CN114159277A - 一种行走辅助装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及行走辅助技术领域，公开了一种行走辅助装置，用以解决现有技术中存在的老年人行走不便的问题。该行走辅助装置包括身体支撑部、一对大腿支撑部、一对小腿支撑部、一对脚支撑部、一对驱动装置、控制装置，其中，大腿支撑部与小腿支撑部之间设置有伸缩杆，当伸缩杆缩短时，小腿支撑部相对于大腿支撑部弯曲，当伸缩杆伸长时，小腿支撑部相对于大腿支撑部伸直；驱动装置固定于大腿支撑部，驱动装置用于驱动伸缩杆伸长或缩短；控制装置用于根据压力传感器检测到的压力变化控制驱动装置驱动伸缩杆伸长或缩短。

Description

一种行走辅助装置

技术领域

本发明涉及行走辅助技术领域，尤其涉及一种行走辅助装置。

背景技术

随着社会的进步，越来越多的老年人开始关注生活质量的提高，而由于年龄的增长，老年人腿部疾病的发生率较高，例如，关节炎、骨质疏松、腿部酸胀等腿部疾病。就家庭而言，子女往往无法非常细致的照顾老人，这使得老年人在腿脚不方便的情况下走动的频率较低，同时，由于腿部力量不足，老年人走动时也容易产生疲劳，这使得老年人缺乏运动，而长期缺乏运动则不利于老年人的健康。

发明内容

本发明提供一种行走辅助装置，用以解决现有技术中存在的老年人行走不便的问题。

本发明实施例提供一种行走辅助装置，该行走辅助装置包括身体支撑部、一对大腿支撑部、一对小腿支撑部、一对脚支撑部、一对驱动装置、控制装置；

所述身体支撑部用于穿戴于使用者的腰部；

所述大腿支撑部用于穿戴于使用者的大腿；

所述小腿支撑部用于穿戴于使用者的小腿；

所述脚支撑部用于穿戴于使用者的脚部，所述脚支撑部设置有压力传感器，所述压力传感器用于检测使用者的足底压力；

所述身体支撑部与所述大腿支撑部之间设置有第一关节，所述大腿支撑部与所述小腿支撑部之间设置有第二关节，所述小腿支撑部与所述脚支撑部之间设置有第三关节；

所述大腿支撑部与所述小腿支撑部之间设置有伸缩杆，当所述伸缩杆缩短时，所述小腿支撑部相对于所述大腿支撑部弯曲，当所述伸缩杆伸长时，所述小腿支撑部相对于所述大腿支撑部伸展；所述驱动装置固定于所述大腿支撑部，所述驱动装置用于驱动所述伸缩杆伸长或缩短；

所述控制装置用于根据所述压力传感器检测到的压力变化控制所述驱动装置驱动所述伸缩杆伸长或缩短。

上述实施例中，使用者在走路过程中，压力传感器检测到的压力会发生变化，例如，使用者在抬腿的瞬间，压力传感器检测到的压力值将从一个较高值下降至一个较低值，此时，控制装置可以控制驱动装置驱动伸缩杆缩短，使得小腿支撑部相对大腿支撑部弯曲，小腿则随小腿支撑部弯曲并抬起，从而在使用者抬腿时给使用者的腿部施加推动力；控制装置还可以控制驱动装置驱动伸缩杆伸长，使得小腿支撑部相对大腿支撑部伸展，小腿也将由弯曲状态逐渐变为伸展状态，在这一过程中，使用者的重心前倾，并完成向前迈步的动作；该行走辅助装置可以在使用者行走时提供助力，减轻使用者的负担，可协助使用者进行走动，达到锻炼的目的。

可选的，所述压力传感器包括第一检测部，所述第一检测部用于检测使用者脚后跟区域的足底压力；

所述控制装置具体用于若所述第一检测部检测到的压力值下降至第一设定值以下，则控制所述驱动装置驱动所述伸缩杆从初始长度缩短至第一长度；还用于控制所述驱动装置驱动所述伸缩杆在设定时间内从所述第一长度伸长至所述初始长度。

上述可选的实施方式中，由于人在走路时，脚后跟先离地，因此，通过第一检测部检测脚后跟区域的足底压力变化，能够灵敏地捕捉到使用者的抬腿意图，并及时给予使用者抬腿的推动力；当使用者的腿部抬起后，则控制伸缩杆在设定时间内从恢复至初始长度，从而辅助使用者向前迈步，伸缩杆恢复至初始长度后，人体的小腿相对大腿处于伸直状态或接近于伸直状态，此时，使用者的脚部可以落地，从而完成向前迈步的动作。

可选的，所述第二关节包括第一连接件、第二连接件，所述第一连接件与所述第二连接件转动连接，所述第一连接件与所述大腿支撑部固定连接，所述第二连接件与所述小腿支撑部固定连接；

所述第一连接件与所述第二连接件中的一者设置有触碰部，另一者设置有感应部，且所述感应部与所述控制装置信号连接；当所述第一连接件与所述第二连接件发生相对弯曲，并使所述触碰部触碰所述感应部时，所述感应部被触发；

所述控制装置用于若所述感应部被触发，则控制所述驱动装置停止驱动所述伸缩杆运动。

上述可选的实施方式中，伸缩杆在缩短过程中，第一连接件与第二连接件也发生相对弯曲，并且，在弯曲到一定程度后，触碰部将接触到感应部，使感应部被触发，此时，控制装置将控制伸缩杆停止继续缩短，如此，通过电气方式限定了腿部的最大弯曲角度。

可选的，所述第一连接件包括第一固定连接件和设置在所述第一固定连接件上的第一转动连接件，所述第二连接件包括第二固定连接件和设置在所述第二固定连接件上的第二转动连接件；

所述触碰部与所述感应部中的一者设置在所述第一固定连接件上，另一者设置在所述第二固定连接件上；

所述第一转动连接件与所述第二转动连接件通过销轴转动连接，当所述第二转动连接件相对所述第一转动连接件转过设定角度时，所述第二固定连接件与所述第一固定连接件相抵接。

上述可选的实施方式中，当第二转动连接件相对第一转动连接件转过设定角度时，第二固定连接件与第一固定连接件相抵接，从而阻止第二转动连接件继续转动，如此，通过机械方式限定了腿部的最大弯曲角度，并且，在感应部发生故障的情况下，可以防止腿部过度弯曲。

可选的，所述大腿支撑部和所述小腿支撑部均包括主体部以及设置在所述主体部上的穿戴部，所述穿戴部包括弯曲成筒状的柔性支撑板，所述柔性支撑板的两侧分别设置有第一束缚带。

上述可选的实施方式中，在使用过程中，可以根据使用者的体型调整柔性支撑板的形状，使得柔性支撑板能够适应使用者的腿部特征，提高了适应性，并增强了固定效果；另外，柔性支撑板的两侧分别设置有第一束缚带，第一束缚带可以通过打结的形式进行固定，或者，两个第一束缚带中的一者设有母魔术贴，另一者设有子魔术贴，两者通过粘贴的方式进行固定，第一束缚带能够适应不同胖瘦的使用者，使得穿戴部的适应性得到进一步加强。

可选的，所述主体部包括第一构件、第二构件、固定座；

所述固定座介于所述第一构件和所述第二构件之间，且所述连接座与所述第一构件和所述第二构件之间设置有缓冲件；

所述柔性支撑板与所述固定座固定连接。

可选的，所述主体部包括第一连杆、第二连杆以及锁紧件，所述第一连杆与所述第二连杆滑动连接，所述锁紧件用于将所述第一连杆与所述第二连杆锁定在设定位置。

上述可选的实施方式中，通过使第一连杆与第二连杆相对滑动，可以调整主体部的长度，从而可以适应具有不同身高的使用者。

可选的，所述身体支撑部包括两个连接座和介于所述两个连接座之间的连接梁，两个所述连接座与一对所述大腿支撑部一一对应，且每个所述连接座与对应的所述大腿支撑部之间设置有所述第一关节；

两个所述连接座分别与所述连接梁滑动连接。

上述可选的实施方式中，通过使连接座相对连接梁滑动，可以调整两个大腿支撑部之间的距离，从而适应不同胖瘦的使用者。

可选的，两个所述连接座上分别设置有第二束缚带。

上述可选的实施方式中，第二束缚带可以将身体支撑部捆绑固定于使用者的后腰，使得固定效果得到加强。

可选的，至少一个所述大腿支撑部上设置有暂停按钮，所述暂停按钮与所述控制装置信号连接；

所述控制装置还用于若接收到所述暂停按钮发出的信号，则控制所述驱动装置停止驱动所述伸缩杆运动。

附图说明

图1为本发明实施例提供的行走辅助装置的结构示意图；

图2为图1中所示出的行走辅助装置中腿部的局部结构示意图；

图3为图1中所示出的行走辅助装置中第二关节的结构示意图；

图4为图1中所示出的行走辅助装置中主体部中第二构件的结构示意图；

图5为图1中所示出的行走辅助装置中穿戴部的结构示意图。

附图标记：

10-身体支撑部；11-连接座；12-连接梁；

20a-大腿支撑部；20b-小腿支撑部；

21-主体部；211-第一构件；212-第二构件；213-固定座；214-缓冲件；

2011-第一连杆；2012-第二连杆；

22-穿戴部；221-柔性支撑板；222-第一束缚带；

30-脚支撑部；40-第二关节；

41-第一连接件；411-第一固定连接件；412-第一转动连接件；

42-第二连接件；421-第二固定连接件；422-第二转动连接件；

43-触碰部；44-感应部；

50-第三关节；60-驱动装置；70-伸缩杆；80-箱体。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图对本发明作进一步详细地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明提供一种行走辅助装置，用以解决现有技术中存在的老年人行走不便的问题。

如图1所示，该行走辅助装置包括身体支撑部10、一对大腿支撑部20a、一对小腿支撑部20b、一对脚支撑部30、一对驱动装置60、控制装置(未示出)；

身体支撑部10用于穿戴于使用者的腰部；

大腿支撑部20a用于穿戴于使用者的大腿；

小腿支撑部20b用于穿戴于使用者的小腿；

脚支撑部30用于穿戴于使用者的脚部，脚支撑部30设置有压力传感器(未示出)，压力传感器用于检测使用者的足底压力；

身体支撑部10与大腿支撑部20a之间设置有第一关节(未示出)，大腿支撑部20a与小腿支撑部20b之间设置有第二关节40，小腿支撑部20b与脚支撑部30之间设置有第三关节50；

大腿支撑部20a与小腿支撑部20b之间设置有伸缩杆70，当伸缩杆70缩短时，小腿支撑部20b相对于大腿支撑部20a弯曲，当伸缩杆70伸长时，小腿支撑部20b相对于大腿支撑部20a伸展；驱动装置60固定于大腿支撑部20a，驱动装置60用于驱动伸缩杆70伸长或缩短；

控制装置用于根据压力传感器检测到的压力变化控制驱动装置60驱动伸缩杆70伸长或缩短。

具体的，该行走辅助装置根据人体的生理结构包括以下几大部分：身体支撑部10、一对大腿支撑部20a、一对小腿支撑部20b、一对脚支撑部30，其中，身体支撑部10用于穿戴于使用者的腰部，大腿支撑部20a用于穿戴于使用者的大腿，小腿支撑部20b用于穿戴于使用者的小腿，脚支撑部30用于穿戴于使用者的脚部，相邻的两部分之间通过关节连接，如大腿支撑部20a与身体支撑部10之间设置有第一关节，第一关节相当于人体的股关节，在第一关节的作用下，大腿支撑部20a可相对身体支撑部10活动，大腿支撑部20a与小腿支撑部20b之间设置有第二关节40，第二关节40相当于人体的膝关节，在第二关节40的作用下，小腿支撑部20b可相对大腿支撑部20a活动，小腿支撑部20b与脚支撑部30之间设置有第三关节50，第三关节50相当于人体的踝关节，在第三关节50的作用下，脚支撑部30可相对小腿支撑部20b活动。

该行走辅助装置中，大腿支撑部20a、小腿支撑部20b、脚支撑部30直接或间接地连接于身体支撑部10上，身体支撑部10穿戴于使用者的腰部，从而将部分重量分散在使用者的躯干上，减小使用者腿部的负担，另外，各个部分可以通过铝合金材料制作而成，使得整体结构轻量化，更加轻便，活动更加灵活。

为了在使用者行走时提供助力，该行走辅助装置中，大腿支撑部20a与小腿支撑部20b之间设置有伸缩杆70，并且大腿支撑部20a上还设置有驱动装置60，驱动装置60可以驱动伸缩杆70伸长或缩短，当伸缩杆70缩短时，小腿支撑部20b相对于大腿支撑部20a弯曲，当伸缩杆70伸长时，小腿支撑部20b相对于大腿支撑部20a伸展；并且，脚支撑部30设置有压力传感器，压力传感器用于检测使用者的足底压力，使用者在走路过程中，压力传感器检测到的压力会发生变化，例如，使用者在抬腿的瞬间，压力传感器检测到的压力值将从一个较高值下降至一个较低值，此时，控制装置可以根据这种压力的变化控制驱动装置60动作，使驱动装置60驱动伸缩杆70缩短，从而使得小腿支撑部20b相对大腿支撑部20a弯曲，小腿也将随小腿支撑部20b弯曲并抬起，这样，使用者在抬腿时，该行走辅助装置可以给使用者的腿部施加推动力；控制装置还可以控制驱动装置60驱动伸缩杆70伸长，使得小腿支撑部20b相对大腿支撑部20a伸展，此时，小腿也将由弯曲状态逐渐变为伸展状态，在这一过程中，使用者的重心前倾，并完成向前迈步的动作；该行走辅助装置可以在使用者行走时提供助力，减轻使用者的负担，可协助使用者进行走动，达到锻炼的目的。

为了更加清楚的了解本发明实施例提供的行走辅助装置，现对该行走辅助装置的结构和功能进行详细的描述。

该行走辅助装置中，控制装置可以根据压力传感器检测到的使用者足底压力的变化控制驱动装置60动作，在一些实施例中，压力传感器包括第一检测部，第一检测部用于检测使用者脚后跟区域的足底压力；

控制装置具体用于若第一检测部检测到的压力值下降至第一设定值以下，则控制驱动装置60驱动伸缩杆70从初始长度缩短至第一长度；还用于控制驱动装置60驱动伸缩杆70在设定时间内从第一长度伸长至初始长度。

当使用者双腿并立时，使用者的重力将落于脚支撑部30上，此时，第一检测部检测到的足底压力较大，当使用者在抬腿的瞬间，脚后跟区域的足底压力将首先发生显著变化，第一检测部检测到的压力值在较短的时间内从一个较大值下降至一个较小值，即第一设定值，第一设定值的数值大小可以根据使用者的实际体重进行设置，并且，第一设定值与灵敏度有关，第一设定值越大，则灵敏度越高，反之，第一设定值越小，则灵敏度越低。

控制装置通过第一检测部检测到的压力变化可以灵敏地捕捉到使用者的抬腿意图，从而控制驱动装置60驱动伸缩杆70从初始长度缩短至第一长度，及时给予使用者抬腿的推动力；“初始长度”和“第一长度”限定了伸缩杆70的行程，同时也限定了小腿支撑部20b相对于大腿支撑部20a的最大弯曲角度以及小腿相对于大腿的最大弯曲角度，具体使用时，可以根据使用者的身高、步幅等进行调节，同时，伸缩杆70长度变化的快慢也可以根据使用者步伐频率的快慢进行调节，如此，尽可能地使小腿支撑部20b弯曲与伸展的节奏和使用者所习惯的节奏相一致。

当使用者的腿部抬起后，控制装置还可以控制伸缩杆70在设定时间内从第一长度恢复至初始长度，在伸缩杆70伸长的过程中，使用者的小腿也由弯曲状态逐渐向前伸展，“设定时间”可以为1s、2s、3s、4s、5s、6s等，具体可以根据使用者步伐的快慢进行设置，如此，尽可能地使小腿支撑部20b弯曲与伸展的节奏和使用者所习惯的节奏相一致。伸缩杆70恢复至初始长度后，使用者的小腿相对大腿将处于伸直状态或接近于伸直状态，此时，使用者的脚部可以落地，从而完成向前迈步的动作。

针对第二关节40而言，在一些实施例中，第二关节40包括第一连接件41、第二连接件42，第一连接件41与第二连接件42转动连接，第一连接件41与大腿支撑部20a固定连接，第二连接件42与小腿支撑部20b固定连接；

第一连接件41与第二连接件42中的一者设置有触碰部43，另一者设置有感应部44，且感应部44与控制装置信号连接；当第一连接件41与第二连接件42发生相对弯曲，并使触碰部43触碰感应部44时，感应部44被触发；

控制装置用于若感应部44被触发，则控制驱动装置60停止驱动伸缩杆70运动。

具体的，第二关节40相当于人体的膝关节，在第二关节40的作用下，大腿支撑部20a与小腿支撑部20b之间仅具有一个自由度，两者仅可以实现相对弯曲或伸展。如图2、图3所示，第二关节40包括第一连接件41和第二连接件42，第一连接件41与大腿支撑部20a固定连接，第二连接件42与小腿支撑部20b固定连接，第一连接件41与第二连接件42转动连接，例如，第一连接件41与第二连接件42通过销轴连接，第一连接件41与第二连接件42可相对销轴转动。

继续参考图3，第一连接件41与第二连接件42中的一者设置有触碰部43，另一者设置有感应部44，触碰部43和感应部44有多种组合方式，例如，触碰部43为连杆，感应部44为压力传感器，随着第一转接件与第二连接件42的相对转动，连杆的一端将抵压在压力传感器的表面，此时，压力传感器检测到的压力将增大，控制装置在接收到压力传感器的这种压力变化后，可以控制驱动装置60停止驱动伸缩杆70运动，此时，伸缩杆70将缩短到第一长度，如此，通过电气制动方式限定了腿部的最大弯曲角度。

另外，触碰部43还可以为导电体，感应部44包括两个金属片，这两个金属片通过导线与发射元件、电源串联形成电路，当触碰部43未与金属片接触时，电路处于断开状态，当触碰部43接触金属片后，电路处于导通状态，发射元件向控制装置发出信号，控制装置在接收到信号后控制伸缩杆70停止继续缩短。

为了进一步提供安全保证，防止腿部过度弯曲，如图3所示，第一连接件41包括第一固定连接件411和设置在第一固定连接件411上的第一转动连接件412，第二连接件42包括第二固定连接件421和设置在第二固定连接件421上的第二转动连接件422；

触碰部43与感应部44中的一者设置在第一固定连接件411上，另一者设置在第二固定连接件421上；

第一转动连接件412与第二转动连接件422通过销轴转动连接，当第二转动连接件422相对第一转动连接件412转过设定角度时，第二固定连接件421与第一固定连接件411相抵接。

具体设置时，如图3所示，第一转动连接件412和第二转动连接件422均为三角形结构，第一转动连接件412的端角和第二转动连接件422的端角处插设有销轴，销轴使得第一转动连接件412和第二转动连接件422可相对转动，第一转动连接件412和第二转动连接件422还可以为其它结构，在此不再详细介绍。

若使第一转动连接件412固定不动，使第二转动连接件422相对第一转动连接件412从初始位置开始转动，则第二固定连接件421将随第二转动连接件422同步转动，直到第二固定连接件421与第一固定连接件411相抵接，此时，第一固定连接件411将阻止第二固定连接件421以及第二转动连接件422继续转动，如此，通过机械制动方式限定了腿部的最大弯曲角度，并且，在感应部44发生故障的情况下，可以防止腿部过度弯曲。

相较于电气制动方式而言，机械制动方式发生故障的几率较低，可靠性强，安全性高。

针对大腿支撑部20a和小腿支撑部20b而言，在一些实施例中，如图2所示，大腿支撑部20a和小腿支撑部20b均包括主体部21以及设置在主体部21上的穿戴部22，穿戴部22包括弯曲成筒状的柔性支撑板221，柔性支撑板221的两侧分别设置有第一束缚带222。

穿戴部22的具体结构如图5所示，其中，柔性支撑板221在外力作用下可以发生一定的变形，在使用过程中，可以根据使用者的体型调整柔性支撑板221的形状，使得柔性支撑板221能够适应不同使用者的腿部特征，提高了适应性，并增强了固定效果；柔性支撑板221的两侧分别设置有第一束缚带222，第一束缚带222可以为带状，并通过打结的形式进行固定，或者，两个第一束缚带222中的一者设有母魔术贴，另一者设有子魔术贴，两者通过粘贴的方式进行固定，第一束缚带222能够适应不同胖瘦的使用者，使得穿戴部22的适应性得到进一步加强。当然，第一束缚带222还可以采用其他的结构形式，在此不再一一列举。

主体部21包括第一构件211、第二构件212、固定座213，其中，固定座213介于第一构件211和第二构件212之间，且固定座213与第一构件211和第二构件212之间设置有缓冲件214；柔性支撑板221与固定座213固定连接。

以大腿支撑部20a为例，第一构件211与第二构件212中的一者与第一关节连接，另一者与第二关节40连接，固定座213介于第一构件211与第二构件212之间，且固定座213与第一构件211之间、固定座213与第二构件212之间分别设置有缓冲件214，缓冲件214能够吸收振动能量，缓和落脚时行走辅助装置产生的振动，减小了对人体腿部的影响，同时，缓冲件214在第一构件211与固定座213、固定座213与第二构件212之间还起到连接的作用。缓冲件214可以为一组或多组弹簧，弹簧的刚度不宜过大，刚度过大时，弹簧的减振效果不佳，弹簧的刚度也不宜过小，刚度过小时，固定座213与第一构件211以及第二构件212之间的连接效果不佳，容易摆动。

为了能够适应具有不同身高的使用者，主体部21的长度可以调节，如图4所示，可实现调节功能的结构包括第一连杆2011、第二连杆2012以及锁紧件，第一连杆2011与第二连杆2012滑动连接，锁紧件用于将第一连杆2011与第二连杆2012锁定在设定位置。这样，通过使第一连杆2011与第二连杆2012相对滑动，并在锁紧件的作用下实现两者的相对固定，从而可以将小腿支撑部20b和大腿支撑部20a调整到适宜的长度，适应具有不同身高的使用者。

具体设置时，可以将第一构件211与第二构件212中的任意一者设置为上述结构，本发明实施例中，以第二构件212具有长度调节功能为例进行具体说明，并且，作为示例，锁紧件包括一个或多个螺钉，第一连杆2011和第二连杆2012沿长度方向分别设置有多个开孔，当第二连杆2012相对于第一连杆2011滑动到设定位置时，部分开孔重合，此时，可以将螺钉插入开孔内进行固定。

另外，该行走辅助装置中，两个大腿支撑部20a中的至少一个设置有暂停按钮，暂停按钮与控制装置信号连接；控制装置还用于若接收到暂停按钮发出的信号，则控制驱动装置60停止驱动伸缩杆70运动。

暂停按钮具体设置在人体的手臂可以到达的范围内，从而便于使用者进行操作，当使用者运动一段时间需要休息时，可以启动暂停按钮，此时，即使使用者的足底压力发生变化，控制装置也不会控制伸缩杆70发生运动。

针对身体支撑部10而言，如图1所示，身体支撑部10包括两个连接座11和介于两个连接座11之间的连接梁12，两个连接座11分别与连接梁12滑动连接；

两个连接座11与一对大腿支撑部20a一一对应，且每个连接座11与对应的大腿支撑部20a之间设置有第一关节。

具体的，可以沿连接座11和连接梁12的长度方向分别设置多个开孔，通过使连接座11相对连接梁12滑动，从而将两个大腿支撑部20a调整到与使用者的腿部相对应的位置，然后将一个或多个螺钉插设在连接座11与连接梁12相重合的开孔内实现固定，从而适应不同体型的使用者。

为了提高身体支撑部10的固定效果，两个连接座11上分别设置有第二束缚带(未示出)。第二束缚带可以为带状，通过打结的方式将身体支撑部10捆绑固定于使用者的后腰，或者，两个第二束缚带中的一者设置有母魔术贴，另一者设置有子魔术贴，两者通过粘贴的方式将身体支撑部10固定于使用者的后腰，当然，第二束缚带还可以采用其他的结构形式，在此不再一一列举。

该行走辅助装置中，如图1所示，身体支撑部10上设置有箱体80，箱体80内具有一定的容纳空间，可以用于放置控制装置、电池装置、充电装置等部件。

针对脚支撑部30而言，脚支撑部30包括EVA鞋垫、柔性薄膜压力传感器、注气孔橡胶层鞋底，EVA鞋垫可提高承托，增强步伐的稳定性，并且还具有减震效果；注气孔橡胶层鞋底可以进一步增强减震效果，并且舒适、透气。

通过以上描述可以看出，本发明实施例中，根据人体在走路时足底的压力变化来控制伸缩杆的伸长与缩短，使得小腿支撑部相对大腿支撑部弯曲或伸展，并带动人体的小腿相对大腿弯曲或伸展，如此，在使用者行走时为使用者提供助力，减轻使用者的负担，协助使用者进行走动，从而达到锻炼的目的。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种行走辅助装置，其特征在于，包括身体支撑部、一对大腿支撑部、一对小腿支撑部、一对脚支撑部、一对驱动装置、控制装置；

所述身体支撑部用于穿戴于使用者的腰部；

所述大腿支撑部用于穿戴于使用者的大腿；

所述小腿支撑部用于穿戴于使用者的小腿；

所述脚支撑部用于穿戴于使用者的脚部，所述脚支撑部设置有压力传感器，所述压力传感器用于检测使用者的足底压力；

所述身体支撑部与所述大腿支撑部之间设置有第一关节，所述大腿支撑部与所述小腿支撑部之间设置有第二关节，所述小腿支撑部与所述脚支撑部之间设置有第三关节；

所述大腿支撑部与所述小腿支撑部之间设置有伸缩杆，当所述伸缩杆缩短时，所述小腿支撑部相对于所述大腿支撑部弯曲，当所述伸缩杆伸长时，所述小腿支撑部相对于所述大腿支撑部伸展；所述驱动装置固定于所述大腿支撑部，所述驱动装置用于驱动所述伸缩杆伸长或缩短；

所述控制装置用于根据所述压力传感器检测到的压力变化控制所述驱动装置驱动所述伸缩杆伸长或缩短。

2.如权利要求1所述的行走辅助装置，其特征在于，所述压力传感器包括第一检测部，所述第一检测部用于检测使用者脚后跟区域的足底压力；

所述控制装置具体用于若所述第一检测部检测到的压力值下降至第一设定值以下，则控制所述驱动装置驱动所述伸缩杆从初始长度缩短至第一长度；还用于控制所述驱动装置驱动所述伸缩杆在设定时间内从所述第一长度伸长至所述初始长度。

3.如权利要求1或2所述的行走辅助装置，其特征在于，所述第二关节包括第一连接件、第二连接件，所述第一连接件与所述第二连接件转动连接，所述第一连接件与所述大腿支撑部固定连接，所述第二连接件与所述小腿支撑部固定连接；

所述第一连接件与所述第二连接件中的一者设置有触碰部，另一者设置有感应部，且所述感应部与所述控制装置信号连接；当所述第一连接件与所述第二连接件发生相对弯曲，并使所述触碰部触碰所述感应部时，所述感应部被触发；

所述控制装置用于若所述感应部被触发，则控制所述驱动装置停止驱动所述伸缩杆运动。

4.如权利要求3所述的行走辅助装置，其特征在于，所述第一连接件包括第一固定连接件和设置在所述第一固定连接件上的第一转动连接件，所述第二连接件包括第二固定连接件和设置在所述第二固定连接件上的第二转动连接件；

所述触碰部与所述感应部中的一者设置在所述第一固定连接件上，另一者设置在所述第二固定连接件上；

所述第一转动连接件与所述第二转动连接件通过销轴转动连接，当所述第二转动连接件相对所述第一转动连接件转过设定角度时，所述第二固定连接件与所述第一固定连接件相抵接。

5.如权利要求1或2所述的行走辅助装置，其特征在于，所述大腿支撑部和所述小腿支撑部均包括主体部以及设置在所述主体部上的穿戴部，所述穿戴部包括弯曲成筒状的柔性支撑板，所述柔性支撑板的两侧分别设置有第一束缚带。

6.如权利要求5所述的行走辅助装置，其特征在于，所述主体部包括第一构件、第二构件、固定座；

所述固定座介于所述第一构件和所述第二构件之间，且所述固定座与所述第一构件和所述第二构件之间设置有缓冲件；

所述柔性支撑板与所述固定座固定连接。

7.如权利要求5所述的行走辅助装置，其特征在于，所述主体部包括第一连杆、第二连杆以及锁紧件，所述第一连杆与所述第二连杆滑动连接，所述锁紧件用于将所述第一连杆与所述第二连杆锁定在设定位置。

8.如权利要求1或2所述的行走辅助装置，其特征在于，所述身体支撑部包括两个连接座和介于所述两个连接座之间的连接梁，两个所述连接座与一对所述大腿支撑部一一对应，且每个所述连接座与对应的所述大腿支撑部之间设置有所述第一关节；

两个所述连接座分别与所述连接梁滑动连接。

9.如权利要求8所述的行走辅助装置，其特征在于，两个所述连接座上分别设置有第二束缚带。

10.如权利要求1或2所述的行走辅助装置，其特征在于，至少一个所述大腿支撑部上设置有暂停按钮，所述暂停按钮与所述控制装置信号连接；

所述控制装置还用于若接收到所述暂停按钮发出的信号，则控制所述驱动装置停止驱动所述伸缩杆运动。

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