标记图像上标注超声探头的朝向。从而实现自动标记的功能，
在一个实施例中，如图3所示，提供了一种自动标记方法，以该方法应用于图1中的超声设备为例进行说明，包括以下步骤：
步骤301，在超声探头扫描待检测对象的过程中，通过辅助定位组件获取超声探头在目标基准面内的位置信息以及超声探头的角度信息。
本申请实施例中，目标基准面是指超声检查床所对应的水平面。
在超声检测过程中，待检测对象需要处在超声检查床上，其中，超声检查床是指超声设备中用于承载待检测对象的组件。工作人员可以持有超声探头在待检测对象上进行扫描，其中待检测对象可以是指人或者动物。
其中，工作人员使用超声探头扫描待检测对象可以是指工作人员手持超声探头对待检测对象的某一部位进行扫描，在此过程中，辅助定位组件可以获取到超声探头在目标基准面内的位置信息以及超声探头的角度信息。
其中，通过辅助定位组件获取超声探头在目标基准面内的位置信息以及超声探头的角度信息的过程包括以下内容：
辅助定位组件为陀螺仪、信号发射器和至少三个信号接收器。超声探头开始工作时，超声探头中的超宽带标签以及陀螺仪开始工作。基于USB串口线将超声探头中陀螺仪记录的探头的角度信息以及将信号发射器与信号接收器之间的信息数据传输到超声设备。这样超声设备可以得到超声探头在目标基准面内的位置信息以及超声探头的角度信息。
可选的，信号发射器与信号接收器之间的信息数据可以是基于飞行时间测距法(英文：Time of flight，缩写：TOF)确定的数据，也可以是基于到达时间测距法(英文：TimeDifference of Arrival，缩写：TDOA)确定的数据。其中，信息数据可以是通信数据。例如信号发射器与信号接收器之间的信息数据可以是指不同的信号接收器接收到信号的时长。或者，信号发射器与信号接收器之间的信息数据可以是指不同的信号接收器接收到的信号的时间差。
在一种可选的实现方式中，辅助定位组件包括的信号发射器为红外发射器，至少三个信号接收器为红外接收器，其中，红外接收器设置于超声探头上，红外发射器设置于目标基准面内。
设置在超声探头上的红外接收器随着超声探头的移动而移动，并可以接收到各个红外发射器发送的红外信号，然后红外接收器可以将接收到的红外信号传输给超声设备，由超声设备确定出超声探头在目标基准面内的位置信息。
于此同时，陀螺仪在超声探头扫描待检测对象的过程中，随着超声探头的移动，陀螺仪可以获取到超声探头在空间X轴、Y轴和Z轴三个轴的偏转角度，即得到超声探头的角度信息。
如图4所示，其示出了超声探头的偏转角度的示意图，其中，箭头分别表示超声探头在空间中对应的X轴、Y轴和Z轴。当超声探头位置偏转后，可以基于该X轴、Y轴和Z轴确定出三个轴的偏转角度。
在另一种可选的实现方式中，辅助定位组件包括的信号发射器为超宽带标签，至少三个信号接收器为超宽带基站，通过辅助定位组件获取超声探头在目标基准面内的位置信息以及超声探头的角度信息的过程包括以下内容：
根据各超宽带基站接收到超宽带标签的发射信号的时间差确定超声探头在目标基准面内的位置信息。
如图5所示，其示出了超宽带标签和超宽带基站的定位示意图。其中，A表示超宽带基站，B表示超声探头，超声探头内设置有超宽带标签。基于超宽带基站与超声探头之间的信号传输的时间差可以计算超声探头与超宽带基站的距离，通过多个超宽带基站的距离范围的交点确定超声探头在空间中的精确位置。
需要说明的是，本申请实施例中，在第一次使用之前，应该在超声检查室内完成超宽带基站的安装与启用，为后续超宽带标签定位提供基础。同时为了给超声探头提供定位基准，安装超宽带基站后可以在超声检查床边进行移动定位。以获取超声探头中UWB标签在被检患者的相对定位，有效标定探头在检查患者的具体区域。
步骤302，通过摄像组件获取待检测对象的体位信息。
其中，体位信息表示待检测对象的各个身体部位相对于目标基准面的姿态。
可选的，本申请一些实施例中，通过摄像组件获取待检测对象的检测图像；对检测图像进行分类以确定待检测对象的体位信息。
当超声设备操作人员开始进行超声扫查之后，超声设备即控制摄像组件拍摄超声检查床上的待检测对象，当待检测对象的图像传回后，超声设备会基于图像特征对摄像组件拍摄的待检测对象的图像进行分类，具体将其分类为如图6所示多个被检体位其中的一种。需要说明的是，图6中仅示例性的示出了一些检测体位，图6中的检测体位仅为本申请技术方案中的检测体位的一部分，其并不能代表全部的体位。
在一种可选的实现方式中，通过摄像组件获取待检测对象的检测图像；通过摄像组件对检测图像进行分类以确定待检测对象的体位信息，并将体位信息通过USB线缆、光纤通信线缆或者WIFI无线通信等方式发送给超声设备。
在另一种可选的实现方式中，通过摄像组件获取待检测对象的检测图像；将待检测对象的检测图像通过USB线缆、光纤通信线缆或者WIFI无线通信等方式发送给超声设备。由超声设备对检测图像进行分类以确定待检测对象的体位信息。
可选的，本申请一些实施例中，超声设备对待检测对象的图像进行分类处理的方法包括但不限于基于机器学习方法的图像分类，基于深度学习的图像分类，基于图像相似性匹配等方法。
步骤303，获取待检测对象在目标基准面内的位置信息，根据待检测对象在目标基准面内的位置信息和待检测对象的体位信息生成候选图像，根据超声探头在目标基准面内的位置信息以及超声探头的角度信息对候选图像进行标记，得到标记图像。
本申请一些实施例中，超声设备还可以获取到待检测对象在目标基准面内的位置信息。可选的，超声设备可以通过辅助定位组件获取到待检测对象在目标基准面内的位置信息。可选的，超声设备可以通过摄像组件获取到待检测对象在目标基准面内的位置信息。
然后根据待检测对象在目标基准面内的位置信息和待检测对象的体位信息生成候选图像。具体的，体位信息表示待检测对象的各个身体部位相对于目标基准面的姿态，待检测对象在目标基准面内的位置信息表示待检测对象的空间位置，因此基于该位置信息和体位信息可以确定出待检测对象的检测姿态以及检测位置。
然后，基于超声探头在目标基准面内的位置信息可以在候选图像中确定出超声探头所在的位置，并基于超声探头的角度信息在候选图像中渲染超声探头的朝向。其中，该所在的位置与待检测对象的身体部位重合，其中重合的身体部位即为超声探头检测的部位。如图7所示，其示出了超声探头的位置标注结果的示意图。
本申请实施例中，超声设备可以将标记图像存储起来，以便于在待检测对象复查时调用。具体的，在待检测对象复查时，工作人员可以从超声设备的本地存储器中调取待检测对象对应的标记图像，并从标记图像中获取到待检测对象的历史检测部位和历史超声探头朝向，以便于在本次超声检查时，调整超声探头的朝向和检测部位，或者调整待检测对象的摆位等等。
本申请一些实施例中，通过在工作流程中，工作人员不再需要手动在人体模型上进行探头的位置标注或者方向标注，也不再需要通过文字描述扫查的具体实现细节，辅助定位组件、超声探头以及摄像组件可以获取到超声探头的角度信息、在目标基准面内的位置信息以及待检测对象的体位信息。在此基础上进行自动标记，得到标记图像。减轻了工作人员的负担。
在本申请的一个实施例中，摄像组件可以对待检测对象进行视频拍摄，通过完整的视频资料来帮助工作人员更加详细准确地了解超声检测的过程。其中，超声设备在接收到拍摄组件拍摄的视频图像后，可以基于工作人员的选择操作保留或者不保留视频图像。
可选的，本申请一些实施例中，超声设备也可以存储辅助定位组件传输的数据以及超声探头传输的待检测对象的检测数据。
本申请一些实施例中，通过保留视频图像可以有效增加超声设备信息丰富度并减轻工作人员的操作压力。从而能够在后续更加完整地还原检查流程中超声探头的位置和方向。
本申请实施例之一提供的自动标记方法，在超声检查室内配置摄像组件，同时在超声床所在的目标基准面内配置UWB基站，在超声探头内配置UWB标签和陀螺仪，以此为基础，超声设备可以进行超声探头的位置信息追踪，增加超声检查数据的信息维度，同时优化可视化诊疗方案，减轻工作人员的操作压力。
在一个实施例中，基于上述图8所示的实施例，本实施例涉及的是超声设备如何对检测图像进行分类以确定待检测对象的体位信息。该过程包括以下步骤：
步骤801，对检测图像进行分类得到分类结果。
本申请一些实施例中，基于已经训练好的分类模型对检测图像进行分类，得到分类结果。其中，分类结果可以表示检测图像中待检测对象的姿态，例如，侧卧、俯卧、平躺、站立、跪立等等。
步骤802，根据分类结果从预设的多个候选体位模型中选取目标体位模型。
本申请一些实施例中，不同的姿态对应有配套的候选体位模型，其中，体位模型是指待检测对象的三维立体模型。
本申请一些实施例中，超声设备中预先设置有多个候选体位模型，每个候选体位模型表示的身体姿态不同。
需要说明的是，本申请一些实施例中，多个候选体位模型可以是人类的体位模型也可以是动物的体位模型，例如小白鼠、兔子等。
可选的，本申请一些实施例中，可以超声设备可以预先对待检测图像进行对象识别以确定待检测对象是人类或者是动物，以及是何种动物等，然后从人类或者动物对应的多个候选体位模型中选择出目标体位模型。
步骤803，根据目标体位模型确定待检测对象的体位信息。
本申请一些实施例中，每种体位模型具有对应的体位图像，本申请实施例中，体位信息可以是指体位图像，体位图像可以是由三维立体模型形成的图像。
体位信息中可以简洁明了地展示身体的各个部位，以便于工作人员直观地识别。
本申请实施例之一中，超声检查室内安装摄像组件获取患者的体位信息。借此，即可以实现实时获取超声探头的三维空间角度定位以及患者的检查体位信息，基于这些设备，超声平台已获取检查过程中超声探头及被检患者的所有信息。然后基于此对候选图像进行标记，得到标记图像，实现了自动标记的功能。
在一个实施例中，基于上述图9所示的实施例，本实施例涉及的是超声设备如何生成候选图像。该过程包括以下步骤：
步骤901，根据待检测对象在目标基准面内的位置信息确定目标位置点。
其中，目标位置点可以为多个点，目标位置点至少包括待检测对象的头部在目标基准面内的位置信息点和待检测对象的脚部在目标基准面内的位置信息点。可选的，目标位置点可以是任何能够对待检测对象的边界框进行定位的位置点。
可选的，本申请一些实施例中，超声设备可以基于摄像组件拍摄得到的视频图像进行图像识别，从而确定出待检测对象在图像中最小边界框，然后基于该最小边界框确定出待检测对象在目标基准面内的位置信息确定目标位置点。
可选的，本申请一些实施例中，在进行超声检测之前，工作人员可以将超声探头放置于待检测对象的特定位置处，其中该特定位置处包括头顶所在位置、脚底所在位置、手臂所在位置等。基于UWB基站和超声探头中的UWB标签确定头顶所在位置点、脚底所在位置点、手臂所在位置点等，该些位置点即目标位置点。
步骤902，根据待检测对象的体位信息在目标位置点所对应的区域内进行图像渲染，生成候选图像。
本申请一些实施例中，根据待检测对象的体位信息在目标位置点所对应的区域内绘制人体姿态，得到的图像即为候选图像。
本申请实施例之一中，通过目标位置点来确定待检测对象在目标基准面内的位置，然后进行人体姿态渲染，这样在后续渲染超声探头时，可以提高确定出的超声探头所在的部位的准确度。
应该理解的是，虽然如上所述的各实施例所涉及的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，如上所述的各实施例所涉及的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
基于同样的发明构思，本申请实施例还提供了一种用于实现上述所涉及的自动标记方法的自动标记装置。该装置所提供的解决问题的实现方案与上述方法中所记载的实现方案相似，故下面所提供的一个或多个自动标记装置实施例中的具体限定可以参见上文中对于自动标记方法的限定，在此不再赘述。
在一个实施例中，如图10所示，提供了一种自动标记装置，应用于超声设备，所述超声设备包括超声探头、辅助定位组件和摄像组件，包括：第一获取模块1001、第二获取模块1002和标记模块1003，其中：
第一获取模块1001，用于在超声探头扫描待检测对象的过程中，通过辅助定位组件获取超声探头在目标基准面内的位置信息以及超声探头的角度信息；
第二获取模块1002，用于通过摄像组件获取待检测对象的体位信息，体位信息表示待检测对象的各个身体部位相对于目标基准面的姿态；
标记模块1003，用于获取待检测对象在目标基准面内的位置信息，根据待检测对象在目标基准面内的位置信息和待检测对象的体位信息生成候选图像，根据超声探头在目标基准面内的位置信息以及超声探头的角度信息对候选图像进行标记，得到标记图像。
在其中一个实施例中，辅助定位组件包括陀螺仪，陀螺仪设置于超声探头上，第一获取模块1001具体用于：通过陀螺仪获取超声探头在空间X轴、Y轴和Z轴三个轴的偏转角度。
在其中一个实施例中，辅助定位组件包括信号发射器和至少三个信号接收器，信号发射器设置于超声探头上，信号接收器设置于目标基准面内，第一获取模块1001具体用于：根据信号发射器与信号接收器之间的信息数据确定超声探头在目标基准面内的位置信息。
在其中一个实施例中，信号发射器为超宽带标签，信号接收器为超宽带基站，第一获取模块1001具体用于：
根据各超宽带基站接收到超宽带标签的发射信号的时间差确定超声探头在目标基准面内的位置信息。
在其中一个实施例中，第二获取模块1002具体用于：
通过摄像组件获取待检测对象的检测图像；
对检测图像进行分类以确定待检测对象的体位信息。
在其中一个实施例中，第二获取模块1002具体用于：对检测图像进行分类得到分类结果；
根据分类结果从预设的多个候选体位模型中选取目标体位模型；
根据目标体位模型确定待检测对象的体位信息。
在其中一个实施例中，标记模块1003具体用于：
根据待检测对象在目标基准面内的位置信息确定目标位置点；
根据待检测对象的体位信息在目标位置点所对应的区域内进行图像渲染，生成候选图像。
上述自动标记装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，其内部结构图可以如图11所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、通信接口、显示屏和输入装置。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的通信接口用于与外部的终端进行有线或无线方式的通信，无线方式可通过WIFI、移动蜂窝网络、NFC(近场通信)或其他技术实现。该计算机程序被处理器执行时以实现一种自动标记方法。该该计算机设备的显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该计算机设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是计算机设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。
本领域技术人员可以理解，图11中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：
在超声探头扫描待检测对象的过程中，通过辅助定位组件获取超声探头在目标基准面内的位置信息以及超声探头的角度信息；
通过摄像组件获取待检测对象的体位信息，体位信息表示待检测对象的各个身体部位相对于目标基准面的姿态；
获取待检测对象在目标基准面内的位置信息；
根据待检测对象在目标基准面内的位置信息和待检测对象的体位信息生成候选图像，根据超声探头在目标基准面内的位置信息以及超声探头的角度信息对候选图像进行标记，得到标记图像。
在一个实施例中，辅助定位组件包括陀螺仪，陀螺仪设置于超声探头上，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
通过陀螺仪获取超声探头在空间X轴、Y轴和Z轴三个轴的偏转角度。
在一个实施例中，辅助定位组件包括信号发射器和至少三个信号接收器，信号发射器设置于超声探头上，信号接收器设置于目标基准面内，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
根据信号发射器与信号接收器之间的信息数据确定超声探头在目标基准面内的位置信息。
在一个实施例中，信号发射器为超宽带标签，信号接收器为超宽带基站，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
根据各超宽带基站接收到超宽带标签的发射信号的时间差确定超声探头在目标基准面内的位置信息。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
通过摄像组件获取待检测对象的检测图像；
对检测图像进行分类以确定待检测对象的体位信息。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
对检测图像进行分类得到分类结果；
根据分类结果从预设的多个候选体位模型中选取目标体位模型；
根据目标体位模型确定待检测对象的体位信息。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
根据待检测对象在目标基准面内的位置信息确定目标位置点；
根据待检测对象的体位信息在目标位置点所对应的区域内进行图像渲染，生成候选图像。
在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
在超声探头扫描待检测对象的过程中，通过辅助定位组件获取超声探头在目标基准面内的位置信息以及超声探头的角度信息；
通过摄像组件获取待检测对象的体位信息，体位信息表示待检测对象的各个身体部位相对于目标基准面的姿态；
获取待检测对象在目标基准面内的位置信息；
根据待检测对象在目标基准面内的位置信息和待检测对象的体位信息生成候选图像，根据超声探头在目标基准面内的位置信息以及超声探头的角度信息对候选图像进行标记，得到标记图像。
在一个实施例中，辅助定位组件包括陀螺仪，陀螺仪设置于超声探头上，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
通过陀螺仪获取超声探头在空间X轴、Y轴和Z轴三个轴的偏转角度。
在一个实施例中，辅助定位组件包括信号发射器和至少三个信号接收器，信号发射器设置于超声探头上，信号接收器设置于目标基准面内，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
根据信号发射器与信号接收器之间的信息数据确定超声探头在目标基准面内的位置信息。
在一个实施例中，信号发射器为超宽带标签，信号接收器为超宽带基站，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
根据各超宽带基站接收到超宽带标签的发射信号的时间差确定超声探头在目标基准面内的位置信息。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
通过摄像组件获取待检测对象的检测图像；
对检测图像进行分类以确定待检测对象的体位信息。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
对检测图像进行分类得到分类结果；
根据分类结果从预设的多个候选体位模型中选取目标体位模型；
根据目标体位模型确定待检测对象的体位信息。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
根据待检测对象在目标基准面内的位置信息确定目标位置点；
根据待检测对象的体位信息在目标位置点所对应的区域内进行图像渲染，生成候选图像。
在一个实施例中，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
在超声探头扫描待检测对象的过程中，通过辅助定位组件获取超声探头在目标基准面内的位置信息以及超声探头的角度信息；
通过摄像组件获取待检测对象的体位信息，体位信息表示待检测对象的各个身体部位相对于目标基准面的姿态；
获取待检测对象在目标基准面内的位置信息；
根据待检测对象在目标基准面内的位置信息和待检测对象的体位信息生成候选图像，根据超声探头在目标基准面内的位置信息以及超声探头的角度信息对候选图像进行标记，得到标记图像。
在一个实施例中，辅助定位组件包括陀螺仪，陀螺仪设置于超声探头上，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
通过陀螺仪获取超声探头在空间X轴、Y轴和Z轴三个轴的偏转角度。
在一个实施例中，辅助定位组件包括信号发射器和至少三个信号接收器，信号发射器设置于超声探头上，信号接收器设置于目标基准面内，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
根据信号发射器与信号接收器之间的信息数据确定超声探头在目标基准面内的位置信息。
在一个实施例中，信号发射器为超宽带标签，信号接收器为超宽带基站，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
根据各超宽带基站接收到超宽带标签的发射信号的时间差确定超声探头在目标基准面内的位置信息。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
通过摄像组件获取待检测对象的检测图像；
对检测图像进行分类以确定待检测对象的体位信息。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
对检测图像进行分类得到分类结果；
根据分类结果从预设的多个候选体位模型中选取目标体位模型；
根据目标体位模型确定待检测对象的体位信息。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
根据待检测对象在目标基准面内的位置信息确定目标位置点；
根据待检测对象的体位信息在目标位置点所对应的区域内进行图像渲染，生成候选图像。
需要说明的是，本申请所涉及的用户信息(包括但不限于用户设备信息、用户个人信息等)和数据(包括但不限于用于分析的数据、存储的数据、展示的数据等)，均为经用户授权或者经过各方充分授权的信息和数据。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、磁带、软盘、闪存、光存储器、高密度嵌入式非易失性存储器、阻变存储器(ReRAM)、磁变存储器(Magnetoresistive Random Access Memory，MRAM)、铁电存储器(Ferroelectric Random Access Memory，FRAM)、相变存储器(Phase Change Memory，PCM)、石墨烯存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)或外部高速缓冲存储器等。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，SRAM)或动态随机存取存储器(Dynamic RandomAccess Memory，DRAM)等。本申请所提供的各实施例中所涉及的数据库可包括关系型数据库和非关系型数据库中至少一种。非关系型数据库可包括基于区块链的分布式数据库等，不限于此。本申请所提供的各实施例中所涉及的处理器可为通用处理器、中央处理器、图形处理器、数字信号处理器、可编程逻辑器、基于量子计算的数据处理逻辑器等，不限于此。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (10)
1.一种自动标记方法，其特征在于，应用于超声设备，所述超声设备包括超声探头、辅助定位组件和摄像组件，所述方法包括：
在所述超声探头扫描待检测对象的过程中，通过所述辅助定位组件获取所述超声探头在目标基准面内的位置信息以及所述超声探头的角度信息；
通过所述摄像组件获取所述待检测对象的体位信息；
获取所述待检测对象在所述目标基准面内的位置信息；
根据所述待检测对象在所述目标基准面内的位置信息和所述待检测对象的体位信息生成候选图像，根据所述超声探头在目标基准面内的位置信息以及所述超声探头的角度信息对所述候选图像进行标记，得到标记图像。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述辅助定位组件包括陀螺仪，所述陀螺仪设置于所述超声探头上，所述通过所述辅助定位组件获取所述超声探头的角度信息，包括：
通过陀螺仪获取所述超声探头在空间X轴、Y轴和Z轴三个轴的偏转角度。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述辅助定位组件包括信号发射器和至少三个信号接收器，所述信号发射器设置于所述超声探头上，所述信号接收器设置于所述目标基准面内，所述通过所述辅助定位组件获取所述超声探头在目标基准面内的位置信息，包括：
根据所述信号发射器与所述信号接收器之间的信息数据确定所述超声探头在所述目标基准面内的位置信息。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述信号发射器为超宽带标签，所述信号接收器为超宽带基站，所述根据所述信号发射器与所述信号接收器之间的信息数据确定所述超声探头在所述目标基准面内的位置信息，包括：
根据各所述超宽带基站接收到所述超宽带标签的发射信号的时间差确定所述超声探头在所述目标基准面内的位置信息。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过所述摄像组件获取所述待检测对象的体位信息，包括：
通过所述摄像组件获取所述待检测对象的检测图像；
对所述检测图像进行分类以确定所述待检测对象的体位信息。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述对所述检测图像进行分类以确定所述待检测对象的体位信息，包括：
对所述检测图像进行分类得到分类结果；
根据所述分类结果从预设的多个候选体位模型中选取目标体位模型；
根据所述目标体位模型确定所述待检测对象的体位信息。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述待检测对象在所述目标基准面内的位置信息和所述待检测对象的体位信息生成候选图像，包括：
根据所述待检测对象在所述目标基准面内的位置信息确定目标位置点；
根据所述待检测对象的体位信息在所述目标位置点所对应的区域内进行图像渲染，生成所述候选图像。
8.一种自动标记装置，其特征在于，应用于超声设备，所述超声设备包括超声探头、辅助定位组件和摄像组件，所述装置包括：
第一获取模块，用于在所述超声探头扫描待检测对象的过程中，通过所述辅助定位组件获取所述超声探头在目标基准面内的位置信息以及所述超声探头的角度信息；
第二获取模块，用于通过所述摄像组件获取所述待检测对象的体位信息，所述体位信息表示所述待检测对象的各个身体部位相对于所述目标基准面的姿态；
标记模块，用于获取所述待检测对象在所述目标基准面内的位置信息，根据所述待检测对象在所述目标基准面内的位置信息和所述待检测对象的体位信息生成候选图像，根据所述超声探头在目标基准面内的位置信息以及所述超声探头的角度信息对所述候选图像进行标记，得到标记图像。
9.一种超声设备，其特征在于，包括超声探头、辅助定位组件、摄像组件、存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至7任一所述的方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一所述的方法。
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