CN114206691A - 用于在轮胎运转期间估算路面上的水位的方法 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种用于估算车辆的轮胎运转的路面上的水位的方法，组件单元放置在车辆的轮拱中，方法包括以下步骤：将传感器附接到车辆；从传感器获得与车辆在覆盖有水位的道路上以速度V的行驶相对应的频率信号；将以两个严格递增的频率为界的对水位敏感的部分频率信号隔离；确定与部分频率信号相关的能量矢量；利用考虑了能量矢量和车辆的速度V的函数来获得路面上的水位。该方法的特点在于传感器是传声器，并且部分频率信号至少部分地延伸超过4kHz。
Description
技术领域
本发明涉及一种用于实时地估算车辆的轮胎在其上运转的路面上的水位的方法。
背景技术
在机动车辆安全的领域，众所周知，覆盖有0.2毫米高的水层的路面会降低轮胎在路面上的抓地力状况。注意到，在某些条件下，与干燥的道路相比，抓地力降低了约30％。因此，注意到在潮湿的路面上行驶的车辆的制动距离显著地增加。尽管如此，车辆的驾驶员并不总是意识到这样的事实，即这么薄的水层降低了车辆的抓地力这么多。实际上，对于小于0.5毫米的厚度，水没有飞溅在其它车辆后面。在没有这种喷水的情况下，驾驶员有这样的印象，即道路足够干燥，使车辆能够以与完全干燥的道路相同的速度行驶。
此外，现在的车辆配备了许多安全装置，其目的是警告驾驶员危险的情况，或者甚至替代驾驶员。例如，有称为自适应巡航控制(Adaptative Cruise Control，ACC)的自动速度控制装置，或者甚至有用于管理车辆相对于前方车辆的安全距离的装置。目前，为了考虑道路的潮湿，ACC型的安全装置是基于挡风玻璃上水的飞溅的存在来调整其对道路的状态的反应并增加与前方车辆的间隔距离。然而，当车辆正行驶在具有水位小于0.5毫米的潮湿的地面上时，水不会飞溅到挡风玻璃。因此，即使抓地力已经极大地降低，安全装置也会像在干燥的道路上行驶一样管理车辆的行驶。
此外已知用于通过红外线的发射来测量高度的其它传感器，该红外线在已经通过水层由其通路折射后被路面的涂层反射。然而，这些计量装置对路面的涂层的颜色和温度高度敏感，这使得计量装置对于日常应用有些不精确。此外，根据对应于宏观粗糙度(macrorugosité)的毫米级的地面粗糙度，获得的水位的测量值受到此特性的影响。
此外已知放置在柔性板上的振动传感器，其在由轮胎在潮湿的路面上移动产生的飞溅的冲击下振动。然而，由于这些装置的位置面向着行驶时由轮胎产生的水飞溅的轨迹，因此这些装置是易损的，尤其是在有砂砾的路面上，在有砂砾的路面上轮胎会经由其胎面的凹槽花纹捕捉砂砾然后排出砂砾。这些传感器基于由飞溅引发的板的振动水平。振动分析是在100Hz与3000Hz之间的低频和中频范围内，该范围对车辆的面板(例如，轮拱)的形变敏感。因此，在振动响应中，很难将由车辆的激发产生的面板的振动与源自飞溅的振动隔离开。为了解决这个问题，传感器被放置在专用板上靠近飞溅的地方。
本发明包括一种用于估算轮胎在运转的路面上的水位的方法，该方法既可靠又准确，具有水位的十分之一毫米的数量级的判别能力，对车辆的响应不敏感，并且对车辆没有干扰。
发明内容
本发明首先涉及一种用于估计路面上的水位的方法，车辆的安装组件的轮胎在该路面上运转，该安装组件放置在车辆的轮拱中，优选地，相对于车辆的常规前进方向，轮拱连接到车辆的第一轴。该方法包括如下步骤：
·将传感器固定到车辆上；优选地，将传感器与轮拱连接。
·从传感器获得与车辆在覆盖有水位的路面上以速度V的行驶相对应的频率信号；
·隔离出以两个频率F1和F2(F1低于F2)为界的对水位敏感的部分频率信号；
·确定与该部分频率信号相关的能量矢量；
·利用考虑了能量矢量和车辆的速度V的函数来获得路面上的水位；
该方法的特点在于，传感器是传声器并且部分频率信号至少部分地延伸超过4kHz，优选地，超过7kHz，并且非常优选地，超过10kHz。
术语“水位(hauteur d’eau)”在这里理解为表示水层的平均厚度，该水层的平均厚度一方面由水层与空气的自由表面来界定，另一方面由路面的外表面来界定。因此，在宏观标度为毫米的数量级的完全光滑的路面上，水位对应于路面的外表面上均匀分布的水层厚度。并且，对于毫米级粗糙(称为宏观粗糙(macrorugueuse))的路面，水位对应于路面的特定范围内位于路面的外表面上方的水层的平均厚度。
该方法采用传声器作为传感器，以记录水层与轮胎之间高达数千赫兹的相互作用的声音特征，而不仅仅是以3000Hz或4000Hz为界的经受飞溅激发的面板的振动特征。因此，该现象包括不同的事件，例如水填充轮胎胎面的凹槽花纹、水从凹槽花纹中排出、水滴在空气中的飞溅、这些水滴对轮拱的壁的冲击以及使该面板振动的声辐射。此外，排水量的声音特征，即流出(如在轮胎前方以车辆的速度排出的波阵面或在轮胎边上的水疏散波)和回流(在高水位期间轮胎后方发生)都是物理现象的声源。所有这些现象都取决于与轮胎相互作用而在运动中产生的水量，这些现象与路面上的水位直接相关，从而确保了方法的准确性。
方法关注于至少部分地或全部地位于4kHz以上的高频中的频带，在该频带中，与车辆的固体或振动传输相比，噪声的空中传输是主要的，因此使面板的振动-声音响应最小化并突出其它现象。并且，高频中声音响应的敏感性高于低频和中频中振动响应的敏感性。此外，此频带突出了轮胎和水层之间相互作用的声音事件。选择对水位敏感的频带增强了方法的可靠性和准确性，在该频带上，水层和轮胎之间相互作用的物理事件将具有突出的声音响应。然而，由于车辆的声级随频率降低，所以物理现象将在较高频率下更加突出。因此，通过隔离最高频率的块来提高方法的灵敏度。优选地，频带位于至少部分地或全部地高于7kHz的高频中，非常优选地，高于10kHz的高频中。
选择位于两个界限F1和F2之间的频带(F1低于F2)的这一事实，使得可以将声音响应相互比较，从而估算路面上的水位。
然而，为了通过限制车辆的常规声音下降的影响来加强方法的准确性，通过将来自传感器的频率信号与频率信号的特征曲线(其包含车辆的频率特征中的下降)进行比较来构造整流后的频率信号是有用的。
传感器在车辆上的位置(具体地，在轮拱上的位置)也提高了方法的可靠性。实际上，由于轮拱的形状是内弧面，因此轮拱通过将声波容纳在小体积中来放大现象的声源。此外，这些波在此有限的空间中的反射集中了此空间中的声能。最后，轮拱是传感器相对于其它声源(例如，行驶时车辆周围空气的空气动力学流动)的保护区域。
无论地面的粗糙性质如何，路面上水层的存在都确保了该表面对声波的相似处理。因此，提高了方法的准确性。此外，通过利用轮拱的薄壁来将传感器的非有源元件(例如，电源连接件)放置在轮拱的另一侧上，使得传声器容易侵入轮拱中，从而避免将传感器的大部分放置在与水接触的地方。最后，传感器的位置尽可能靠近物理现象的声源，同时受到车辆结构的物理保护。传声器可以完全位于轮拱的壁的后方，在这种情况下，接收到的信号将受轮拱的隔音影响而衰减，并且优选地将传声器的有源部件位于壁的附近。然而，传声器的有源部件也可以放置在由安装组件位于的轮拱限定的体积中，然后优选地将传感器的有源部件隐藏在具有大量穿孔的壁的后方。这些穿孔的尺寸设计为使得传感器的有源部件免受水滴的影响，同时使声波在不受干扰的情况下能够通过。所利用的高频的范围有利于穿孔壁的这种双重效应。
利用整流后的频率信号进行块的确定。对此整流后的频率信号进行分析使得可以通过将频率信号与车辆的频率声音响应的特征曲线进行比较来确定块。然后，针对每个确定的块，应当评估块的特征值。最后，仅参考预定义的阈值来评估此特征值，就知道在该部分频率信号中是否保留了与块相关联的频带。在肯定的情况下，选择该块的频带以隔离此频带上的频率信号，从而构成部分频率信号的序列。必然地，部分频率信号以在整流后的频率信号上选择的频带的极值为界限。
从隔离的有界限的频率信号中，可以确定一系列将提供能量矢量的能量标准。此能量矢量至少定义在一个维度上。能量标准的选择是由于试图学习的物理现象。在物理现象应用的高频范围内，能量是最有判别力的指标。
最后，由于与轮胎的相互作用，行驶速度使运动中的水量成倍增加。例如，车辆的速度还通过增加运动中的水量或增加从轮胎喷出的水滴的传播速度来改变相互作用的物理事件的条件，从而直接增加了这些飞溅在轮拱的壁上的冲击能量。因此，考虑车辆的行驶速度对于准确地估算路面上的水位是非常重要的。实际上，速度直接影响着物理现象的数个事件。
高度的确定是经由将水位、能量矢量和车辆速度联系起来的函数(例如，相关函数)来获得的，该函数与低水位相关，而与雕刻的轮胎的轮胎状态以及路面的宏观粗糙(macrorugueuse)的性质无关。函数与车辆或与车辆相关的车辆家族相关联。实际上，声音测量是在车辆外部靠近安装组件的地方进行的。无论什么机动车辆，这些轮拱都存在并且轮拱的尺寸都非常类似。然而，一些车辆在这些轮拱上有特殊的特征，例如廉价车辆没有隔音，或者其离地间隙影响了轮拱的扬声器效果。
优选地，获得的频率信号是在车辆行驶期间获得的来自传感器的离散时间信号的功率谱密度(Densité Spectrale de Puissance)，称为DSP。
有利地，能量矢量包括频率F1与F2之间的可能被整流的DSP的积分函数。
这是快速且廉价的获得现象的声音响应的方法，在该现象的声音响应中，时间信号的采样频率必须高于8kHz。轮胎在潮湿的路面上的运转不是短暂的现象，轮胎的运转时间相对于时间信号的获取较长。显然，此信号越长，就越有可能静态地排除会干扰声音响应的瞬态现象。考虑到物理现象是不断循环的，而时间信号的获取仅仅是此物理现象的一部分的提取，功率谱密度对于从相关信号中提取能量信息是好的工具。
例如，能量矢量包括由被离散化的DSP的幅值得到的乘积的总和，其中对保留在Fl和F2之间的声音响应的所有离散值，通过在连续的离散值之间的频率间距来离散化DSP的幅值。显然，可以利用构造的其它更基本的能量标准，例如在频率信号的实部或虚部上构造的能量标准，或者从与物理现象的超过有限数量周期的时间响应相对应的频率信号中构造的能量标准。
显然，如果部分频率信号是分段定义的，应当对每个连续的片段执行分析并且将所有片段的能量相加。
根据一个具体的实施方案，部分频率信号被限制为至少一个块，该块的特征值高于与频率信号有关的阈值。
具体地，通过将声音响应的分析集中于一个或更多个块上，提高方法的灵敏度，从而通过仅保留对水位具有最大敏感性的块来提高方法的辨别能力。利用衡量标准(块的特征值)和与此衡量标准相关的阈值来执行对一个或更多个块的选择。阈值必然与频率信号相关，因为后者不是恒定的。这使得可以只保留相对于车辆的整体响应而言提供重要声音权重的块。
例如，由于水位的估算将较少地受到与车辆的特征相关联的点信号的影响，因此块的选择可以使方法稳定。此外，该方法对于比试图隔离的、更宽频带的物理现象更加敏感。因此，明显地提高了方法的可靠性。
根据一个具体的实施方案，用于使部分频率信号隔离的步骤包括将整流后的频率信号构造为频率信号与频率信号的特征曲线之间的比较结果。
为了便于选择用于构造部分频率信号的块，优选地构造整流后的频率信号，以便通过考虑车辆声级与频率成比例的降低，向声音响应的各个块提供等效的权重。然后将测量的频率信号与特征衰减曲线进行比较，以获得车辆声级的整流后的频谱。这种比较要么可以通过比较的两个要素之间的差值来进行，要么可以通过比较的两个要素之间的比值来进行。
根据一个非常具体的实施方案，频率信号的特征曲线是随着频率超过4kHz变化而不断降低的曲线。
其是这样的基本模型，足以识别块，并且如果片段的边界之一约为4kHz，则可以通过频率信号的简单分段线性回归简单地获得。车辆的声音信号的自然衰减便于特征曲线的斜率的识别。对干燥的道路上的声音响应的识别就足以进行这项评估。另一方面，为了完全确定特征曲线，应当在测量的声音信号上识别特征点，该特征点将称为4kHz参考点。实际上，此特征点的声音幅值既取决于车辆的行驶速度，也取决于水位，甚至取决于地面的性质。此特征点可以是4kHz声音响应的值，或者是频率信号在超过约4kHz的频带上离散化的平均值。
非常有利地，整流后的频率信号的至少一个块由特定值与整流后的频率信号的交叉点来界定。
实际上，无论是在干燥的路面上行驶还是在被水覆盖的路面上行驶，车辆的声音响应的频率都在降低。在以对数标度表示车辆的声音响应的情况下，车辆的特征曲线类似于超过4kHz的频率的线性或分段线性曲线。这种降低是车辆的声音响应的特征。为了识别此特征曲线的斜率，例如，可以在行驶状况下的车辆的声谱上利用线性回归的方法，而与路面和涂层的潮湿或干燥的性质无关。为了构造与频率信号相关的特征曲线，在频率信号上对齐曲线的起点就足够了。
然后，以频率信号和频率信号的特征曲线之间的差值的形式，在对数标度下获得整流后的频率信号。经由以对数标度表示的整流后的频率信号的零特定值的两个连续通道划定了整流后的频率信号的块的界限。在频率信号的线性标度表示的情况下，整流后的频率信号的构造是通过频率信号和特征曲线之间的比值来执行的，两者都是线性标度的。并且用于划定整流后的频率信号的块的具体值是单位值。
根据一个具体的表示模式，至少一个块的特征值位于包括最大值、平均值、中值的群组中。
为了保留频率信号的块的频带，应当对频率信号的块进行分类。这种分类首先涉及对频率信号的块的特征衡量标准的评估。如频率信号的最大值或其在块的频带上的平均值或中值的简单的衡量标准适合于表征块。此步骤对整流后的频率信号是极其有效的。
这些特征值可以用线性标度和对数标度或频率信号的任何其它类型的表示来同等地表示。
根据一个非常具体的实施方案，频率信号以对数标度表示，阈值是值3dB，优选地，是值4dB，非常优选地，是值5dB。
这些阈值显示了相对于车辆的声音响应的块的显著差异。因此，此块在车辆的响应的声能中的权重高。因此，如果块的特征值高于该阈值，则应保留块的频带以划定部分频谱的序列。然后能量矢量对水位敏感。此步骤对整流后的频率信号是极其有效的。
有利地，在学习步骤中执行频率信号的频带对水位的敏感性步骤，其中配备有传声器的车辆在具有至少两种可以区分的水位的路面上行驶。
为了评估方法检测这种差异的能力，在可以区分和控制的水位(十分之一毫米级)上执行行驶操作是有用的。优选地，车辆在类似的行驶条件下行驶：在相同的地面上或在等同性质的地面上的线速度、车辆的动力载荷、风、环境温度。此外，此敏感性步骤必须在各种行驶速度范围内执行。此敏感性研究使得可以识别相关函数，该相关函数使得能够从行驶速度以及与对水位敏感的部分频率信号相关联的能量标准来识别水位。这对应于频率信号的校准以及频率信号的每个频带与路面上的水位的相关能量标准。
根据一个非常具体的实施方案，轮胎包括标识载体，该方法包括获得轮胎的标识以获得轮胎的至少一个几何特征的步骤，并且获得水位的步骤的函数考虑了所述轮胎的至少一个几何特征。
轮胎在其崭新的状态下装备至少一个标识载体，例如通过标签。轮胎还可以包含以物理和可见载体或不可见载体的形式伴随着其整个生命周期的标识载体，物理和可见载体如条形码、QR码与轮胎附接，不可见载体如射频识别(Radio Frequency
的首字母缩写RFID)类型或轮胎安装传感器(“Tire Mounted Sensor”的首字母缩写TMS)类型的电子装置。所有这些标识载体的内容都是轮胎的标识。轮胎的这种标识也可以通过这些不同载体的手动、光学或射频输入直接在车辆上获得。从这种标识中，可以获得轮胎的某些特征，具体的是几何特征。因此，可以获得轮胎的尺寸，包括轮胎的宽度，其将直接影响水滴的喷射区和冲击区的宽度。还可以获得轮胎胎面的凹槽花纹的几何形状，其也将改变在潮湿的路面上行驶时被限制在轮胎凹槽花纹中的水滴的飞溅和冲击区。例如，夏季型轮胎具有作为其主要凹槽图案的纵向沟槽，其将主要通过这些沟槽产生纵向飞溅的水滴。另一方面，冬季轮胎将具有一系列V形凹槽花纹作为凹槽花纹，这些凹槽花纹也会产生45度角的水飞溅，从而改变水滴在轮拱的壁上的冲击区。
根据优选的实施方案，该方法包括获得轮胎的磨损状态的步骤，并且获得水位的函数考虑了轮胎的磨损状态。
如果考虑到与胎面的凹槽花纹相关的几何特征，还需要处理由轮胎胎面的高度的平均变化所反映的轮胎的磨损状态。磨损需要从削减胎面的外表面开始。其可以影响凹槽花纹的几何特性，例如，受最初隐藏在崭新的状态中的凹槽花纹的新要素的出现的影响而产生的水滴的排出区，或者由于胎面的磨损使可用的凹槽图案饱和而进行喷射的水的体积。
轮胎的这种磨损状态可以通过位于轮胎中的装置(例如，胎面中的电阻传感器或电容传感器)来获得，或者可以通过轮胎外部的装置(例如，在车辆的检查期间的驱动扫描仪或手动测量)来获得，其信息通过与轮胎的标识相关联而被传送到车辆或传送在服务器上。因此，在将道路上的水位与其它参数联系起来的函数中考虑轮胎的磨损状态对于某些轮胎(例如，具有隐藏在胎面中，在轮胎磨损时出现凹槽的轮胎)来说可以是必要的。在轮胎磨损的情况下，凹槽花纹的改变影响物理现象的声音特征。此外，轮胎的磨损相对于路面上水位的变化具有缓慢的时间动态。因此，获得轮胎磨损状态的这个步骤可以在评估路面上水位的测量之前就很好地执行。
根据另一个优选的实施方案，该方法包括获得路面的纹理的步骤，优选地，获得以毫米级的地面的平均纹理深度(Profondeur Moyenne de Texture的首字母缩写，PMT)，并且获得水位的函数考虑了路面的纹理。
这是影响路面上水位的评估的参数之一。为此，地面的宏观纹理，即毫米级的纹理，足以限定路面与水的相互作用。PMT可以根据标准NF EN 13036-1进行评估。
例如，经由诸如全球定位系统(Global Position System，GPS)指示，可以利用与车辆的位置相关联的道路纹理的绘图来获得路面的纹理。还可以采用在申请WO2015092253A1中提出的装置，该装置还包括车辆上的传声器，使路面的纹理状态与类别相关。由于路面的纹理对水位的评估的影响是次要的，因此关于路面的纹理的定性和非定量信息足以将针对每类纹理的固定校正合并到水位的评估上。最后，获得路面的纹理的步骤还可以对应于对噪声谱的分析，该噪声谱由安装在车辆上尽可能靠近路面的传声器记录，例如安装于轮拱或保险杠，该噪声谱在低于4kHz的频带上，例如在200Hz与2000Hz之间或在500Hz与1000Hz之间。此噪声谱由平均水平表示，例如利用均方根(Root Mean Square，RMS)值表示。根据此平均水平的定性水平以及对车辆速度的了解，即使在潮湿的地面上，也可以从中推断出道路的纹理的类别。
根据一个具体的实施方案，传感器的固定发生在轮拱中，更具体地，传感器的固定发生在轮拱的相对于安装组件的平面OYZ的后部，优选地，位于相对于轮胎的几何参考系的轴线Y的270°与315°之间的角扇区中。
术语轮胎的几何参考系(称为OXYZ)在这里理解为表示与轮胎相关联的参考系，该参考系包括位于轮胎自然旋转轴线和轮胎的中间平面的交叉点的中心O。该参考系包括：Z轴(或竖直轴)，其与相对于轮胎运转的地面的竖直方向相对应；X轴(称为纵轴)，其指向轮胎在与Z轴成直角且平行于地面的直线上运转时的位移方向；以及Y轴(或横轴)，其根据与X轴和Z轴成直角的轮胎的自然轴而指向，从而构成与轮胎相关联的固定方向正交参考系(repère orthogonal direct fixe)。
传声器的这种优选的放置具有的优点在于，将传声器放置在轮拱的壁上远离水滴的冲击区，同时靠近此声源以及其它声源。距离使得可以确保传感器的物理完整性，特别是在砂砾或固体物体通过胎面的凹槽花纹喷射的情况下。与其它声源的接近使得不可能掩盖其对于水滴的冲击的响应。
附图说明
通过阅读以下说明，将更好地理解本发明。本申请仅作为一个示例并且参考附图给出，在附图中：
-图1呈现了用于获得水位的方法的步骤的框图。
-图2a、图2b和图2c呈现了相同的车辆在相同的水位上行驶时的声音响应，该车辆配备的轮胎特性不同，或磨损状态不同，或者轮胎的特性和磨损状态相同但在两个不同的地面上运转。
-图3a呈现了配备有相同轮胎的车辆以两种不同的行驶速度在相同的水位上行驶的声音响应。
-图3b呈现了配备有相同轮胎的车辆以相同的行驶速度在不同的水位上行驶的声音响应。
-图4呈现了具有块的标识的整流后的频率信号。
-图5示出了在整流后的频谱上限定块的方法。
-图6示出了从声量获得路面的纹理的类别。
具体实施方式
图1呈现了用于估计路面上的水位的方法的框图1000。这分为三个主要阶段。第一学习阶段包括执行某些参数的识别。第二车辆测量阶段包括重新获得对车辆行驶的路面上的水位的评估有用的信息。并且最后，第三评估阶段包括根据在前两个阶段期间收集到的信息来确定水位。
学习阶段首先包括在车辆的声音响应中识别对水位敏感的频带(步骤1001)。此步骤包括：当配备有参考安装组件的车辆在具有各种已知水位的路面上行驶时，获得由固定在该车辆上的传声器测量的噪声谱。为了知道水位，利用从现有技术中已知的实验室类型的测量装置作为基准就足够了。车辆行驶的路面的粗糙性质不重要，尤其是在毫米级上。车辆配备有的轮胎的性质和状态不重要。实际上，针对车辆对路面上的水位的声音响应，这些参数是二阶(second ordre)的。
这些不同的频谱首先且可选地使得可以根据步骤1002确定超过4kHz的特征曲线的斜率。为了这种确定，在频谱的完整频带上或按频带的片段执行频谱的简单线性回归。此确定可以根据车辆的单个行驶条件或根据测试的各种行驶条件的平均值来执行。
通过已经在各种水位条件下执行测量，可以根据路面的水位来识别表现出高响应敏感性的频带，具体地是对声音响应的幅值水平表现出高响应敏感性的频带。步骤1001的结果将被保留用于评估阶段。
最后，通过已经观察到根据高度的变化，还主要观察到根据行驶速度的变化，可以通过利用步骤3003的能量标准来限定根据步骤1003的每个敏感频带对这两种参数的敏感性。第二，在更精细的水位评估模式下，根据轮胎的特征和轮胎的磨损状态来限定对频带的敏感性是有用的。第三，在理想的模式下，根据轮胎在其上运转的路面的纹理来评估频带的敏感性是有用的。
然后创建各种参数的多线性函数，至少包括水位和行驶速度，该函数连续描述步骤3003的能量矢量并通过在此步骤1003测量的点。此函数将在步骤3006中根据车辆的运行速度以及与车辆的声音响应相关的能量矢量来确定路面上的水位。
最后，为了选择对分析有用的块，步骤1003需要定义步骤3003的用于能量标准的条件。因此，执行步骤1004，例如，包括相对于车辆的频率信号来选择未来整流后的频率信号的各种块的特征值和阈值，其将用于调查模式下的评估阶段。
第二阶段包括：在尚未知道水位的情况下，当车辆在潮湿状态下的任何路面上行驶时获得关于车辆的信息。
在第一可选步骤2002，应当识别车辆配备的轮胎且获得关于轮胎的磨损状态的信息。然而，这些数据是辅助的并且仅对提高最终的水位评估的准确性是必需的。另一方面，根据步骤2001，有必要对车辆在潮湿的路面上测量时的行驶速度进行评估。获取声音信号时的速度的平均值就足够了。
第三阶段是评估阶段，其通过具有存储空间以及与传声器或车辆其它构件(具体地，轮胎)通信的装置的处理器嵌入到车辆上来发生。例如，这些通信装置可以是用于与连接到轮胎的RFID标签或安装在轮胎上的TMS传感器或安装在安装组件上的TPMS传感器通信的射频收发器。这些通信装置也可以是与传声器或车辆的CAN总线的有线通信线路。因此，一方面，处理器可以检索学习阶段中的所有有用信息，例如敏感频带、特征曲线的斜率、每个敏感频带的特征值和阈值。另一方面，例如，处理器可以通过轮胎行驶的里程来检索车辆的行驶速度，而且可能地检索车辆配备的轮胎的标识或几何特征以及轮胎的磨损状态。
评估阶段的第一个可选的步骤包括创建整流后的频率信号。为此，优选地，将测量阶段的频率信号与车辆的特征曲线相结合。然而，特征曲线是由两个参数定义的。一方面，特征曲线在4kHz频率处经历根据水位和行驶速度变化的幅值水平，另一方面，特征曲线的斜率与水位无关。此第二个参数在步骤1002的学习阶段中被评估。因此，合适的是从在步骤2003获得的频率信号中，定义在诸如4kHz的给定频率处的幅值水平。为此，一种方法包括使频率信号在频率信号的采样频率附近线性化。另一种方法包括将此幅值定义为频率信号在目标频率4kHz周围的频带上的平均值。
根据是在线性标度还是在对数标度上进行工作，比较包括建立频率信号与特征曲线的比值，或者建立两个曲线之间的差值。因此，根据步骤3001获得整流后的频率信号。
第二步骤3002包括识别频率信号的块，可选地是超过4kHz的整流后的频率信号的块。为此，由于频率信号被采样，每个采样都应当与值进行比较。对于整流后的频率信号，在以线性标度进行工作的情况下，此特定值为单位值。在以对数标度进行工作的情况下，该特定值为零值。连续样本之间的简单比较器使得可以识别整流后的频率信号相对于此特定值的通过。当此通过反映为高于特定值的超越(dépassement)时，即对应于块的第一个点。块的最后一个点将由低于特定值的整流后的频率信号的新通过确定。因此，可以识别整流后的频率信号的所有块，这些块是高于特定值的整流后的频率信号的响应。
然后，步骤3003包括对识别的块进行限定。其目的是仅保留对水位具有高敏感性且其声音响应相对于车辆的声音响应是显著的块。显然，对于该第二个方面，更容易关注于整流后的频率信号，以便不排除高频的块。
此步骤3003首先包括向块分配表示块的声能的衡量标准，同时避免过度突出频域中非常局部的现象。为此，在块的频带上块的最大值是第一指标。然而，其不一定足够地反映块的形式，这就是在具体的实施方案中块的平均值或中值将优于最大值的原因。
然后，此衡量标准必须相对于阈值定位，以便只选择对车辆的声音响应具有很大贡献的块。这使得可以提高方法的灵敏度并增加方法的分离能力。为此，如果以对数标度表示车辆的声音响应，则利用至少3dB的值作为阈值是有用的，其表示块的声功率显著地变为两倍。显然，此阈值可以进一步提高，以减少对声音响应的一些块的分析，从而提高方法的分离或判别能力。
下一步骤3004是在与在步骤1001识别的对水位敏感的频带相关的声功率方面选择步骤3003中最重要的块。因此，仅保留了既相对于车辆的响应可听到又对水位敏感的块的频带。理想情况下，只保留单个块，但优选地可以选择其中的几个。在此步骤3004结束时，已经选择了将用于确定水位的部分信号。
步骤3005包括根据在前一步骤中选择的部分信号来创建能量矢量。在本发明的框架中，功率谱密度在频率信号方面得到了很好的指示。然后，能量矢量都包括此功率谱密度在部分信号上的积分函数，无论该信号是从传声器导出的频率信号还是整流后的频率信号。实际上，积分函数是与声音响应的频带相关联的声能的指标。显然，如果部分频率信号被细分为多个片段，则可以对每个频率连续的片段计算在界定每个片段的频带上响应的积分函数。然后，每个积分函数都可以是能量矢量的元素。还可以通过为能量矢量的每个元素分配特定的权重来将能量矢量的各个元素组合在一起，以只产生单个元素。部分频率信号的积分函数将以线性标度表示声音信号的情况下进行评估。
最后，步骤3006包括根据步骤3005的能量矢量、在步骤2001获得的车辆的行驶速度来评估车辆行驶的路面上的水位。实际上，在步骤1003，通过至少改变水位和车辆在任何路面上的行驶速度来完成对水位敏感的各种频带的量化，使得可以将连续描述在步骤3005识别的能量矢量的函数识别。学习阶段的此步骤1003使得可以利用能量矢量和行驶速度参数的至少双线性函数，根据行驶速度以及根据在步骤3005识别的能量矢量来评估路面上的水位。
图2a呈现了在相同的稳定行驶条件(诸如位移速度、充气压力、承载的负载)的情况下在具有确定水位的路面上行驶的车辆的声音响应。虚线曲线2101表示第一轮胎的响应，第一轮胎的特征是V型设计的“全季节(ail seasons)”型胎面的特定凹槽花纹。实线曲线2102表示第二轮胎的声音响应，第二轮胎的凹槽花纹与第一轮胎的不同之处在于，第二轮胎为“夏季”型设计，包括在胎面宽度上的4个纵向沟槽。两种轮胎的声音响应非常接近。然而，基于频带，观察到两种轮胎之间的不同特点。实际上，在4kHz和15kHz之间的宽频带内，夏季型轮胎比全季节型轮胎发出更多的噪声。然后，超过15kHz，全季节型的轮胎比夏季型的轮胎噪声大。尽管两种轮胎的声音特点的这些变化是确实的，但是相对于行驶速度或路面上水位的变化来说，其仍然可以忽略不计。
图2b表示在相同的行驶条件的情况下在相同潮湿的地面上运转的相同轮胎的胎面的磨损程度的影响。虚线曲线2201表示第一磨损状态的响应。实线曲线2202表示第二轮胎磨损状态的声音响应。同样，与轮胎磨损程度相关的动态是小的。此外，根据频带变化的敏感性是相反的，特别是在约15kHz处。
图2c表示了地面对在相同的行驶条件的情况下在相同的水位运转的相同的轮胎的声音响应的影响。虚线曲线2301表示轮胎在第一地面上的响应。实线曲线2302表示轮胎在第二地面上运转的声音响应。这次，与地面的性质相关的动态是小的。
图3a示出了在相同潮湿的路面(即在相同的水位)上行驶的配备有相同轮胎(特别是轮胎的磨损程度)的车辆的声音响应。然而，实线曲线3101和3102显示了车辆在两个不同的水位上以30km/h行驶时的声音响应。而虚线曲线3103和3104显示了在两个相同的水位上以100km/h行驶时的声音响应。注意到根据行驶速度变化的声音响应之间的非常明显的差异，甚至比水位的变化更显著，这使得至少考虑此参数来估计路面上的水位是必不可少的。
图3b示出了在相同行驶条件的情况下配备有相同的轮胎的车辆的声音响应。然而，车辆在其上行驶的路面在各种声音响应之间具有不同的水位，水位范围从300微米到1500微米。这些高度是利用实验室类型的测量装置来测量的。例如，测量装置是来自LUFT公司的MARWIS 8900.U03装置。
响应曲线的附图标记在3201和3204之间的递增顺序对应于路面上的水位在300微米与1500微米之间以约375微米为步长的递增顺序。将注意到的是，这些曲线根据路面上的水位按照幅值水平进行分类。曲线之间的偏差从4kHz开始显著。而且，观察到声音响应的频率越高，响应之间的偏差就越大，特别注意的是从7kHz和10kHz的声级的交叉点开始。实际上，在4kHz与7kHz之间，根据水位的动态小于5dB，在7kHz与10kHz之间，动态大于5分贝且小于7分贝。超过10kHz，获得了可以达到并超过10分贝的极值曲线之间的动态。
图4示出了根据第一优先实施方案的根据频率信号构造整流后的频率信号。在根据步骤1002识别出车辆的声音响应的特征曲线的斜率之后，根据在步骤2003记录的频率信号来构造与行驶速度相关联的频率信号的特征曲线。为此，需要确定此特征曲线的一个参考点，或者如果频率信号是分段定义的，需要确定几个参考点。此参考点对应于与行驶速度相关联的特征曲线的给定频率的值。由于最低频率的响应动态低，因此优选地，在低于7kHz的频带内取此点。此外，可以在对在学习阶段的步骤1001识别的对水位不敏感的频率频带上取频率信号的平均值。曲线图首先示出了曲线4101，曲线4101是在步骤2003测量的频率信号，特征曲线4102以虚线表示，特征曲线4102与频率信号相关联，在这里，特征曲线4102是线性曲线，线性曲线在4kHz到22kHz频带上的斜率在步骤1002被识别，并且根据步骤1001，对于该线性曲线，在4kHz处的参考点被评估为在4kHz附近的对水位弱敏感的频带上的中值。由粗灰线曲线4103表示的整流后的频率信号通过频率信号4101与特征曲线4102之间的对数标度的差值来获得。
图5表示整流后的频率信号5101。整流后的频率信号在对数表示的零值周围振荡。第一步骤包括在此整流后的频率信号中识别正块(massifs positifs)5102。事实上，这些称为正块的是声音响应的重要能量贡献者。为此，使由与零值交叉点5103相对应的两个频率界定的位于零值以上的每个块隔离。接下来，隔离后的块必须通过代表块的声能的简单衡量标准5104来限定。为此，隔离后的块的平均值或中值是声能的良好估计量，而不必完全关注块的几何形状。块的最大值是易于实现但与块的总能量的相关性较差的能量指标。最后，为了只保留能量最高的块，必须将此块的估计量与阈值进行比较。为此，在零值之上3dB的阈值是良好的指标，其使得可以仅保留一些块。通过仅保留这些块5105，可以保证在分类上具有强动态性，从而提高了方法的辨别能力。
在已经识别了能量最高的块之后，这种选择必须与对水位最敏感的块组合。这两种选择的组合使得可以识别最有希望识别地面上的水位的块，因为其同时也是对水位最敏感的块之一，确保方法的辨别能力得到提高。然而，此块也将是能量最高的块之一，使其可以识别完整的声音频谱。因此，构造有效的衡量标准来识别路面上的水位，特别是小于1.5毫米的水位。此有效的衡量标准是部分频率信号在线性标度上的积分，该部分频率信号由既是能量最高的，又是对水位敏感的块的频带来界定。
最后，一旦评估了此衡量标准并识别了获得频率信号的车辆的行驶速度，则应该利用在此步骤1003识别的将路面上的水位、频率信号的有效衡量标准以及车辆的行驶速度联系起来的双线性函数来识别路面上的水位。例如，这个双线性函数是两个独立参数函数的乘积。独立的参数一方面是行驶速度，另一方面是有效衡量标准(其是部分频率信号在线性标度上的积分)。此乘积的结果直接是路面上的水位。
图6是在几十赫兹的频率间距的情况下以分贝标度体现的声级表示。这种类型的表示使其可以突出整体的声级，同时无论是车辆还是安装组件，都限制与机械组件隔离的模式。在这种情况下，记录对应于车辆在直线上的相同行驶速度。为了限制路面上的水的影响，在车辆的后部(例如，在车辆的第二轴的轮拱处)进行传声器测量。在这种情况下，车辆的第一轴通过之后，路面上剩余的水位是有限的，并且此参数在由传声器记录的声级上的权重变得可以忽略不计。显然，只要道路上的水位合理，也可以设想在前轴处进行测量。路面的纹理的限定与低于2毫米的低水位相关。
曲线6101至6104对应于各种地面的声音特征，其中平均纹理深度(ProfondeurMoyenne de Texture的首字母缩写，PMT)在对应于光滑的地面的小于0.1毫米通过两个中间阶段到非常粗糙的地面的2.6毫米之间变化。在低频时，曲线具有很大的差异。从2kHz开始，路面的声音特征整体上更多地受路面的纹理影响。
对于每条曲线，在对路面的纹理敏感的频带上计算声音特征的均方根(Root MeanSquare，RMS)值。因此，对于给定的速度，RMS值与由PMT指示的路面的纹理类别相关联。这里，RMS值在两个频带上评估，一个是从200Hz到2kHz的宽窗口，一个从500Hz到1kHz的窄窗口。无论分析的频带如何，RMS值对声音特征的分类都保持不变。并且，RMS值之间的偏差是显著的，并且具有足够的判别力。
Claims (15)
1.一种用于估算车辆的安装组件的轮胎在其上运转的路面上的水位的方法，所述安装组件放置在所述车辆的轮拱中，优选地，相对于车辆的常规前进方向，轮拱连接到车辆的第一轴，所述方法包括以下步骤：
-将传感器固定到车辆上；
-从所述传感器获得与车辆在覆盖有水位的路面上以速度V的行驶相对应的频率信号；
-隔离出以两个频率F1和F2为界的对水位敏感的部分频率信号，F1低于F2；
-确定与部分频率信号相关的能量矢量；
-利用考虑了能量矢量和车辆的速度V的函数来获得路面上的水位；
其特征在于，传感器是传声器，并且部分频率信号全部地延伸超过4kHz。
2.根据权利要求1所述的用于估算安装组件的轮胎在其上运转的路面上的水位的方法，其中，所述频率信号是在车辆行驶期间获取的来自传声器的离散时间信号的功率谱密度，称为DSP。
3.根据权利要求2所述的用于估算安装组件的轮胎在其上运转的路面上的水位的方法，其中，能量矢量包括频率F1与F2之间的DSP的积分函数。
4.根据权利要求1至3所述的用于估算安装组件的轮胎在其上运转的路面上的水位的方法，其中，部分频率信号被限制为特征值高于与频率信息有关的阈值的至少一个块。
5.根据权利要求1至4的一项所述的用于估算安装组件的轮胎在其上运转的路面上的水位的方法，其中，用于隔离出部分频率信号的步骤包括：将整流后的频率信号构造为频率信号与频率信号的特征曲线之间的比较结果。
6.根据权利要求5所述的用于估算安装组件的轮胎在其上运转的路面上的水位的方法，其中，频率信号的特征曲线在超过4kHz时不断地降低。
7.根据结合权利要求4的权利要求5和6的一项所述的用于估算安装组件的轮胎在其上运转的路面上的水位的方法，其中，频率信号的至少一个块由特定值与整流后的频率信号的交叉点来界定。
8.根据结合权利要求4的权利要求4和5至7的一项所述的用于估算安装组件的轮胎在其上运转的路面上的水位的方法，其中，至少一个块的特征值位于包括最大值、平均值、中值的群组中。
9.根据结合权利要求4的权利要求4和5至8的一项所述的用于估算安装组件的轮胎在其上运转的路面上的水位的方法，其中，所述频率信号以对数标度表示，所述阈值是值3dB，优选地，是值4dB，非常优选地，是值5dB。
10.根据权利要求1至9的一项所述的用于估算安装组件的轮胎在其上运转的路面上的水位的方法，其中，在学习步骤中实现频率信号的频带对水位的敏感性步骤，其中配备有传声器的车辆在具有至少两种能够区分的水位的路面上行驶。
11.根据权利要求1至10的一项所述的用于估算安装组件的轮胎在其上运转的路面上的水位的方法，其中，轮胎包括标识载体，方法包括获得轮胎的标识以获得轮胎的至少一个几何特征的步骤，并且获得水位的函数考虑了所述轮胎的至少一个几何特征。
12.根据权利要求1至11的一项所述的用于估算安装组件的轮胎在其上运转的路面上的水位的方法，其中，所述方法包括获得轮胎的磨损状态的步骤，并且获得水位的函数考虑了轮胎的磨损状态。
13.根据权利要求1至12的一项所述的用于估算安装组件的轮胎在其上运转的路面上的水位的方法，其中，所述方法包括获得路面的纹理的步骤，优选地，获得以毫米级的地面的PMT，并且获得水位的函数考虑了路面的纹理。
14.根据权利要求1至13的一项所述的用于估算安装组件的轮胎在其上运转的路面上的水位的方法，其中，所述传感器的固定发生在轮拱中。
15.根据权利要求14所述的用于估算安装组件的轮胎在其上运转的路面上的水位的方法，其中，所述传感器的固定发生在轮拱的相对于安装组件的平面OYZ的后部，优选地，位于相对于轮胎的几何参考系的轴线Y的270°与315°之间的角扇区中。
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