CN114179578B - 车辆控制方法、装置及计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开的实施例公开了车辆控制方法、装置及计算机可读存储介质，该车辆控制方法包括：获取车辆的铰接盘的当前角度信息，所述当前角度信息至少包括当前折弯角度；在所述当前折弯角度超过预设报警角度的情况下，获取车辆的驱动电机的当前需求扭矩；判断所述当前需求扭矩是否大于等于预设的扭矩阈值；如果所述当前需求扭矩大于等于所述预设的扭矩阈值，根据第一预定策略调整所述当前需求扭矩；如果所述当前需求扭矩小于所述扭矩阈值，根据第二预定策略和所述当前折弯角度调整所述当前需求扭矩。

Description

车辆控制方法、装置及计算机可读存储介质

技术领域

本公开的实施例涉及车辆控制的技术领域，尤其涉及车辆控制方法、装置及计算机可读存储介质。

背景技术

铰接式客车是指由铰接装置相连接且互相连通、乘客可在其间走动的两个刚性车厢体所组成的客车。铰接式客车的行驶工况的不同，铰接式客车的铰接盘的折弯角度、俯仰角度和旋转角度会发生变化。在铰接盘的折弯角度、俯仰角度、旋转角度过大的情况下，车辆继续行驶，会导致铰接盘的损坏，影响铰接盘的使用寿命。

现有方案中，通常在铰接盘的折弯角度达到止动角度时锁止客车。而采用这种方式，客车突然制动，由于惯性较大，容易造成乘客摔倒，存在一定的安全隐患。同时，在折弯角度达到止动角度时调整客车的扭矩，调整不及时，仍然存在扭矩过大的风险，导致铰接盘受到较大的冲击，影响铰接盘的使用寿命。

发明内容

本公开的实施例的目的在于提供一种用于保护车辆的铰接盘的车辆控制的技术方案。

根据本公开的第一方面，提供了一种车辆控制方法，包括：

获取车辆的铰接盘的当前角度信息，所述当前角度信息至少包括当前折弯角度；

在所述当前折弯角度超过预设报警角度的情况下，获取车辆的驱动电机的当前需求扭矩；

判断所述当前需求扭矩是否大于等于预设的扭矩阈值；

如果所述当前需求扭矩大于等于所述预设的扭矩阈值，根据第一预定策略调整所述当前需求扭矩；

如果所述当前需求扭矩小于所述扭矩阈值，根据第二预定策略和所述当前折弯角度调整所述当前需求扭矩。

根据本公开的第二方面，提供了一种车辆控制装置，包括存储器和处理器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器用于在所述计算机程序的控制下，控制所述车辆控制装置执行本公开第一方面所述的方法。

根据本公开的第三方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，所述计算机指令被处理器运行时执行本公开第一方面所述的方法。

本公开实施例的车辆控制方案，根据当前需求扭矩和预设的扭矩阈值的比较关系，在当前需求扭矩大于等于预设的扭矩阈值的情况下，根据第一预定策略调整所述当前需求扭矩。在当前需求扭矩小于预设的扭矩阈值的情况下，根据第二预定策略和所述当前折弯角度调整所述当前需求扭矩。

根据本公开实施例，根据第一预定策略调整当前需求扭矩，即避免当前需求扭矩过大对铰接盘造成冲击，提高车辆的铰接盘的使用寿命。

根据本公开实施例，根据第二预定策略和当前折弯角度调整当前需求扭矩，可以对当前折弯角度进行分级，根据当前折弯角度的大小，以不同的幅度降低当前需求扭矩，从而可以保护铰接盘不受损坏。

通过以下参照附图对本说明书的示例性实施例的详细描述，本说明书的其它特征及其优点将会变得清楚。

附图说明

被结合在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本公开的实施例，并且连同其说明一起用于解释本公开的实施例的原理。

图1为本公开实施例的车辆控制方法的流程示意图；

图2为本公开实施例的车辆铰接盘的折弯角度的示意图；

图3为本公开实施例的车辆铰接盘的俯仰角度的示意图；

图4为本公开实施例的车辆铰接盘的旋转角度的示意图；

图5为本公开实施例的调整当前需求扭矩的示意图；

图6为本公开实施例的车辆控制方法的流程示意图；

图7为本公开实施例的车辆控制方法的流程示意图；

图8为本公开实施例的车辆控制方法的流程示意图；

图9为本公开实施例的车辆控制装置的框图；

图10为本公开实施例的车辆控制装置的框图。

具体实施方式

现在将参照附图来详细描述本说明书的各种示例性实施例。

以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本说明书及其应用或使用的任何限制。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

首先，在对本公开实施例提供的车辆控制方法说明之前，介绍车辆和铰接盘的角度信息。

本公开实施例中，车辆可以是装配有铰接盘的车辆。例如，铰接客车。该铰接客车例如可以是纯燃油铰接客车、混合动力铰接客车、天然气铰接客车和有轨电车等。在一个实施例中，参见图2和图3所示，铰接客车可以包括第一车厢10和第二车厢20，第一车厢10与第二车厢20通过铰接盘连接。该铰接盘可以将多节底盘铰接连接在一起，从而实现第一车厢和第二车厢之间的牵引连接并允许相对转动。

车辆的铰接盘的角度信息可以包括折弯角度、俯仰角度和旋转角度。参见图2所示，在车辆处于转弯状态时，铰接盘的两部分相对转动产生折弯角度。参见图3所示，在车辆处于爬坡状态时，铰接盘的两部分在竖直面内发生相对转动而产生俯仰角度。参见图4所示，在车辆行驶于扭曲路面时，车身容易发生倾斜，铰接盘产生旋转角度。在铰接盘的折弯角度、俯仰角度、旋转角度过大的情况下，车辆继续以较大的扭矩行驶，会导致铰接盘的损坏，影响铰接盘的使用寿命。本公开实施例提供的车辆控制方法可以根据铰接盘的角度信息调整车辆的扭矩，从而实现对车辆的铰接盘的保护。

参见图1所示，说明本公开实施例提供的车辆控制方法。该车辆控制方法，包括步骤S102-S110。

S102、获取车辆的铰接盘的当前角度信息，当前角度信息至少包括当前折弯角度。

车辆的铰接盘上设置有第一角度传感器。在车辆的行驶过程中，通过第一角度传感器可以获取铰接盘的当前折弯角度。

S104、在当前折弯角度超过预设报警角度的情况下，获取车辆的驱动电机的当前需求扭矩。

铰接盘的折弯角度随着车辆的转弯角度的增大而增大。当前折弯角度超过预设报警角度时，也就是铰接盘的折弯角度大于等于预设报警角度时，这说明此时如果铰接盘的折弯角度继续增大，车辆以较大的扭矩驱动会造成铰接盘的磨损，此时可以获取车辆的驱动电机的当前需求扭矩，以结合后续步骤对车辆的驱动电机的当前需求扭矩进行调整，以保护车辆的铰接盘受到磨损。在一个实施例中，预设报警角度可以根据工程经验或者仿真试验经验进行设定，本公开的实施例对此不做限制。例如，预设报警角度为39°。

车辆的驱动电机的当前需求扭矩可以是根据驾驶者的驾驶意图确定的扭矩。在一个实施例中，获取车辆的驱动电机的当前需求扭矩的步骤可以包括：根据当前档位、油门踏板信号和制动踏板信号确定车辆的驱动电动的当前需求扭矩。在一个实施例中，获取车辆的驱动电机的当前需求扭矩的步骤可以通过整车控制器VCU(Vehicle control unit)实现。

S106、判断当前需求扭矩是否大于等于预设的扭矩阈值。

预设的扭矩阈值可以用于衡量当前需求扭矩是否过大。预设的扭矩阈值可以根据工程经验或者仿真试验经验进行设定，本公开的实施例对此不做限制。

S108、如果当前需求扭矩大于等于预设的扭矩阈值，根据第一预定策略调整当前需求扭矩。

当前需求扭矩大于等于预设的扭矩阈值时，当前需求扭矩过大，以该扭矩驱动车辆，容易损耗铰接盘，以及造成系统故障。根据本公开实施例，根据第一预定策略调整当前需求扭矩，即进行降低扭矩的操作，可以避免车辆的铰接盘受到损坏。

在一个实施例中，根据第一预定策略调整当前需求扭矩的步骤可以进一步包括：将当前需求扭矩调整至预设的目标扭矩。

预设的目标扭矩可以用于衡量当前需求扭矩是否过大。预设的扭矩阈值可以根据工程经验或者仿真试验经验进行设定，本公开的实施例对此不做限制。

S110、如果当前需求扭矩小于扭矩阈值，根据第二预定策略和当前折弯角度调整当前需求扭矩。

当前折弯角度越大，即当前折弯角度越接近机械限位角度，铰接盘对车辆的驱动电机的扭矩越敏感，在车辆行驶过程中越容易受到损坏。按照第二预定策略，可以对当前折弯角度进行分级，根据当前折弯角度的大小，以不同的幅度降低当前需求扭矩，从而可以保护铰接盘。

在一个实施例中，根据第二预定策略和所述当前折弯角度调整所述当前需求扭矩的步骤可以进一步包括：S202-S204。

S202、根据第二预定策略确定当前折弯角度对应的调整比例。

S204、根据当前折弯角度对应的调整比例和当前需求扭矩调整当前需求扭矩。

在S204中，可以根据当前折弯角度对应的调整比例与当前需求扭矩的乘积，得到当前折弯角度对应的调整量，按照得到的调整量降低当前需求扭矩。例如，当前折弯角度超过39°时对应的调整比例为20％，得到的调整量为当前需求扭矩的20％，根据该调整量降低当前需求扭矩，降低后的扭矩为当前需求扭矩的80％。

本公开实施例中，当前折弯角度对应的调整比例可以根据工程经验或者仿真试验经验进行确定。根据本公开实施例，根据当前折弯角度对应的调整比例和当前需求扭矩调整当前需求扭矩，可以在保证驾驶者需求的驱动扭矩的同时，可以有效保护铰接盘。

在一个实施例中，根据车辆的铰接盘的折弯角度的范围，确定预设报警角度、预设警告角度、预设止动角度、预设机械限位角度。预设报警角度、预设警告角度、预设止动角度、预设机械限位角度的取值依次增大，预设机械限位角度是铰接盘达到机械限位时对应的角度，在折弯角度达到预设机械限位角度时，车辆继续行驶，铰接盘会被损坏。预设报警角度、预设警告角度、预设止动角度、预设机械限位角度可以根据工程经验或者仿真试验经验进行设定。例如，预设报警角度为39°，预设警告角度为43°，预设止动角度47°，预设机械限位角度54°。基于预设报警角度、预设警告角度、预设止动角度、预设机械限位角度，对当前折弯角度进行分级，根据当前折弯角度的大小，以不同的幅度降低当前需求扭矩，从而可以保护铰接盘。

根据本公开实施例，设定多个角度阈值，即确定预设报警角度、预设警告角度、预设止动角度、预设机械限位角度，在当前折弯角度达到预设报警角度或者预设警告角度时，预先对当前需求扭矩进行调整，可以在当前折弯角度达到预设止动角度之前，降低当前需求扭矩，可以避免在达到止动角度时突然锁止，驾驶的舒适性较差。并且在当前折弯角度达到预设止动角度或者预设机械限位角度之前，对当前需求扭矩进行调整，可以保证车辆的驱动电机的扭矩及时降低至安全范围，避免驱动电机的扭矩过大对铰接盘的机械结构造成冲击，提高铰接盘的使用寿命。

在该实施例中，可以根据不同的车型和仿真试验结果，设定不同折弯角度对应的调整比例。下面以两个具体的例子进行说明。

在一个更具体的例子中，根据第二预定策略确定当前折弯角度对应的调整比例的步骤可以进一步包括：S302-S308。

S302、在当前折弯角度大于等于预设报警角度小于预设警告角度的情况下，获取第一调整比例。

S304、在当前折弯角度大于等于预设警告角度小于预设止动角度的情况下，获取第二调整比例。

S306、在当前折弯角度大于等于预设止动角度小于预设机械限位角度的情况下，获取第三调整比例。

S308、在当前折弯角度大于等于预设机械限位角度的情况下，获取第四调整比例。

在该实施例中，预设报警角度、预设警告角度、预设止动角度、预设机械限位角度的取值依次增大，基于此第一调整比例、第二调整比例、第三调整比例、第四调整比例依次增大。例如，预设报警角度为39°，预设警告角度为43°，预设止动角度47°，预设机械限位角度54°。当前折弯角度大于等于预设报警角度39°小于预设警告角度43°时，第一调整比例为20％，即降低当前需求扭矩的20％；当前折弯角度大于等于预设警告角度43°小于预设止动角度47°时，第二调整比例为40％，即降低当前需求扭矩的40％；当前折弯角度大于等于预设止动角度47°小于预设机械限位角度54°时，第三调整比例为80％，即降低当前需求扭矩的80％；当前折弯角度大于等于预设机械限位角度54°时，第四调整比例为100％，即降低当前需求扭矩的100％，也就是说，将车辆的驱动电机的扭矩降低为零，紧急制动停车。

在一个实施例中，该车辆控制方法还可以包括：在当前折弯角度大于等于预设机械限位角度的情况下，控制车辆制动。

在一个实施例中，该车辆控制方法还包括：确定当前折弯角度对应的提醒频率；控制仪表控制器按照当前折弯角度对应的提醒频率发出警报。

提醒频率是指仪表控制器发出警报的频率。当前折弯角度越大，即当前折弯角度越接近机械限位角度，铰接盘对车辆的驱动电机的扭矩越敏感，在车辆行驶过程中越容易受到损坏，可以选择较高的提醒频率向驾驶者发出提醒，以保证驾驶安全。

在另一个更具体的例子中，参见图5所示，图中示出了折弯角度随时间的变化曲线(曲线a)、需求扭矩随时间的变化曲线(曲线b)和仪表提醒频率随时间的变化曲线(曲线c)。需求扭矩的初始值为100N·m，折弯角度的初始值为0°。随着车辆的行驶工况的变化，铰接盘的折弯角度随之变化，在折弯角度达到﹣39°时，开始调整需求扭矩，并且开始以2s^-1的频率发出报警。在折弯角度达到﹣53°～﹣47°时，将需求扭矩降低至初始值的20％，即为20N·m，并且以3s^-1的频率发出报警；在折弯角度达到﹣47°～﹣39°时，将需求扭矩调整至初始值的50％，并且开始以2s^-1的频率发出报警。在折弯角度达到大于﹣39°时，停止调整需求扭矩，需求扭矩逐渐恢复至初始值100N·m，并且停止发出报警。

本公开实施例提供的车辆控制方法还包括：获取铰接盘的当前俯仰角度，判断当前俯仰角度是否过大，在俯仰角度过大的情况下，调整车辆的提升轴的高度，并且限制车辆的行驶速度，从而避免俯仰角度过大而导致铰接盘损坏，提高铰接盘的使用寿命。

在一个实施例中，当前角度信息还包括当前俯仰角度。

该车辆控制方法还可以包括：S402-S404。

S402、判断当前俯仰角度是否超过预定俯仰角度阈值。

车辆的行驶工况的不同，车辆的铰接盘的俯仰角度也会发生变化。例如，车辆在爬坡时，车辆的铰接盘的俯仰角度随着坡度的变化而变化，坡度越大，铰接盘的俯仰角度越大。预定俯仰角度阈值可以用于衡量铰接盘的当前俯仰角度是否过大。在铰接盘的当前俯仰角度超过预定俯仰角度时，也就是在铰接盘的当前俯仰角度大于等于预定俯仰角度阈值时，这说明此时当前俯仰角度过大，已超过安全范围，铰接盘的机械结构容易受到损坏。基于此，可以结合后续步骤对车辆的提升轴的高度进行调整，以保护铰接盘不被损坏。

在一个实施例中，预定俯仰角度阈值可以根据工程经验或者仿真试验经验进行设定，本公开的实施例对此不做限制。例如，预定俯仰角度阈值为9°。

S404、如果当前俯仰角度超过预设俯仰角度阈值，根据当前俯仰角度调节车辆的提升轴的高度。

参见图3所示，车辆的提升轴位于车辆的底部，并且位于第一车厢的后部，通过调整提升轴的高度可以改变铰接盘的俯仰角度。

在一个具体的例子中，车辆上设置多个高度传感器，根据多个高度传感器采集的高度信息与车辆的正常高度信息，可以确定提升轴的高度。车辆的底部设置提升轴和气囊，通过控制气囊的行程传感器，从而实现提升轴高度的调节。

在一个实施例中，如果当前俯仰角度超过预设俯仰角度阈值，该车辆控制方法还包括：以第一预定速度控制车辆行驶。

第一预定速度可以根据工程经验或者仿真试验经验进行设定。根据本公开实施例，在当前俯仰角度超过预设俯仰角度阈值时，在调整车辆的提升轴的高度的同时，限定车辆的行驶速度，进一步保护铰接盘不被损坏，同时提高驾驶的安全性。

在一个实施例中，如果当前俯仰角度超过预设俯仰角度阈值，该车辆控制方法还包括：向车辆的仪表控制器发送第一报警信号，以提醒驾驶者。

根据本公开实施例，在当前俯仰角度超过预设俯仰角度阈值时，对车辆的提升轴的高度进行调节，并且限定车辆的行驶速度，同时向驾驶者发出报警信号，以提醒驾驶者及时调整驾驶行为，从而提高驾驶的安全性。

在本公开实施例中，该车辆控制方法还可以包括：在当前俯仰角度达到安全范围时，也就是在当前俯仰角度恢复到小于预设俯仰角度阈值时，停止对车辆的提升轴的调节，解除限速指令，以及停止发出第一报警信号，即控制车辆正常行驶。

本公开实施例提供的车辆控制方法还包括：获取铰接盘的当前旋转角度，判断当前旋转角度是否过大，在旋转角度过大的情况下，调整车辆的姿态，并且限制车辆的行驶速度，从而避免旋转角度过大而导致铰接盘损坏，提高铰接盘的使用寿命。

在一个实施例中，当前角度信息还包括当前旋转角度。

该车辆控制方法还可以包括：S502-S506。

S502、判断当前旋转角度是否超过预定旋转角度阈值。

车辆的行驶工况的不同，车辆的铰接盘的旋转角度也会发生变化。例如，车辆行驶在扭曲路面时，车辆的铰接盘的旋转角度随着路面变化。预定旋转角度阈值可以用于衡量铰接盘的当前旋转角度是否过大。在铰接盘的当前旋转角度超过预定旋转角度时，也就是在铰接盘的当前旋转角度大于等于预定旋转角度阈值时，这说明此时当前旋转角度过大，已超过安全范围，铰接盘的机械结构容易受到损坏。基于此，可以结合后续步骤对调整车辆姿态，以保护铰接盘不被损坏。

在一个实施例中，预定旋转角度阈值可以根据工程经验或者仿真试验经验进行设定，本公开的实施例对此不做限制。例如，预定旋转角度阈值为2.7°。

S504、如果当前旋转角度超过预设旋转角度阈值，获取车辆的当前高度信息。

S506、根据车辆的预设高度信息和当前高度信息调整车辆的姿态。

在实施例中，车辆的预设高度信息为车辆处于正常状态下的高度信息。车辆上设置多个高度传感器，根据多个高度传感器采集的车辆的当前高度信息，将当前高度信息与车辆的正常高度信息比较，以对车辆的姿态进行调整。在一个具体的例子中，车辆的底部设置多个气囊，通过控制气囊的行程传感器，调整车辆的不同位置的高度，从而实现对车辆姿态的调整。

在一个实施例中，如果当前旋转角度超过预设旋转角度阈值，该车辆控制方法还包括：以第二预定速度控制车辆行驶。

第二预定速度可以根据工程经验或者仿真试验经验进行设定。根据本公开实施例，在当前旋转角度超过预设旋转角度阈值时，在调整车辆姿态的同时，限定车辆的行驶速度，可以进一步保护铰接盘不被损坏，还可以提高驾驶的安全性。

在一个实施例中，如果当前旋转角度超过预设旋转角度阈值，该车辆控制方法还包括：向车辆的仪表控制器发送第二报警信号，以提醒驾驶者。

根据本公开实施例，在当前旋转角度超过预设旋转角度阈值时，对车辆的姿态进行调整，并且限定车辆的行驶速度，同时向驾驶者发出报警信号，以提醒驾驶者及时调整驾驶行为，从而提高驾驶的安全性。

在本公开实施例中，该车辆控制方法还可以包括：在当前旋转角度达到安全范围时，也就是在当前旋转角度恢复到小于预设旋转角度阈值时，控制车辆恢复正常的车辆姿态，解除限速指令，以及停止发出第二报警信号，即控制车辆正常行驶。

<例子>

下面以一个具体例子对车辆控制方法进行说明。参见图6所示，该车辆控制方法包括：根据车辆的铰接盘的当前折弯角度调整车辆的驱动电机的当前需求扭矩的步骤S601-S606。

S601、获取车辆的铰接盘的当前折弯角度；

S602、判断当前折弯角度是否超过预设报警角度，如果是，执行S603，如果否，返回S601；

S603、获取车辆的驱动电机的当前需求扭矩；

S604、判断当前需求扭矩是否大于等于预设的扭矩阈值，如果是，执行S605，如果否，执行S606；

S605、根据第一预定策略调低当前需求扭矩；

S606、根据第二预定策略和当前折弯角度调低当前需求扭矩。

参见图7所示，该车辆控制方法包括：根据车辆的铰接盘的当前俯仰角度调整车辆的提升轴的高度和车速的步骤S701-S705。

S701、获取车辆的铰接盘的当前俯仰角度；

S702、判断当前俯仰角度是否超过预定俯仰角度阈值，如果是，执行S703，如果否，返回S701；

S703、确定满足第一调节条件，执行S704和S705；

S704、根据当前俯仰角度调节车辆的提升轴的高度；

S705、以第一预定速度控制车辆行驶以及向所述车辆的仪表控制器发送第一报警信号；

参见图8所示，该车辆控制方法包括：根据车辆的铰接盘的当前旋转角度调整车辆的姿态和车速的步骤S801-S806。

S801、获取车辆的铰接盘的当前旋转角度；

S802、判断当前旋转角度是否超过预定旋转角度阈值，如果是，执行S803，如果否，返回S803；

S803、确定满足第二调节条件，执行S804-S805和S806；

S804、获取车辆的当前高度信息；

S805、根据车辆的预设高度信息和当前高度信息调整车辆姿态；

S806、以第二预定速度控制车辆行驶以及向所述车辆的仪表控制器发送第二报警信号。

参见图9所示，本公开实施例还提供了一种车辆控制装置90。该车辆控制装置90包括存储器91和处理器92，所述存储器91用于存储计算机程序，所述处理器92用于在所述计算机程序的控制下，控制所述车辆控制装置执行本公开实施例提供的车辆控制方法。

参见图10所示，本公开实施例还提供了一种车辆控制装置。该车辆控制装置用于控制装配有铰接盘的车辆。例如，铰接客车。该铰接客车例如可以是纯燃油铰接客车、混合动力铰接客车、天然气铰接客车和有轨电车等。

该车辆控制装置包括整车控制器VCU(Vehicle control unit)101、铰接盘控制器ACU(Articulated control unit)102、车身控制模块BCM(Body Control Module)103、电控空气悬架ECAS(Electronically Controlled Air Suspension)104、电子制动控制系统EBS(Electronically Controlled Brake System)105、第一角度传感器106、第二角度传感器107、第三角度传感器108、驱动电机109、气囊110。

第一角度传感器106，用于获取车辆的铰接盘的当前折弯角度。

第二角度传感器107，用于获取车辆的铰接盘的当前俯仰角度。

第三角度传感器108，用于获取车辆的铰接盘的当前旋转角度。

整车控制器101，用于检测第一传感器106、第二传感器107、第三传感器108是否正常工作，向铰接盘控制器102发送通知，该通知表明各个传感器为正常状态。

整车控制器101，还用于获取第一角度传感器发送的铰接盘的当前折弯角度，判断是否判断当前折弯角度是否超过预设报警角度。

整车控制器101，还用于在当前折弯角度超过预设报警角度时，计算车辆的驱动电机的当前需求扭矩，并将当前需求扭矩发送给铰接盘控制器102。

铰接盘控制器102，用于接收整车控制器101发送的当前需求扭矩，判断当前需求扭矩是否大于等于预设的扭矩阈值。还用于，在当前需求扭矩大于等于预设的扭矩阈值时，铰接盘控制器102向整车控制器101发送请求降低当前需求扭矩的报文，该请求降低当前需求扭矩的报文中包括目标扭矩。

整车控制器101，还用于在接收到请求降低当前需求扭矩的报文后，将当前需求扭矩降低至目标扭矩。

整车控制器101，还用于在没有接收到请求降低当前需求扭矩的报文后，按照第二预定策略和当前折弯角度调整当前需求扭矩。

车身控制模块103，用于获取车辆的铰接盘的当前俯仰角度，判断当前俯仰角度是否超过预定俯仰角度阈值。车身控制模块103，还用于在当前俯仰角度超过预定俯仰角度阈值时，向电控空气悬架104发送车辆的提升轴调节指令。车身控制模块103，还用于判断当前俯仰角度是否达到安全范围，在当前俯仰角度达到安全范围时，向电控空气悬架104发送停止调节指令。

电控空气悬架104，用于接收车身控制模块103发送的车辆的提升轴调节指令，调整气囊110的行程传感器的参数，以调整车辆的提升轴的高度。电控空气悬架104，还用于在接收到车身控制模块103发送的停止调节指令后，停止调节车辆的提升轴的高度。

车身控制模块103，还用于在当前俯仰角度超过预定俯仰角度阈值时，向整车控制器101发送第一限速信号，以及向仪表控制器发送第一报警信号。车身控制模块103，还用于判断当前俯仰角度是否达到安全范围，在当前俯仰角度达到安全范围时，向整车控制器101发送解除限速信号，以及向仪表控制器发送解除报警信号。

整车控制器101，还用于在接收到车身控制模块103发送的第一限速信号后，控制驱动电机109的转速。整车控制器101，还用于在接收到车身控制模块103发送的解除限速信号后，解除限速。

仪表控制器，用于在接收到车身控制模块103发送的第一报警信号，开始报警。仪表控制器，还用于在接收到车身控制模块103发送的解除报警信号，解除报警。

车身控制模块103，用于获取车辆的铰接盘的当前旋转角度，判断当前旋转角度是否超过预定俯仰旋转阈值。车身控制模块103，还用于在当前旋转角度超过预定旋转角度阈值时，向电控空气悬架104发送车辆的调节气囊高度的指令。车身控制模块103，还用于判断当前俯仰角度是否达到安全范围，在当前俯仰角度达到安全范围时，向电控空气悬架104发送停止调节气囊高度的指令。

电控空气悬架104，用于接收车身控制模块103发送的调节气囊高度的指令，调整气囊110的行程传感器的参数，以调整车辆的姿态。电控空气悬架104，还用于在接收到车身控制模块103发送的停止调节气囊高度的指令后，停止调节车辆的气囊110的高度。

车身控制模块103，还用于在当前旋转角度超过预定旋转角度阈值时，向整车控制器101发送第二限速信号，以及向仪表控制器发送第二报警信号。车身控制模块103，还用于判断当前旋转角度是否达到安全范围，在当前旋转角度达到安全范围时，向整车控制器101发送解除限速信号，以及向仪表控制器发送解除报警信号。

整车控制器101，还用于在接收到车身控制模块103发送的第二限速信号后，控制驱动电机109的转速。整车控制器101，还用于在接收到车身控制模块103发送的解除限速信号后，解除限速。

仪表控制器，用于在接收到车身控制模块103发送的第二报警信号，开始报警。仪表控制器，还用于在接收到车身控制模块103发送的解除报警信号，解除报警。

整车控制器101，用于在当前折弯角度大于等于预设机械限位角度时向电子制动控制系统105发送锁止信号

电子制动控制系统105，用于在接收到整车控制器101发送的锁止信号时，控制车辆制动。

在一个实施例中，车辆控制装置可以包括电控空气悬架104，也可以包括机械空气悬架。车辆控制装置可以包括车身控制模块103，也可以包括驱动模块。

本公开实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，所述计算机指令被处理器运行时执行本公开实施例提供的车辆控制方法。

本公开实施例的车辆控制方案，根据当前需求扭矩和预设的扭矩阈值的比较关系，在当前需求扭矩大于等于预设的扭矩阈值的情况下，根据第一预定策略调整所述当前需求扭矩。在当前需求扭矩小于预设的扭矩阈值的情况下，根据第二预定策略和所述当前折弯角度调整所述当前需求扭矩。

根据本公开实施例，根据第一预定策略调整当前需求扭矩，即避免当前需求扭矩过大对铰接盘造成冲击，提高车辆的铰接盘的使用寿命。

根据本公开实施例，根据第二预定策略和当前折弯角度调整当前需求扭矩，可以对当前折弯角度进行分级，根据当前折弯角度的大小，以不同的幅度降低当前需求扭矩，从而可以保护铰接盘不受损坏。

本公开实施例中涉及的车辆控制装置，可以分别设置有控制器。控制器可以包括处理器和存储器，存储器中存储有指令，处理器可以执行指令以支持实现本公开的实施例提供的车辆控制方法。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于控制装置实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

上述对本说明书特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。

本发明可以是系统、方法和/或计算机程序产品。计算机程序产品可以包括计算机可读存储介质，其上载有用于使处理器实现本发明的各个方面的计算机可读程序指令。

计算机可读存储介质可以是可以保持和存储由指令执行设备使用的指令的有形设备。计算机可读存储介质例如可以是――但不限于――电存储设备、磁存储设备、光存储设备、电磁存储设备、半导体存储设备或者上述的任意合适的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、静态随机存取存储器(SRAM)、便携式压缩盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能盘(DVD)、记忆棒、软盘、机械编码设备、例如其上存储有指令的打孔卡或凹槽内凸起结构、以及上述的任意合适的组合。这里所使用的计算机可读存储介质不被解释为瞬时信号本身，诸如无线电波或者其他自由传播的电磁波、通过波导或其他传输媒介传播的电磁波(例如，通过光纤电缆的光脉冲)、或者通过电线传输的电信号。

这里所描述的计算机可读程序指令可以从计算机可读存储介质下载到各个计算/处理设备，或者通过网络、例如因特网、局域网、广域网和/或无线网下载到外部计算机或外部存储设备。网络可以包括铜传输电缆、光纤传输、无线传输、路由器、防火墙、交换机、网关计算机和/或边缘服务器。每个计算/处理设备中的网络适配卡或者网络接口从网络接收计算机可读程序指令，并转发该计算机可读程序指令，以供存储在各个计算/处理设备中的计算机可读存储介质中。

用于执行本发明操作的计算机程序指令可以是汇编指令、指令集架构(ISA)指令、机器指令、机器相关指令、微代码、固件指令、状态设置数据、或者以一种或多种编程语言的任意组合编写的源代码或目标代码，所述编程语言包括面向对象的编程语言—诸如Smalltalk、C++等，以及常规的过程式编程语言—诸如“C”语言或类似的编程语言。计算机可读程序指令可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络—包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。在一些实施例中，通过利用计算机可读程序指令的状态信息来个性化定制电子电路，例如可编程逻辑电路、现场可编程门阵列(FPGA)或可编程逻辑阵列(PLA)，该电子电路可以执行计算机可读程序指令，从而实现本发明的各个方面。

这里参照根据本发明实施例的方法、装置(系统)和计算机程序产品的流程图和/或框图描述了本发明的各个方面。应当理解，流程图和/或框图的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合，都可以由计算机可读程序指令实现。

这些计算机可读程序指令可以提供给通用计算机、专用计算机或其它可编程数据处理装置的处理器，从而生产出一种机器，使得这些指令在通过计算机或其它可编程数据处理装置的处理器执行时，产生了实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的装置。也可以把这些计算机可读程序指令存储在计算机可读存储介质中，这些指令使得计算机、可编程数据处理装置和/或其他设备以特定方式工作，从而，存储有指令的计算机可读介质则包括一个制造品，其包括实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的各个方面的指令。

也可以把计算机可读程序指令加载到计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上，使得在计算机、其它可编程数据处理装置或其它设备上执行一系列操作步骤，以产生计算机实现的过程，从而使得在计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上执行的指令实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作。

附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或指令的一部分，所述模块、程序段或指令的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。对于本领域技术人物来说公知的是，通过硬件方式实现、通过软件方式实现以及通过软件和硬件结合的方式实现都是等价的。

以上已经描述了本发明的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人物来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术改进，或者使本技术领域的其它普通技术人物能理解本文披露的各实施例。本发明的范围由所附权利要求来限定。

Claims (12)

1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：

获取车辆的铰接盘的当前角度信息，所述当前角度信息至少包括当前折弯角度；

在所述当前折弯角度超过预设报警角度的情况下，获取车辆的驱动电机的当前需求扭矩；

判断所述当前需求扭矩是否大于等于预设的扭矩阈值；

如果所述当前需求扭矩大于等于所述预设的扭矩阈值，根据第一预定策略调整所述当前需求扭矩；

如果所述当前需求扭矩小于所述扭矩阈值，根据第二预定策略和所述当前折弯角度调整所述当前需求扭矩。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，根据第一预定策略调整所述当前需求扭矩的步骤，包括：

将所述当前需求扭矩调整至预设的目标扭矩。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，根据第二预定策略和所述当前折弯角度调整所述当前需求扭矩的步骤，包括：

根据第二预定策略确定所述当前折弯角度对应的调整比例；

根据所述当前折弯角度对应的调整比例和所述当前需求扭矩调整所述当前需求扭矩。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，根据第二预定策略确定所述当前折弯角度对应的调整比例的步骤，包括：

在所述当前折弯角度大于等于所述预设报警角度小于预设警告角度的情况下，获取第一调整比例；

在所述当前折弯角度大于等于所述预设警告角度小于预设止动角度的情况下，获取第二调整比例；

在所述当前折弯角度大于等于所述预设止动角度小于预设机械限位角度的情况下，获取第三调整比例；

在所述当前折弯角度大于等于所述预设机械限位角度的情况下，获取第四调整比例。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：

在所述当前折弯角度大于等于预设机械限位角度的情况下，控制车辆制动。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：

获取车辆的驱动电机的当前需求扭矩的步骤，包括：

根据当前档位、油门踏板信号和制动踏板信号确定所述车辆的驱动电动的当前需求扭矩。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述当前角度信息还包括当前俯仰角度；

判断所述当前俯仰角度是否超过预定俯仰角度阈值；

如果所述当前俯仰角度超过预设俯仰角度阈值，根据所述当前俯仰角度调节车辆的提升轴的高度。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，如果所述当前俯仰角度超过预设俯仰角度阈值，所述方法还包括：

以第一预定速度控制车辆行驶；

和/或

向所述车辆的仪表控制器发送第一报警信号，以提醒驾驶者。

9.根据权利要求1所述的方法，其中，所述当前角度信息还包括当前旋转角度；

判断所述当前旋转角度是否超过预定旋转角度阈值；

如果所述当前旋转角度超过预设旋转角度阈值，获取所述车辆的当前高度信息；

根据车辆的预设高度信息和所述当前高度信息调整车辆的姿态。

10.根据权利要求7所述的方法，其中，如果所述当前俯仰角度超过预设俯仰角度阈值，所述方法还包括：

以第二预定速度控制车辆行驶；

和/或

向所述车辆的仪表控制器发送第二报警信号，以提醒驾驶者。

11.一种车辆控制装置，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器用于存储计算机程序；所述处理器用于在所述计算机程序的控制下，控制所述车辆控制装置执行如权利要求1至10中任一项所述的方法。

12.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，所述计算机指令被处理器运行时执行权利要求1-10任一项所述的方法。

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