CN114173548A - 手持动力工具中的工具检测 - Google Patents

Abstract

一种手持多工具装置(100)，包括驱动单元(105)，并且该手持多工具装置被布置成承载将由驱动单元(105)驱动的多个可替换的工具头(150)中的一个工具头，手持多工具装置(100)还包括控制器(101)，该控制器被构造成：确定当前由驱动单元驱动的工具头的基线惯性特征；确定所述工具头的主动惯性特征；并且基于主动惯性特征和基线惯性特征确定工具头(150)的工具类型。

Description

手持动力工具中的工具检测

技术领域

本发明涉及一种工具检测装置和用于工具检测的方法，并且具体地涉及一种与手持多动力工具诸如园艺设备和/或林业设备一起使用的检测手持多工具装置的动力驱动工具和用于工具检测的方法。

背景技术

最近用于园艺和/或林业的手持动力工具变得越来越具有适应性和灵活性。多工具的一个流行示例是组合式割草机和割灌机，其中，单个工具通过简单地更换工具的工具头，可以用于操作割草机的线保持器和用于操作割灌机的切割刀片两种目的。

与此同时，动力工具也变得越来越先进，这些动力工具提供了工具特定的功能，例如倒转旋转方向或适应旋转加速度或旋转速度。然而，并非所有工具都可以与所有功能一起使用。虽然倒转旋转方向对于允许进给切割线和改变排出切割的草的方向两者的割草机可能是有用的，但切割刀片由于刀片随后可能会损坏或松动通常不适于改变旋转。

公开为US 10,206,329 B2的美国专利公开了一种控制手持动力工具的操作的方法，该方法可以包括接收在选定的旋转方向中基于工作组件的操作，表示附接到手持动力工具类型的信息。工作组件可以被构造成可双向旋转以使用可附接到手持动力工具的切割设备来执行切割功能。该方法还可以包括基于接收到的信息确定所附接的切割设备的类型，以及基于切割设备的类型和用于工作组件的选定旋转方向选择性地在工作组件上插入操作约束。具体地，通过确定切割设备的类型的惯性来提供信息，该惯性通过简单地加速切割设备并测量为此施加在驱动电机或驱动轴上的工作负载来确定。

然而，正如本发明的发明人进一步认识到的，现有技术教导的方式可能不足以区分切割工具。

因此，需要提供改进的确定工具类型的方式的装置和方法，这种装置和方法能够区分相似重量的物体。

出于本申请的目的，术语林业也将包括对森林的实际维护，包括伐木等活动。

发明内容

本教导的目的是克服或至少减少或减轻在背景技术部分中讨论的问题。

根据一个方面，提供了手持多工具装置，该手持多工具装置包括驱动单元并且被布置成承载将由驱动单元驱动的多个可替换工具头中的一个工具头，该手持多工具装置还包括控制器，该控制器构造成确定基线惯性特征；确定主动惯性特征；并且基于主动惯性特征和基线惯性特征确定工具头的工具类型。

这具有这样的好处，即使当环境发生变化和/或当两个工具头具有相似的惯性特征时，多工具装置也能够区分工具头。

在一个实施例中，控制器还被构造成基于所确定的工具类型来实现工具头的设定。通过工具头的特定设定(例如，速度和加速度)，可以针对每个不同的工具头对声压水平、能量消耗和性能进行优化。另一优势是可以减少由工具头引起的或对工具头的损害(或者至少是风险)。

在一个实施例中，控制器还被构造成通过驱动单元提供第一能量水平来确定基线惯性特征，并且通过驱动单元提供第二能量水平来确定主动惯性特征，其中，第二能量水平高于第一能量水平以引起工具头的加速度。

在一个实施例中，控制器还被构造成在提供第二能量水平之前，通过驱动单元提供第一能量水平来确定基线惯性特征。

在一个实施例中，控制器还被构造成在提供第二能量水平之后，通过驱动单元提供第一能量水平来确定基线惯性特征。

在一个实施例中，第二能量水平对应于驱动单元的最大扭矩的50-70％。

在一个实施例中，控制器还被构造成通过在标称速度的5至25％的范围内加速工具头来确定主动惯性特征。

在一个实施例中，控制器还被构造成通过在自由运转状态下运转工具头来确定基线惯性特征。

在一个实施例中，手持多工具装置还包括感测装置，其中，控制器还被构造成从感测装置接收传感器数据，并且基于接收到的传感器数据确定基线惯性特征和/或确定主动惯性特征。

在一个实施例中，控制器还被构造成存储所确定的工具类型的特征；执行第二确定，以确定第二基线惯性特征和确定第二主动惯性特征；并且确定这些惯性特征是否发生变化；如果是这样的话，发出通知。

在一个实施例中，手持多工具装置是用于园艺或林业的工具，诸如打草机、割灌机、除草锯或组合式修剪器工具。在一个实施例中，工具头是取自通用类型的组中的任何一种，该通用类型的组包括但不限于割灌机刀片、割草机线鼓、链锯和树篱切割机。

在一个实施例中，工具头取自特定类型的组中的任何一种，该特定类型的组包括但不限于第一形状的割灌机刀片、第二形状的割灌机刀片、用于第一类型的线的割草机线鼓、用于第二类型的线的割草机线鼓。

在一个实施例中，工具头取自特定类型的组中的任何一种，该特定类型的组包括但不限于第一形状的割灌机刀片、第二形状的割灌机刀片、第一类型的链锯、第二类型的链锯、用于第一类型的线的割草机线鼓、用于第二类型的线的割草机线鼓、具有第一套齿的树篱切割机以及具有第二套齿的树篱切割机。

在一个实施例中，设定与取自包括但不限于：速度、方向和/或加速度的组中的一个或多个相关。

根据一个方面，提供了一种用于确定在手持多工具装置中的工具头的类型的方法，该手持多工具装置包括驱动单元，并且被布置成承载将由驱动单元驱动的多个可替换的工具头中的一个，其中，该方法包括：确定基线惯性特征；确定主动惯性特征；基于主动惯性特征和基线惯性特征确定工具头的工具类型。

根据在此的一个方面，提供了一种用于确定在手持多工具装置中的工具头的类型的电路布置，该手持多工具装置包括驱动单元，并且被布置成承载将由驱动单元驱动的多个可替换的工具头中的一个，其中，该电路布置包括：布置用于确定基线惯性特征的电路；用于确定主动惯性特征的电路；以及布置用于基于主动惯性特征和基线惯性特征来确定工具头的工具类型的电路。

根据一个方面，提供了一种承载计算机指令的计算机可读介质，当该计算机指令被加载到手持多工具装置的控制器中并由该控制器执行时，使得观看装置能够实现根据本文的方法。

本发明的其他实施例和优点将在详细描述中给出。

附图说明

下面将参考附图描述本发明的实施例，这些附图说明了如何将本发明概念转化为实践的非限制性示例。

图1A示出了根据本发明实施例的手持多工具装置的示意图；

图1B示出了根据本发明实施例的手持多工具装置的部分的示意图，该手持多工具装置的形式为承载不同的工具头的组合式修剪器工具；

图2示出了根据本文教导的一个实施例的手持多工具装置的组件的示意图；

图3示出了根据本发明实施例的通用方法的流程图；

图4示出了低惯性手持多工具装置和高惯性手持多工具装置的时间曲线图；

图5示出了根据本文教导的实施例的电路布置的组件视图；以及

图6示出了承载计算机指令的计算机可读介质的示意图，该计算机指令在被加载到观看装置的控制器中并由该控制器执行时使得观看装置能够实现本发明的实施例。

具体实施方式

图1A示出了以手持修剪器的形式的手持多工具装置的示意图。多工具装置100包括壳体110(该壳体布置为容纳驱动单元(未在图1中示出，而是在图2中以105表示))、细长构件115(诸如杆)、工具组件130、以及用户控制装置125。细长构件115可以布置有一个或多个把手120和用户控制装置125。用户控制装置125优选地布置在把手120附近或作为该把手的部分以便使用。

工具组件130包括可替换工具头150，在图1A中用修剪器头和鼻轮头(nose gearhead)135示出。该工具头通过可移除地附接到多工具装置100是可替换的。鼻轮头135布置成用于将工具头150连接到多工具装置100并且包括用于将驱动力传递到工具头150的齿轮组件。由于存在许多已知的用于将工具头150可移除地附接到多工具装置100以及用于将驱动力传递到工具头150的变型和替代方案，本说明书将不关注这些变型和替代方案。

图1B示出了以组合式修剪器工具的形式的手持多动力工具100的部分的示意图，其中，工具组件130以三种不同的方式适配；在第一种情况下具有割草机工具头150-1、在第二种情况下具有割灌机(brush cutter)切割刀片150-2和在第三种情况下具有树篱切割机(hedge cutter)150-3组件。工具头的其他示例为(但不限于)(杆)链锯、微耕机、耕作机或切割机。对于组合式修剪器工具、以及例如割灌机，工具头可以是不同的通用类型。

还应注意，本文的教导还可用于区分相同类型的工具头150的不同类型，例如不同形状的割灌机刀片(臂的数量、圆形等)。在这样的实施例中，工具头具有相同的通用类型，但具有不同的特定类型，其中特定类型是通用类型中的类型。特定类型的示例是：第一形状(圆形)的割灌机刀片或第二形状(不同数量的切割臂)的割灌机刀片；第一类型的链锯或第二类型的链锯(长度和/或链可能不同)；用于第一类型(例如塑料)的线的割草机线鼓(linedrum)或用于第二类型(例如金属)的线的割草机线鼓；具有第一套齿的树篱切割机和具有第二套齿(间距、数量和/或尺寸可能不同)的树篱切割机。

可以看出，当使用不同的工具头150(第一种情况和第二种情况)时，鼻轮头130可以是相同的，或者该鼻轮头可以增扩或适配，如在第三种情况下可以看到的，示出了增扩的鼻轮头130-3。

图2示出了根据本文教导的多工具装置100的示意性组件视图。如关于图1A所讨论的，多工具装置100包括驱动单元105，该驱动单元布置成驱动工具组件130，或更具体地，驱动工具组件的工具头150穿过鼻轮头135。驱动单元105可以是电气的，该驱动单元包括电池或用于连接到电池或动力插座或其他电源的连接件。替代地，驱动单元可以是燃烧类型的，包括内燃机和燃料箱、或用于连接到燃料箱或其他燃料源的连接件。

多工具装置100还包括控制器(未在图1中示出，而是在图2中以101表示)。控制器可以容纳在壳体110中。替代地或附加地，控制器101可以容纳在用户控制装置125中。通过用户控制装置125，用户可以通过用户控制装置来向控制器101提供控制数据来控制多工具装置。

控制器101被构造成控制多工具装置100的整体操作，并且更具体地用于控制驱动单元和/或工具组件130，诸如用于控制工具头150的旋转速度和/或旋转方向。

在一个实施例中，控制器101是通用目的控制器。在一个实施例中，控制器101是特定控制器和通用目的控制器的组合。如本领域技术人员将理解的，对于如何实现控制器有许多替代方案，使用现场可编程门阵列电路、ASIC、CPU等作为补充或作为替代方案。出于本申请的目的，所有这些可能性和替代方案将被简称为控制器101。

多工具装置100还包括存储器102。存储器102被构造成存储设定、数据和计算机可读指令，当加载到控制器101中时这些计算机可读指令指示多工具装置100将如何被控制。存储器102可以包括几个存储器单元或装置，但是这些存储器单元或装置将被认为是同一整体存储器102的部分。可以有一个用于驱动单元(尤其是在电气驱动单元105的情况下)的存储器单元和一个用于工具组件130的存储器单元。如本领域技术人员将理解的，存在许多可能性来选择数据应存储在何处，因此用于多工具装置100的通用存储器102被视为包括出于本申请目的的任何和所有这样的存储器单元。如本领域技术人员将理解的，存在许多关于如何实现存储器的替代方案，例如使用非易失性存储器电路，诸如EEPROM存储器电路，或使用易失性存储器电路，诸如RAM存储器电路。出于本申请的目的，所有这样的替代方案将被简称为存储器102。

多工具装置100还包括感测装置160，该感测装置被布置成感测表示工具头150的惯性的特征。在一个这样的实施例中，该特征可以用于导出工具头150的惯性或导出表示工具头150的惯性的惯性特征。感测装置160被布置成传送由控制器101接收的传感器数据，并且该传感器数据表示感测到的特征或表示可用于确定该特征的数据。

在一个实施例中，感测装置被布置成感测由工具头150施加的负载，即，工具头150的惯性。

在一个实施例中，感测装置160被布置成感测施加在驱动单元105上的驱动轴上的扭矩。

在替代或附加实施例中，感测装置160被布置成感测由驱动单元105输送的动力。

在替代或附加实施例中，感测装置160被布置成感测施加在工具组件130的鼻轮头135上的扭矩，如代表工具组件130中的感测装置160的方框的虚线所示。

在替代或附加实施例中，感测装置160被布置成感测达到指定(旋转)速度的时间，该时间表示可与预期加速度相比较的加速度，从而表示工具头150的惯性。

在替代或附加实施例中，感测装置160被布置成在指定时间之后感测速度，该速度表示可与预期加速度相比较的加速度，从而表示工具头150的惯性。

如本领域技术人员将清楚的，有许多不同的方式来确定工具头150的惯性。如本领域技术人员也将理解的，可能不需要实际确定工具头150的实际惯性，但它可以足以确定或感测表示工具头150的惯性的特征。这些特征可以是(也如上面所例示的)：扭矩、动力输送、施加的负载、时间、速度等。

发明人已经意识到，当使用除线鼓和割灌机以外的其他工具时，对惯性最重要的不仅是重量，因此可能难以仅简单地基于惯性来区分两个工具头。例如，线鼓和割灌机刀片之间的惯性差异很大，但对于杆式链锯和树篱切割机之间的差异可能并非如此。而且，对于相同的通用类型、但不同的特定类型的工具头也可能并非如此，诸如具有不同尺寸的割灌机刀片的情况。

发明人还认识到对于所有工具，不仅重量对惯性最重要，而且工具头(以及通用的多工具装置100)和周围环境的总的条件也很重要。例如，如关于图1B所提到的，不同的工具可能需要不同的鼻轮头135，这会影响感测到的整体惯性。此外，温度可能会影响用于驱动工具头150的摩擦力，如当前的润滑状态、工具的脏污程度、工具的总的条件、工具头或多工具装置等的磨损和损耗。

由于所有这些因素都可能影响感测的或导出的惯性，因此现有技术的方式可能不够准确以区分可用于多工具装置的所有各种工具头—如发明人已经认识到的那样。

发明人通过建立基线惯性特征并将在加速度期间的工具的主动惯性特征(或主动惯性特征)与基线惯性特征进行比较，因此设计了区分两个工具(或工具头150)的方式。在下文中，惯性特征被理解为惯性、或被理解为可用于导出工具头的惯性或导出依赖于惯性或受惯性影响的另一特征的特征。

图3示出了根据本文教导的通用方法的流程图的示意图。为了确定当前附接到多工具装置100的工具头150的类型，控制器101被构造成确定基线惯性特征(步骤310)。基线惯性特征通过确定工具组件130自由运转期间的特征来确定。自由运转特征可以通过在不加速工具头150的情况下运转该工具头来确定。例如保持工具操作(没有施加任何负载)所需的扭矩的量表示多工具装置100的当前状况并且该扭矩的量可以用作基线。替代地或附加地，基线惯性特征可以通过允许工具头150在加速度之后的稳定来确定，即，感测工具头150在已经加速之后稳定在什么水平。稳定速度和维持该速度所需的动力两者都单独或共同表示工具头的惯性。这也表示了多工具装置100的当前状况，并且因此也可以用作基线或基线的补充。因此，一般而言，基线惯性特征可以通过从驱动单元105向工具头150的驱动提供第一能量水平(步骤311)并感测工具组件130的第一特征(步骤312)，例如扭矩来确定。

控制器101还被构造成确定主动或加速惯性特征(步骤320)。主动惯性特征通过加速工具头150并感测表示加速度的特征(例如用于确定惯性特征的加速工具头所需的能量或动力)来确定。因此，一般而言，主动惯性特征可以通过从驱动单元105向工具头150的驱动提供第二能量水平(步骤321)来加速工具头150并感测工具组件130例如速度的特征(步骤322)来确定。应注意，第二能量水平高于第一能量水平以提供加速度。

由于已经确定了基线惯性特征和主动惯性特征，控制器101被构造成确定工具惯性特征(步骤330)。在一个实施例中，工具惯性特征通过简单地从主动惯性特征中减去基线惯性特征来确定。确定工具惯性特征的方式取决于所使用的实际特征，并且为此存在许多变化。如用于确定工具惯性特征的步骤330的虚线框所表示的，该步骤可以被省略并且简单地基于基线和主动惯性特征来确定工具类型。然而，工具惯性特征的确定可以被视为隐含在这种基于基线和主动惯性特征的工具类型的直接确定中。

当工具惯性特征被确定时，控制器101被构造成基于工具惯性特征确定工具头的类型(步骤340)。在一个实施例中，通过将工具惯性特征与工具类型匹配来确定工具类型，例如通过在存储在存储器中的表中查找表来确定工具类型。

图4示出了两个工具头的行为比较，其中一个具有高惯性，另一个具有低惯性。在左侧，有两个图表代表低惯性工具头(LIT)的行为，并且在右侧，有两个图表代表高惯性工具头(HIT)的行为。对于这两个工具头，上部的图表代表速度(rpm)与时间(t)的函数关系，并且下部的图表代表驱动单元中的扭矩(Nm)与时间(t)的函数关系。

竖直虚线表示工具头确定的不同阶段的分离。最左边或第一个区域是起始区域(IR)。在此，自由运转扭矩(FT)和初始速度(IS)由水平虚线表示。初始速度例如可以是最大(或标称)速度的6％。自由运转扭矩(FT)和初始速度(IS)中的一个或两个都可以用作指标，并因此是基线惯性特征的示例。下一个或中间区域是加速工具头的加速度区域(AR)。在图4的示例中，工具头150被加速直到它达到指定速度(SS)，例如最大(或标称)速度的23％。在加速度区域中，施加加速度扭矩(AT)，例如最大扭矩的65％。可以看出，当施加相同的加速度扭矩(AT)时，低惯性工具在时间T1后达到其指定速度，并且高惯性工具在时间T2后达到相同的指定速度。通过比较左上部的图表和右上部的图表可以看出，低惯性工具T1的时间明显低于高惯性工具T2的时间。因此，达到指定速度的时间可用于识别工具头。

如本领域技术人员在接受本文的部分教导后将意识到的，并且如发明人自己意识到的那样，在如何确定惯性方面存在许多变型。例如，通过在指定时间(T＝T1＝T2)施加加速度扭矩，并且然后感测结果速度(RS)。结果速度和初始速度之间的差异是加速度的结果，并因此表示了工具头的惯性。

还示出了最后或第三个区域，即稳定区域(SR)，在该稳定区域中，允许工具头以结果速度稳定。保持该速度所需的扭矩(稳定扭矩，ST)表示例如在工具传动系统中的摩擦或在工具上的任何外部负载，并且可以用作或补充基线惯性特征。

在一个替代或补充实施例中，在允许工具滑行的同时确定基线惯性特征。

在一个替代或补充实施例中，在允许工具减速的同时确定加速度惯性特征。

在一个替代或补充实施例中，在以诸如正弦波、锯齿波或矩形波的重复方式改变工具速度的同时确定基线惯性特征和/或加速度惯性特征。

基于所确定的工具类型，然后可以由控制器101实现各种工具设定(步骤350)。这些工具设定的一个示例是对工具应用限制或强制进行限制。这些限制可应用于旋转方向、旋转速度、加速度(减速度为负加速度)水平、某一方向上的旋转速度和/或某一方向上的加速度水平、触发响应(响应时间)、最大动力、最大扭矩、启动行为、激活功能(例如改变方向和/或换行)。

与旋转方向相关的限制可以表示在给定旋转方向上的最大速度和/或最大加速度(例如，不允许在给定方向上的任何旋转)，以降低工具头150或其部分变得松动的风险。这样的限制还可以与方向可以改变的次数有关，因为方向的重复改变可能会使工具头或其部分松动。

与旋转速度相关的限制可以表示最大速度和/或最大加速度，以降低工具头150或其一部分变得松动或损坏的风险。

工具头150的确定因此结束于基于所确定的工具头150来确定350应用哪个限制(如果有的话)。

不仅限制可能与工具头150相关联，而且优选或标称速度也可能与工具头相关联。因此，不仅应用了限制，而且可以应用通用设定。这些设定可以存储在存储器102中。这些设定由控制器101相应地控制驱动单元105来实现。

在一个实施例中，第一能量水平大约是由驱动单元105可能输送的最大能量的1-5％，或对应于最大扭矩的1-5％的能量水平，表示工具头150的自由运转。在一个这样的实施例中，多工具装置100因此被布置成通过控制器101在工具的自由运转期间确定基线惯性特征来确定基线惯性特征，这可以在加速度之前或之后(或两者)完成。

在一个实施例中，第一能量水平基本上为零，表示允许工具头稳定，例如在加速度之后立即稳定。

在一个实施例中，第二能量水平对应于最大扭矩的大约50-70％，或65％。

在一个实施例中，工具头150在标称速度(对于割草机来说是7500rpm)的5-25％的范围内被加速。在一个实施例中，工具头150从标称速度的5％加速到25％。

发明人已经意识到，由于在确定工具头类型期间不知道使用什么类型的工具头，所以在确定期间使用的速度必须保持在最大速度以下，否则工具可能会超过在工具上施加的限制。

以上和本文中的实施通过例如保持在最大扭矩的70％以下和/或保持在最大速度的25％以下降低了工具以可能有害的方式超过限制的风险。通过不将工具加速到最大，此确定也不会打扰用户。

此确定还应保持较短的时间，以减少损坏的风险并且不打扰用户。这是通过施加最大扭矩的50％至65％的扭矩同时以低于最大(标称)速度的25％的速度切断来实现的。

如关于图1B所讨论的，工具组件的惯性特征(例如扭矩)，可以通过感测装置160直接在工具头150和/或鼻轮头135处感测。如关于图1B所讨论的，工具组件的惯性特征(例如扭矩)，也可以或替代地通过感测装置160在驱动单元105处感测。惯性特征也可以通过控制器和感测装置的组合来感测，其中，控制器101基于从感测装置160接收到的输入来确定特征，例如当确定工具头150所需的时间时以假定指定速度，其中，速度由感测装置160感测，并且时间由控制器101感测。

本文的方法还可以或替代地用于确定最大自由运转扭矩或惯性特征并将该最大自由运转扭矩或该惯性特征用作工具组件130的有效性检查，以使在高外部负载下免于可能出现的错误。这可以检查并提供工具的增加的稳健性。

此确定可以在工具的激活或启动时执行，例如在第一种情况下，当产品激活后用户按下触发器，像这样在启动时执行此确定是有益的，因为当用户在产品激活后第一次按下触发器时，工具很可能不会受到任何会影响确定的负载。此外，用户的切割操作不会受到此确定的影响，因为用户很可能还没有开始操作。此确定可以替代地或附加地在用户启动时执行。

此确定也可以在操作期间并针对同一工具头执行，以便注意到可能表示工具头损坏(或磨损和损耗)的惯性的任何变化。如果这种变化(这可能特定于所确定的工具头150)检测到超过了阈值水平，则可以向用户发出通知以更换工具头150或至少检查该工具头。控制器101因此被构造成存储确定的工具头150的确定的惯性特征(和/或其他特征)(步骤351)，并执行第二确定(步骤360)并将第二惯性特征与存储特征进行比较(步骤361)并确定它们是否已经改变(明显地如变化超过阈值)(步骤362)，如果是这样，则(可能向用户)发出通知(步骤363)。

返回到图2，其示出了根据本文教导的实施例的在多工具装置100中使用的电路布置500的组件视图。图5也示出了根据本文的教导在多工具装置100中使用的电路布置的示意图，并且将在讨论图2时同时进行描述。电路布置500包括布置用于确定基线惯性特征的电路510和布置用于确定主动惯性特征的电路520。电路布置500还包括布置用于确定工具惯性特征的电路530、布置用于基于所确定的工具惯性特征确定工具类型的电路540以及布置用于实现工具设定的电路550。在一个实施例中，电路布置500还可以包括布置用于确定特征中是否已经发生(实质性)变化并且如果发生则发出通知的电路560。

图5还示出了根据本文教导的实施例的用于多工具装置100中的电路布置500的组件视图，但更详细。电路布置500适于用于如本文所教导的多工具装置100中。

在一个实施例中，电路布置500包括用于确定基线惯性特征的电路510。电路布置500还包括被布置用于确定主动惯性特征的电路520；以及被布置用于基于主动惯性特征和基线惯性特征来确定工具头150的工具类型电路540。

图6示出了承载计算机指令121的计算机可读介质120的示意图，当该计算机指令在加载到多工具装置100的控制器中并由该控制器执行时，使得多工具装置100能够实施本发明。

计算机可读介质120可以是有形的(或非暂时的)，诸如硬盘驱动器或闪存(例如USB记忆棒或云服务器)。替代地，计算机可读介质120可以是无形的(或暂时的)，诸如承载计算机指令的信号，该信号使计算机指令能够通过网络连接(诸如互联网连接)下载。

在图6的示例中，计算机可读介质120被示为承载计算机可读的计算机指令121的被插入计算机盘读取器122中的计算机盘120。计算机盘读取器122可以是云服务器123、或其他服务器的部分，或者计算机盘读取器可以连接到云服务器123、或其他服务器。云服务器123可以是互联网的部分或至少连接到互联网。云服务器123可以替代地通过专有或专用连接来连接。在一个示例实施例中，计算机指令被存储在远程服务器123中并且被下载到多工具装置100的存储器102以通过控制器101来执行。

计算机盘读取器122还可以或替代地连接到(或可能插入)多工具装置100，以将计算机可读的计算机指令121传递到手持多工具装置(假定经由多工具装置100的目标检测的存储器)的控制器。

图6示出了当多工具装置100经由服务器连接接收计算机的可读计算机指令121时的情况和当多工具装置100的另一目标检测通过有线接口接收计算机的可读计算机指令121时的情况这两者。这使得能够将计算机可读的计算机指令121下载到多工具装置100中，从而使多工具装置100能够根据本文所公开的本发明进行操作并实现本文所公开的本发明。

Claims (15)

1.一种手持多工具装置(100)，包括驱动单元(105)，并且所述手持多工具装置被布置成承载将由所述驱动单元(105)驱动的多个能替换的工具头(150)中的一个工具头，所述手持多工具装置(100)还包括控制器(101)，所述控制器构造成：

确定基线惯性特征；

确定主动惯性特征；并且

基于所述主动惯性特征和所述基线惯性特征确定所述工具头(150)的工具类型。

2.根据权利要求1所述的手持多工具装置(100)，其中，所述控制器(101)还被构造成基于所确定的工具类型来实现所述工具头(150)的设定。

3.根据权利要求2所述的手持多工具装置(100)，其中，所述设定与取自包括但不限于：速度、方向和/或加速度的组中的一个或多个相关。

4.根据任一前述权利要求所述的手持多工具装置(100)，其中，所述控制器(101)还被构造成：

通过所述驱动单元(105)提供第一能量水平来确定所述基线惯性特征，并且

通过所述驱动单元(105)提供第二能量水平来确定所述主动惯性特征，

其中，所述第二能量水平高于所述第一能量水平，以引起所述工具头(150)的加速度。

5.根据权利要求4所述的手持多工具装置(100)，其中，所述控制器(101)还被构造成在提供所述第二能量水平之前，通过所述驱动单元(105)提供所述第一能量水平来确定所述基线惯性特征。

6.根据权利要求4或5所述的手持多工具装置(100)，其中，所述控制器(101)还被构造成在提供所述第二能量水平之后，通过所述驱动单元(105)提供所述第一能量水平来确定所述基线惯性特征。

7.根据权利要求4至6中任一项所述的手持多工具装置(100)，其中，所述第二能量水平对应于所述驱动单元的最大扭矩的50-70％。

8.根据任一前述权利要求所述的手持多工具装置(100)，其中，所述控制器(101)还被构造成通过在标称速度的5至25％的范围内加速所述工具头(150)来确定所述主动惯性特征。

9.根据任一前述权利要求所述的手持多工具装置(100)，其中，所述控制器(101)还被构造成通过在自由运转状态下运转所述工具头(150)来确定所述基线惯性特征。

10.根据权利要求1至8中任一项所述的手持多工具装置(100)，还包括感测装置(160)，其中，所述控制器(101)还被构造成：

从所述感测装置接收传感器数据，并且

基于接收到的所述传感器数据确定所述基线惯性特征，和/或

确定主动惯性特征。

11.根据任一前述权利要求所述的手持多工具装置(100)，其中，所述控制器(101)还被构造成：

存储所确定的工具类型的特征；

执行第二确定，以便：

确定第二基线惯性特征，和

确定第二主动惯性特征；

并且

确定所述惯性特征是否发生变化；并且，如果是这样的话，

发出通知。

12.根据任一前述权利要求所述的手持多工具装置(100)，其中，所述手持多工具装置(100)是用于园艺或林业的工具。

13.根据任一前述权利要求所述的手持多工具装置(100)，其中，所述手持多工具装置是打草机、割灌机或除草锯。

14.根据权利要求1至12中任一项所述的手持多工具装置(100)，其中，所述手持多工具装置是组合式修剪器工具。

15.一种用于确定手持多工具装置(100)中的工具头(150)类型的方法，所述手持多工具装置包括驱动单元(105)并被布置成承载将由所述驱动单元(105)驱动的多个能替换的所述工具头(150)中的一个工具头，其中，所述方法包括：

确定基线惯性特征(310)；

确定主动惯性特征(320)；并且

基于所述主动惯性特征和所述基线惯性特征确定所述工具头(150)的工具类型(340)。

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