CN114194292B - 煤矿履带式采掘装备的控制方法及装置 - Google Patents

Abstract

本申请提出一种煤矿履带式采掘装备的控制方法和装置，其中，该方法包括：获取煤矿履带式采掘装备的待转向方向，并获取煤矿履带式采掘装备的待行进方向，再控制第一电牵引系统中的第一驱动机构停止工作，以使得与待转向方向同侧的第一履带式行走机构处于静止状态，并控制第二电牵引系统中的第二驱动机构驱动与待转向方向异侧的第二履带式行走机构向着待行进方向运动，由此，在控制煤矿履带式采掘装备的过程中，基于第一电牵引系统和第二电牵引系统，以控制煤矿履带式采掘装备行进及转向，提高了煤矿履带式采掘装备的运行效率，增强了煤矿履带式采掘装备的快速机动性，实现了煤矿履带式采掘装备按照待进行方向和待转向方向进行准确行驶。

Description

煤矿履带式采掘装备的控制方法及装置

技术领域

本申请涉及煤矿采掘装备技术领域，尤其涉及一种煤矿履带式采掘装备的控制方法及装置。

背景技术

目前，煤矿大型采掘装备牵引系统一般为液压牵引系统，整个牵引系统由手控液压阀、液压马达、减速器以及履带式行走机构组成，且手控液压阀分为左右两个液压阀，可实现牵引系统两个履带的独立控制，从而控制采掘装备的转向。相关技术中，由于相关的液压牵引系统的运行效率低下，反应速度慢，故已经不能满足于现有电力电子及电机调速技术的发展。

发明内容

上述可选方式所具有的其他效果将在下文中结合具体实施例加以说明。

本申请提出一种煤矿履带式采掘装备的控制方法和装置。

本申请一方面实施例提出了一种煤矿履带式采掘装备的控制方法，该方法包括：获取所述煤矿履带式采掘装备的待转向方向；从控制所述煤矿履带式采掘装备的前进和后退的控制装置中获取所述煤矿履带式采掘装备的待行进方向；控制第一电牵引系统中的第一驱动机构停止工作，以使得与所述待转向方向同侧的第一履带式行走机构处于静止状态；控制第二电牵引系统中的第二驱动机构驱动与所述待转向方向异侧的第二履带式行走机构向着所述待行进方向运动。

在本申请的一个实施例中，所述第一电牵引系统还包括第一牵引控制手柄，所述控制第一电牵引系统中的第一驱动机构停止工作，以使得与所述待转向方向同侧的第一履带式行走机构处于静止状态，包括：控制所述第一牵引控制手柄处于中位，并获取所述第一牵引控制手柄当前的第一输出信号；根据所述第一输出信号，确定所述第一驱动机构的使能信号以及频率信号；在所述使能信号以及所述频率信号均为零的情况下，控制所述第一驱动机构停止运行。

在本申请的一个实施例中，所述第一电牵引系统还包括：与所述第一牵引控制手柄连接的第一牵引控制手柄隔离栅，所述根据所述第一输出信号，确定所述第一驱动机构的使能信号以及频率信号，包括：通过所述第一牵引控制手柄隔离栅对所述第一输出信号进行转换，以得到控制器可识别的第一信号；根据所述第一信号，确定所述第一驱动机构的使能信号以及频率信号。

在本申请的一个实施例中，所述第二电牵引系统还包括第二牵引控制手柄，所述控制第二电牵引系统中的第二驱动机构驱动与所述待转向方向异侧的第二履带式行走机构向着所述待行进方向运动，包括：控制所述第二牵引控制手柄不处于中位且向所述待行进方向运动，并获取所述第二牵引控制手柄当前的第二输出信号；根据所述第二输出信号，确定所述第二驱动机构驱动对应的使能信号和频率信号；在所述使能信号以及所述频率信号均不为零的情况下，将所述使能信号和所述频率信号传输至所述第二驱动机构，以使得所述驱动机构基于所述使能信号和所述频率信号运行，进而驱动与所述待转向方向异侧的第二履带式行走机构向着所述待行进方向运动。

在本申请的一个实施例中，所述第二电牵引系统还包括：与所述第二牵引控制手柄连接的第二牵引控制手柄隔离栅，所述根据所述第二输出信号，确定所述第二驱动机构的使能信号以及频率信号，包括：通过所述第二牵引控制手柄隔离栅对所述第二输出信号进行转换，以得到控制器可识别的第二信号；根据所述第二信号，确定所述第二驱动机构的使能信号以及频率信号。

本申请提出一种煤矿履带式采掘装备的控制方法，获取煤矿履带式采掘装备的待转向方向，并从煤矿履带式采掘装备的前进和后退的控制装置中获取煤矿履带式采掘装备的待行进方向，再控制第一电牵引系统中的第一驱动机构停止工作，以使得与待转向方向同侧的第一履带式行走机构处于静止状态，并控制第二电牵引系统中的第二驱动机构驱动与待转向方向异侧的第二履带式行走机构向着待行进方向运动，由此，在控制煤矿履带式采掘装备的过程中，基于第一电牵引系统和第二电牵引系统，以控制煤矿履带式采掘装备行进及转向，提高了煤矿履带式采掘装备的运行效率，增强了煤矿履带式采掘装备的快速机动性，实现了煤矿履带式采掘装备按照待进行方向和待转向方向进行准确行驶。

本申请另一方面实施例提出了一种煤矿履带式采掘装备的控制装置，所述装置包括：获取模块，用于获取所述煤矿履带式采掘装备的待转向方向；第一控制模块，用于从控制所述煤矿履带式采掘装备的前进和后退的控制装置中获取所述煤矿履带式采掘装备的待行进方向；第二控制模块，用于控制第一电牵引系统中的第一驱动机构停止工作，以使得与所述待转向方向同侧的第一履带式行走机构处于静止状态；第三控制模块，用于控制第二电牵引系统驱动中的第二驱动机构驱动与所述待转向方向异侧的第二履带式行走机构向着所述待行进方向运动。

在本申请的一个实施例中，所述第一电牵引系统还包括第一牵引控制手柄，所述第二控制模块，包括：第一获取单元，用于控制所述第一牵引控制手柄处于中位，并获取所述第一牵引控制手柄当前的第一输出信号；第一确定单元，用于根据所述第一输出信号，确定所述第一驱动机构的使能信号以及频率信号；控制单元，用于在所述使能信号以及所述频率信号均为零的情况下，控制所述第一驱动机构停止运行。

在本申请的一个实施例中，所述第一电牵引系统还包括：与所述第一牵引控制手柄连接的第一牵引控制手柄隔离栅，所述第一确定单元，具体用于：通过所述第一牵引控制手柄隔离栅对所述第一输出信号进行转换，以得到控制器可识别的第一信号；根据所述第一信号，确定所述第一驱动机构的使能信号以及频率信号。

在本申请的一个实施例中，所述第二电牵引系统还包括第二牵引控制手柄，所述第三控制模块，包括：第二获取单元，用于控制所述第二牵引控制手柄不处于中位且向所述待行进方向运动，并获取所述第二牵引控制手柄当前的第二输出信号；第二确定单元，用于根据所述第二输出信号，确定所述第二驱动机构驱动对应的使能信号和频率信号；驱动单元，用于在所述使能信号以及所述频率信号均不为零的情况下，将所述使能信号和所述频率信号传输至所述第二驱动机构，以使得所述驱动机构基于所述使能信号和所述频率信号运行，进而驱动与所述待转向方向异侧的第二履带式行走机构向着所述待行进方向运动。

在本申请的一个实施例中，所述第二电牵引系统还包括：与所述第二牵引控制手柄连接的第二牵引控制手柄隔离栅，所述第二确定单元，具体用于：通过所述第二牵引控制手柄隔离栅对所述第二输出信号进行转换，以得到控制器可识别的第二信号；根据所述第二信号，确定所述第二驱动机构的使能信号以及频率信号。

本申请提出一种煤矿履带式采掘装备的控制装置，获取煤矿履带式采掘装备的待转向方向，并从煤矿履带式采掘装备的前进和后退的控制装置中获取煤矿履带式采掘装备的待行进方向，再控制第一电牵引系统中的第一驱动机构停止工作，以使得与待转向方向同侧的第一履带式行走机构处于静止状态，并控制第二电牵引系统中的第二驱动机构驱动与待转向方向异侧的第二履带式行走机构向着待行进方向运动，由此，在控制煤矿履带式采掘装备的过程中，基于第一电牵引系统和第二电牵引系统，以控制煤矿履带式采掘装备行进及转向，提高了煤矿履带式采掘装备的运行效率，增强了煤矿履带式采掘装备的快速机动性，实现了煤矿履带式采掘装备按照待进行方向和待转向方向进行准确行驶。

本申请另一方面实施例提出了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行本申请实施例公开的煤矿履带式采掘装备的控制方法。

本申请另一方面实施例提出了一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品中的指令处理器执行时实现本申请实施例中的煤矿履带式采掘装备的控制方法。

上述可选方式所具有的其他效果将在下文中结合具体实施例加以说明。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本申请的限定。其中：

图1是根据本申请一个实施例的煤矿履带式采掘装备的控制方法的流程示意图。

图2是根据本申请一个实施例的煤矿履带式采掘装备电牵引系统组成图的示例图。

图3是根据本申请另一个实施例的煤矿履带式采掘装备的控制方法的流程示意图。

图4是根据本申请另一个实施例的煤矿履带式采掘装备的控制方法的流程示意图。

图5是根据本申请一个实施例的煤矿履带式采掘装备电牵引原地转向流程图。

图6是根据本申请一个实施例的煤矿履带式采掘装备的控制装置的结构示意图。

图7是根据本申请另一个实施例的煤矿履带式采掘装备的控制装置的结构示意图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

下面参考附图描述本申请实施例的煤矿履带式采掘装备的控制方法、装置。

图1是根据本申请一个实施例的煤矿履带式采掘装备的控制方法的流程示意图。其中，需要说明的是，本实施例提供的煤矿履带式采掘装备的控制方法的执行主体为煤矿履带式采掘装备的控制装置，该煤矿履带式采掘装备的控制装置可以由软件和/或硬件的方式实现，该煤矿履带式采掘装备的控制装置可以配置在煤矿履带式采掘装备中，或者可以配置在与煤矿履带式采掘装备进行通信的电子设备中，其中，电子设备可以包括但不限于终端设备，该实施例对电子设备不作具体限定。需要说明的是，本实施例中以煤矿履带式采掘装备的控制装置配置在煤矿履带式采掘装备中为例进行描述。

如图1所示，该煤矿履带式采掘装备的控制方法可以包括：

步骤101，获取煤矿履带式采掘装备的待转向方向。

在一些实施例中，在煤矿履带式采掘装备在煤矿狭长巷道行驶的过程中，在检测到煤矿履带式采掘装备需要转向的情况下，可获取煤矿履带式采掘装备的待转向方向，以控制煤矿履带式采掘装备进行转向，以使煤矿履带式采掘装备安全可靠地转向。

其中，该待转向方向可以是通过煤矿履带式采掘装备上的硬件来控制，例如控制手柄，但不仅限于此，该实施例对此不做具体限定。

步骤102，从控制煤矿履带式采掘装备的前进和后退的控制装置中获取煤矿履带式采掘装备的待行进方向。

在一些实施例中，在煤矿履带式采掘装备在煤矿狭长巷道行驶的过程中，可以通过从煤矿履带式采掘装备的前进和后退的控制装置中获取煤矿履带式采掘装备的待行进方向，以准确控制煤矿履带式采掘装备进行行进。

其中，该待行进方向可以是通过煤矿履带式采掘装备上的硬件来控制，例如控制手柄，但不仅限于此，该实施例对此不做具体限定。

步骤103，控制第一电牵引系统中的第一驱动机构停止工作，以使得与待转向方向同侧的第一履带式行走机构处于静止状态。

在一些实施例中，第一电牵引系统可以包括牵引控制手柄、牵引手柄隔离栅、牵引系统主控制器、牵引电机驱动器、牵引电机及减速器、以及履带式行走机构，但不仅限于此。

其中，第一驱动机构可以包括牵引电机以及与牵引电机输出轴连接的减速器。

在一些实施例中，一方面，第一电牵引系统可以是煤矿履带式采掘装备的左侧电牵引系统，具体地，可以通过控制左侧电牵引系统中的左侧驱动机构与牵引电机输出轴连接的减速器，以使得煤矿履带式采掘装备的左履带式行走机构处于静止状态。另一方面，第一电牵引系统可以是煤矿履带式采掘装备的右侧电牵引系统，具体地，可以通过控制右侧电牵引系统中的右侧驱动机构与牵引电机输出轴连接的减速器，以使得煤矿履带式采掘装备的右履带式行走机构处于静止状态。

步骤104，控制第二电牵引系统中的第二驱动机构驱动与待转向方向异侧的第二履带式行走机构向着待行进方向运动。

其中，待行进方向可以包括前进方向和后退方向。

在一些实施例中，第二电牵引系统也可以包括牵引控制手柄、牵引手柄隔离栅、牵引系统主控制器、牵引电机驱动器、牵引电机及减速器、以及履带式行走机构，但不仅限于此。

其中，第二驱动机构可以包括牵引电机以及与牵引电机输出轴连接的减速器。

在一些实施例中，一方面，第二电牵引系统可以是煤矿履带式采掘装备的左侧电牵引系统，具体地，可以通过控制左侧电牵引系统中的左侧驱动机构的牵引电机驱动左履带式行走机构向左侧转向，另一方面，第二电牵引系统可以是煤矿履带式采掘装备的右侧电牵引系统，具体地，可以通过控制右侧电牵引系统中的右侧驱动机构的牵引电机驱动右履带式行走机构向右侧转向。

本申请提出一种煤矿履带式采掘装备的控制方法，通过获取煤矿履带式采掘装备的待转向方向，并从煤矿履带式采掘装备的前进和后退的控制装置中获取煤矿履带式采掘装备的待行进方向，再控制第一电牵引系统中的第一驱动机构停止工作，以使得与待转向方向同侧的第一履带式行走机构处于静止状态，并控制第二电牵引系统中的第二驱动机构驱动与待转向方向异侧的第二履带式行走机构向着待行进方向运动，由此，在控制煤矿履带式采掘装备的过程中，基于第一电牵引系统和第二电牵引系统，以控制煤矿履带式采掘装备行进及转向，提高了煤矿履带式采掘装备的运行效率，增强了煤矿履带式采掘装备的快速机动性，实现了煤矿履带式采掘装备按照待进行方向和待转向方向进行准确行驶。

基于上述是实施例，本申请还提供一种煤矿履带式采掘装备电牵引系统组成图的示例图，如图2所示，该电牵引系统包括左右牵引控制手柄(S1,S2)、左右牵引手柄隔离栅(G1、G2)、牵引系统主控制器(V1)、左右牵引电机驱动器(B1、B2)、左右牵引电机及减速器(M1、M2)、左右以及履带式行走机构(W1、W2)，且左右侧的电牵引系统都是独立运行,基于左右侧的电牵引系统获取的待行进方向以及待转向方向，控制左右以及履带式行走机构行进，实现了对煤矿履带式采掘装备转向的控制。

图3根据本申请另一个实施例的煤矿履带式采掘装备的控制方法的流程示意图，其中，需要说明的是，本实施例中的第一电牵引系统还包括第一牵引控制手柄。

如图3所示，可以包括：

步骤301，获取煤矿履带式采掘装备的待转向方向。

步骤302，从控制煤矿履带式采掘装备的前进和后退的控制装置中获取煤矿履带式采掘装备的待行进方向。

其中，需要说明的是，关于步骤301至步骤302的具体实现方式，可参见上述实施例中的相关描述。

步骤303，控制第一牵引控制手柄处于中位，并获取第一牵引控制手柄当前的第一输出信号。

在一些实施例中，第一牵引控制手柄可以是左牵引控制手柄，也可以是右牵引控制手柄。

其中，需要说明的是，控制第一牵引控制手柄处于中位，既是控制第一牵引控制手柄处于初始状态，同时获取第一牵引控制手柄处于中位时的第一输出信号。

步骤304，根据第一输出信号，确定第一驱动机构的使能信号以及频率信号。

在一些实施例中，为了提高系统的抗干扰能力，提高系统的稳定性，上述第一电牵引系统还可以包括：与第一牵引控制手柄连接的第一牵引控制手柄隔离栅，根据第一输出信号，确定第一驱动机构的使能信号以及频率信号的一种示例性的实施方式，通过第一牵引控制手柄隔离栅对第一输出信号进行转换，以得到控制器可识别的第一信号，并根据第一信号，确定第一驱动机构的使能信号以及频率信号。

具体地，可以将第一输出信号输入到第一牵引控制手柄隔离栅，进行转换，转换为控制器可识别的电压信号或电流信号，并根据该电压信号或电流信号，以确定第一驱动机构的使能信号以及频率信号。

其中，该控制器可以是可编程逻辑控制器(Programmable Logic Controller，PLC)，但不仅限于此。

步骤305，在使能信号以及频率信号均为零的情况下，控制第一驱动机构停止运行。

在一些实施例中，在使能信号以及频率信号均为零的情况下，可以确定此时第一牵引控制手柄处于中位，可以通过控制第一驱动机构中的减速器，以控制第一驱动机构停止运行。

步骤306，控制第二电牵引系统中的第二驱动机构驱动与待转向方向异侧的第二履带式行走机构向着待行进方向运动。

本申请提出一种煤矿履带式采掘装备的控制方法，通过获取煤矿履带式采掘装备的待转向方向，并从煤矿履带式采掘装备的前进和后退的控制装置中获取煤矿履带式采掘装备的待行进方向，并根据第一牵引控制手柄当前的第一输出信号确定的第一驱动机构对应的使能信号和频率信号，并在使能信号和频率信号为零的情况下，控制第一电牵引系统中的第一驱动机构停止工作，以使得与待转向方向同侧的第一履带式行走机构处于静止状态，并控制第二电牵引系统中的第二驱动机构驱动与待转向方向异侧的第二履带式行走机构向着待行进方向运动，由此，在控制煤矿履带式采掘装备的过程中，基于电牵引系统，通过对牵引控制手柄的操作实现煤矿履带式采掘装备的转向，提高了煤矿履带式采掘装备的转向效率。

图4根据本申请另一个实施例的煤矿履带式采掘装备的控制方法的流程示意图，其中，需要说明的是，第二电牵引系统还包括第二牵引控制手柄。

如图4所示，可以包括：

步骤401，获取煤矿履带式采掘装备的待转向方向。

步骤402，从控制煤矿履带式采掘装备的前进和后退的控制装置中获取煤矿履带式采掘装备的待行进方向。

步骤403，控制第一电牵引系统中的第一驱动机构停止工作，以使得与待转向方向同侧的第一履带式行走机构处于静止状态。

其中，需要说明的是，关于步骤401至步骤403的具体实现方式，可参见上述实施例中的相关描述。

步骤404，控制第二牵引控制手柄不处于中位且向待行进方向运动，并获取第二牵引控制手柄当前的第二输出信号。

在一些实施例中，第二牵引控制手柄可以是左牵引控制手柄，也可以是右牵引控制手柄。

在第二牵引控制手柄不处于中位时，控制第二牵引控制手柄向待转向方向运行，同时获取第二牵引控制手柄的第二输出信号。

步骤405，根据第二输出信号，确定第二驱动机构驱动对应的使能信号和频率信号。

在一些实施例中，为了提高系统的抗干扰能力，提高系统的稳定性，第二电牵引系统还包括：与第二牵引控制手柄连接的第二牵引控制手柄隔离栅。具体而言，根据第二输出信号，确定第二驱动机构的使能信号以及频率信号的一种示例性的实施方式可以为，通过第二牵引控制手柄隔离栅对第二输出信号进行转换，以得到控制器可识别的第二信号，并根据第二信号，确定第二驱动机构的使能信号以及频率信号。

具体地，可以将第二输出信号输入到第二牵引控制手柄隔离栅，进行转换，转换为控制器可识别的电压信号或电流信号，并根据该电压信号或电流信号，以确定第二驱动机构的使能信号以及频率信号。

步骤406，在使能信号以及频率信号均不为零的情况下，将使能信号和频率信号传输至第二驱动机构，以使得驱动机构基于使能信号和频率信号运行，进而驱动与待转向方向异侧的第二履带式行走机构向着待行进方向运动。

在一些实施例中，在使能信号以及频率信号均不为零的情况下，可以确定此时第二牵引控制手柄不处于中位且待行进方向运动，则控制第二驱动机构中的牵引电机工作，以控制第二驱动机构驱动第二履带式行走机构向着待行进方向运动。

本申请提出一种煤矿履带式采掘装备的控制方法，通过获取煤矿履带式采掘装备的待转向方向，并从煤矿履带式采掘装备的前进和后退的控制装置中获取煤矿履带式采掘装备的待行进方向，再控制第一电牵引系统中的第一驱动机构停止工作，以使得与待转向方向同侧的第一履带式行走机构处于静止状态，并根据第二牵引控制手柄当前的第二输出信号确定的第二驱动机构驱动对应的使能信号和频率信号，驱动控制第二电牵引系统中的第二驱动机构驱动与待转向方向异侧的第二履带式行走机构向着待行进方向运动，由此，在控制煤矿履带式采掘装备的过程中，基于电牵引系统，通过对牵引控制手柄的操作实现煤矿履带式采掘装备的转向，提高了煤矿履带式采掘装备的转向效率。

为了使得本领域技术人员可以清楚地了解本申请，下面以第一牵引系统、第二牵引系统，分别为左右侧牵引系统为例，并结合图5对该实施例的煤矿履带式采掘装备的控制方法进行示例性描述。具体而言，在煤矿履带式采掘装备运行的过程中，可确定煤矿履带式采掘装备是否转向，如果转向，则进一步对转向方向进行进一步判断，并根据判断结果，对煤矿履带式采掘装备的行进方向进行判断，并根据行进方向和转向方向，确定煤矿履带式采掘装备的行驶方向。其中，需要理解的是，煤矿履带式采掘装备的转向可以包括前进且左侧转向、后退且左侧转向、前进且右侧转向、后退且右侧转向。下面对在对应行驶方向下，控制煤矿履带式采掘装备进行行驶的过程分别进行示例性描述：

当煤矿履带式采掘装备需要前进且左侧转向时，可以控制左牵引控制手柄S1处于中位，同时控制右牵引控制手柄S2向装备前进的方向运行，控制牵引控制手柄的输出信号满足式(1)，

此时，左牵引控制手柄的第一输出信号S_L、和右牵引控制手柄的第二输出信号S_R经对应的左右隔离栅处理后输出V1可识别的信号V_L、V_R,并根据V1采样的V_L和V_R进行相应的逻辑判断与运算从而输出控制牵引驱动器的运行使能信号I_L、I_R及频率信号F_L、F_R,其中，逻辑判断与运算方式可以为：

V_K＝α×(S_K-S_M)

F_K＝I_K×βV_K

由于S1处于中位，故经V1计算后其运行使能信号I_L＝0且频率信号F_L＝0，V1将I_L、F_L传输至左牵引电机驱动器B1，此时B1将不运行，从而左牵引电机及减速器M1也不运行，左侧行走机构W1会处于静止状态，同时右牵引控制手柄S2不处于中位且向前进方向运动，经V1计算后右侧使能信号I_R＝1且频率信号F_R不为0，V1将I_R、F_R传输至右牵引电机驱动器B2，B2开始运行，从而右牵引电机及减速器M2运行，右侧行走机构W2将向前进方向以F_R对应的速度运行，由此，W1静止，W2向前运行，故W2运行距离L_R大于W1运行距离L_L，以控制煤矿履带式采掘装备整体前进且向左侧转向。

其中，上述L为左，R为右，M为中位，K为L/R/M，S_M为中位牵引控制手柄的输出信号，δ为手柄中位修正系数，α、β为常数。

作为另一种可能的实现方式为，当煤矿履带式采掘装备需要后退且左侧转向时，控制S1处于中位，同时控制S2向后退的方向运行，控制控制牵引控制手柄的输出信号满足式(2)

此时，在整个转向过程中，W2后退运行距离L_R大于W1运行距离L_L，控制煤矿履带式采掘装备整体后退且向左侧转向。

作为另一种可能的实现方式为，当煤矿履带式采掘装备前进且右侧转向时，控制S2处于中位，同时控制S1向前进的方向运行，控制牵引控制手柄的输出信号满足式(3)，

此时在整个转向过程中，W1前进运行距离L_L大于W1运行距离L_R，控制煤矿履带式采掘装备整体前进且向右侧转向。

作为另一种可能的实现方式为，当煤矿履带式采掘装备后退且右侧转向时，控制S2处于中位，同时控制S1向后退的方向运行，控制牵引控制手柄的输出信号满足式(4)，

此时在整个转向过程中，W1后退运行距离L_L大于W1运行距离L_R，控制煤矿履带式采掘装备整体后退且向右侧转向。

与上述几种实施例提供的煤矿履带式采掘装备的控制方法相对应，本申请的一种实施例还提供一种煤矿履带式采掘装备的控制装置，由于本申请实施例提供的煤矿履带式采掘装备的控制装置与上述几种实施例提供的煤矿履带式采掘装备的控制方法相对应，因此在煤矿履带式采掘装备的控制方法的实施方式也适用于本实施例提供的煤矿履带式采掘装备的控制装置，在本实施例中不再详细描述。

图6是根据本申请一个实施例的煤矿履带式采掘装备的控制装置的结构示意图。

如图6所示，该煤矿履带式采掘装备的控制装置600包括获取模块601、第一控制模块602、第二控制模块603和第三控制模块604。其中：

获取模块601，用于获取煤矿履带式采掘装备的待转向方向。

第一控制模块602，用于从控制煤矿履带式采掘装备的前进和后退的控制装置中获取煤矿履带式采掘装备的待行进方向。

第二控制模块603，用于控制第一电牵引系统中的第一驱动机构停止工作，以使得与待转向方向同侧的第一履带式行走机构处于静止状态。

第三控制模块604，用于控制第二电牵引系统驱动中的第二驱动机构驱动与待转向方向异侧的第二履带式行走机构向着待行进方向运动。

在本申请的一个实施例中，如图7所示，第一电牵引系统还包括第一牵引控制手柄，第二控制模块603，包括：

第一获取单元6031，用于控制第一牵引控制手柄处于中位，并获取第一牵引控制手柄当前的第一输出信号。

第一确定单元6032，用于根据第一输出信号，确定第一驱动机构的使能信号以及频率信号。

控制单元6033，用于在使能信号以及频率信号均为零的情况下，控制第一驱动机构停止运行。

在本申请的一个实施例中，第一电牵引系统还包括：与第一牵引控制手柄连接的第一牵引控制手柄隔离栅，第一确定单元6032，具体用于：通过第一牵引控制手柄隔离栅对第一输出信号进行转换，以得到控制器可识别的第一信号；根据第一信号，确定第一驱动机构的使能信号以及频率信号。

在本申请的一个实施例中，如图7所示，第二电牵引系统还包括第二牵引控制手柄，第三控制模块604，包括：

第二获取单元6041，用于控制第二牵引控制手柄不处于中位且向待行进方向运动，并获取第二牵引控制手柄当前的第二输出信号。

第二确定单元6042，用于根据第二输出信号，确定第二驱动机构驱动对应的使能信号和频率信号。

驱动单元6043，用于在使能信号以及频率信号均不为零的情况下，将使能信号和频率信号传输至第二驱动机构，以使得驱动机构基于使能信号和频率信号运行，进而驱动与待转向方向异侧的第二履带式行走机构向着待行进方向运动。

在本申请的一个实施例中，第二电牵引系统还包括：与第二牵引控制手柄连接的第二牵引控制手柄隔离栅，第二确定单元6042，具体用于：通过第二牵引控制手柄隔离栅对第二输出信号进行转换，以得到控制器可识别的第二信号；根据第二信号，确定第二驱动机构的使能信号以及频率信号。

本申请提出一种煤矿履带式采掘装备的控制装置，获取煤矿履带式采掘装备的待转向方向，并从煤矿履带式采掘装备的前进和后退的控制装置中获取煤矿履带式采掘装备的待行进方向，再控制第一电牵引系统中的第一驱动机构停止工作，以使得与待转向方向同侧的第一履带式行走机构处于静止状态，并控制第二电牵引系统中的第二驱动机构驱动与待转向方向异侧的第二履带式行走机构向着待行进方向运动，由此，在控制煤矿履带式采掘装备的过程中，基于第一电牵引系统和第二电牵引系统，以控制煤矿履带式采掘装行进及转向，提高了煤矿履带式采掘装备的运行效率，增强了煤矿履带式采掘装备的快速机动性，实现了煤矿履带式采掘装备按照待进行方向和待转向方向进行准确行驶。

根据本申请的实施例，本申请还提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，计算机指令用于使计算机执行本申请实施例公开的煤矿履带式采掘装备的控制方法。

本申请还提出一种计算机程序产品，当计算机程序产品中的指令处理器执行时实现本申请实施例的煤矿履带式采掘装备的控制方法。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (2)

1.一种煤矿履带式采掘装备的控制方法，其特征在于，所述煤矿履带式采掘装备行驶在煤矿狭长的巷道中，所述方法包括：

获取所述煤矿履带式采掘装备的待转向方向；

从控制所述煤矿履带式采掘装备的前进和后退的控制装置中获取所述煤矿履带式采掘装备的待行进方向；

控制第一电牵引系统中的第一牵引控制手柄处于中位，获取所述第一牵引控制手柄当前的第一输出信号，控制所述第一电牵引系统中的第一牵引控制手柄隔离栅对所述第一输出信号进行转换，以得到可编程逻辑控制器可识别的第一信号，根据所述第一信号确定第一驱动机构的使能信号以及频率信号，在所述使能信号以及所述频率信号均为零的情况下，控制所述第一驱动机构停止工作，以使得与所述待转向方向同侧的第一履带式行走机构处于静止状态；

控制第二电牵引系统中的第二牵引控制手柄不处于中位且向所述待行进方向运动，并获取所述第二牵引控制手柄当前的第二输出信号，通过与所述第二牵引控制手柄连接的第二牵引控制手柄隔离栅对所述第二输出信号进行转换，以得到可编程逻辑控制器可识别的第二信号，根据所述第二信号确定第二驱动机构驱动对应的使能信号和频率信号，在所述使能信号以及所述频率信号均不为零的情况下，将所述使能信号和所述频率信号传输至所述第二驱动机构，以使得所述驱动机构基于所述使能信号和所述频率信号运行，进而驱动与所述待转向方向异侧的第二履带式行走机构向着所述待转向方向异侧的第二履带式行走机构向着所述待行进方向运动，其中，当所述煤矿履带式采掘装备的待转向方向为前进且左转向时，所述第一输出信号和所述第二输出信号需要满足下式：

，

所述可编程逻辑控制器中的逻辑判断与运算方式为：

，

其中，

为第一输出信号，/>

为第二输出信号，/>

为中位牵引控制手柄的输出信号，L为左，R为右，M为中位，K为L/R/M,/>

为手柄中位修正系数，/>

为常数。

2.一种煤矿履带式采掘装备的控制装置，其特征在于，所述煤矿履带式采掘装备行驶在煤矿狭长的巷道中，所述装置包括：

获取模块，用于获取所述煤矿履带式采掘装备的待转向方向；

第一控制模块，用于从控制所述煤矿履带式采掘装备的前进和后退的控制装置中获取所述煤矿履带式采掘装备的待行进方向；

第二控制模块，用于控制第一电牵引系统中的第一牵引控制手柄处于中位，获取所述第一牵引控制手柄当前的第一输出信号，控制所述第一电牵引系统中的第一牵引控制手柄隔离栅对所述第一输出信号进行转换，以得到可编程逻辑控制器可识别的第一信号，根据所述第一信号确定第一驱动机构的使能信号以及频率信号，在所述使能信号以及所述频率信号均为零的情况下，控制所述第一驱动机构停止工作，以使得与所述待转向方向同侧的第一履带式行走机构处于静止状态；

第三控制模块，用于控制第二电牵引系统驱动中的第二牵引控制手柄不处于中位且向所述待行进方向运动，并获取所述第二牵引控制手柄当前的第二输出信号，通过与所述第二牵引控制手柄连接的第二牵引控制手柄隔离栅对所述第二输出信号进行转换，以得到可编程逻辑控制器可识别的第二信号，根据所述第二信号确定第二驱动机构驱动对应的使能信号和频率信号，在所述使能信号以及所述频率信号均不为零的情况下，将所述使能信号和所述频率信号传输至所述第二驱动机构，以使得所述驱动机构基于所述使能信号和所述频率信号运行，进而驱动与所述待转向方向异侧的第二履带式行走机构向着所述待转向方向异侧的第二履带式行走机构向着所述待行进方向运动，其中，当所述煤矿履带式采掘装备的待转向方向为前进且左转向时，所述第一输出信号和所述第二输出信号需要满足下式：

，

所述可编程逻辑控制器中的逻辑判断与运算方式为：

，

其中，

为第一输出信号，/>

为第二输出信号，/>

为中位牵引控制手柄的输出信号，L为左，R为右，M为中位，K为L/R/M,/>

为手柄中位修正系数，/>

为常数。

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