CN114193994B - 基于机械记忆元件的理想天棚系统及其半主动悬架系统 - Google Patents
基于机械记忆元件的理想天棚系统及其半主动悬架系统 Download PDFInfo
- Publication number
- CN114193994B CN114193994B CN202111516123.7A CN202111516123A CN114193994B CN 114193994 B CN114193994 B CN 114193994B CN 202111516123 A CN202111516123 A CN 202111516123A CN 114193994 B CN114193994 B CN 114193994B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- canopy
- memristor
- sprung mass
- spring
- semi
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 239000000725 suspension Substances 0.000 title claims abstract description 57
- 238000013016 damping Methods 0.000 claims abstract description 59
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims abstract description 38
- 239000006096 absorbing agent Substances 0.000 claims description 15
- 230000035939 shock Effects 0.000 claims description 15
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 10
- 238000004146 energy storage Methods 0.000 claims 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 abstract description 3
- 238000011217 control strategy Methods 0.000 description 7
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 5
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 3
- 230000000737 periodic effect Effects 0.000 description 3
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000005684 electric field Effects 0.000 description 1
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 1
- 238000004379 similarity theory Methods 0.000 description 1
- 230000033772 system development Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
- B60G17/015—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements
- B60G17/018—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by the use of a specific signal treatment or control method
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2600/00—Indexing codes relating to particular elements, systems or processes used on suspension systems or suspension control systems
- B60G2600/18—Automatic control means
- B60G2600/184—Semi-Active control means
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Vehicle Body Suspensions (AREA)
Abstract
本发明涉及一种基于机械记忆元件的理想天棚系统及其半主动悬架系统，理想天棚系统分别包括理想天棚忆惯容系统、理想天棚忆阻尼系统及理想天棚忆弹簧系统；天棚半主动悬架系统，分别包括天棚忆惯容半主动悬架系统、天棚忆阻尼半主动悬架系统及天棚忆弹簧半主动悬架系统；本发明以连续可调惯容装置、连续可调阻尼装置和连续可调刚度装置分别实现天棚忆惯容、天棚忆阻尼和天棚忆弹簧系统。记忆元件系数(忆惯容系数、忆阻尼系数和忆弹簧刚度)随簧载质量运动状况的改变而动态变化，其变化规律可以等效为一种Dmx相关的半主动控制策略，因此天棚记忆元件半主动悬架系统的控制效果相当于一种可调系数天棚半主动悬架系统，提高载荷及路况适应性。
Description
技术领域
本发明涉及一种基于机械记忆元件的理想天棚系统及其半主动悬架系统，属于车辆悬架振动控制技术领域。
技术背景
记忆元件首先是在电学中被提出并得以发展，而根据机电相似理论，在机械元件中同样存在着记忆元件，判断一个元件为记忆元件的标准是：仅在元件的某一平面内存在单值代数关系(即元件的本构关系)，而其余平面内的变量之间则是动态对应的关系，且变量间的关系曲线为“扭曲的滞回环”。在论文“The missing mem-inerter and extendedmem-dashpot found”中有对机械记忆元件进行详细的描述，同时指明了记忆元件的力学特性是由本构关系所决定的，而对本构关系在时域求导得到的关系式(滞回环平面)则可以正确的描述记忆元件的惯质、阻尼或刚度特性。图1的立体三角周期图也是对上述论文中的机械记忆元件三角周期表更为详细的扩展。
半主动悬架性能优于被动悬架，成本比主动悬架低得多，是悬架系统发展的主要方向。天棚阻尼控制是提出较早的一种半主动悬架控制方法，其算法简单可靠，且能够有效提升车辆的行驶平顺性。然而，天棚阻尼控制没有从根本上解决车辆悬架空、满载偏频随载荷变化这一问题，无法使车辆在空、满载时都具有较好的行驶平顺性。天棚惯容作为近些年新提出的一种半主动悬架控制方法，它是设想将惯容器装在惯性参考系与簧载质量之间，它会产生一个与簧载质量加速度方向相反的惯性力，力的大小等于天棚惯容系数与簧载质量加速度的乘积。但由于天棚惯容只能模拟满载质量，因此天棚惯容系数无法根据车身运动状况被实时调节，无法有效适应车身运动状况。
天棚记忆元件的思想是设想将记忆元件(忆惯容、忆阻尼、忆弹簧)安装在惯性参考系与簧载质量之间，它会产生一个与簧载质量运动状况方向相反的惯性力、阻尼或弹性力，从而抑制簧载质量的振动。由于记忆元件系数(忆惯容系数、忆阻尼系数和忆弹簧刚度)随簧载质量运动状况的改变而动态变化，其变化规律可以等效为一种Dmx相关的半主动控制策略，因此天棚记忆元件半主动悬架系统的控制效果相当于一种可调系数天棚半主动悬架系统，即以半主动悬架方式实现半主动天棚结构，从而提高载荷及路况适应性。
由于记忆元件必须由本构关系进行定义，因此不能在力的平面将记忆元件与半主动执行装置进行等效从而获得控制策略，必须在能正确描述记忆元件惯质、阻尼、刚度特性的平面即滞回环平面将记忆元件与半主动执行装置进行等效以获得控制策略。
发明内容
针对现有天棚控制策略中存在的问题与不足，本发明提供了一种基于机械记忆元件的理想天棚系统及其半主动悬架系统。
为实现上述发明目的，本发明采取的技术方案为：一种基于机械记忆元件的理想天棚系统，分别包括理想天棚忆惯容系统、理想天棚忆阻尼系统及理想天棚忆弹簧系统；所述理想天棚忆惯容系统包括Dmx控制忆惯容器、簧载质量、弹簧、减振器、非簧载质量、轮胎等效弹簧；所述的忆惯容器安装在惯性参考系与簧载质量之间；弹簧和减振器设置在簧载质量与非簧载质量之间；所述理想天棚忆阻尼系统包括Dmx控制忆阻尼器、簧载质量、弹簧、非簧载质量、轮胎等效弹簧；所述的忆阻尼器安装在惯性参考系与簧载质量之间；弹簧设置在簧载质量与非簧载质量之间；所述理想天棚忆弹簧系统，包括Dmx控制忆弹簧、簧载质量、减振器、非簧载质量、轮胎等效弹簧；所述忆弹簧安装在惯性参考系与簧载质量之间；减振器设置在簧载质量与非簧载质量之间。
本发明还提供一种上述基于机械记忆元件的理想天棚系统在半主动悬架系统中的应用。
上述方案中，基于机械记忆元件的天棚半主动悬架系统，分别包括天棚忆惯容半主动悬架系统、天棚忆阻尼半主动悬架系统和天棚忆弹簧半主动悬架系统。其中天棚忆惯容的半主动悬架系统包括簧载质量、弹簧、减振器、非簧载质量、轮胎等效弹簧、连续可调惯容装置、驱动机构和ECU，所述弹簧、减振器和连续可调惯容装置设置在簧载质量与非簧载质量之间，簧载质量和非簧载质量上分别设有传感器，传感器与ECU连接，再通过驱动机构与连续可调惯容装置连接；天棚忆阻尼半主动悬架系统包括簧载质量、弹簧、减振器、非簧载质量、轮胎等效弹簧、连续可调阻尼装置、驱动机构和ECU，弹簧和连续可调惯容装置设置在簧载质量与非簧载质量之间，簧载质量和非簧载质量上分别设有传感器，传感器与ECU连接，再通过驱动机构与连续可调阻尼装置连接；天棚忆弹簧半主动悬架系统包括簧载质量、减振器、非簧载质量、轮胎等效弹簧、连续可调刚度装置、驱动机构和ECU，减振器和连续可调刚度装置安装在簧载质量与非簧载质量之间，簧载质量和非簧载质量上分别装有传感器，传感器与ECU连接，再通过驱动机构与连续可调刚度装置连接。
本发明还提供了三种天棚记忆元件半主动悬架系统的控制方法，天棚忆惯容半主动悬架系统的控制方法包括如下步骤：步骤1：在天棚忆惯容悬架系统中优化忆惯容器结构，根据忆惯容器的本构关系及Dmx传感器(9)获取的簧载质量运动状况参数信号获得天棚忆惯容系数/>步骤2：通过Dm-1x传感器(10)分别获取非簧载质量运动状况参数信号/>簧载质量运动状况参数信号/>并传送给ECU(13)；步骤3：ECU(13)根据获取的按下式计算连续可调惯容装置(11)的动态惯容系数B的大小；
式中：bmax和bmin分别为可调惯容装置的最大和最小惯容系数；下标1，2分别表示非簧载质量与簧载质量；m＝±1,±2,±3…±n…；D0x＝x表示位移量；D-nx表示积分算子，D-1x＝∫xdt,D-2x＝∫∫xdt,D-nx＝∫n…∫xdt；Dnx表示微分算子，Dx＝dx/dt,D2x＝d2x/dt2…Dnx＝dnx/dtn。步骤4：ECU(13)按照动态惯容系数B的大小控制驱动机构(12)驱动和调节连续惯容装置(11)，实现天棚忆惯容。
上述方案中，天棚忆阻尼半主动悬架系统的控制方法包括如下步骤：步骤1：在天棚忆阻尼悬架系统中优化忆阻尼器结构，根据忆阻尼器的本构关系及Dmx传感器(9)获取的簧载质量运动状况参数获得天棚忆阻尼系数/>步骤2：通过Dm-1x传感器(10)分别获取非簧载质量运动状况参数信号/>簧载质量运动状况参数信号/>并传送给ECU(13)；步骤3：ECU(13)根据获取的/> 按下式计算连续可调阻尼装置(14)的动态阻尼系数C的大小；
式中：cmax和cmin分别为可调阻尼装置的最大和最小阻尼系数。步骤4：ECU(13)按照动态阻尼系数C的大小控制驱动机构(12)驱动和调节连续阻尼装置(14)，实现天棚忆阻尼。
上述方案中，天棚忆弹簧半主动悬架系统的控制方法包括如下步骤：步骤1：在天棚忆弹簧悬架系统中优化忆弹簧结构，根据忆弹簧的本构关系及Dmx传感器(9)获取的簧载质量运动状况参数信号获得天棚忆弹簧刚度/>步骤2.通过Dm-1x传感器(10)分别获取非簧载质量运动状况参数信号/>簧载质量运动状况参数信号/>并传送给ECU(13)；步骤3：ECU(13)根据获取的/>
按下式计算连续可调刚度装置(15)的动态刚度K的大小；
式中：kmax和kmin分别为可调刚度装置的最大和最小刚度。步骤4：ECU(13)按照动态刚度K的大小控制驱动机构(12)驱动和调节连续可调刚度装置(15)，实现天棚忆弹簧。
本发明的有益效果：(1)本发明以连续可调惯容装置、连续可调阻尼装置和连续可调刚度装置分别实现天棚忆惯容、天棚忆阻尼和天棚忆弹簧系统。记忆元件系数(忆惯容系数、忆阻尼系数和忆弹簧刚度)随簧载质量运动状况的改变而动态变化，其变化规律可以等效为一种Dmx相关的半主动控制策略，因此天棚记忆元件半主动悬架系统的控制效果相当于一种可调系数天棚半主动悬架系统，即以半主动悬架方式实现半主动天棚结构，从而提高载荷及路况适应性。(2)本发明提供的基于机械记忆元件的理想天棚系统及其半主动悬架系统中，天棚忆惯容可以模拟增大并实时调节簧载质量，降低车身偏频、提高车辆在各种载荷下的平顺性，使车辆具有在不同载荷及道路状况下的适应能力；天棚忆阻尼通过实时调节天棚忆阻尼系数抑制车身垂向振动速度；天棚忆弹簧通过实时调节天棚忆弹簧刚度/>抑制车身垂向位移。
附图说明
图1为立体三角周期图。
图2为理想天棚忆惯容系统。
图3为理想天棚忆阻尼系统。
图4为理想天棚忆弹簧系统。
图5为理想天棚忆惯容的半主动悬架系统。
图6为理想天棚忆阻尼的半主动悬架系统。
图7为理想天棚忆弹簧的半主动悬架系统。
图中，1-忆惯容器2-簧载质量3-弹簧4-减振器5-非簧载质量6-轮胎等效弹簧7-忆阻尼器8-忆弹簧9-Dmx传感器10-Dm-1x传感器11-连续可调惯容装置12-驱动机构13-ECU14-连续可调阻尼装置15-连续可调刚度装置。
具体实施方式
下面结合附图和实例对本发明作进一步说明。
一种基于机械记忆元件的理想天棚系统，分别包括理想天棚忆惯容、理想天棚忆阻尼及理想天棚忆弹簧系统。
如图2所示，理想天棚忆惯容系统包括忆惯容器(1)、簧载质量(2)、弹簧(3)、减振器(4)、非簧载质量(5)和轮胎等效弹簧(6)。所述弹簧(3)和减振器(4)设置在簧载质量(2)与非簧载质量(5)之间，忆惯容器(1)设置在惯性参考系和簧载质量(2)之间。忆惯容器(1)会产生一个与簧载质量加速度方向相反的惯性力。天棚忆惯容可以根据车身运动状况自适应的抵消一部分簧载质量的加速度，从而减小簧载质量加速度，提高车辆的平顺性。
理想天棚忆惯容系统的半主动实现系统，即理想天棚忆惯容半主动悬架系统，如图5所示，包括簧载质量(2)、弹簧(3)、减振器(4)、非簧载质量(5)、轮胎等效弹簧(6)、Dmx传感器(9)、Dm-1x传感器(10)、连续可调惯容装置(11)、驱动机构(12)、ECU(13)。所述弹簧(3)、减振器(4)和连续可调惯容装置(11)设置在簧载质量(2)与非簧载质量(5)之间。Dmx传感器(9)和Dm-1x传感器(10)分别设置在簧载质量(2)和非簧载质量(5)上，采集簧载质量运动状况参数信号及非簧载质量运动状况参数信号/>并传至ECU，ECU根据天棚忆惯容控制策略，驱动控制机构(12)驱动连续可调惯容装置(11)，从而连续调节惯容实现天棚忆惯容。
设忆惯容器(1)的忆惯容系数Dmx传感器(9)和两个Dm-1x传感器(10)采集到的簧载质量和非簧载质量运动状况参数信号分别为/>则一种天棚忆惯容控制方法包括有以下步骤：
步骤1：在天棚忆惯容悬架系统中优化忆惯容器结构，根据忆惯容器的本构关系及Dmx传感器(9)获取的簧载质量运动状况参数信号获得天棚忆惯容系数/>
步骤2：通过Dm-1x传感器(10)分别获取非簧载质量运动状况参数信号簧载质量运动状况参数信号/>并传送给ECU(13)；
步骤3：ECU(13)根据获取的按下式计算连续可调惯容装置(11)的动态惯容系数B的大小；
式中：bmax和bmin分别为可调惯容装置的最大和最小惯容系数；下标1，2分别表示非簧载质量与簧载质量；m＝±1,±2,±3…±n…；D0x＝x表示位移量；D-nx表示积分算子，Dnx表示微分算子，Dx＝dx/dt,D2x＝d2x/dt2…Dnx＝dnx/dtn。
步骤4：ECU(13)按照动态惯容系数B的大小控制驱动机构(12)驱动和调节连续惯容装置(11)，实现天棚忆惯容。
如图3所示，理想天棚忆阻尼系统包括忆阻尼器(7)、簧载质量(2)、弹簧(3)、非簧载质量(5)和轮胎等效弹簧(6)。所述弹簧(3)设置在簧载质量(2)与非簧载质量(5)之间，忆阻尼器(7)设置在惯性参考系和簧载质量(2)之间。忆阻尼器(7)会产生一个与簧载质量速度方向相反的阻尼力。天棚忆阻尼可以实时调节天棚忆阻尼系数，根据车身运动状况提供理想的阻尼力，抑制车身垂向振动速度。
理想天棚忆阻尼系统的半主动实现系统，即理想天棚忆阻尼半主动悬架系统，如图6所示，包括簧载质量(2)、弹簧(3)、非簧载质量(5)、轮胎等效弹簧(6)、Dmx传感器(9)、Dm -1x传感器(10)、连续可调阻尼装置(14)、驱动机构(12)、ECU(13)。所述弹簧(3)和连续可调阻尼装置(14)设置在簧载质量(2)与非簧载质量(5)之间。Dmx传感器(9)和Dm-1x传感器(10)分别设置在簧载质量(2)和非簧载质量(5)上，采集簧载质量运动状况参数信号及非簧载质量运动状况参数信号/>并传至ECU，ECU根据天棚忆阻尼控制策略，控制驱动机构(12)驱动连续可调阻尼装置(14)，从而连续调节阻尼实现天棚忆阻尼。
设忆阻尼器(7)的忆阻尼系数Dmx传感器(9)和两个Dm-1x传感器(10)采集到的簧载质量和非簧载质量运动状况参数信号分别为/>则一种天棚忆阻尼控制方法包括以下步骤：
步骤1：在天棚忆阻尼悬架系统中优化忆阻尼器结构，根据忆阻尼器的本构关系及Dmx传感器(9)获取的簧载质量运动状况参数获得天棚忆阻尼系数/>
步骤2：通过Dm-1x传感器(10)分别获取非簧载质量运动状况参数信号簧载质量运动状况参数信号/>并传送给ECU(13)；
步骤3：ECU(13)根据获取的按下式计算连续可调阻尼装置(14)的动态阻尼系数C的大小；
式中：cmax和cmin分别为可调阻尼装置的最大和最小阻尼系数。
步骤4：ECU(13)按照动态阻尼系数C的大小控制驱动机构(12)驱动和调节连续阻尼装置(14)，实现天棚忆阻尼。
如图4所示，理想天棚忆弹簧系统包括忆弹簧(8)、簧载质量(2)、减振器(4)、非簧载质量(5)和轮胎等效弹簧(6)。所述减振器(4)设置在簧载质量(2)与非簧载质量(5)之间；忆弹簧(8)设置在惯性参考系和簧载质量(2)之间。忆弹簧(8)会产生一个与簧载质量垂向振动方向相反的弹性力。天棚忆弹簧可以实时调节天棚忆弹簧刚度，根据车身运动状况提供理想的弹性力，抑制车身垂向振动。
理想天棚忆弹簧系统的半主动实现系统，即理想天棚忆弹簧半主动悬架系统，如图7所示，包括簧载质量(2)、减振器(4)、非簧载质量(5)、轮胎等效弹簧(6)、Dmx传感器(9)、Dm-1x传感器(10)、连续可调刚度装置(15)、驱动机构(12)、ECU(13)。所述减振器(4)和连续可调刚度装置(15)设置在簧载质量(2)与非簧载质量(5)之间。Dmx传感器(9)和Dm-1x传感器(10)分别设置在簧载质量(2)和非簧载质量(5)上，采集簧载质量运动状况参数信号及非簧载质量运动状况参数信号/>并传至ECU，ECU根据天棚忆弹簧控制策略，控制驱动机构(12)驱动连续可调刚度装置(15)，从而连续调节弹簧刚度实现天棚忆弹簧。
设忆弹簧(8)的忆弹簧刚度为Dmx传感器(9)和两个Dm-1x传感器(10)采集到的簧载质量和非簧载质量运动状况参数信号分别为/>则一种天棚忆弹簧控制方法包括以下步骤：
步骤1：在天棚忆弹簧悬架系统中优化忆弹簧结构，根据忆弹簧的本构关系及Dmx传感器(9)获取的簧载质量运动状况参数信号获得天棚忆弹簧刚度/>
步骤2.通过Dm-1x传感器(10)分别获取非簧载质量运动状况参数信号簧载质量运动状况参数信号/>并传送给ECU(13)；
步骤3：ECU(13)根据获取的按下式计算连续可调刚度装置(15)的动态刚度K的大小；
式中：kmax和kmin分别为可调刚度装置的最大和最小刚度。
步骤4：ECU(13)按照动态刚度K的大小控制驱动机构(12)驱动和调节连续可调刚度装置(15)，实现天棚忆弹簧。
Claims (1)
1.一种基于机械记忆元件的天棚半主动悬架系统，分别包括理想天棚忆惯容系统、理想天棚忆阻尼系统及理想天棚忆弹簧系统；所述理想天棚忆惯容系统包括Dmx控制忆惯容器(1)、簧载质量(2)、弹簧(3)、减振器(4)、非簧载质量(5)、轮胎等效弹簧(6)；所述的忆惯容器(1)安装在惯性参考系与簧载质量之间；弹簧(3)和减振器(4)设置在簧载质量(2)与非簧载质量(5)之间；所述理想天棚忆阻尼系统包括Dmx控制忆阻尼器(7)、簧载质量(2)、弹簧(3)、非簧载质量(5)、轮胎等效弹簧(6)；所述的忆阻尼器(7)安装在惯性参考系与簧载质量之间；弹簧(3)设置在簧载质量(2)与非簧载质量(5)之间；所述理想天棚忆弹簧系统，包括Dmx控制忆弹簧(8)、簧载质量(2)、减振器(4)、非簧载质量(5)、轮胎等效弹簧(6)；所述的忆弹簧(8)安装在惯性参考系与簧载质量之间；减振器(4)设置在簧载质量(2)与非簧载质量(5)之间；
其特征在于，
还包括天棚忆惯容半主动悬架系统、天棚忆阻尼半主动悬架系统及天棚忆弹簧半主动悬架系统；所述天棚忆惯容半主动悬架系统，包括簧载质量(2)、弹簧(3)、减振器(4)、非簧载质量(5)、轮胎等效弹簧(6)、连续可调惯容装置(11)、驱动机构(12)和ECU(13)；所述弹簧(3)、减振器(4)和连续可调惯容装置(11)、安装在簧载质量(2)与非簧载质量(5)之间；簧载质量(2)和非簧载质量(5)上分别设有Dmx传感器(9)及Dm-1x传感器(10)；Dmx传感器(9)和Dm- 1x传感器(10)与ECU(13)连接，ECU(13)通过驱动机构(12)与连续可调惯容装置(11)连接；所述天棚忆阻尼半主动悬架系统，包括簧载质量(2)、弹簧(3)、非簧载质量(5)、轮胎等效弹簧(6)、连续可调阻尼装置(14)、驱动机构(12)和ECU(13)；所述弹簧(3)和连续可调阻尼装置(14)安装在簧载质量(2)与非簧载质量(5)之间；簧载质量(2)和非簧载质量(5)上分别设有Dmx传感器(9)及Dm-1x传感器(10)；Dmx传感器(9)和Dm-1x传感器(10)与ECU(13)连接，ECU(13)通过驱动机构(12)与连续可调阻尼装置(14)连接；所述天棚忆弹簧半主动悬架系统包括簧载质量(2)、减振器(4)、非簧载质量(5)、轮胎等效弹簧(6)、连续可调刚度装置(15)、驱动机构(12)和ECU(13)；所述减振器(4)和连续可调刚度装置(15)安装在簧载质量(2)与非簧载质量(5)之间；簧载质量(2)和非簧载质量(5)上分别设有Dmx传感器(9)及Dm-1x传感器(10)；Dmx传感器(9)和Dm-1x传感器(10)与ECU(13)连接，ECU(13)通过驱动机构(12)与连续可调刚度装置(15)连接；
控制方法包括如下步骤：
步骤1：在天棚忆惯容悬架系统中优化忆惯容器结构，根据忆惯容器的本构关系及Dmx传感器(9)获取的簧载质量运动状况参数信号Dm 2x，获得天棚忆惯容系数B(Dm 2x)sky；
步骤2：通过Dm-1x传感器(10)分别获取非簧载质量运动状况参数信号Dm-1 1x，簧载质量运动状况参数信号Dm-1 2x，并传送给ECU(13)；
步骤3：ECU(13)根据获取的Dm-1 1x、Dm-1 2x，按下式计算连续可调惯容装置(11)的动态惯容系数B的大小；
步骤4：ECU(13)按照动态惯容系数B的大小控制驱动机构(12)驱动和调节连续惯容装置(11)，实现天棚忆惯容。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202111516123.7A CN114193994B (zh) | 2021-12-06 | 2021-12-06 | 基于机械记忆元件的理想天棚系统及其半主动悬架系统 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202111516123.7A CN114193994B (zh) | 2021-12-06 | 2021-12-06 | 基于机械记忆元件的理想天棚系统及其半主动悬架系统 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN114193994A CN114193994A (zh) | 2022-03-18 |
| CN114193994B true CN114193994B (zh) | 2024-03-19 |
Family
ID=80652829
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202111516123.7A Active CN114193994B (zh) | 2021-12-06 | 2021-12-06 | 基于机械记忆元件的理想天棚系统及其半主动悬架系统 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN114193994B (zh) |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH10278536A (ja) * | 1997-04-07 | 1998-10-20 | Toyota Motor Corp | サスペンション制御方法 |
| CN105946498A (zh) * | 2016-05-09 | 2016-09-21 | 江苏大学 | 天棚惯容悬架系统的模拟实现系统及惯容装置和控制方法 |
| JP2019135120A (ja) * | 2018-02-05 | 2019-08-15 | トヨタ自動車株式会社 | 車両用制振制御装置 |
| CN111016566A (zh) * | 2019-12-05 | 2020-04-17 | 江苏大学 | 惯容与阻尼双天棚悬架系统及其控制方法 |
| CN113619342A (zh) * | 2021-06-11 | 2021-11-09 | 尨腾汽车科技(南京)有限公司 | 中频反共振频率可调三级减振被动悬架及其工作方法 |
-
2021
- 2021-12-06 CN CN202111516123.7A patent/CN114193994B/zh active Active
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH10278536A (ja) * | 1997-04-07 | 1998-10-20 | Toyota Motor Corp | サスペンション制御方法 |
| CN105946498A (zh) * | 2016-05-09 | 2016-09-21 | 江苏大学 | 天棚惯容悬架系统的模拟实现系统及惯容装置和控制方法 |
| JP2019135120A (ja) * | 2018-02-05 | 2019-08-15 | トヨタ自動車株式会社 | 車両用制振制御装置 |
| CN111016566A (zh) * | 2019-12-05 | 2020-04-17 | 江苏大学 | 惯容与阻尼双天棚悬架系统及其控制方法 |
| CN113619342A (zh) * | 2021-06-11 | 2021-11-09 | 尨腾汽车科技(南京)有限公司 | 中频反共振频率可调三级减振被动悬架及其工作方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN114193994A (zh) | 2022-03-18 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US20220097472A1 (en) | Roll vibration damping electronic control unit, system for vehicle and target roll moment computing method, and non-transitory computer-readable storage medium therefor | |
| EP0382479B1 (en) | Method of operating a vibration attenuating system having semi-active damper means | |
| US9452653B2 (en) | Vehicle controlling apparatus and method | |
| JP4935757B2 (ja) | 車両用サスペンションシステム | |
| US7788011B2 (en) | Braking and drive force control apparatus for a vehicle | |
| AU2012365312B2 (en) | Vehicle | |
| US5732370A (en) | Method for controlling motion using a two-stage adjustable damper | |
| WO2017147406A1 (en) | System and method for controlling dampers of an active suspension system | |
| JP6233609B2 (ja) | 車両の駆動力制御装置 | |
| US5979885A (en) | Damping coefficient control apparatus for damping mechanism in vehicle suspension system | |
| EP3867088A1 (en) | Method and apparatus for responding to road surface discontinuities | |
| CN112848832A (zh) | 车辆集成控制方法和车辆集成控制系统 | |
| Katsuyama | Improvement of ride comfort by triple Skyhook control | |
| WO1989012766A1 (en) | Suspension system | |
| CN114193994B (zh) | 基于机械记忆元件的理想天棚系统及其半主动悬架系统 | |
| CN112906133B (zh) | 一种地棚控制动惯性悬架的垂向振动负效应抑制方法 | |
| JP5316279B2 (ja) | 車両振動抑制装置 | |
| CN111016566B (zh) | 惯容与阻尼双天棚悬架系统及其控制方法 | |
| US20230234417A1 (en) | Vehicle Provided With A Suspension And An Electromechanical Rotary Device For Controlling The Suspension, And Method For Controlling Motion Of A Vehicle Suspension | |
| JPS61282108A (ja) | 自動車用懸架システム | |
| CN112572086A (zh) | 车辆、车辆悬架的控制方法及其相关设备 | |
| JP3424496B2 (ja) | ショックアブソーバのための電気制御装置 | |
| JP7180640B2 (ja) | 車両の制振制御装置、及び制振制御方法 | |
| JP5571510B2 (ja) | サスペンション制御装置 | |
| GB2618367A (en) | Vehicle roll control |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |