CN114189306A - 数据同步系统、方法和装置 - Google Patents
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Abstract
本说明书提供了数据同步系统、方法和装置。基于该数据同步系统，主节点可以根据预设的第一处理规则，获取并根据卫星授时信息，更新主节点的本地主时钟；再根据更新后的主时钟，通过同步网络，同步子节点的本地的子时钟；并且，主节点还可以根据预设的第二处理规则，基于更新后的主时钟，通过数据传输网络同步子节点的空间数据；子节点根据同步后的子节点的子时钟、同步后的空间数据，进行子业务数据采集和/或子业务数据处理。从而可以有效地避免子节点之间、子节点与主节点之间的时空数据的不同步，使得的子节点能够专注于所负责的子业务数据采集和/或子业务数据处理，提高整体的数据处理效率和处理精度，减少了处理误差。
Description
技术领域
本说明书属于铁路线路巡检技术领域，尤其涉及数据同步系统、方法和装置。
背景技术
在铁路线路巡检领域，通常会通过控制检测车在铁路线路上运行，并在运行过程中对铁路线路进行具体巡检，以实现对铁路线路状况的监测和维护。
其中，上述检测车往往布设有多个独立的检测设备。在巡检过程中，检测车需要控制上述多个检测设备采集多种不同的参数数据；再通过综合处理多种不同的参数数据，以对铁路线路的具体状况进行识别和判断。而在综合处理上述多种不同的参数数据的过程中，需要对上述不同来源的参数数据进行同步化处理。
基于现有方法，在对不同来源的参数数据进行同步化处理时，往往存在同步化效果差，容易出现误差，处理效率低等问题。
针对上述问题，目前尚未提出有效的解决方案。
发明内容
本说明书提供了一种数据同步系统、方法和装置，能够有效地避免子节点之间、子节点与主节点之间的时空数据的不同步，使得的子节点能够专注于所负责的子业务数据采集和/或子业务数据处理，提高整体的数据处理效率和处理精度，减少了处理误差。
本说明书实施例提供了一种数据同步系统，所述数据同步系统至少包括：主节点、子节点、同步网络和数据传输网络；
所述主节点根据预设的第一处理规则，获取并利用卫星授时信息，更新主节点的本地的主时钟；根据更新后的主时钟，通过所述同步网络，同步子节点的本地的子时钟；
所述主节点还根据预设的第二处理规则，基于更新后的主时钟，通过所述数据传输网络，同步子节点的空间数据；
所述子节点根据同步后的子节点的子时钟、同步后的空间数据，进行子业务数据采集和/或子业务数据处理。
本说明书实施例提供了一种数据同步方法，应用于主节点，包括：
根据预设的第一处理规则，获取并利用卫星授时信息，更新本地的主时钟；
根据更新后的主时钟，生成时间修正数据；并通过同步网络，将所述时间修正数据发送至子节点；
根据预设的第二处理规则，基于更新后的主时钟，生成空间数据；并通过数据传输网络，将所述空间数据发送至子节点。
在一些实施例中，所述卫星授时信息包括：时间信息和/或秒脉冲。
在一些实施例中，通过同步网络，将所述时间修正数据发送至子节点，包括：
根据网络同步协议，通过所述同步网络，将所述时间修正数据发送至子节点。
在一些实施例中，根据预设的第二处理规则，基于更新后的主时钟，生成空间数据，包括：
根据预设的第二处理规则，基于更新后的主时钟，获取多种定位数据；
融合所述多种定位数据，得到空间数据；其中，所述空间数据包括以下至少之一：里程信息、速度信息、线路信息。
在一些实施例中，所述多种定位数据包括以下至少两种：卫星定位数据、IMU信息、编码器脉冲信号、LKJ信息、线路参数、RFID信号、应答器反馈数据。
在一些实施例中，在得到空间数据之后，所述方法还包括：
基于更新后的主时钟，生成对应的时间戳；并在所述空间数据上添加该时间戳，得到关联后的空间数据；
相应的，
通过数据传输网络，将所述关联后的空间数据发送至子节点。
在一些实施例中，所述主节点应用于检测车；所述检测车用于巡检铁路线路。
本说明书实施例还提供了一种数据同步装置，包括：
更新模块，用于根据预设的第一处理规则，获取并利用卫星授时信息，更新本地的主时钟；
第一处理模块，用于根据更新后的主时钟，生成时间修正数据；并通过同步网络，将所述时间修正数据发送至子节点；
第二处理模块，用于根据预设的第二处理规则，基于更新后的主时钟，生成空间数据；并通过数据传输网络，将所述空间数据发送至子节点。
本说明书实施例还提供了一种电子设备，包括处理器以及用于存储处理器可执行指令的存储器，所述处理器执行所述数据同步方法的相关步骤。
本说明书实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，所述指令被执行时实现所述数据同步方法的相关步骤。
基于本说明书提供的数据同步系统、方法和装置，数据同步系统中的主节点可以先根据预设的第一处理规则，获取并根据卫星授时信息，更新主节点的本地主时钟；再根据更新后的主时钟，通过同步网络，同步子节点的本地的子时钟；并且，主节点还可以根据预设的第二处理规则，基于更新后的主时钟，通过数据传输网络同步子节点的空间数据；进而，子节点可以根据所获得的同步后的子节点的子时钟、同步后的空间数据，进行子业务数据采集和/或子业务数据处理。从而可以有效地避免子节点之间、子节点与主节点之间的时空数据的不同步的问题，使得的子节点能够专注于所负责的子业务数据采集和/或子业务数据处理，提高整体的数据处理效率和处理精度，减少处理误差，获得较好的数据同步效果，能够实现对多源子业务数据进行准确、高效的一体化处理。
附图说明
为了更清楚地说明本说明书实施例，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，下面描述中的附图仅仅是本说明书中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本说明书的一个实施例提供的数据同步系统的结构组成的示意图；
图2是在一个场景示例中，应用本说明书实施例提供的数据同步方法的一种实施例的示意图；
图3是在一个场景示例中，应用本说明书实施例提供的数据同步方法的一种实施例的示意图；
图4是在一个场景示例中，应用本说明书实施例提供的数据同步方法的一种实施例的示意图；
图5是在一个场景示例中，应用本说明书实施例提供的数据同步方法的一种实施例的示意图；
图6是在一个场景示例中，应用本说明书实施例提供的数据同步方法的一种实施例的示意图；
图7是本说明书的一个实施例提供的数据同步方法的流程示意图；
图8是本说明书的一个实施例提供的电子设备的结构组成示意图；
图9是本说明书的一个实施例提供的数据同步装置的结构组成示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本说明书中的技术方案，下面将结合本说明书实施例中的附图，对本说明书实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本说明书一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本说明书中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本说明书保护的范围。
参阅图1所示，本说明书实施例提供了一种数据同步系统，该系统至少包括：主节点、子节点、同步网络和数据传输网络等结构。
其中，所述主节点(或称时空同步系统、校准单元)根据预设的第一处理规则，获取并利用卫星授时信息，更新主节点的本地的主时钟；根据更新后的主时钟，通过所述同步网络(或称同步网、时钟高速同步网络)，同步子节点的本地的子时钟；
所述主节点还根据预设的第二处理规则，基于更新后的主时钟，通过所述数据传输网络(或称检测数据网、数据传输网络)，同步子节点的空间数据；
所述子节点(或者业务系统、子系统)根据同步后的子节点的子时钟、同步后的空间数据，进行子业务数据采集和/或子业务数据处理。
在一些实施例中，上述数据同步系统具体可以应用于检测车，用于对铁路线路进行巡检。具体可以参阅图2所示。所述检测车还布设有多个检测设备。
其中，所述主节点对应于布设于检测车上的负责数据的时间和空间同步的校准设备，例如，检测车的时空校准单元等。所述子节点(也可以称为子系统)对应于布设于检测车上的负责具体某一种检测数据(对应一种子业务数据)的采集和处理的检测设备。具体的，上述子节点可以是负责采集铁路线路基础设施参数的检测设备，也可以是与上述检测设备相连的子系统。例如，负责检测轨道外观图像的轨道巡检设备、负责检测接触网外观图像的接触网巡检设备、负责检测铁路通信信号设备外观图像的轨旁电务巡检设备、负责检测车运行距离的里程检测设备等。在上述数据同步系统中，上述子节点可以是一个，也可以是多个。
当然，需要说明的是，上述所列举的检测车，以及基于检测车的主节点、子节点只是一种示意性说明。具体实施时，根据具体的应用场景和处理需求，还可以将本说明书实施例所提供的上述数据同步系统应用于其他需要进行数据同步的装置中。例如，分布式记账网络系统等等。对此，本说明书不作限定。
在一些实施例中，参阅图3所示，所述主节点至少包含有卫星信号接收模块(简记为卫星接收)、主时钟(或称同步主时钟)，主节点可以通过该卫星信号接收模块实时或定时地接收卫星所提供的授时信息；并根据该授时信息生成或更新本地的主时钟。
其中，上述授时信息具体可以是GNSS(Global Navigation Satellite System，全球导航卫星系统)授时信息。具体的，上述授时信息可以包括：时间信息(TOD信息，也可以称为标准时间)和/或秒脉冲(1PPS信号)。
在一些实施例中，具体实施时，主节点可以根据预设的第一处理规则，生成或更新本地的主时钟，以及同步子节点的子时钟。其中，预设的第一处理规则具体可以包括：主时钟的更新规则和子时钟的同步规则。
具体的，主节点可以根据主时钟的更新规则，实时或每间隔预设的时间间隔(例如，20秒)定时通过卫星信号接收模块获取GPS/BD(卫星定位监控系统)所提供的授时信息；并根据授时信息，生成或更新主节点的本地的主时钟，得到更新后的主时钟。
参阅图4所示，在生成或更新主节点的本地的主时钟之后，主节点可以根据子时钟的同步规则，基于更新后的主时钟，生成相应的时间修正数据；并通过同步网络，将该时间修正数据发送给子节点，以便子节点根据所接收的到时间修正数据修正子节点本地的子时钟，实现对子节点的本地的子时钟的同步。
在一些实施例中，具体实施时，主节点可以根据子时钟的同步规则，根据网络同步协议，通过同步网络，将上述时间修正数据发送给子节点。其中，网络同步协议具体可以是精确时钟协议(Precision Time Protocol，PTP)等。具体的，上述精准时钟协议可以是由网络测量和控制系统的精密时钟同步协议标准(IEEE 1588Precision ClockSynchronization Protocol,IEEE 1588)定义的，基于该协议，能够借助网络通信和特定硬件授时设备，实现分布式系统中时钟的高精度同步。
在一些实施例中，主节点本地所使用的主时钟具体可以是一种高精度的计时时钟。具体实施时，主节点可以根据授时信息得到较为精准的地球时间；再通过实时系统内核计时的方式，生成或更新本地的亚微秒级别的内部计时时钟。具体进行更新时，可以根据GNSS所提供的TOD与1PPS，校正高精度的计时时钟的时钟晶振，使得本地的高精度的计时时钟与GNSS1PPS同步，得到更新后的主时钟。
在一些实施例中，参阅图3所示，所述主节点还包含有以下模块中的一个或多个：电源、主控模块(可以简记为主控)、编码器采集模块(可以简记为编码器采集)、IMU模块(可以简记为IMU)、RFID模块(可以简记为RFID)、列控&应答器模块(可以简记为列控&应答器)、内存反射卡。
其中，上述电源，具体可以用于提供节点中的各模块的工作能源。上述主控模块，具体可以用于控制主节点中的各个模块的运行和工作，以及后续对空间数据的处理。上述编码器采集模块，具体可以用于采集编码器脉冲信号(或称编码器信息)。上述IMU模块，具体可以用于采集IMU(Inertial Measurement Unit，惯性传感器)信息。上述RFID模块，具体可以用于采集RFID(Radio Frequency Identification，射频识别)信号。上述列控&应答器模块，通过相关接口与LKJ(列车运行监控记录装置)和应答器相连，用于采集LKJ信息(例如，里程定位信息)和列车运行信息等。此外，上述列控&应答器模块还支持自动换线功能。上述内存反射卡，具体可以用于同子节点的数据交互。此外，上述内存反射卡还预留有插件模块位置，支持主节点的可扩展和兼容性。
进一步，上述主节点还可以包括备用模块(可以简记为备用)，用于扩展其他相关的插件模块，例如，状态监测模块等。此外，上述备用模块支持多网口和多穿可数据输入功能，以支持更加多样化的扩展，满足多样化的数据处理需求。
在一些实施例中，上述主节点还连接有三组总线，分别为：低速串行总线、IO(输入输出)触发线总线、高速总线。其中，低速串行总线用于传输TOD信息，IO触发总线用于传输1PPS信号，高速总线用于数据的交换。
在一些实施例中，在一些实施例中，具体实施时，主节点还可以根据子时钟的同步规则，根据网络同步协议，通过内存反射卡，将上述时间修正数据发送给子节点。
在一些实施例中，在主节点生成或更新本地的亚微秒级别的内部计时时钟，得到更新后的主时钟之后，主节点还可以根据预设的第二处理规则，基于更新后的主时钟，获取多种定位数据；再通过融合多种定位数据，以得到针对当前时间点的精度较高的空间数据。其中，上述预设的第二处理规则具体可以包括空间数据采集规则和空间数据融合规则。
在一些实施例中，具体实施时，参阅图4所示，主节点可以先根据空间数据采集规则，利用时间信息和/或秒脉冲，对主节点内和/或与主节点相连的负责定位数据(例如，里程、距离等数据)采集的插件模块进行时间同步，以采集得到多种时间统一的定位数据。其中，上述多种定位数据具体可以包括以下所列举的至少两种：卫星定位数据(例如，DGPS定位数据，DGPS，Differential Global Position System)、IMU信息、编码器脉冲信号、LKJ信息、线路参数(例如，铁路线路的编号)等。
进一步，主节点再根据空间数据的融合规则，融合多种定位数据，得到精度较高的空间数据。其中，所述空间数据具体可以包括以下至少之一：里程信息、速度信息、线路信息。
进而，参阅图5所示，主节点可以通过数据传输网络，以数据交互的方式，将上述空间数据发送至子节点以便子节点根据所接收的到空间数据进行修正，得到同步后的空间数据，实现对子节点的空间同步。
在一些实施例中，具体的，在得到空间数据之后，主节点还可以根据时间和空间的融合规则，先基于更新后的主时钟，生成对应的时间戳；并在所述空间数据上添加该时间戳，得到关联后的空间数据。相应的，主节点可以通过数据传输网络，将上述关联后的空间数据发送给子节点，以更好地实现对子节点的空间同步。
在一些实施例中，子节点不需要再浪费处理时间和处理资源，分别单独另外进行时间和空间的同步，而是可以通过与主节点进行交互，高效、精准地实现时间和空间的同步，得到同步后的子时钟和同步后的空间数据。
进一步，不同的子节点可以根据统一了的同步后的子时钟、同步后的空间数据，进行具体的子业务数据采集和/或子业务数据处理。
从而可以使得子节点的采集层和应用层分离，更专注于所负责的子业务数据的采集和处理，提高整体的业务数据处理效率，获得较好的业务数据处理效果。
具体的，例如，检测车上的轨道巡检设备、接触网巡检设备、轨旁电务巡检设备、里程检测设备等检测设备，可以基于统一了的同步后的子时钟检测采集相应的轨道外观图像、接触网外观图像、铁路通信信号设备外观图像、检测车运行距离等数据。
参阅图6所示，检测车可以通过监控与数据管理系统、车地交互系统等通过数据传输网络与上述检测设备进行交互，以获取上述数据，并基于统一的时间数据和空间数据，处理上述多源数据，以精准、高效地实现对铁路线路状况的检测。同时，检测车还可以通过上述监控与数据管理系统、车地交互系统等通过数据传输网络向检测设备下发具体指令，以实现对多个检测设备的精准控制。
基于上述数据同步系统，能够有效地避免子节点之间、子节点与主节点之间的时空数据的不同步，使得的子节点能够专注于所负责的子业务数据采集和/或子业务数据处理，提高整体的业务数据处理效率和处理精度，减少了处理误差，以实现准确、高效地对多源子业务数据进行一体化处理。
参阅图7所示，本说明书实施例提供了一种数据同步方法。其中，该方法具体应用于主节点一侧。具体实施时，该方法可以包括以下内容：
S701：根据预设的第一处理规则，获取并利用卫星授时信息，更新本地的主时钟；
S702：根据更新后的主时钟，生成时间修正数据；并通过同步网络，将所述时间修正数据发送至子节点；
S703：根据预设的第二处理规则，基于更新后的主时钟，生成空间数据；并通过数据传输网络，将所述空间数据发送至子节点。
在一些实施例中，所述卫星授时信息具体可以包括：时间信息和/或秒脉冲等。当然，需要说明的是，上述授时信息只是一种示意性说明。具体实施时，根据具体的应用场景和处理需求，所使用的授时信息还可以包括其他类型的数据。
在一些实施例中，上述通过同步网络，将所述时间修正数据发送至子节点，具体实施时，可以包括：根据网络同步协议，通过所述同步网络，将所述时间修正数据发送至子节点。
在一些实施例中，上述根据预设的第二处理规则，基于更新后的主时钟，生成空间数据，具体实施时，可以包括以下内容：
S1：根据预设的第二处理规则，基于更新后的主时钟，获取多种定位数据；
S2：融合所述多种定位数据，得到空间数据；其中，所述空间数据包括以下至少之一：里程信息、速度信息、线路信息。
在一些实施例中，所述多种定位数据具体可以包括以下至少两种：卫星定位数据、IMU信息、编码器脉冲信号、LKJ信息、线路参数等。当然，上述所列举的定位数据只是一种示意性说明。具体实施时，根据具体的应用场景和处理需求，所使用的定位数据还可以包括其他类型的定位数据。对此，本说明书不作限定。
在一些实施例中，在得到空间数据之后，所述方法具体实施时，还可以包括以下内容：基于更新后的主时钟，生成对应的时间戳；并在所述空间数据上添加该时间戳，得到关联后的空间数据；相应的，主节点可以通过数据传输网络，将所述关联后的空间数据发送至子节点。
在一些实施例中，所述主节点应用于检测车；所述检测车用于巡检铁路线路。当然，针对其他不同的应用场景，上述主节点还可以布设并应用于其他设备中，以实现对应的应用场景下的数据处理。
由上可见，基于本说明书实施例提供的数据同步方法，主节点可以先根据预设的第一处理规则，获取并根据卫星授时信息，更新主节点的本地主时钟；根据更新后的主时钟，通过同步网络，同步子节点的本地的子时钟；并且，主节点还可以根据预设的第二处理规则，基于更新后的主时钟，通过数据传输网络同步子节点的空间数据；子节点根据同步后的子节点的子时钟、同步后的空间数据，进行子业务数据采集和/或子业务数据处理。从而可以有效地避免子节点之间、子节点与主节点之间的时空数据的不同步，使得的子节点能够专注于所负责的子业务数据采集和/或子业务数据处理，提高整体的业务数据处理效率和处理精度，减少处理误差，获得较好的数据同步效果，实现对多源子业务数据进行准确、高效的一体化处理。
本说明书实施例还提供一种电子设备，包括处理器以及用于存储处理器可执行指令的存储器，所述处理器具体实施时可以根据指令执行以下步骤：根据预设的第一处理规则，获取并利用卫星授时信息，更新本地的主时钟；根据更新后的主时钟，生成时间修正数据；并通过同步网络，将所述时间修正数据发送至子节点；根据预设的第二处理规则，基于更新后的主时钟，生成空间数据；并通过数据传输网络，将所述空间数据发送至子节点。
为了能够更加准确地完成上述指令，参阅图8所示，本说明书实施例还提供了另一种具体的电子设备，其中，所述电子设备包括网络通信端口801、处理器802以及存储器803，上述结构通过内部线缆相连，以便各个结构可以进行具体的数据交互。
其中，所述网络通信端口801，具体可以用于获取卫星授时信息。
所述处理器802，具体可以用于根据预设的第一处理规则，利用卫星授时信息，更新本地的主时钟；根据更新后的主时钟，生成时间修正数据；并通过同步网络，将所述时间修正数据发送至子节点；根据预设的第二处理规则，基于更新后的主时钟，生成空间数据；并通过数据传输网络，将所述空间数据发送至子节点。
所述存储器803，具体可以用于存储相应的指令程序。
在本实施例中，所述网络通信端口801可以是与不同的通信协议进行绑定，从而可以发送或接收不同数据的虚拟端口。例如，所述网络通信端口可以是负责进行web数据通信的端口，也可以是负责进行FTP数据通信的端口，还可以是负责进行邮件数据通信的端口。此外，所述网络通信端口还可以是实体的通信接口或者通信芯片。例如，其可以为无线移动网络通信芯片，如GSM、CDMA等；其还可以为Wifi芯片；其还可以为蓝牙芯片。
在本实施例中，所述处理器802可以按任何适当的方式实现。例如，处理器可以采取例如微处理器或处理器以及存储可由该(微)处理器执行的计算机可读程序代码(例如软件或固件)的计算机可读介质、逻辑门、开关、专用集成电路(Application SpecificIntegrated Circuit，ASIC)、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器的形式等等。本说明书并不作限定。
在本实施例中，所述存储器803可以包括多个层次，在数字系统中，只要能保存二进制数据的都可以是存储器；在集成电路中，一个没有实物形式的具有存储功能的电路也叫存储器，如RAM、FIFO等；在系统中，具有实物形式的存储设备也叫存储器，如内存条、TF卡等。
本说明书实施例还提供了一种基于上述数据同步方法的计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机程序指令，在所述计算机程序指令被执行时实现：根据预设的第一处理规则，获取并利用卫星授时信息，更新本地的主时钟；根据更新后的主时钟，生成时间修正数据；并通过同步网络，将所述时间修正数据发送至子节点；根据预设的第二处理规则，基于更新后的主时钟，生成空间数据；并通过数据传输网络，将所述空间数据发送至子节点。
在本实施例中，上述存储介质包括但不限于随机存取存储器(Random AccessMemory,RAM)、只读存储器(Read-Only Memory,ROM)、缓存(Cache)、硬盘(Hard DiskDrive,HDD)或者存储卡(Memory Card)。所述存储器可以用于存储计算机程序指令。网络通信单元可以是依照通信协议规定的标准设置的，用于进行网络连接通信的接口。
在本实施例中，该计算机存储介质存储的程序指令具体实现的功能和效果，可以与其它实施方式对照解释，在此不再赘述。
参阅图9所示，在软件层面上，本说明书实施例还提供了一种数据同步装置，该装置具体可以包括以下的结构模块：
更新模块901，具体可以用于根据预设的第一处理规则，获取并利用卫星授时信息，更新本地的主时钟；
第一处理模块902，具体可以用于根据更新后的主时钟，生成时间修正数据；并通过同步网络，将所述时间修正数据发送至子节点；
第二处理模块903，具体可以用于根据预设的第二处理规则，基于更新后的主时钟，生成空间数据；并通过数据传输网络，将所述空间数据发送至子节点。
在一些实施例中，所述卫星授时信息包括：时间信息和/或秒脉冲。
在一些实施例中，所述第一处理模块902具体实施时，可以按照以下方式通过同步网络，将所述时间修正数据发送至子节点：根据网络同步协议，通过所述同步网络，将所述时间修正数据发送至子节点。
在一些实施例中，所述第二处理模块903具体实施时，可以按照以下方式来根据预设的第二处理规则，基于更新后的主时钟，生成空间数据：根据预设的第二处理规则，基于更新后的主时钟，获取多种定位数据；融合所述多种定位数据，得到空间数据；其中，所述空间数据包括以下至少之一：里程信息、速度信息、线路信息。
在一些实施例中，所述多种定位数据具体可以包括以下至少两种：卫星定位数据、IMU信息、编码器脉冲信号、LKJ信息、线路参数等。
在一些实施例中，所述第二处理模块903在得到空间数据之后，还可以用于基于更新后的主时钟，生成对应的时间戳；并在所述空间数据上添加该时间戳，得到关联后的空间数据；再通过数据传输网络，将所述关联后的空间数据发送至子节点。
需要说明的是，上述实施例阐明的单元、装置或模块等，具体可以由计算机芯片或实体实现，或者由具有某种功能的产品来实现。为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种模块分别描述。当然，在实施本说明书时可以把各模块的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现，也可以将实现同一功能的模块由多个子模块或子单元的组合实现等。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
由上可见，基于本说明书实施例提供的数据同步装置，主节点可以根据预设的第一处理规则，获取并根据卫星授时信息，更新主节点的本地主时钟；根据更新后的主时钟，通过同步网络，同步子节点的本地的子时钟；并且，主节点还可以根据预设的第二处理规则，基于更新后的主时钟，通过数据传输网络同步子节点的空间数据；子节点根据同步后的子节点的子时钟、同步后的空间数据，进行子业务数据采集和/或子业务数据处理。从而可以有效地避免子节点之间、子节点与主节点之间的时空数据的不同步，使得的子节点能够专注于所负责的子业务数据采集和/或子业务数据处理，提高整体的业务数据处理效率和处理精度，减少了处理误差，实现对多源子业务数据进行准确、高效的一体化处理。
在一个具体的场景示例中，可以应用本说明书实施例所提供的数据同步系统、方法和装置，来设计并构建铁路基础设施多源数据一体化采集系统。
在本场景示例中，针对铁路线路巡检中的铁路基础设施的检测和维护，预先做了如下多种考虑。
首先，考虑了时空同步系统时空校准单元(主节点)设计，时空校准单元时钟同步的主时钟可以使用GPS/BD作为参考源，再通过IEEE1588 PTP同步协议同步系统内各子节点时钟同步从时钟，使全网时钟统一。还通过采集编码器脉冲、DGPS、IMU等信息，并通过RFID、应答器、LKJ信息修正校准，获取里程/距离信息，通过对里程/距离信息进行处理，生成实时速度、里程信息，并将基础采集数据通过检测数据网或反射内存发送至子节点处理，使全网空间统一。
接着，考虑了检测系统空间的精确定位，可以采用多源融合方案，先利用编码器进行里程累加；在既有RFID校准的基础上，增加了LKJ系统的应答器作为定位校准信息源对里程进行修正；还引入了轮径自动修正算法并探索组合惯性导航在空间定位中的应用，以进一步提高空间定位精度，满足设计要求。
然后，又考虑了检测系统的高精度时间同步，基于精确时钟协议(Precision TimeProtocol,PTP)实现，该协议由网络测量和控制系统的精密时钟同步协议标准(IEEE 1588Precision Clock Synchronization Protocol,IEEE 1588)定义，可以借助网络通信和特定硬件授时设备，实现分布式系统中时钟的高精度同步。
此外，还考虑了多种因素可能会造成检测系统时钟同步产生较大误差的问题，在检测车系统的架构上进行采集层和应用层分离，通过硬件打时间戳，实现全网统一的里程数据集中于主节点，各驱动层不再进行分散的数据采集，子系统(子节点)仅专注于自身的数据采集处理，避免了各系统采集、处理不一致造成的里程数据误差。
最后，又考虑了检测系统的车载网络设计，采用数据传输网络传输带时间戳的线路、行别、里程等空间信息以及其他业务数据，采用高速同步网络传输精准修正时间信息。
结合上述考虑，针对现有方法存在的在时空同步问题上难以满足检测系统实际使用需求的问题，提出了一种铁路基础设施多源数据一体化采集方法，该方法可以基于硬件单元组件实现时间校准和里程定位，生成实时速度、里程信息，并通过高速同步网络同步各个检测子系统，实现铁路基础设施多源数据一体化。基于该方法，系统整体可达亚微秒级，并具有高响应、高实时、高可靠性的特点。
具体的，针对铁路线路设备外观巡检检测实际需求，在本场景示例中，可以综合系统主控节点的里程空间同步、时间同步机制进行分别设计，得到对应的时空同步系统(例如，数据同步系统)，总体应用架构可以参阅图6所示。该时空同步系统具有以下功能特点。
(1)总体功能：综合集成系统承担输出里程信息(空间数据)、同步时间信息、数据归集、车地交互等功能。
(2)里程空间同步：采用多源融合定位策略。同时接收GNSS(全球导航卫星系统Global Navigation Satellite System)、编码器、RFID、LKJ(列车运行监控记录装置)和应答器发送的里程定位信息，通过算法融合计算后输出精确里程。
(3)时间高精度同步：综合系统主节点接收GNSS精准授时信息，获得准确的地球时间；采用实时系统内核计时的方式，生成亚微秒级的内部计时时钟。主节点通过时间同步网络发送定时修正信息，与各检测系统采集机进行精确时间同步。时间同步网络拟采用1PPS秒脉冲或者IEEE1588总线的方式。
(4)时间空间融合策略：主节点通过多源融合定位策略生成里程，同时按固定空间步长将里程时间与精确时戳关联，通过数据传输网络发送到各检测系统后端数据处理机。数据处理机完成里程和合成检测参数的关联。
(5)车载同步网络：车载网络分为时钟高速同步网络(例如，同步网络)和数据传输网络，高速同步网络用于同步精准修正时间信息，数据传输网络用于传输带时间戳的线路、行别、里程等空间信息以及其他业务数据。
该时空同步系统(参阅图1所示)具体可以包括：主节点和子节点。其中，主节点时钟同步主时钟使用GPS/BD作为参考源，通过IEEE1588 PTP同步协议同步系统内各子节点时钟同步从时钟，使全网时钟统一。主节点还通过采集编码器脉冲、DGPS、IMU等信息，并通过RFID、应答器、LKJ信息修正校准，获取里程/距离信息，通过对里程/距离信息进行处理，生成实时速度、里程信息，并将基础采集数据通过检测数据网或反射内存发送至子节点处理。
该时空同步系统具有以下优点：1)网络通信架构包括检测数据网和同步网，网路相对简单，成本减低；2)支持并兼容IEEE1588协议，预留兼容反射内存插件位置，保障系统的扩展性；3)各系统采集层和应用层分离，便于系统的统一化、标准化，利于使用成熟的技术，使系统整齐划一、集中部署。
其中，主节点具备校准，同步接口，公里标定位以及自动换线功能。主节点的具体组成部件可以参阅表1所示。主节点的具体构造可以参阅图3所示。
表1
主节点当GNSS有效时，授时插件接收GNSS提供的TOD与1PPS，同步主时钟具备高精度时钟产生的1PPS，在GNSS有效期间校正高精度时钟晶振，使得高精度时钟与GNSS1PPS同步。主节点各采集插件持续接收同步主时钟的触发线脉冲信号，进行秒校准，并向主控融合插件反馈同步时间，位置服务插件融合各采集插件位置信息，生成融合位置，向主控插件反馈同步位置。
其中，主节点中的各个插件模块的功能如下所示：
1)电源插件：负责为系统内插件提供电源。
2)同步主时钟：负责按照GPS/BD提供的标准时间和1PPS信号，完成时间同步，并输出授时状态。
3)主控融合：负责融合系统内各插件采集信息，输出基准的里程/距离信息。
4)编码器采集：负责编码器的信息采集。
5)IMU：负责IMU的信息采集。
6)RFID：负责RFID的信息采集。
7)列控&应答器：负责提供与列控(LKJ)、应答器等系统的接口，并具备自动换线功能接口。
8)3组总线：低速串行总线用于传送TOD信息，IO触发线提供1PPS信号，高速总线用于数据的交换。
9)可扩展插件：备用插件可扩展反射内存插件、状态监测插件等，具备多网口和多串口数据输入功能。
10)内存反射卡：预留插件位置，保持系统可扩展、兼容性。
11)出线方式：各插件应为前出线设计，便于操作。
基于该时空同步系统，可以实现空间同步。可以参阅图5所示。检测系统应用层与采集层分离，主节点以时钟同步为基础，采集编码脉冲及IMU数据，并采用RFID、应答器、DGPS进行里程/距离信息校准，及采集LKJ的线路信息，形成全网统一的里程数据、线路数据，从节点以时钟同步为基础，融合速度信息、里程数据、线路数据，采集层通过编码器脉冲触发，匹配融合里程时间戳，将融合数据集发送检测数据网。
基于该时空同步系统实现空间同步，具有以下特点：1)基于全网统一的里程数据，各业务层不再进行分散的数据采集，子系统专注于自身的数据采集处理，避免了各系统采集不一致造成的数据不同步。2)基于全网统一的线路号、线路行别数据，自动与公里标数据匹配，各业务层不再进行人工的线路变换，避免了人工线路变换错误造成的数据匹配不一致。3)各系统采集层和应用层分离，便于系统的统一化、标准化，利于使用成熟的技术，使系统整齐划一、集中部署。
基于该时空同步系统，还可以实现时间同步。可以参阅图4所示。时钟同步主时钟模块通过GPS/BD提供的标准时间和1PPS信号，对时钟进行驯服，完成时间同步，并输出授时状态；以1PPS上升沿作为基准，输出本地的1PPS和TOD信息；失去外部信号时，时钟同步主时钟进入守时状态，持续输出本地的1PPS和TOD信息；主时钟通过PTP协议对各子节点从时钟模块进行时间校准，形成全网统一的时钟信息；数据采集部分依照本地的1PPS、TOD信息有序采集源数据。
基于该时空同步系统实现时间同步，具有以下特点：1)时钟模块独立，可以使用OXCO或TXCO晶振，保证时钟正常工作或守时状态下的时间精度。2)IEEE1588 PTP同步协议剥离，其它硬件设计时不再考虑PTP的适应性要求，软件不再承担同步任务而可专注于采集及数据处理。
通过上述场景示例，验证了本说明书所提供的数据同步系统、方法和装置能够有效地避免子节点之间、子节点与主节点之间的时空数据的不同步，使得的子节点能够专注于所负责的子业务数据采集和/或子业务数据处理，提高整体的业务数据处理效率和处理精度，减少了处理误差，实现对多源子业务数据进行准确、高效的一体化处理。
虽然本说明书提供了如实施例或流程图所述的方法操作步骤，但基于常规或者无创造性的手段可以包括更多或者更少的操作步骤。实施例中列举的步骤顺序仅仅为众多步骤执行顺序中的一种方式，不代表唯一的执行顺序。在实际中的装置或客户端产品执行时，可以按照实施例或者附图所示的方法顺序执行或者并行执行(例如并行处理器或者多线程处理的环境，甚至为分布式数据处理环境)。术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、产品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、产品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，并不排除在包括所述要素的过程、方法、产品或者设备中还存在另外的相同或等同要素。第一，第二等词语用来表示名称，而并不表示任何特定的顺序。
本领域技术人员也知道，除了以纯计算机可读程序代码方式实现控制器以外，完全可以通过将方法步骤进行逻辑编程来使得控制器以逻辑门、开关、专用集成电路、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器等的形式来实现相同功能。因此这种控制器可以被认为是一种硬件部件，而对其内部包括的用于实现各种功能的装置也可以视为硬件部件内的结构。或者甚至，可以将用于实现各种功能的装置视为既可以是实现方法的软件模块又可以是硬件部件内的结构。
本说明书可以在由计算机执行的计算机可执行指令的一般上下文中描述，例如程序模块。一般地，程序模块包括执行特定任务或实现特定抽象数据类型的例程、程序、对象、组件、数据结构、类等等。也可以在分布式计算环境中实践本说明书，在这些分布式计算环境中，由通过通信网络而被连接的远程处理设备来执行任务。在分布式计算环境中，程序模块可以位于包括存储设备在内的本地和远程计算机存储介质中。
通过以上的实施例的描述可知，本领域的技术人员可以清楚地了解到本说明书可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现。基于这样的理解，本说明书的技术方案本质上可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，移动终端，服务器，或者网络设备等)执行本说明书各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
本说明书中的各个实施例采用递进的方式描述，各个实施例之间相同或相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。本说明书可用于众多通用或专用的计算机系统环境或配置中。例如：个人计算机、服务器计算机、手持设备或便携式设备、平板型设备、多处理器系统、基于微处理器的系统、置顶盒、可编程的电子设备、网络PC、小型计算机、大型计算机、包括以上任何系统或设备的分布式计算环境等等。
虽然通过实施例描绘了本说明书，本领域普通技术人员知道，本说明书有许多变形和变化而不脱离本说明书的精神，希望所附的权利要求包括这些变形和变化而不脱离本说明书的精神。
Claims (11)
1.一种数据同步系统，其特征在于，所述数据同步系统至少包括：主节点、子节点、同步网络和数据传输网络；
所述主节点根据预设的第一处理规则，获取并利用卫星授时信息，更新主节点的本地的主时钟；根据更新后的主时钟，通过所述同步网络，同步子节点的本地的子时钟；
所述主节点还根据预设的第二处理规则，基于更新后的主时钟，通过所述数据传输网络，同步子节点的空间数据；
所述子节点根据同步后的子节点的子时钟、同步后的空间数据，进行子业务数据采集和/或子业务数据处理。
2.一种数据同步方法，其特征在于，应用于主节点，包括：
根据预设的第一处理规则，获取并利用卫星授时信息，更新本地的主时钟；
根据更新后的主时钟，生成时间修正数据；并通过同步网络，将所述时间修正数据发送至子节点；
根据预设的第二处理规则，基于更新后的主时钟，生成空间数据；并通过数据传输网络，将所述空间数据发送至子节点。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述卫星授时信息包括：时间信息和/或秒脉冲。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，通过同步网络，将所述时间修正数据发送至子节点，包括：
根据网络同步协议，通过所述同步网络，将所述时间修正数据发送至子节点。
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据预设的第二处理规则，基于更新后的主时钟，生成空间数据，包括：
根据预设的第二处理规则，基于更新后的主时钟，获取多种定位数据；
融合所述多种定位数据，得到空间数据；其中，所述空间数据包括以下至少之一：里程信息、速度信息、线路信息。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述多种定位数据包括以下至少两种：卫星定位数据、IMU信息、编码器脉冲信号、LKJ信息、线路参数。
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在得到空间数据之后，所述方法还包括：
基于更新后的主时钟，生成对应的时间戳；并在所述空间数据上添加该时间戳，得到关联后的空间数据；
相应的，
通过数据传输网络，将所述关联后的空间数据发送至子节点。
8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述主节点应用于检测车；所述检测车用于巡检铁路线路。
9.一种数据同步装置，其特征在于，包括：
更新模块，用于根据预设的第一处理规则，获取并利用卫星授时信息，更新本地的主时钟；
第一处理模块，用于根据更新后的主时钟，生成时间修正数据；并通过同步网络，将所述时间修正数据发送至子节点；
第二处理模块，用于根据预设的第二处理规则，基于更新后的主时钟，生成空间数据；并通过数据传输网络，将所述空间数据发送至子节点。
10.一种电子设备，其特征在于，包括处理器以及用于存储处理器可执行指令的存储器，所述处理器执行所述指令时实现权利要求2至8中任一项所述方法的步骤。
11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机指令，所述指令被执行时实现权利要求2至8中任一项所述方法的步骤。
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