CN114146940A - 一种自动分拣装箱的工业机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种自动分拣装箱的工业机器人，包括传送带以及数据管理模块，所述数据检测模块电连接有数据管理模块，所述数据检测模块用于对该装置运行中的实时数据进行检测，并将检测到的结果传入数据管理模块，所述数据管理模块用于对接收到的数据进行数据分析，并通过分析结果对装置进行控制，所述传送带的内侧两端开设有滚动轴承，所述传送带的前端底部开设有三组收纳盒，三组所述收纳盒的顶部固定安装有滑板，所述滑板的顶端位于传送带的前端，所述传送带的右侧开设有储物盒，所述传送带的外表面固定安装有若干组储物槽，所述传送带左侧顶部开设有顶部探测端头，本发明，具有提高分拣效率和提高分拣质量的特点。

Description

一种自动分拣装箱的工业机器人
技术领域
本发明涉及工业机器人技术领域，具体为一种自动分拣装箱的工业机器人。
背景技术
现有的一种自动分拣装箱的工业机器人在对荔枝进行分拣时，对不同品质的荔枝需要通过不同的数值进行分拣，当每一颗荔枝都针对不同数值进行分拣时，所需的分拣步骤较为耗费时间，使得该装置的分拣效率较低，同时现有的一种自动分拣装箱的工业机器人在对荔枝进行分拣时，若采用单一数值例如荔枝大小对荔枝进行分拣，会导致所分拣的荔枝质量无法得到保证，分拣质量较差，因此，设计提高分拣效率和提高分拣质量的一种自动分拣装箱的工业机器人是很有必要的。
发明内容
本发明的目的在于提供一种自动分拣装箱的工业机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。
为了解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：一种自动分拣装箱的工业机器人，包括传送带以及数据管理模块，其特征在于：所述数据检测模块电连接有数据管理模块，所述数据检测模块用于对该装置运行中的实时数据进行检测，并将检测到的结果传入数据管理模块，所述数据管理模块用于对接收到的数据进行数据分析，并通过分析结果对装置进行控制。
根据上述技术方案，所述传送带的内侧两端开设有滚动轴承，所述传送带的前端底部开设有三组收纳盒，三组所述收纳盒的顶部固定安装有滑板，所述滑板的顶端位于传送带的前端，所述传送带的右侧开设有储物盒，所述传送带的外表面固定安装有若干组储物槽，所述传送带左侧顶部开设有顶部探测端头，所述传送带的后端开设有后侧探测端头，所述传送带的前端开设有前侧探测端头，所述顶部探测端头的一侧固定安装有照明端头，所述传送带的后端开设有三组推动气缸，三组所述推动气缸的末端管道连接有增压泵，所述增压泵的一端电连接有主机，所述主机的另一端分别电连接有顶部探测端头、后侧探测端头、照明端头以及前侧探测端头。
根据上述技术方案，所述数据检测模块包括有探照单元、重量检测单元、距离检测单元、宽度检测单元以及透光度检测单元，所述探照单元位于照明端头的内部，用于为数据检测模块提供一定量的光照，所述重量检测单元位于储物槽的底部，用于检测储物槽所放置荔枝的重量，所述距离检测单元分别位于顶部探测端头、前侧探测端头以及后侧探测端头的内部，用于对储物槽所放置物体的与探头的相对距离进行检测，所述宽度检测单元分别位于顶部探测端头、前侧探测端头以及后侧探测端头的内部，用于对储物槽所放置物体的宽度进行检测，所述透光度检测单元分别位于顶部探测端头、前侧探测端头以及后侧探测端头的内部，用于对储物槽所放置物体的透光度进行检测。
根据上述技术方案，所述数据管理模块包括有筛选模块，所述筛选模块电连接有计算模块，所述计算模块电连接有审计模块，所述审计模块电连接有控制模块，所述数据筛选模块用于对接收到的数据信息进行分筛，使其相互对应，并将分筛结果传入计算模块，所述计算模块用于对接收到的数据进行计算，并将计算结果传入审计模块，所述审计模块用于对接收到的计算结果进行修改，对比以及判断，并将审计结果传入控制模块，所述控制模块用于通过接收到的数据信息对装置进行控制。
根据上述技术方案，所述审计模块包括有人机交互单元、对比单元以及判断单元，所述人机交互单元位于主机的内部，用于操作人员数据进行修改，所述人机交互单元与计算模块电连接，所述对比单元用于对接收到的数据信息进行对比，所述判断单元用于对接受到的数据信息进行判断，通过人机交互单元对数据进行修改，对比单元对数据进行对比以及判断单元对数据进行判断后，审计模块可以对数据做出审计结果；
所述控制模块电连接有增压泵，所述控制模块通过接收到的数据信息控制增压泵驱动三组推动气缸进行运动，将传送带所传输的荔枝分别推入三组收纳盒的内部。
根据上述技术方案，所述工业机器人的运行步骤为：
A、传送带沿滚动轴承进行运动，对储物槽内部所放置的荔枝进行运输；
B、数据检测模块对运输中的荔枝分别进行数据监测，并将检测结果传入筛选模块，筛选模块对接收到的数据信息进行分筛，并将分筛结果传入计算模块；
C、计算模块对数据结果进行计算，并将计算结果传入审计模块；
D、审计模块对接收到的数据信息进行审计，并将审计结果传入控制模块，在审计模块对数据进行审计的过程中，操作人员通过人机交互单元对审计结果进行修改，并审计出最终所需的结果；
E、审计模块将审计结果传入控制模块，控制模块根据接收到的数据信息控制装置进行工作，对所运输的荔枝进行分类收集；
F、重复步骤A至步骤F，即可完成对所传输水果的分拣收集，通过该步骤可以减少对不同品质的荔枝进行分类的时间，提高该装置的分拣效率，同时避免采用单一数值对荔枝进行分拣而造成的分拣不够彻底，进而提高该装置的分拣质量。
根据上述技术方案，所述步骤B中，具体的步骤为：
B1、顶部探测端头、前侧探测端头以及后侧探测端头开始工作，通过距离检测单元分别对传送带所传输荔枝与探测端头的相对距离进行探测，通过相对距离的变化可以得出荔枝表面的相对凸起长度变化；
B2、宽度检测单元对传送带所传输荔枝相对方向的面积进行检测，通过相对距离的变化以及相对方向的面积可以检测出荔枝的体积大小；
B3、重量检测单元对传送带所传输荔枝的重量进行检测，得出每颗荔枝的重量；
B4、光照单元驱动照明端头发出一定的光照，此时荔枝核所在区域为不透光区域，而光线可以穿过果肉部分，前部探测端头，前侧探测端头以及后侧探测端头可以对荔枝核进行定位，并通过无法穿透的部分得出荔枝核的体积；
B5、前部探测端头，前侧探测端头以及后侧探测端头通过透光度检测单元检测出荔枝肉在光照下的透光度。
根据上述技术方案，所述步骤C中，计算模块对接收到的数据信息进行记载与计算，具体的为：
将每颗荔枝的体积大小分别记做M1、M2、……、Mn，将荔枝的重量分别记载为G1、G2、……、Gn，将每颗荔枝核的体积大小分别记做S1、S2、……、Sn，此时可以通过荔枝的重量以及荔枝与荔枝核的体积计算出当前荔枝的果肉质量X，具体的计算公式为：
Figure BDA0003386381610000041
其中，荔枝的体积减去果核的相对体积即为果肉的相对体积，果肉的相对体积越大则果肉的质量越高，同时果肉相对体积相等的荔枝，重量越重则品质越高，计算的结果记载为X1、X2、……、Xn，进而计算出相应的平均值
Figure BDA0003386381610000042
将荔枝的外表面凸起距离分别记做L1、L2、……、Ln，计算出外表面凸起的平均距离
Figure BDA0003386381610000043
并计算出每一凸起距离与平均凸起距离的差值，分别记载为；
Figure BDA0003386381610000044
进而计算出相应的平均数值
Figure BDA0003386381610000045
将每颗荔枝的透光度分别记载为β1、β2、……、βn，计算出相应的平均数值
Figure BDA0003386381610000046
根据上述技术方案，所述步骤D中，具体的审计步骤为：
D1、对比单元将荔枝的当前果肉质量X实与荔枝的平均果肉质量
Figure BDA0003386381610000051
进行对比：
当
Figure BDA0003386381610000052
时，判断单元判断该荔枝的果肉大小符合相应标准，判断其需推入收纳盒内部，进入步骤D2继续进行审计；
当
Figure BDA0003386381610000053
时，判断单元判断该荔枝的果肉大小不符合标准，此步骤停止，判断单元判断该荔枝需收集入储物盒的内部进行回收处理，进入步骤E对荔枝进行收集；
D2、对比单元对荔枝的表面凸起距离的差值L差进行对比：
当
Figure BDA0003386381610000054
时，判断单元判断该荔枝的表面凸起度变化较大，凸起较为稀疏，此时的荔枝较为甘甜，判断单元判断其需收集入左侧收纳盒以及中部收纳盒内部，进入步骤D3继续进行审计；
当
Figure BDA0003386381610000055
时，判断单元判断该荔枝的表面凸起度变化较小，凸起较为密集，此时的荔枝口感较差，判断其需收集入右侧收纳盒的内部，步骤结束，进入步骤E对其进行收集；
D3、对比单元对荔枝的透光度进行对比：
当
Figure BDA0003386381610000056
时，判断单元判断此时的荔枝透光度较高，果肉较为新鲜，判断其需收集入左侧收纳盒的内部；
当
Figure BDA0003386381610000057
时，判断单元判断此时的荔枝透光度较低，果肉不够新鲜，判断其需收集如中部收纳盒的内部。
根据上述技术方案，所述步骤D中，操作人员可以通过主机观测相应检测端头的实时数据，对所传输的荔枝品质进行观测，同时可以通过主机所对应的人机交互单元对判断后的结果进行调整，提高该装置的适应性。
与现有技术相比，本发明所达到的有益效果是：本发明在使用时，可以减少对不同品质的荔枝进行分类的时间，提高该装置的分拣效率，同时避免采用单一数值对荔枝进行分拣而造成的分拣不够彻底，进而提高该装置的分拣质量
附图说明
附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：
图1是本发明的整体结构示意图；
图2是本发明的模块连接结构示意图；
图中：1、传送带；2、滚动轴承；3、收纳盒；4、滑板；5、储物盒；6、储物槽；7、顶部探测端头；8、后侧探测端头；9、前侧探测端头；10、照明端头；11、推动气缸；12、增压泵；13、主机。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-2，本发明提供技术方案：一种自动分拣装箱的工业机器人，包括传送带1以及数据管理模块，其特征在于：数据检测模块电连接有数据管理模块，数据检测模块用于对该装置运行中的实时数据进行检测，并将检测到的结果传入数据管理模块，数据管理模块用于对接收到的数据进行数据分析，并通过分析结果对装置进行控制；
传送带1的内侧两端开设有滚动轴承2，传送带1的前端底部开设有三组收纳盒3，三组收纳盒3的顶部固定安装有滑板4，滑板4的顶端位于传送带1的前端，传送带1的右侧开设有储物盒5，传送带1的外表面固定安装有若干组储物槽6，传送带1左侧顶部开设有顶部探测端头7，传送带1的后端开设有后侧探测端头8，传送带1的前端开设有前侧探测端头9，顶部探测端头7的一侧固定安装有照明端头10，传送带1的后端开设有三组推动气缸11，三组推动气缸11的末端管道连接有增压泵12，增压泵12的一端电连接有主机13，主机13的另一端分别电连接有顶部探测端头7、后侧探测端头8、照明端头10以及前侧探测端头9，该装置使用时，将荔枝放置于储物槽的内部，外部电机驱动滚动轴承进行旋转，进而带动传送带进行移动，使其对荔枝进行运输，在荔枝运输时，三组探头对荔枝进行检测，并将检测结果上传至数据管理模块，数据管理模块对数据进行分析，并将通过计算结果控制增压泵驱动推动气缸进行运动，当审计结果判断该荔枝需要进入储物盒进行收集时，增压泵无需进行运动，荔枝在移动至传送带的末端时会自动落入储物盒内部进行收集，当审计结果判断该荔枝需要进入收纳盒进行收集时，增压泵驱动相应位置的推动气缸，对荔枝施加一定的推力，使其通过滑板落入相应位置的收纳盒内部；
数据检测模块包括有探照单元、重量检测单元、距离检测单元、宽度检测单元以及透光度检测单元，探照单元位于照明端头10的内部，用于为数据检测模块提供一定量的光照，重量检测单元位于储物槽6的底部，用于检测储物槽6所放置荔枝的重量，距离检测单元分别位于顶部探测端头7、前侧探测端头9以及后侧探测端头8的内部，用于对储物槽6所放置物体的与探头的相对距离进行检测，宽度检测单元分别位于顶部探测端头7、前侧探测端头9以及后侧探测端头8的内部，用于对储物槽6所放置物体的宽度进行检测，透光度检测单元分别位于顶部探测端头7、前侧探测端头9以及后侧探测端头8的内部，用于对储物槽6所放置物体的透光度进行检测；
数据管理模块包括有筛选模块，筛选模块电连接有计算模块，计算模块电连接有审计模块，审计模块电连接有控制模块，数据筛选模块用于对接收到的数据信息进行分筛，使其相互对应，并将分筛结果传入计算模块，计算模块用于对接收到的数据进行计算，并将计算结果传入审计模块，审计模块用于对接收到的计算结果进行修改，对比以及判断，并将审计结果传入控制模块，控制模块用于通过接收到的数据信息对装置进行控制；
审计模块包括有人机交互单元、对比单元以及判断单元，人机交互单元位于主机13的内部，用于操作人员数据进行修改，人机交互单元与计算模块电连接，对比单元用于对接收到的数据信息进行对比，判断单元用于对接受到的数据信息进行判断，通过人机交互单元对数据进行修改，对比单元对数据进行对比以及判断单元对数据进行判断后，审计模块可以对数据做出审计结果；
控制模块电连接有增压泵12，控制模块通过接收到的数据信息控制增压泵12驱动三组推动气缸11进行运动，将传送带1所传输的荔枝分别推入三组收纳盒3的内部；
工业机器人的运行步骤为：
A、传送带1沿滚动轴承2进行运动，对储物槽6内部所放置的荔枝进行运输；
B、数据检测模块对运输中的荔枝分别进行数据监测，并将检测结果传入筛选模块，筛选模块对接收到的数据信息进行分筛，并将分筛结果传入计算模块；
C、计算模块对数据结果进行计算，并将计算结果传入审计模块；
D、审计模块对接收到的数据信息进行审计，并将审计结果传入控制模块，在审计模块对数据进行审计的过程中，操作人员通过人机交互单元对审计结果进行修改，并审计出最终所需的结果；
E、审计模块将审计结果传入控制模块，控制模块根据接收到的数据信息控制装置进行工作，对所运输的荔枝进行分类收集；
F、重复步骤A至步骤F，即可完成对所传输水果的分拣收集，通过该步骤可以减少对不同品质的荔枝进行分类的时间，提高该装置的分拣效率，同时避免采用单一数值对荔枝进行分拣而造成的分拣不够彻底，进而提高该装置的分拣质量；
步骤B中，具体的步骤为：
B1、顶部探测端头7、前侧探测端头9以及后侧探测端头8开始工作，通过距离检测单元分别对传送带1所传输荔枝与探测端头的相对距离进行探测，通过相对距离的变化可以得出荔枝表面的相对凸起长度变化；
B2、宽度检测单元对传送带1所传输荔枝相对方向的面积进行检测，通过相对距离的变化以及相对方向的面积可以检测出荔枝的体积大小；
B3、重量检测单元对传送带1所传输荔枝的重量进行检测，得出每颗荔枝的重量；
B4、光照单元驱动照明端头10发出一定的光照，此时荔枝核所在区域为不透光区域，而光线可以穿过果肉部分，前部探测端头7，前侧探测端头9以及后侧探测端头8可以对荔枝核进行定位，并通过无法穿透的部分得出荔枝核的体积；
B5、前部探测端头7，前侧探测端头9以及后侧探测端头8通过透光度检测单元检测出荔枝肉在光照下的透光度；
步骤C中，计算模块对接收到的数据信息进行记载与计算，具体的为：
将每颗荔枝的体积大小分别记做M1、M2、……、Mn，将荔枝的重量分别记载为G1、G2、……、Gn，将每颗荔枝核的体积大小分别记做S1、S2、……、Sn，此时可以通过荔枝的重量以及荔枝与荔枝核的体积计算出当前荔枝的果肉质量X，具体的计算公式为：
Figure BDA0003386381610000091
其中，荔枝的体积减去果核的相对体积即为果肉的相对体积，果肉的相对体积越大则果肉的质量越高，同时果肉相对体积相等的荔枝，重量越重则品质越高，计算的结果记载为X1、X2、……、Xn，进而计算出相应的平均值
Figure BDA0003386381610000092
将荔枝的外表面凸起距离分别记做L1、L2、……、Ln，计算出外表面凸起的平均距离
Figure BDA0003386381610000101
并计算出每一凸起距离与平均凸起距离的差值，分别记载为；
Figure BDA0003386381610000102
进而计算出相应的平均数值
Figure BDA0003386381610000103
将每颗荔枝的透光度分别记载为β1、β2、……、βn，计算出相应的平均数值
Figure BDA0003386381610000104
步骤D中，具体的审计步骤为：
D1、对比单元将荔枝的当前果肉质量X实与荔枝的平均果肉质量
Figure BDA0003386381610000105
进行对比：
当
Figure BDA0003386381610000106
时，判断单元判断该荔枝的果肉大小符合相应标准，判断其需推入收纳盒3内部，进入步骤D2继续进行审计；
当
Figure BDA0003386381610000107
时，判断单元判断该荔枝的果肉大小不符合标准，此步骤停止，判断单元判断该荔枝需收集入储物盒5的内部进行回收处理，进入步骤E对荔枝进行收集；
D2、对比单元对荔枝的表面凸起距离的差值L差进行对比：
当
Figure BDA0003386381610000108
时，判断单元判断该荔枝的表面凸起度变化较大，凸起较为稀疏，此时的荔枝较为甘甜，判断单元判断其需收集入左侧收纳盒3以及中部收纳盒3内部，进入步骤D3继续进行审计；
当
Figure BDA0003386381610000109
时，判断单元判断该荔枝的表面凸起度变化较小，凸起较为密集，此时的荔枝口感较差，判断其需收集入右侧收纳盒3的内部，步骤结束，进入步骤E对其进行收集；
D3、对比单元对荔枝的透光度进行对比：
当
Figure BDA00033863816100001010
时，判断单元判断此时的荔枝透光度较高，果肉较为新鲜，判断其需收集入左侧收纳盒3的内部；
当
Figure BDA00033863816100001011
时，判断单元判断此时的荔枝透光度较低，果肉不够新鲜，判断其需收集如中部收纳盒3的内部；
步骤D中，操作人员可以通过主机13观测相应检测端头的实时数据，对所传输的荔枝品质进行观测，同时可以通过主机13所对应的人机交互单元对判断后的结果进行调整，提高该装置的适应性。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。
最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种自动分拣装箱的工业机器人，包括传送带(1)以及数据管理模块，其特征在于：所述数据检测模块电连接有数据管理模块，所述数据检测模块用于对该装置运行中的实时数据进行检测，并将检测到的结果传入数据管理模块，所述数据管理模块用于对接收到的数据进行数据分析，并通过分析结果对装置进行控制。
2.根据权利要求1所述的一种自动分拣装箱的工业机器人，其特征在于：所述传送带(1)的内侧两端开设有滚动轴承(2)，所述传送带(1)的前端底部开设有三组收纳盒(3)，三组所述收纳盒(3)的顶部固定安装有滑板(4)，所述滑板(4)的顶端位于传送带(1)的前端，所述传送带(1)的右侧开设有储物盒(5)，所述传送带(1)的外表面固定安装有若干组储物槽(6)，所述传送带(1)左侧顶部开设有顶部探测端头(7)，所述传送带(1)的后端开设有后侧探测端头(8)，所述传送带(1)的前端开设有前侧探测端头(9)，所述顶部探测端头(7)的一侧固定安装有照明端头(10)，所述传送带(1)的后端开设有三组推动气缸(11)，三组所述推动气缸(11)的末端管道连接有增压泵(12)，所述增压泵(12)的一端电连接有主机(13)，所述主机(13)的另一端分别电连接有顶部探测端头(7)、后侧探测端头(8)、照明端头(10)以及前侧探测端头(9)。
3.根据权利要求2所述的一种自动分拣装箱的工业机器人，其特征在于：所述数据检测模块包括有探照单元、重量检测单元、距离检测单元、宽度检测单元以及透光度检测单元，所述探照单元位于照明端头(10)的内部，用于为数据检测模块提供一定量的光照，所述重量检测单元位于储物槽(6)的底部，用于检测储物槽(6)所放置荔枝的重量，所述距离检测单元分别位于顶部探测端头(7)、前侧探测端头(9)以及后侧探测端头(8)的内部，用于对储物槽(6)所放置物体的与探头的相对距离进行检测，所述宽度检测单元分别位于顶部探测端头(7)、前侧探测端头(9)以及后侧探测端头(8)的内部，用于对储物槽(6)所放置物体的宽度进行检测，所述透光度检测单元分别位于顶部探测端头(7)、前侧探测端头(9)以及后侧探测端头(8)的内部，用于对储物槽(6)所放置物体的透光度进行检测。
4.根据权利要求3所述的一种自动分拣装箱的工业机器人，其特征在于：所述数据管理模块包括有筛选模块，所述筛选模块电连接有计算模块，所述计算模块电连接有审计模块，所述审计模块电连接有控制模块，所述数据筛选模块用于对接收到的数据信息进行分筛，使其相互对应，并将分筛结果传入计算模块，所述计算模块用于对接收到的数据进行计算，并将计算结果传入审计模块，所述审计模块用于对接收到的计算结果进行修改，对比以及判断，并将审计结果传入控制模块，所述控制模块用于通过接收到的数据信息对装置进行控制。
5.根据权利要求4所述的一种自动分拣装箱的工业机器人，其特征在于：所述审计模块包括有人机交互单元、对比单元以及判断单元，所述人机交互单元位于主机(13)的内部，用于操作人员数据进行修改，所述人机交互单元与计算模块电连接，所述对比单元用于对接收到的数据信息进行对比，所述判断单元用于对接受到的数据信息进行判断，通过人机交互单元对数据进行修改，对比单元对数据进行对比以及判断单元对数据进行判断后，审计模块可以对数据做出审计结果；
所述控制模块电连接有增压泵(12)，所述控制模块通过接收到的数据信息控制增压泵(12)驱动三组推动气缸(11)进行运动，将传送带(1)所传输的荔枝分别推入三组收纳盒(3)的内部。
6.根据权利要求5所述的一种自动分拣装箱的工业机器人，其特征在于：所述工业机器人的运行步骤为：
A、传送带(1)沿滚动轴承(2)进行运动，对储物槽(6)内部所放置的荔枝进行运输；
B、数据检测模块对运输中的荔枝分别进行数据监测，并将检测结果传入筛选模块，筛选模块对接收到的数据信息进行分筛，并将分筛结果传入计算模块；
C、计算模块对数据结果进行计算，并将计算结果传入审计模块；
D、审计模块对接收到的数据信息进行审计，并将审计结果传入控制模块，在审计模块对数据进行审计的过程中，操作人员通过人机交互单元对审计结果进行修改，并审计出最终所需的结果；
E、审计模块将审计结果传入控制模块，控制模块根据接收到的数据信息控制装置进行工作，对所运输的荔枝进行分类收集；
F、重复步骤A至步骤F，即可完成对所传输水果的分拣收集，通过该步骤可以减少对不同品质的荔枝进行分类的时间，提高该装置的分拣效率，同时避免采用单一数值对荔枝进行分拣而造成的分拣不够彻底，进而提高该装置的分拣质量。
7.根据权利要求6所述的一种自动分拣装箱的工业机器人，其特征在于：所述步骤B中，具体的步骤为：
B1、顶部探测端头(7)、前侧探测端头(9)以及后侧探测端头(8)开始工作，通过距离检测单元分别对传送带(1)所传输荔枝与探测端头的相对距离进行探测，通过相对距离的变化可以得出荔枝表面的相对凸起长度变化；
B2、宽度检测单元对传送带(1)所传输荔枝相对方向的面积进行检测，通过相对距离的变化以及相对方向的面积可以检测出荔枝的体积大小；
B3、重量检测单元对传送带(1)所传输荔枝的重量进行检测，得出每颗荔枝的重量；
B4、光照单元驱动照明端头(10)发出一定的光照，此时荔枝核所在区域为不透光区域，而光线可以穿过果肉部分，前部探测端头(7)，前侧探测端头(9)以及后侧探测端头(8)可以对荔枝核进行定位，并通过无法穿透的部分得出荔枝核的体积；
B5、前部探测端头(7)，前侧探测端头(9)以及后侧探测端头(8)通过透光度检测单元检测出荔枝肉在光照下的透光度。
8.根据权利要求7所述的一种自动分拣装箱的工业机器人，其特征在于：所述步骤C中，计算模块对接收到的数据信息进行记载与计算，具体的为：
将每颗荔枝的体积大小分别记做M1、M2、……、Mn，将荔枝的重量分别记载为G1、G2、……、Gn，将每颗荔枝核的体积大小分别记做S1、S2、……、Sn，此时可以通过荔枝的重量以及荔枝与荔枝核的体积计算出当前荔枝的果肉质量X，具体的计算公式为：
Figure FDA0003386381600000041
其中，荔枝的体积减去果核的相对体积即为果肉的相对体积，果肉的相对体积越大则果肉的质量越高，同时果肉相对体积相等的荔枝，重量越重则品质越高，计算的结果记载为X1、X2、……、Xn，进而计算出相应的平均值
Figure FDA0003386381600000042
将荔枝的外表面凸起距离分别记做L1、L2、……、Ln，计算出外表面凸起的平均距离
Figure FDA0003386381600000043
并计算出每一凸起距离与平均凸起距离的差值，分别记载为；
Figure FDA0003386381600000044
进而计算出相应的平均数值
Figure FDA0003386381600000045
Figure FDA0003386381600000046
将每颗荔枝的透光度分别记载为β1、β2、……、βn，计算出相应的平均数值
Figure FDA0003386381600000047
9.根据权利要求8所述的一种自动分拣装箱的工业机器人，其特征在于：所述步骤D中，具体的审计步骤为：
D1、对比单元将荔枝的当前果肉质量X实与荔枝的平均果肉质量
Figure FDA0003386381600000048
进行对比：
当
Figure FDA0003386381600000051
时，判断单元判断该荔枝的果肉大小符合相应标准，判断其需推入收纳盒(3)内部，进入步骤D2继续进行审计；
当
Figure FDA0003386381600000052
时，判断单元判断该荔枝的果肉大小不符合标准，此步骤停止，判断单元判断该荔枝需收集入储物盒(5)的内部进行回收处理，进入步骤E对荔枝进行收集；
D2、对比单元对荔枝的表面凸起距离的差值L差进行对比：
当
Figure FDA0003386381600000053
时，判断单元判断该荔枝的表面凸起度变化较大，凸起较为稀疏，此时的荔枝较为甘甜，判断单元判断其需收集入左侧收纳盒(3)以及中部收纳盒(3)内部，进入步骤D3继续进行审计；
当
Figure FDA0003386381600000054
时，判断单元判断该荔枝的表面凸起度变化较小，凸起较为密集，此时的荔枝口感较差，判断其需收集入右侧收纳盒(3)的内部，步骤结束，进入步骤E对其进行收集；
D3、对比单元对荔枝的透光度进行对比：
当
Figure FDA0003386381600000055
时，判断单元判断此时的荔枝透光度较高，果肉较为新鲜，判断其需收集入左侧收纳盒(3)的内部；
当
Figure FDA0003386381600000056
时，判断单元判断此时的荔枝透光度较低，果肉不够新鲜，判断其需收集如中部收纳盒(3)的内部。
10.根据权利要求9所述的一种自动分拣装箱的工业机器人，其特征在于：所述步骤D中，操作人员可以通过主机(13)观测相应检测端头的实时数据，对所传输的荔枝品质进行观测，同时可以通过主机(13)所对应的人机交互单元对判断后的结果进行调整，提高该装置的适应性。
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