CN114222649A - 编码驱动装置、方法及机器人关节 - Google Patents

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庞建国
李�浩
闵令宝
华韬
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    • B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
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Abstract

一种编码驱动装置(80)、方法及机器人关节。其中，编码驱动装置(80)包括：传感模块(81，221)，用于检测编码器运动部件(21)发送的物理信号，并输出检测结果；中心处理模块(82)，用于根据检测结果计算得到对应的位置信息，根据位置信息以及电机(30)使用的电流信息生成控制电机(30)的控制信号；功率模块(13，83)，用于根据中心处理模块(82)输出的控制信号，为电机(30)提供驱动信号，并提供设定的功率保护；电源管理模块(14，84)，用于接入交流或直流电，将之转换为满足中心处理模块(82)和一功率模块(13，83)的供电要求的电源输入；和电流检测模块(15，85)，用于从功率模块(13，83)中提取电机(30)使用的电流信息，并将电流信息提供给中心处理模块(82)。实施例中的技术方案能够使机器人关节更加紧凑。

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