CN114205483A - 扫描仪精度校准方法、装置和计算机设备 - Google Patents
扫描仪精度校准方法、装置和计算机设备 Download PDFInfo
- Publication number
- CN114205483A CN114205483A CN202210144766.1A CN202210144766A CN114205483A CN 114205483 A CN114205483 A CN 114205483A CN 202210144766 A CN202210144766 A CN 202210144766A CN 114205483 A CN114205483 A CN 114205483A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- calibration
- scanner
- camera
- connecting rod
- accuracy
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N1/00—Scanning, transmission or reproduction of documents or the like, e.g. facsimile transmission; Details thereof
- H04N1/04—Scanning arrangements, i.e. arrangements for the displacement of active reading or reproducing elements relative to the original or reproducing medium, or vice versa
- H04N1/047—Detection, control or error compensation of scanning velocity or position
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
Abstract
本申请涉及一种扫描仪精度校准方法、装置、和计算机设备，通过在扫描仪工作过程中，实时获取相机采集到的至少两组包含预设的校准参照物多个维度信息的校准图像；基于获取到的校准图像，根据极限约束原理，建立优化方程；根据优化方程，对所述相机的相机参数进行校准。多个维度信息都参与双目参数的优化调整，这样可以避免只有单一维度信息参与双目参数的优化调整而导致的数据过拟合。而且，基于多个维度信息，根据极限约束原理，建立优化方程，约束更准确，优化函数更加收敛，可以更加精准地实现对实时双目参数变化进行校准。
Description
技术领域
本申请涉及仪器校准技术领域，特别是涉及一种扫描仪精度校准方法、装置、和计算机设备。
背景技术
目前，双目成像技术已经广泛应用于工业、医疗农业等多个领域。双目扫描设备长时间的精度稳定性一直是一个重要问题，为此设备厂家在相机镜头等器件的设计和制作上花了很大的精力。无论硬件上如何设计，双目扫描设备的物理参数仍然会在使用过程中随着时间的变化而变化。比如，使用过程中温度和与重力夹角瞬时变化，会导致双目参数的变化。双目参数一旦发生变化，会使得测量的准确性大打折扣。
为了应对长时间的双目参数变化，大多厂家采用了快标等方式恢复扫描仪的精度，这种方式可以解决部分问题，但无法对双目扫描设备运行过程中的实时双目参数变化进行校准。
针对相关技术中，无法对双目扫描设备运行过程中的实时双目参数变化进行校准的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
发明内容
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种扫描仪精度校准方法、装置、和计算机设备，对双目扫描设备运行过程中的实时双目参数变化进行校准。
第一方面，本申请实施例提供了一种扫描仪精度校准装置，用于对包括至少两个相机的扫描仪的精度进行校准，所述装置包括：
支撑件和设置在所述支撑件上的至少两个校准参照物；
所述校准参照物两两之间的距离固定；
所述校准参照物，与所述支撑件活动连接，可相对于所述支撑件在至少两个平面内转动。
在其中一个实施例中，所述支撑件包括底座、第一连接杆、转接头、第二连接杆、以及第三连接杆；
所述第一连接杆的一端固定在所述底座上，所述第一连接杆的另一端活动连接所述转接头，所述转接头可相对于所述第一连接杆转动；
所述转接头与所述第二连接杆活动连接，所述第二连接杆可相对于所述转接头转动；
所述第二连接杆包括至少两个端部，所述第二连接杆的每个端部分别通过所述第三连接杆连接所述校准参照物。
在其中一个实施例中，所述校准参照物为反光球或LED灯。
第二方面，本申请实施例提供了一种扫描仪精度校准方法，用于对包括至少两个相机的扫描仪的精度进行校准，其特征在于，所述方法包括以下步骤：
在所述扫描仪工作过程中，实时获取所述相机采集到的至少两组包含预设的校准参照物多个维度信息的校准图像；
基于获取到的所述校准图像，根据极限约束原理，建立优化方程；
根据所述优化方程，对所述相机的相机参数进行校准。
第三方面，本申请实施例提供了一种扫描仪精度校准方法，用于对包括至少两个相机的扫描仪的精度进行校准，所述方法包括以下步骤：
控制上述任一项所述的扫描仪精度校准装置中的所述校准参照物，在所述相机的相机视场内相对于所述支撑件进行转动；
利用上述扫描仪精度校准方法对所述相机的相机参数进行校准。
在其中一个实施例中，基于获取到的所述校准图像，根据极限约束原理，建立优化方程，包括：
基于在预设处理周期内，获取到的所述校准参照物处于转动状态下的所述校准图像，根据极限约束原理，建立优化方程。
第四方面，本申请实施例提供了一种扫描仪精度校准方法，用于对包括至少两个相机的扫描仪的精度进行校准，包括以下步骤：
在所述相机的相机视场内设置多个方向的标尺，所述标尺的两端设置有校准参照物；
利用上述扫描仪精度校准方法对所述相机的相机参数进行校准。
第五方面，本申请实施例提供了一种扫描仪精度校准方法，用于对包括至少两个相机的扫描仪的精度进行校准，包括以下步骤：
在所述相机的相机视场内设置特定结构件，所述特定结构件上设置有至少两个包括多个维度信息的校准参照物；
利用上述扫描仪精度校准方法对所述相机的相机参数进行校准。
在其中一个实施例中，所述校准参照物为标记点，所述标记点之间的位置关系确定。
在其中一个实施例中，所述校准参照物为圆形或椭圆形的标记点，所述标记点之间的位置关系确定。
第六方面，本申请实施例提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任一项所述方法的步骤。
上述扫描仪精度校准方法、装置、和计算机设备，通过在所述扫描仪工作过程中，实时获取所述相机采集到的至少两组包含预设的校准参照物多个维度信息的校准图像；基于获取到的所述校准图像，根据极限约束原理，建立优化方程；根据所述优化方程，对所述相机的相机参数进行校准。多个维度信息都参与双目参数的优化调整，这样可以避免只有单一维度信息参与双目参数的优化调整而导致的数据过拟合。而且，基于多个维度信息，根据极限约束原理，建立优化方程，约束更准确，优化函数更加收敛，可以更加精准地实现对实时双目参数变化进行校准。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
图1A是本申请实施例一提供的扫描仪精度校准装置的一结构示意图；
图1B是本申请实施例一提供的扫描仪精度校准装置的又一结构示意图；
图2A是本申请实施例二提供的扫描仪精度校准装置的一结构示意图；
图2B是本申请实施例二提供的扫描仪精度校准装置的又一结构示意图；
图3是本申请实施例三提供的扫描仪精度校准方法的流程图；
图4是本申请实施例提供的计算机设备的结构示意图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行描述和说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。基于本申请提供的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些示例或实施例，对于本领域的普通技术人员而言，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图将本申请应用于其他类似情景。此外，还可以理解的是，虽然这种开发过程中所作出的努力可能是复杂并且冗长的，然而对于与本申请公开的内容相关的本领域的普通技术人员而言，在本申请揭露的技术内容的基础上进行的一些设计，制造或者生产等变更只是常规的技术手段，不应当理解为本申请公开的内容不充分。
在本申请中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域普通技术人员显式地和隐式地理解的是，本申请所描述的实施例在不冲突的情况下，可以与其它实施例相结合。
除非另作定义，本申请所涉及的技术术语或者科学术语应当为本申请所属技术领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本申请所涉及的“一”、“一个”、“一种”、“该”等类似词语并不表示数量限制，可表示单数或复数。本申请所涉及的术语“包括”、“包含”、“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含；例如包含了一系列步骤或模块（单元）的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可以还包括没有列出的步骤或单元，或可以还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。本申请所涉及的“连接”、“相连”、“耦接”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电气的连接，不管是直接的还是间接的。本申请所涉及的“多个”是指两个或两个以上。“和/或”描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，“A和/或B”可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。本申请所涉及的术语“第一”、“第二”、“第三”等仅仅是区别类似的对象，不代表针对对象的特定排序。
如图1A所示，本申请实施例一提供一种扫描仪精度校准装置，该装置用于对包括至少两个相机的扫描仪的精度进行校准。以双目扫描仪为例，本实施例提供的扫描仪精度校准装置包括支撑件和设置在支撑件上的至少两个校准参照物120，校准参照物120两两之间的距离固定。其中，校准参照物120与支撑件活动连接，可相对于支撑件在至少两个平面内转动。具体地，支撑件的具体形状不做限定，只要能使得校准参照物120在至少两个平面内转动即可。校准参照物120可以是反光球或LED灯，也可以是其他容易被相机从各个角度捕捉到的标记点。进一步地，由于LED灯的重复精度高于反射式的标记点，因此可以用LED灯代替标记点，以获得比标记点更高的精度。校准参照物120两两之间的距离固定，指该距离保持不变，距离值可以是已知的，也可以未知的。距离值未知的情况下，可以通过实时测量获取。
具体地，参见图1A和图1B，支撑件可以包括底座101、第一连接杆102、转接头103、以及第二连接杆104。第一连接杆102的一端固定在底座101上，第一连接杆102的另一端活动连接转接头103，转接头103可相对于第一连接杆102在X方向和Y方向转动。进一步地，转接头103与第二连接杆104的中间位置固定连接，第二连接杆104包括两个端部，校准参照物120分别设置在第二连接杆104的各个端部。
上述实施例一中，校准参照物120可以绕轴第一连接杆102水平转动（如图1A所示，箭头指示转动方向），也可以绕第二连接杆104在竖直平面摆动或转动（如图1B所示，箭头指示转动方向）。在转动或摆动过程中，两个校准参照物120之间的距离不会改变，所以相机通过拍摄校准参照物120，获取到的校准图像可以包含横向（比如X方向）和纵深（比如Y方向）的信息。在扫描仪工作过程中，将上述实施例一提供的扫描仪精度校准装置至于扫描区域内，即可同步获取包含该校准参照物120的至少两个维度信息，一个方向代表一个维度。两个维度信息都参与双目参数的优化调整，这样可以避免只有单一维度信息参与双目参数的优化调整而导致的数据过拟合，精准地实现对实时双目参数变化进行校准。其中，双目参数包括相机的内参、畸变、温度补偿、重力补偿、相机外参等。
作为一种可实施方式，第二连接杆104还可以包括多个端部，比如3个端部、4个端部等，对应于多个校准参照物120。由于校准参照物120两两之间的间距是固定的，因此可以用两个校准参照物120的方法进行优化，求解优化方程并将优化方程的解进行平均，即可得到精度校准参数。具体地，优化方程求解过程将在下面实施例进行详细说明。
如图2A所示，本申请实施例二提供一种扫描仪精度校准装置，该装置用于对包括至少两个相机的扫描仪的精度进行校准。以双目扫描仪为例，本实施例提供的扫描仪精度校准装置包括支撑件和设置在支撑件上的至少两个校准参照物120，校准参照物120两两之间的距离固定。其中，校准参照物120与支撑件活动连接，可相对于支撑件在至少两个平面内转动。具体地，支撑件的具体形状不做限定，只要能使得校准参照物120在至少两个平面内转动即可。校准参照物120可以是反光球或LED灯，也可以是其他容易被相机从各个角度捕捉到的标记点。进一步地，由于LED灯的重复精度高于反射式的标记点，因此可以用LED灯代替标记点，以获得比标记点更高的精度。校准参照物120两两之间的距离固定，指该距离保持不变，距离值可以是已知的，也可以未知的。距离值未知的情况下，可以通过实时测量获取。
具体地，参见图2A 和图2B，支撑件可以包括底座101、第一连接杆102、转接头103、第二连接杆104、以及第三连接杆105。第一连接杆102的一端固定在底座101上，第一连接杆102的另一端活动连接转接头103，转接头103可相对于第一连接杆102在X方向和Y方向转动。进一步地，转接头103与第二连接杆104活动连接，第二连接杆104可相对于转接头在Z方向转动。第二连接杆104包括至少两个端部，第二连接杆104的各个端部分别通过第三连接杆105连接校准参照物120。
上述实施例二提供的扫描仪精度校准装置，在实施例一提供的扫描仪精度校准装置的基础上增加了第三连接杆105，以及第二连接杆104可相对于转接头在Z方向转动。第三连接杆105设置在第二连接杆104的端部，且校准参照物120设置在第三连接杆105的端部，从而实现Z方向或者更多方向的转动。
上述实施例二中，校准参照物120可以绕轴第一连接杆102水平转动（如图2A所示，箭头指示转动方向），也可以绕第二连接杆104在竖直平面摆动或转动（如图2B所示，箭头指示转动方向），还可以通过第三连接杆105绕第二连接杆104在Z方向转动。在转动或摆动过程中，校准参照物120之间的距离不会改变，且可以包含横向（x方向）、纵深（Y方向）、以及Z方向的信息。在扫描仪工作过程中，将上述实施例二提供的扫描仪精度校准装置至于扫描区域内，即可同步获取包含该校准参照物120的三个维度信息。因此三个维度信息都参与双目参数的优化调整，这样可以避免只有单一维度信息参与双目参数的优化调整而导致的数据过拟合。而且，三个维度信息参与双目参数的优化调整，可以更加精准地实现对实时双目参数变化进行校准。
同理，还可以通过设置具体支撑件的结构，实现获取四个方向、五个方向以及更多方向（即维度）的校准参照物120的信息。多个方向的信息都参与双目参数的优化调整，可以避免只有单一方向的信息参与双目参数的优化调整而导致的数据过拟合。而且多个方向的信息参与双目参数的优化调整，可以更加精准地实现对实时双目参数变化进行校准。
如图3所示，本申请实施例三提供了一种扫描仪精度校准方法，用于对包括至少两个相机的扫描仪的精度进行校准，该方法适用于上述实施例一和实施例二提供的扫描仪精度校准装置。具体地，该方法包括以下步骤：
S310、在扫描仪工作过程中，实时获取相机采集到的至少两组包含预设的校准参照物多个维度信息的校准图像；
S320、基于获取到的校准图像，根据极限约束原理，建立优化方程；
S330、根据优化方程，对相机的相机参数进行校准。
具体地，在扫描仪工作过程中，将上述实施例提供的扫描仪精度校准装置至于扫描区域内，扫描过程中校准参照物相对于支撑件在至少两个平面内转动，即可同步获取包含校准参照物的至少两个维度信息的校准图像。
下面将给出两种优化函数的具体建立方法。以两个反光球作为校准参照物为例，两个反光球的球间距未知，但两个反光球之间的距离是不变的li=lj，可以将优化函数e1定义为：
其中，li为第i次测量的两个反光球之间的长度，lj为第j次测量的两个反光球之间的长度，n为总测量次数，n≥2。
由于反光球在相机中符合极限约束，因此还可以定义另一组优化函数e2：
其中，d1为其中的一个反光球的球心到极线的距离，可以将距离转换到z=1平面上，d2为另一个反光球的球心到极线的距离。
因此，总的优化函数e可以定义为：
其中，c1和c2是系数，可以根据实际情况定义。
有了优化函数，可以根据优化函数，对双目参数进行优化。优化过程中，上述实施例提供的扫描仪精度校准装置可以保持旋转状态，也可以在不同平面保持静止。如果扫描仪精度校准装置是旋转状态，可采用一段时间内的数据（≥1帧）进行优化。
具体地，作为一种可实施方式，基于在预设处理周期内，获取到的校准参照物处于转动状态下的校准图像，根据极限约束原理，建立优化方程。
由于系统温度等引起的变化基本都是缓变的，这样可以更稳定的优化双目参数。
本实施例提供的扫描仪精度校准方法，通过实时获取相机采集到的至少两组包含预设的校准参照物多个维度信息的校准图像，进而基于获取到的校准图像，根据极限约束原理，建立优化方程；最后根据优化方程，对相机的相机参数进行校准。多个维度信息都参与双目参数的优化调整，这样可以避免只有单一维度信息参与双目参数的优化调整而导致的数据过拟合。而且，基于多个维度信息，根据极限约束原理，建立优化方程，约束更准确，优化函数更加收敛，可以更加精准地实现对实时双目参数变化进行校准。
基于同一发明构思，本申请实施例四提供了一种扫描仪精度校准方法，用于对包括至少两个相机的扫描仪的精度进行校准，该方法包括：
S410、控制上述实施例一或实施例二提供的扫描仪精度校准装置中的校准参照物，在相机的相机视场内相对于支撑件进行转动；
S420、利用上述实施例三提供的扫描仪精度校准方法对相机的相机参数进行校准。
在扫描过程中，校准参照物在相机视场内相对于支撑件进行转动，这样可以采集到多个维度的校准参照物的信息。基于多个维度信息，根据极限约束原理，建立优化方程，约束更准确，优化函数更加收敛，可以更加精准地实现对实时双目参数变化进行校准。
基于同一发明构思，本申请实施例五提供了一种扫描仪精度校准方法，用于对包括至少两个相机的扫描仪的精度进行校准，该方法包括以下步骤：
S510、在相机的相机视场内设置多个方向的标尺，标尺的两端设置有校准参照物；
S520、利用上述实施例三提供的扫描仪精度校准方法对相机的相机参数进行校准。
本实施例提供的扫描仪精度校准方法，采用多个方向的标尺代替实施例一和实施例二中的支撑件。上述标尺可以采用现有的标尺实现，标尺两端设置有LED灯或者标记点作为校准参照物。在视场内添加多个方向的标尺，并且标尺将实际的测量范围进行包围，然后再进行双目参数的优化。传统的基于标尺的校准方法是在相机视场内设置一个标尺，由于标尺结构是固定的，无法转动以改变方向，所以只能获取单一方向的信息。例如，标尺是水平方向设置的，那么只能获取水平方向的一维信息，根据水平方向的一维信息建立优化方程，进行校准，就会导致竖直方向的信息被忽略，出现数据过拟合，牺牲竖直方向的精度来保障水平方向的精度。同理，如果只有竖直方向的标尺，也会出现数据过拟合，影响校准精度和稳定性。
基于此，本实施例通过在相机的相机视场内设置多个方向的标尺，标尺的两端设置有校准参照物，从而实现多个方向的信息都参与双目参数的优化调整，避免只有单一方向的信息或者局部数据参与双目参数的优化调整而导致的数据过拟合。多个方向的信息参与双目参数的优化调整，可以更加精准且稳定地实现对实时双目参数变化进行校准，有效提高标尺范围内的扫描仪精度。
基于同一发明构思，本申请实施例六提供了一种扫描仪精度校准方法，用于对包括至少两个相机的扫描仪的相机精度进行校准，该方法包括以下步骤：
S510、在相机的相机视场内设置特定结构件，特定结构件上设置有至少两个包括多个维度信息的校准参照物；
S520、利用上述实施例三提供的相机精度校准方法对相机的相机参数进行校准。
上述特定结构件是指具有固定结构的物体，例如，任意形状的刚性结构体，确保其上设置的校准参照物之间的位置关系确定即可。特定结构件上设置的至少两个包括多个维度信息的校准参照物，可以是标记点，标记点之间的位置关系确定即可，比如圆形、椭圆形、或扇形标记点。利用圆形标记点、椭圆形标记点、或扇形标记点，可以获取多个方向的信息。以圆形标记点为例，只要确定圆心坐标和直径，就可以确定360度的圆周坐标信息。同理，椭圆形标记点只要确定圆心坐标和直径（长径和短径），就可以确定各个方向的顶点的坐标信息。对于扇形标记点，只要确定圆心角、圆心坐标和半径，就可以确定整段圆弧的坐标信息。
现有技术中，利用一个普通标记点建立的优化目标函数太过简单，约束不够，这样会导致只优化双目参数中的很少几个参数，不能反应实际的双目参数变化，导致优化效果不理想。如果采用两个或者多个普通标记点，可以优化双目参数中比较多的参数，但是标记点之间没有关联，容易导致优化结果发散。
本实施例通过刚性结构件，将多个校准参照物之间的位置进行关联，进一步，校准参照物本身包括多个维度信息，通过将多个校准参照物设置在相机视场内，在扫描过程中，可以利用获取到的多个维度的标记点信息根据极限约束原理，建立优化方程，进而根据优化方程，对相机的相机参数进行校准，很好的解决了上述问题。
在其中一个实施例中，以双目相机视场内设置圆形标记点为例，利用圆形标记点的形状特性，可以将圆形标记点看成一个理想点，因此优化函数包含以下部分，圆心的极限约束:
其中,di为标记点圆心到极线的距离，可以转到z=1平面上进行；
其中，di上为其中一个相机（例如左相机）图像椭圆最上方的点的极线到另一个相机（例如右相机）椭圆最近点的距离；对应的，di下为其中一个相机（例如左相机）图像椭圆最下方的点的极线到另一个相机（例如右相机）椭圆最近点的距离。
上述实施例，通过在相机的相机视场内设置特定结构件，特定结构件上设置圆形标记点，基于获取到的圆形标记点的多个维度信息，建立优化函数，计算量小，能够快速实现对相机的相机参数进行校准。
基于此，本实施例通过在相机的相机视场内设置特定结构件，特定结构件上设置有至少两个包括多个维度信息的校准参照物，从而实现多个方向的信息都参与双目参数的优化调整，避免只有单一方向的信息或者局部数据参与双目参数的优化调整而导致的数据过拟合。多个方向的信息参与双目参数的优化调整，可以更加精准且稳定地实现对实时双目参数变化进行校准，有效提高特定结构件范围内的扫描仪精度。
此外，利用上述实施例提供的扫描仪精度校准方法和装置的到的相机参数，可以通过机器学习、非线性模式等方式进行标定。
在一个实施例中，如图4所示，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是终端。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口、显示屏和输入装置。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种扫描仪精度校准方法。该计算机设备的显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该计算机设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是计算机设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。
本领域技术人员可以理解，上述结构仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比上述更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现以下步骤：
在扫描仪工作过程中，实时获取相机采集到的至少两组包含预设的校准参照物多个维度信息的校准图像；
基于获取到的校准图像，根据极限约束原理，建立优化方程；
根据优化方程，对相机的相机参数进行校准。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
控制上述任一实施例提供的扫描仪精度校准装置中的校准参照物，在相机的相机视场内相对于支撑件进行转动；
利用上述实施例提供的扫描仪精度校准方法对相机的相机参数进行校准。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
基于在预设处理周期内，获取到的校准参照物处于转动状态下的校准图像，根据极限约束原理，建立优化方程。
上述计算机设备，通过在扫描仪工作过程中，实时获取相机采集到的至少两组包含预设的校准参照物多个维度信息的校准图像；基于获取到的校准图像，根据极限约束原理，建立优化方程；根据优化方程，对相机的相机参数进行校准。多个维度信息都参与双目参数的优化调整，这样可以避免只有单一维度信息参与双目参数的优化调整而导致的数据过拟合。而且，基于多个维度信息，根据极限约束原理，建立优化方程，约束更准确，优化函数更加收敛，可以更加精准地实现对实时双目参数变化进行校准。
在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
在扫描仪工作过程中，实时获取相机采集到的至少两组包含预设的校准参照物多个维度信息的校准图像；
基于获取到的校准图像，根据极限约束原理，建立优化方程；
根据优化方程，对相机的相机参数进行校准。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
控制上述任一实施例提供的扫描仪精度校准装置中的校准参照物，在相机的相机视场内相对于支撑件进行转动；
利用上述实施例提供的扫描仪精度校准方法对相机的相机参数进行校准。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
基于在预设处理周期内，获取到的校准参照物处于转动状态下的校准图像，根据极限约束原理，建立优化方程。
上述存储介质，通过在扫描仪工作过程中，实时获取相机采集到的至少两组包含预设的校准参照物多个维度信息的校准图像；基于获取到的校准图像，根据极限约束原理，建立优化方程；根据优化方程，对相机的相机参数进行校准。多个维度信息都参与双目参数的优化调整，这样可以避免只有单一维度信息参与双目参数的优化调整而导致的数据过拟合。而且，基于多个维度信息，根据极限约束原理，建立优化方程，约束更准确，优化函数更加收敛，可以更加精准地实现对实时双目参数变化进行校准。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器（ROM）、可编程ROM（PROM）、电可编程ROM（EPROM）、电可擦除可编程ROM（EEPROM）或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器（RAM）或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM（SRAM）、动态RAM（DRAM）、同步DRAM（SDRAM）、双数据率SDRAM（DDRSDRAM）、增强型SDRAM（ESDRAM）、同步链路（Synchlink） DRAM（SLDRAM）、存储器总线（Rambus）直接RAM（RDRAM）、直接存储器总线动态RAM（DRDRAM）、以及存储器总线动态RAM（RDRAM）等。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (10)
1.一种扫描仪精度校准装置，用于对包括至少两个相机的扫描仪的精度进行校准，其特征在于，所述装置包括：
支撑件和设置在所述支撑件上的至少两个校准参照物；
所述校准参照物两两之间的距离固定；
所述校准参照物，与所述支撑件活动连接，可相对于所述支撑件在至少两个平面内转动。
2.根据权利要求1所述的扫描仪精度校准装置，其特征在于，所述支撑件包括底座、第一连接杆、转接头、第二连接杆、以及第三连接杆；
所述第一连接杆的一端固定在所述底座上，所述第一连接杆的另一端活动连接所述转接头，所述转接头可相对于所述第一连接杆转动；
所述转接头与所述第二连接杆活动连接，所述第二连接杆可相对于所述转接头转动；
所述第二连接杆包括至少两个端部，所述第二连接杆的每个端部分别通过所述第三连接杆连接所述校准参照物。
3.根据权利要求1所述的扫描仪精度校准装置，其特征在于，所述校准参照物为反光球或LED灯。
4.一种扫描仪精度校准方法，其特征在于，用于对包括至少两个相机的扫描仪的精度进行校准，其特征在于，所述方法包括以下步骤：
在所述扫描仪工作过程中，实时获取所述相机采集到的至少两组包含预设的校准参照物多个维度信息的校准图像；
基于获取到的所述校准图像，根据极限约束原理，建立优化方程；
根据所述优化方程，对所述相机的相机参数进行校准。
5.一种扫描仪精度校准方法，用于对包括至少两个相机的扫描仪的精度进行校准，其特征在于，所述方法包括以下步骤：
控制权利要求1至3中任一项所述的扫描仪精度校准装置中的所述校准参照物，在所述相机的相机视场内相对于所述支撑件进行转动；
利用权利要求4所述的扫描仪精度校准方法对所述相机的相机参数进行校准。
6.根据权利要求5所述的扫描仪精度校准方法，其特征在于，基于获取到的所述校准图像，根据极限约束原理，建立优化方程，包括：
基于在预设处理周期内，获取到的所述校准参照物处于转动状态下的所述校准图像，根据极限约束原理，建立优化方程。
7.一种扫描仪精度校准方法，用于对包括至少两个相机的扫描仪的精度进行校准，其特征在于，包括以下步骤：
在所述相机的相机视场内设置多个方向的标尺，所述标尺的两端设置有校准参照物；
利用权利要求4所述的扫描仪精度校准方法对所述相机的相机参数进行校准。
8.一种扫描仪精度校准方法，用于对包括至少两个相机的扫描仪的精度进行校准，其特征在于，包括以下步骤：
在所述相机的相机视场内设置特定结构件，所述特定结构件上设置有至少两个包括多个维度信息的校准参照物；
利用权利要求4所述的扫描仪精度校准方法对所述相机的相机参数进行校准。
9.根据权利要求8所述的扫描仪精度校准方法，其特征在于，所述校准参照物为标记点，所述标记点之间的位置关系确定。
10.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求4至6中任一项所述方法的步骤。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202210144766.1A CN114205483B (zh) | 2022-02-17 | 2022-02-17 | 扫描仪精度校准方法、装置和计算机设备 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202210144766.1A CN114205483B (zh) | 2022-02-17 | 2022-02-17 | 扫描仪精度校准方法、装置和计算机设备 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN114205483A true CN114205483A (zh) | 2022-03-18 |
| CN114205483B CN114205483B (zh) | 2022-07-29 |
Family
ID=80645586
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202210144766.1A Active CN114205483B (zh) | 2022-02-17 | 2022-02-17 | 扫描仪精度校准方法、装置和计算机设备 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN114205483B (zh) |
Citations (48)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7586655B1 (en) * | 2003-06-30 | 2009-09-08 | Google Inc. | Acquiring and using three-dimensional information in a document scanning system |
| CN103705259A (zh) * | 2013-12-23 | 2014-04-09 | 同方鼎欣信息技术有限公司 | 一种x线影像数字测量校正装置及方法 |
| CN104268876A (zh) * | 2014-09-26 | 2015-01-07 | 大连理工大学 | 基于分块的摄像机标定方法 |
| CN104851104A (zh) * | 2015-05-29 | 2015-08-19 | 大连理工大学 | 采用柔性靶标高速摄相机近景大视场标定方法 |
| TW201534278A (zh) * | 2014-03-05 | 2015-09-16 | Taiwan Caretech Corp | 三維掃描之校正方法及其系統 |
| CN105631844A (zh) * | 2014-10-28 | 2016-06-01 | 上海大学 | 一种摄像机标定方法 |
| CN106228564A (zh) * | 2016-07-29 | 2016-12-14 | 国网河南省电力公司郑州供电公司 | 多目相机的外参数两步联合在线标定方法及系统 |
| CN106548477A (zh) * | 2017-01-24 | 2017-03-29 | 长沙全度影像科技有限公司 | 一种基于立体标定靶的多路鱼眼相机标定装置及方法 |
| CN106679590A (zh) * | 2016-12-29 | 2017-05-17 | 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 | 三维扫描设备及三维扫描仪 |
| CN106846415A (zh) * | 2017-01-24 | 2017-06-13 | 长沙全度影像科技有限公司 | 一种多路鱼眼相机双目标定装置及方法 |
| US20170223279A1 (en) * | 2014-07-31 | 2017-08-03 | Hewlett-Packard Development Company, L.P. | An image captured by the camera that contains a reference marker |
| CN206743459U (zh) * | 2017-05-03 | 2017-12-12 | 武汉科技大学 | 一种多线阵相机检测系统的相机高精度校准标定板 |
| CN206921845U (zh) * | 2017-07-11 | 2018-01-23 | 苏州阿特斯阳光电力科技有限公司 | 滚轮水平度校正装置以及滚轮安装检测设备 |
| CN207530909U (zh) * | 2017-05-08 | 2018-06-22 | 北京德火新媒体技术有限公司 | 一种拍摄校准装置 |
| CN108269287A (zh) * | 2017-09-19 | 2018-07-10 | 杭州先临三维科技股份有限公司 | 三维扫描仪的标定装置、方法、存储介质以及处理器 |
| CN108629812A (zh) * | 2018-04-11 | 2018-10-09 | 深圳市逗映科技有限公司 | 一种基于双目相机的测距方法 |
| CN207963796U (zh) * | 2018-03-21 | 2018-10-12 | 杭州先临三维科技股份有限公司 | 三维扫描仪的标定装置和口内三维扫描仪 |
| CN109000582A (zh) * | 2018-03-15 | 2018-12-14 | 杭州思看科技有限公司 | 跟踪式三维扫描装置的扫描方法及系统、存储介质、设备 |
| CN109118545A (zh) * | 2018-07-26 | 2019-01-01 | 深圳市易尚展示股份有限公司 | 基于旋转轴和双目摄像头的三维成像系统标定方法及系统 |
| US20190052851A1 (en) * | 2017-08-11 | 2019-02-14 | Hilti Aktiengesellschaft | System and Method for Recalibrating a Projector System |
| CN109341668A (zh) * | 2018-10-11 | 2019-02-15 | 重庆邮电大学 | 基于折射投影模型和光束追踪法的多相机测量方法 |
| CN208937057U (zh) * | 2017-10-27 | 2019-06-04 | 北京中科慧眼科技有限公司 | 双目立体相机标定设备 |
| CN109859272A (zh) * | 2018-12-18 | 2019-06-07 | 像工场(深圳)科技有限公司 | 一种自动对焦双目摄像头标定方法及装置 |
| CN209220493U (zh) * | 2018-02-28 | 2019-08-09 | 安徽福晴医疗科技有限公司 | 一种分布式光学定位跟踪系统 |
| CN110230979A (zh) * | 2019-04-15 | 2019-09-13 | 深圳市易尚展示股份有限公司 | 一种立体标靶及其三维彩色数字化系统标定方法 |
| CN110349221A (zh) * | 2019-07-16 | 2019-10-18 | 北京航空航天大学 | 一种三维激光雷达与双目可见光传感器的融合标定方法 |
| CN110415303A (zh) * | 2019-07-29 | 2019-11-05 | 华天慧创科技（西安）有限公司 | 一种相机3d成像标定装置及3d成像标定方法 |
| CN110689580A (zh) * | 2018-07-05 | 2020-01-14 | 杭州海康机器人技术有限公司 | 多相机标定方法及装置 |
| CN110830696A (zh) * | 2019-11-26 | 2020-02-21 | 成都立鑫新技术科技有限公司 | 一种双目视觉测量技术的校准方法 |
| CN111623725A (zh) * | 2019-02-27 | 2020-09-04 | 杭州思看科技有限公司 | 一种跟踪式三维扫描系统 |
| CN111833392A (zh) * | 2019-04-16 | 2020-10-27 | 杭州思看科技有限公司 | 标记点多角度扫描方法、系统及装置 |
| US10839557B1 (en) * | 2018-04-03 | 2020-11-17 | A9.Com, Inc. | Camera calibration for augmented reality |
| CN112070845A (zh) * | 2020-08-31 | 2020-12-11 | 上海爱观视觉科技有限公司 | 双目相机的标定方法、装置及终端设备 |
| CN112288826A (zh) * | 2017-03-23 | 2021-01-29 | 展讯通信（上海）有限公司 | 双目相机的标定方法、装置及终端 |
| CN112308925A (zh) * | 2019-08-02 | 2021-02-02 | 上海肇观电子科技有限公司 | 可穿戴设备的双目标定方法、设备及存储介质 |
| CN112907675A (zh) * | 2019-11-19 | 2021-06-04 | 浙江商汤科技开发有限公司 | 图像采集设备的标定方法、装置、系统、设备及存储介质 |
| CN112991453A (zh) * | 2019-12-17 | 2021-06-18 | 杭州海康机器人技术有限公司 | 双目相机标定参数的校验方法、装置及电子设备 |
| CN113068019A (zh) * | 2021-03-17 | 2021-07-02 | 杭州海康消防科技有限公司 | 双光相机校准设备、方法、电子设备及存储介质 |
| CN113188476A (zh) * | 2021-04-19 | 2021-07-30 | 杭州思看科技有限公司 | 三维扫描系统和三维扫描方法 |
| CN113298883A (zh) * | 2021-06-08 | 2021-08-24 | 清德智体（北京）科技有限公司 | 用于对多个相机进行标定的方法、电子设备和存储介质 |
| CN113467203A (zh) * | 2021-06-10 | 2021-10-01 | 东莞市多普光电设备有限公司 | 利用相机对平台进行对位的方法、对位装置及直接成像光刻设备 |
| CN113608234A (zh) * | 2021-07-30 | 2021-11-05 | 复旦大学 | 一种城市数据采集系统 |
| CN113691690A (zh) * | 2021-08-26 | 2021-11-23 | 广东知乐技术有限公司 | 一种无线高清视频采集器 |
| CN113744346A (zh) * | 2020-04-02 | 2021-12-03 | 深圳市瑞立视多媒体科技有限公司 | 大空间环境下边扫场边标定方法、装置、设备及存储介质 |
| CN113890955A (zh) * | 2021-12-08 | 2022-01-04 | 天远三维（天津）科技有限公司 | 一种多套拍照式扫描仪的扫描方法、装置和系统 |
| US20220003550A1 (en) * | 2019-03-20 | 2022-01-06 | Autel Intelligent Technology Corp., Ltd. | Method and auxiliary target for aligning calibration device to vehicle |
| CN114001696A (zh) * | 2021-12-31 | 2022-02-01 | 杭州思看科技有限公司 | 三维扫描系统、工作精度监控方法及三维扫描平台 |
| CN114037768A (zh) * | 2021-12-29 | 2022-02-11 | 天远三维（天津）科技有限公司 | 一种多套跟踪式扫描仪联合标定的方法和装置 |
-
2022
- 2022-02-17 CN CN202210144766.1A patent/CN114205483B/zh active Active
Patent Citations (48)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7586655B1 (en) * | 2003-06-30 | 2009-09-08 | Google Inc. | Acquiring and using three-dimensional information in a document scanning system |
| CN103705259A (zh) * | 2013-12-23 | 2014-04-09 | 同方鼎欣信息技术有限公司 | 一种x线影像数字测量校正装置及方法 |
| TW201534278A (zh) * | 2014-03-05 | 2015-09-16 | Taiwan Caretech Corp | 三維掃描之校正方法及其系統 |
| US20170223279A1 (en) * | 2014-07-31 | 2017-08-03 | Hewlett-Packard Development Company, L.P. | An image captured by the camera that contains a reference marker |
| CN104268876A (zh) * | 2014-09-26 | 2015-01-07 | 大连理工大学 | 基于分块的摄像机标定方法 |
| CN105631844A (zh) * | 2014-10-28 | 2016-06-01 | 上海大学 | 一种摄像机标定方法 |
| CN104851104A (zh) * | 2015-05-29 | 2015-08-19 | 大连理工大学 | 采用柔性靶标高速摄相机近景大视场标定方法 |
| CN106228564A (zh) * | 2016-07-29 | 2016-12-14 | 国网河南省电力公司郑州供电公司 | 多目相机的外参数两步联合在线标定方法及系统 |
| CN106679590A (zh) * | 2016-12-29 | 2017-05-17 | 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 | 三维扫描设备及三维扫描仪 |
| CN106846415A (zh) * | 2017-01-24 | 2017-06-13 | 长沙全度影像科技有限公司 | 一种多路鱼眼相机双目标定装置及方法 |
| CN106548477A (zh) * | 2017-01-24 | 2017-03-29 | 长沙全度影像科技有限公司 | 一种基于立体标定靶的多路鱼眼相机标定装置及方法 |
| CN112288826A (zh) * | 2017-03-23 | 2021-01-29 | 展讯通信（上海）有限公司 | 双目相机的标定方法、装置及终端 |
| CN206743459U (zh) * | 2017-05-03 | 2017-12-12 | 武汉科技大学 | 一种多线阵相机检测系统的相机高精度校准标定板 |
| CN207530909U (zh) * | 2017-05-08 | 2018-06-22 | 北京德火新媒体技术有限公司 | 一种拍摄校准装置 |
| CN206921845U (zh) * | 2017-07-11 | 2018-01-23 | 苏州阿特斯阳光电力科技有限公司 | 滚轮水平度校正装置以及滚轮安装检测设备 |
| US20190052851A1 (en) * | 2017-08-11 | 2019-02-14 | Hilti Aktiengesellschaft | System and Method for Recalibrating a Projector System |
| CN108269287A (zh) * | 2017-09-19 | 2018-07-10 | 杭州先临三维科技股份有限公司 | 三维扫描仪的标定装置、方法、存储介质以及处理器 |
| CN208937057U (zh) * | 2017-10-27 | 2019-06-04 | 北京中科慧眼科技有限公司 | 双目立体相机标定设备 |
| CN209220493U (zh) * | 2018-02-28 | 2019-08-09 | 安徽福晴医疗科技有限公司 | 一种分布式光学定位跟踪系统 |
| CN109000582A (zh) * | 2018-03-15 | 2018-12-14 | 杭州思看科技有限公司 | 跟踪式三维扫描装置的扫描方法及系统、存储介质、设备 |
| CN207963796U (zh) * | 2018-03-21 | 2018-10-12 | 杭州先临三维科技股份有限公司 | 三维扫描仪的标定装置和口内三维扫描仪 |
| US10839557B1 (en) * | 2018-04-03 | 2020-11-17 | A9.Com, Inc. | Camera calibration for augmented reality |
| CN108629812A (zh) * | 2018-04-11 | 2018-10-09 | 深圳市逗映科技有限公司 | 一种基于双目相机的测距方法 |
| CN110689580A (zh) * | 2018-07-05 | 2020-01-14 | 杭州海康机器人技术有限公司 | 多相机标定方法及装置 |
| CN109118545A (zh) * | 2018-07-26 | 2019-01-01 | 深圳市易尚展示股份有限公司 | 基于旋转轴和双目摄像头的三维成像系统标定方法及系统 |
| CN109341668A (zh) * | 2018-10-11 | 2019-02-15 | 重庆邮电大学 | 基于折射投影模型和光束追踪法的多相机测量方法 |
| CN109859272A (zh) * | 2018-12-18 | 2019-06-07 | 像工场(深圳)科技有限公司 | 一种自动对焦双目摄像头标定方法及装置 |
| CN111623725A (zh) * | 2019-02-27 | 2020-09-04 | 杭州思看科技有限公司 | 一种跟踪式三维扫描系统 |
| US20220003550A1 (en) * | 2019-03-20 | 2022-01-06 | Autel Intelligent Technology Corp., Ltd. | Method and auxiliary target for aligning calibration device to vehicle |
| CN110230979A (zh) * | 2019-04-15 | 2019-09-13 | 深圳市易尚展示股份有限公司 | 一种立体标靶及其三维彩色数字化系统标定方法 |
| CN111833392A (zh) * | 2019-04-16 | 2020-10-27 | 杭州思看科技有限公司 | 标记点多角度扫描方法、系统及装置 |
| CN110349221A (zh) * | 2019-07-16 | 2019-10-18 | 北京航空航天大学 | 一种三维激光雷达与双目可见光传感器的融合标定方法 |
| CN110415303A (zh) * | 2019-07-29 | 2019-11-05 | 华天慧创科技（西安）有限公司 | 一种相机3d成像标定装置及3d成像标定方法 |
| CN112308925A (zh) * | 2019-08-02 | 2021-02-02 | 上海肇观电子科技有限公司 | 可穿戴设备的双目标定方法、设备及存储介质 |
| CN112907675A (zh) * | 2019-11-19 | 2021-06-04 | 浙江商汤科技开发有限公司 | 图像采集设备的标定方法、装置、系统、设备及存储介质 |
| CN110830696A (zh) * | 2019-11-26 | 2020-02-21 | 成都立鑫新技术科技有限公司 | 一种双目视觉测量技术的校准方法 |
| CN112991453A (zh) * | 2019-12-17 | 2021-06-18 | 杭州海康机器人技术有限公司 | 双目相机标定参数的校验方法、装置及电子设备 |
| CN113744346A (zh) * | 2020-04-02 | 2021-12-03 | 深圳市瑞立视多媒体科技有限公司 | 大空间环境下边扫场边标定方法、装置、设备及存储介质 |
| CN112070845A (zh) * | 2020-08-31 | 2020-12-11 | 上海爱观视觉科技有限公司 | 双目相机的标定方法、装置及终端设备 |
| CN113068019A (zh) * | 2021-03-17 | 2021-07-02 | 杭州海康消防科技有限公司 | 双光相机校准设备、方法、电子设备及存储介质 |
| CN113188476A (zh) * | 2021-04-19 | 2021-07-30 | 杭州思看科技有限公司 | 三维扫描系统和三维扫描方法 |
| CN113298883A (zh) * | 2021-06-08 | 2021-08-24 | 清德智体（北京）科技有限公司 | 用于对多个相机进行标定的方法、电子设备和存储介质 |
| CN113467203A (zh) * | 2021-06-10 | 2021-10-01 | 东莞市多普光电设备有限公司 | 利用相机对平台进行对位的方法、对位装置及直接成像光刻设备 |
| CN113608234A (zh) * | 2021-07-30 | 2021-11-05 | 复旦大学 | 一种城市数据采集系统 |
| CN113691690A (zh) * | 2021-08-26 | 2021-11-23 | 广东知乐技术有限公司 | 一种无线高清视频采集器 |
| CN113890955A (zh) * | 2021-12-08 | 2022-01-04 | 天远三维（天津）科技有限公司 | 一种多套拍照式扫描仪的扫描方法、装置和系统 |
| CN114037768A (zh) * | 2021-12-29 | 2022-02-11 | 天远三维（天津）科技有限公司 | 一种多套跟踪式扫描仪联合标定的方法和装置 |
| CN114001696A (zh) * | 2021-12-31 | 2022-02-01 | 杭州思看科技有限公司 | 三维扫描系统、工作精度监控方法及三维扫描平台 |
Non-Patent Citations (2)
| Title |
|---|
| 孔令富等: "服务机器人新型双目视觉系统及结构参数标定的研究", 《高技术通讯》, no. 01, 25 January 2010 (2010-01-25) * |
| 蔡军: "一种三维激光扫描系统的设计及参数标定", 《北京航空航天大学学报》, 19 June 2018 (2018-06-19) * |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN114205483B (zh) | 2022-07-29 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN103784160B (zh) | 一种锥束ct系统几何位置的校正装置及其校正方法 | |
| Lu et al. | A global calibration method for large-scale multi-sensor visual measurement systems | |
| CN104483664B (zh) | 单线阵激光雷达设备中心标定的方法 | |
| CN105067011A (zh) | 一种基于视觉标定及坐标转换的测量系统整体校准方法 | |
| CN110095089B (zh) | 一种飞行器旋转角度的测量方法及系统 | |
| Campanelli et al. | Accuracy evaluation of a lower-cost and four higher-cost laser scanners | |
| CN203776924U (zh) | 一种锥束ct系统几何位置的校正装置 | |
| CN108022267A (zh) | 一种摄像机标定装置及标定方法 | |
| CN103278095B (zh) | 一维可伸缩式靶标装置及其标定特征点的产生方法 | |
| CN114205483B (zh) | 扫描仪精度校准方法、装置和计算机设备 | |
| CN110108203A (zh) | 一种基于摄影测量技术的丝线位置测量方法及系统 | |
| Luhmann | 3D imaging: how to achieve highest accuracy | |
| CN111047552B (zh) | 三维挠度测量方法及相关产品 | |
| CN106959704B (zh) | 三维形貌测量仪的控制方法及其系统 | |
| CN114018212B (zh) | 面向球型摄像机单目测距的俯仰角校正方法及系统 | |
| CN106643488B (zh) | 一种红外ccd相机虚拟光轴标定方法 | |
| CN114002706A (zh) | 光电稳瞄测量系统的测量方法、装置、计算机设备 | |
| CN113487685A (zh) | 线激光扫描相机的标定方法、装置、设备和存储介质 | |
| CN115457089A (zh) | 可见光图像和红外图像的配准融合方法及装置 | |
| CN112362038A (zh) | 三维激光扫描仪与全站仪两用靶标球及坐标转换方法 | |
| KR102513724B1 (ko) | 마커를 이용한 구조광 정밀 정렬 시스템 | |
| CN113643377B (zh) | 基于多次标定的单镜头一致性误差分析的方法和系统 | |
| CN114288023B (zh) | 手术导航设备中定位导板的标定方法、装置、设备及介质 | |
| CN110956667B (zh) | 基于近似平面靶的摄像机自标定方法及系统 | |
| TW202314636A (zh) | 影像校正方法、影像校正系統、內儲程式之電腦可讀取記錄媒體、以及電腦程式產品 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CP03 | Change of name, title or address |
Address after: Room 102, Unit 1, Building 12, No. 998, Wenyi West Road, Wuchang Street, Yuhang District, Hangzhou City, Zhejiang Province, 311121 Patentee after: Sikan Technology (Hangzhou) Co.,Ltd. Address before: Room 101, building 12, No. 998, Wenyi West Road, Wuchang Street, Yuhang District, Hangzhou City, Zhejiang Province Patentee before: HANGZHOU SCANTECH Co. |
|
| CP03 | Change of name, title or address |