CN114143707A - 基于广播载荷编码及多维度修正的定位装置及管理系统 - Google Patents

基于广播载荷编码及多维度修正的定位装置及管理系统 Download PDF

Info

Publication number
CN114143707A
CN114143707A CN202111320131.4A CN202111320131A CN114143707A CN 114143707 A CN114143707 A CN 114143707A CN 202111320131 A CN202111320131 A CN 202111320131A CN 114143707 A CN114143707 A CN 114143707A
Authority
CN
China
Prior art keywords
data
positioning
broadcast
chip
angle
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202111320131.4A
Other languages
English (en)
Inventor
仇正豪
张鹏程
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Inesa R&d Center
Original Assignee
Inesa R&d Center
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Inesa R&d Center filed Critical Inesa R&d Center
Priority to CN202111320131.4A priority Critical patent/CN114143707A/zh
Publication of CN114143707A publication Critical patent/CN114143707A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/02—Services making use of location information
    • H04W4/023—Services making use of location information using mutual or relative location information between multiple location based services [LBS] targets or of distance thresholds
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/10—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration
    • G01C21/12—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning
    • G01C21/16—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning by integrating acceleration or speed, i.e. inertial navigation
    • G01C21/165—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning by integrating acceleration or speed, i.e. inertial navigation combined with non-inertial navigation instruments
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/42—Determining position
    • G01S19/45—Determining position by combining measurements of signals from the satellite radio beacon positioning system with a supplementary measurement
    • G01S19/46—Determining position by combining measurements of signals from the satellite radio beacon positioning system with a supplementary measurement the supplementary measurement being of a radio-wave signal type
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/42—Determining position
    • G01S19/45—Determining position by combining measurements of signals from the satellite radio beacon positioning system with a supplementary measurement
    • G01S19/47—Determining position by combining measurements of signals from the satellite radio beacon positioning system with a supplementary measurement the supplementary measurement being an inertial measurement, e.g. tightly coupled inertial
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/02—Services making use of location information
    • H04W4/021—Services related to particular areas, e.g. point of interest [POI] services, venue services or geofences
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/30—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes
    • H04W4/33—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for indoor environments, e.g. buildings
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W64/00—Locating users or terminals or network equipment for network management purposes, e.g. mobility management
    • H04W64/006—Locating users or terminals or network equipment for network management purposes, e.g. mobility management with additional information processing, e.g. for direction or speed determination

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)

Abstract

本发明涉及一种基于广播载荷编码及多维度修正的定位装置及管理系统，所述定位装置包括：发送设备，安装于待定位对象上，用于发送数据广播射频信号和自身惯性定位数据；接收设备，与所述发送设备通信连接，用于对所述数据广播射频信号进行解算获得到达角数据，并接收发送设备的所述自身惯性定位数据；数据平台，与所述接收设备连接，用于根据所述自身惯性定位数据对所述到达角数据进行多维度修正，获得所述待定位对象在场景中的定位信息。与现有技术相比，本发明具有可加强定位信息的实时性、准确性以及抗干扰能力等优点。

Description

基于广播载荷编码及多维度修正的定位装置及管理系统
技术领域
本发明涉及一种人员资产管理系统，尤其是涉及一种基于广播载荷编码及多维度修正的定位装置及管理系统。
背景技术
近年来，精确定位的需求日益增大，虽然GPS能够获得很好的定位精度，但是在室内环境下，GPS信号衰减较大，无法进行精确定位。另外，GPS在室外也很容易受到天气等外界因素影响，因而在GPS无法定位的场合需要利用其它技术方案代替GPS，例如室内精确定位。
在工业制造、物流仓储、企业人员管理等多个场景下，人员、物资的实时准确位置信息的获取也是企业管理、业务管理中的重要需求。在仓库、办公场所、会展场地等相对封闭空间内，对于携带无线物联网标签的特定人员、物资，实现实时定位，并获取、归集、处理相关数据，对于统筹管理、协调资源及防灾减灾等都具有重要价值。但如何实现厘米级的精准是本领域亟待解决的技术问题。
发明内容
本发明的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种可加强定位信息的实时性、准确性以及抗干扰能力的基于广播载荷编码及多维度修正的定位装置及管理系统。
本发明的目的可以通过以下技术方案来实现：
一种基于广播载荷编码及多维度修正的定位装置，包括：
发送设备，安装于待定位对象上，用于发送数据广播射频信号和自身惯性定位数据；
接收设备，与所述发送设备通信连接，用于对所述数据广播射频信号进行解算获得到达角数据，并接收发送设备的所述自身惯性定位数据；
数据平台，与所述接收设备连接，用于根据所述自身惯性定位数据对所述到达角数据进行多维度修正，获得所述待定位对象在场景中的定位信息。
进一步地，所述发送设备为无线广播标签。
进一步地，所述接收设备包括天线阵列、RF射频芯片、FPGA芯片和传输芯片，所述天线阵列中每一根天线单独连接一所述RF射频芯片，各所述RF射频芯片并行接入FPGA芯片，所述FPGA芯片通过传输芯片与数据平台连接，所述FPGA 芯片实现对所述到达角数据的解算。
进一步地，所述FPGA芯片解算到达角的计算公式为：
Figure RE-GDA0003478235270000021
其中，λ为所述数据广播射频信号在所述天线阵列处的波长，
Figure RE-GDA0003478235270000022
为每个RF射频芯片接收信号的相位差，θ为到达角。
进一步地，所述传输芯片包括以太网芯片、串口芯片和/或无线芯片。
进一步地，所述多维度修正具体包括：
对接收到的数据进行数据清洗；
基于所述到达角数据及对应接收设备的角度位置配置信息，获得发送设备某一时间戳相对于接收设备在特定直角坐标系下的相对夹角，获得发送设备的初步坐标；
基于所述自身惯性定位数据获得同一时间戳下对应发送设备的加速度；
基于所述发送设备的初步坐标和加速度获得发送设备的最终坐标及轨迹片段。
进一步地，所述数据清洗包括异常数据删除，所述异常数据包括重复数据、通信中缺失字段的数据或阈值区间外的数据。
进一步地，所述多维度修正还包括：
基于历史数据、地理信息及时间，对获得的最终坐标及轨迹片段进行误差处理及采信度权重标记，以权重高于设定阈值的点位为基础，通过权重偏移和数据建模模拟，形成精确定位行程片段。
进一步地，所述误差处理基于误差排除参考值实现，所述误差排除参考值包括加速度二次积分得到的短时间行进距离、近两次时间戳下可计算的瞬时匀速运动速度、速度及加速度可计算的短时间行进距离和在相近时间戳内的多组定位结果。
本发明还提供一种人员资产管理系统，包括如上所述的基于广播载荷编码及多维度修正的定位装置，所述待定位对象包括人员和/或资产，所述数据平台包括统计分析模块，该统计分析模块基于所述待定位对象在场景中的定位信息实现对人员和/或资产的实时数据的统计分析和展示。
与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：
1、本发明通过基于无线射频的到达角计算实现初步定位，定位方便，成本低。
2、本发明在无线射频到达角定位的基础上引入多个维度的数据，通过将无线广播的数据包进行拓展，附加了发送设备本身的惯性定位相关数据，配合配套的修正算法，能够对到达角定位结果进行有效修正，实现厘米级的精确定位，从而加强定位信息的实时性、准确性以及抗干扰能力，使得复杂场景下的人员、资产的管理能够有效开展。
3、本发明数据平台在消息队列及深度学习的帮助下，能够通过其定位算法来处理接收设备及发送设备的上送数据，通过时序数据的排序清洗、数据分类、数据关联组合、偏差值的修正及异常值排除等步骤，对于干扰物、通讯信号等干扰项，能够有效计算偏移量、排除异常数据，能够以厘米级的精准度计算并展示发送设备的实时位置信息。
4、本发明可实现对于特定资产、人员的实时精准定位、数据归集、数据展示和数据分析。
附图说明
图1为本发明的结构示意图；
图2为本发明实施例中接收设备的结构示意图；
图3为本发明实施例中数据中心的数据处理流程示意图；
图4为本发明实施例中发送设备的初步坐标计算示意图；
图5为本发明实施例中数据分类归集示意图；
图6为本发明实施例中误差处理流程图；
图7为本发明实施例中采信度权重示意图；
图8为本发明实施例中获得的精确定位行程片段示意图。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本发明进行详细说明。本实施例以本发明技术方案为前提进行实施，给出了详细的实施方式和具体的操作过程，但本发明的保护范围不限于下述的实施例。
实施例1
参考图1所示，本实施例提供一种基于广播载荷编码及多维度修正的定位装置，包括发送设备1、接收设备2和数据平台3，其中，发送设备1安装于待定位对象上，用于发送数据广播射频信号和自身惯性定位数据；接收设备2与发送设备1 通信连接，用于对数据广播射频信号进行解算获得到达角数据，并接收发送设备1 的自身惯性定位数据；数据平台3与接收设备2连接，用于根据自身惯性定位数据对到达角数据进行多维度修正，获得待定位对象在场景中的定位信息。
本实施例中，发送设备1是需要被人或物所携带的小型无线广播设备，可为无线广播标签；接收设备2为基站，在场景中布置有多个；数据平台3还可连接云端服务器4。
无线广播基站中的天线在接收无线广播包的射频信号时存在向量差，因此可以将基站从发送设备的数据广播RF信号中提取的I/Q向量相位差进行计算，经以下公式：
当I>0，angle＝arctan(Q/I)，
当I<0且Q>＝0时,angle＝180+arctan(Q/I),
当I<0且Q<0时,angle＝-180+arctan(Q/I)，
计算出特定平面内广播接收设备的天线与发送设备之间的夹角，多组(大于等于2组)天线根据其位置的偏移差值以及计算出的夹角可以得到设备之间的相对位置，从而达到定位效果。
接收设备2为一种基于广播载荷编码的角度解算接收器。如图2所示，本实施例中，接收设备2包括天线阵列、RF射频芯片、FPGA芯片和传输芯片，天线阵列中每一根天线单独连接一RF射频芯片，各RF射频芯片并行接入FPGA芯片， FPGA芯片通过传输芯片与数据平台连接，FPGA芯片实现对到达角数据的解算，其中，传输芯片包括以太网芯片、串口芯片和/或无线芯片。
本实施例中，天线阵列为平行天线阵列，每一根天线配置单独的射频芯片，相较于传统RF射频开关，可显著降低开关工作时切换引入的时间误差。每一路RF 射频芯片并行接入FPGA芯片，以FPGA优异的并行计算能力，实现对天线阵列测得的两组波到达角进行解算。
接收设备2进行到达角解算的具体流程包括：发送设备进行定位编码包广播，波平面在天线阵列处近似为平行波面，记波长为λ，RF射频芯片处理每一根天线的接收信息，FPGA芯片并行读取数据，解算相位差
Figure RE-GDA0003478235270000051
由下式计算到达角θ：
Figure RE-GDA0003478235270000052
其中，λ为数据广播射频信号在天线阵列处的波长，
Figure RE-GDA0003478235270000053
为每个RF射频芯片接收信号的相位差，θ为到达角。
计算得到的到达角信息可通过以太网接口、串口或无线网络进行传输，以太网接口用于系统实时性较高的场合，串口用于与交换机以外嵌入式设备灵活接入的场合。
数据平台3通过以太网或串口协议获取角度解算接收器上送的数据，进行时序数据分析后调用定位算法以及位置修正模型算法对发送设备进行精确定位，具体步骤如图3所示。
1.数据清洗：数据平台首先会对接收到的实时数据进行筛选，将异常数据，如重复数据、通信中缺失字段的数据、阈值区间外的数据进行忽略和删除，起到对初始数据进行清洗的作用。该步骤将减小后续程序运行时不必要的负载，并减小多余数据对于后续计算分析产生的不利影响。
2.计算位置信息：
a.针对到达角数据，数据平台会将接收到的角度信息数据结合到自身的角度和位置配置，对数据进行运算，以得到发送设备当前时间相对于接收器在特定直角坐标系下的相对夹角；
b.针对发送设备记录的惯性定位数据，数据平台会依照时间戳，对发送设备的运行状态进行计算和记录。所得到的有效数据(在预设的二维或三维坐标系中，时间戳对应的时间点下的位置坐标)会被置入后续的运算队列当中进行进一步处理。
具体地，角度解算接收器将同一时间戳下的至少两组θ角度信息，天线阵列的水平放置角度将预设直角坐标系的原点及xy轴。由天线阵列预设的天线间距d以及两组θ角度信息(θ1和θ2)进行公式运算后可以得到初步坐标，如图4所示，具体公式表示为：
θ>0且θ<90时,x＝cosθ1d/(cosθ1-cosθ2),y＝xtanθ1
由惯性定位数据可以得到时间戳下对应发射器的加速度a。
数据平台将坐标及加速度数据整合并推送到下一步骤当中，其数据结构大致如表1。
表1数据结构
参数名 参数数据格式 参数意义
timestamp String 时间戳
tagid String 发射器编号
coordinate String(x,y) 坐标
a Double 加速度(米/秒<sup>2</sup>)
3.分类归集：数据平台会将计算好的到相对位置以及运动状态数据置入队列 (分类队列)中，队列会对发送设备、时间戳、接收设备配置以及发送设备上送数据等内容，依照时序以及发送设备唯一编码进行分段排序，如图5所示，并对时序数据中的角度和运动状态数据进行重新运算，得到发送设备的坐标及轨迹片段。
4.误差处理：误差处理队列中的数据，是已经被分类的、被计算为坐标和轨迹的数据，在这一步骤，数据平台会应用误差处理算法，对历史数据、地理信息及时间等数据进行判断，偏差量极大或出现抖动的数据将在这一步被标记，并置为采信度较低的数据，数据将根据采信度设置权重，体现在定位结果建模中。具体地，数据平台基于历史数据、地理信息及时间，对获得的最终坐标及轨迹片段进行误差处理及采信度权重标记，以权重高于设定阈值的点位为基础，通过权重偏移和数据建模模拟，形成精确定位行程片段。
其中，误差排除参考值包括：
A.加速度二次积分得到的短时间行进距离；
B.近两次时间戳下可计算的瞬时匀速运动速度；
C.速度及加速度可计算的短时间行进距离；
D.多组天线在相近时间戳内的定位结果(其中近端的基站定位数据权重较高)。
如图6所示，误差处理算法流程包括：将近期数据按timestamp排序，由加速度数据二次积分，获取短时间内行进距离的可接受误差范围，若超出，则进行误差修正，若不超出，则由近两次坐标点距离，通过v＝s/t计算短时间内的速度，并进一步由速度及加速数据，获取短时间内行进距离的可接受误差范围，若超出，则进行误差修正。
通过以上多维度的误差处理参考值，平台将进行误差修正，并获取采信度较高的数据，如图7所示。
获取采信度较高的数据后，数据平台将通过数据建模，将所有数据依照采信度权重进行描点，权重分配一般为0至1，模型曲线将向权重较高的点位进行正比例偏移，最终将散点数据合成平滑曲线，如图8所示，从而得到较为精确的定位行程片段。其中，数据建模及权重偏移量，由AI深度学习，通过历史数据进行不断优化，从而进一步提高最终数据的抗干扰能力。
5.计算轨迹及位置：数据经过算法计算及误差处理后，发送设备的时序坐标和轨迹片段将被记录到数据库，这一流程中，平台会将坐标和轨迹进行运算拼接，将场景中多个基站对应的自身坐标系结合到场景对应的大坐标系中，将定位信息实时绘制在用户交互界面的当中。
6.统计分析：数据平台在数据处理方面还拥有即时处理程序及批处理程序。即时处理程序会对用户设定的阈值做即时的响应或报警处理，一旦出现需要响应的数据，程序会即时同步上云并进行响应处理工作。批处理程序会对数据库中的所有数据进行后续处理，包括筛选、统计等，可以在后续工作中对历史数据进行利用，或通过标注异常数据，对误差算法进行优化修正。
实施例2
参考图1所示，本实施例提供一种人员资产管理系统，包括如实施例1的基于广播载荷编码及多维度修正的定位装置，待定位对象包括人员和/或资产，资产、人员通过携带、佩戴发送设备，经由多组接收设备接收射频信号并计算到达角信息后，通过以太网络(或无线网络、串口)将数据经路由设备传输至数据平台，数据平台会根据需求将定位数据同步至云端服务器4。数据平台包括统计分析模块，该统计分析模块基于待定位对象在场景中的定位信息实现对人员和/或资产的实时数据的统计分析和展示，实现人员资产管理。
本实施例人员资产管理系统的部署及应用主要步骤如下：
1.将基站(角度解算接收器)设备分区部署于固定高度的建筑物天花板上，给这些设备供电。
2.将基站与路由设备(有线、无线)连接。
3.数据平台的中控电脑主机(或服务器)通电，通过以太网或无线网络与路由设备连接。
4.启动接收器、路由设备、中控主机，等待系统联网并完成自动化配置。
5.人员、资产需要携带或配备低功耗的广播发送设备。
6.添加人员资产所带的广播发送设备信息。
7.查看人员资产管理数据。
以上详细描述了本发明的较佳具体实施例。应当理解，本领域的普通技术人员无需创造性劳动就可以根据本发明的构思作出诸多修改和变化。因此，凡本技术领域中技术人员依本发明的构思在现有技术的基础上通过逻辑分析、推理或者有限的实验可以得到的技术方案，皆应在由权利要求书所确定的保护范围内。

Claims (10)

1.一种基于广播载荷编码及多维度修正的定位装置，其特征在于，包括：
发送设备，安装于待定位对象上，用于发送数据广播射频信号和自身惯性定位数据；
接收设备，与所述发送设备通信连接，用于对所述数据广播射频信号进行解算获得到达角数据，并接收发送设备的所述自身惯性定位数据；
数据平台，与所述接收设备连接，用于根据所述自身惯性定位数据对所述到达角数据进行多维度修正，获得所述待定位对象在场景中的定位信息。
2.根据权利要求1所述的基于广播载荷编码及多维度修正的定位装置，其特征在于，所述发送设备为无线广播标签。
3.根据权利要求1所述的基于广播载荷编码及多维度修正的定位装置，其特征在于，所述接收设备包括天线阵列、RF射频芯片、FPGA芯片和传输芯片，所述天线阵列中每一根天线单独连接一所述RF射频芯片，各所述RF射频芯片并行接入FPGA芯片，所述FPGA芯片通过传输芯片与数据平台连接，所述FPGA芯片实现对所述到达角数据的解算。
4.根据权利要求3所述的基于广播载荷编码及多维度修正的定位装置，其特征在于，所述FPGA芯片解算到达角的计算公式为：
Figure FDA0003345300080000011
其中，λ为所述数据广播射频信号在所述天线阵列处的波长，
Figure FDA0003345300080000012
为每个RF射频芯片接收信号的相位差，θ为到达角。
5.根据权利要求3所述的基于广播载荷编码及多维度修正的定位装置，其特征在于，所述传输芯片包括以太网芯片、串口芯片和/或无线芯片。
6.根据权利要求1所述的基于广播载荷编码及多维度修正的定位装置，其特征在于，所述多维度修正具体包括：
对接收到的数据进行数据清洗；
基于所述到达角数据及对应接收设备的角度位置配置信息，获得发送设备某一时间戳相对于接收设备在特定直角坐标系下的相对夹角，获得发送设备的初步坐标；
基于所述自身惯性定位数据获得同一时间戳下对应发送设备的加速度；
基于所述发送设备的初步坐标和加速度获得发送设备的最终坐标及轨迹片段。
7.根据权利要求6所述的基于广播载荷编码及多维度修正的定位装置，其特征在于，所述数据清洗包括异常数据删除，所述异常数据包括重复数据、通信中缺失字段的数据或阈值区间外的数据。
8.根据权利要求6所述的基于广播载荷编码及多维度修正的定位装置，其特征在于，所述多维度修正还包括：
基于历史数据、地理信息及时间，对获得的最终坐标及轨迹片段进行误差处理及采信度权重标记，以权重高于设定阈值的点位为基础，通过权重偏移和数据建模模拟，形成精确定位行程片段。
9.根据权利要求8所述的基于广播载荷编码及多维度修正的定位装置，其特征在于，所述误差处理基于误差排除参考值实现，所述误差排除参考值包括加速度二次积分得到的短时间行进距离、近两次时间戳下可计算的瞬时匀速运动速度、速度及加速度可计算的短时间行进距离和在相近时间戳内的多组定位结果。
10.一种人员资产管理系统，其特征在于，包括如权利要求1-9任一所述的基于广播载荷编码及多维度修正的定位装置，所述待定位对象包括人员和/或资产，所述数据平台包括统计分析模块，该统计分析模块基于所述待定位对象在场景中的定位信息实现对人员和/或资产的实时数据的统计分析和展示。
CN202111320131.4A 2021-11-09 2021-11-09 基于广播载荷编码及多维度修正的定位装置及管理系统 Pending CN114143707A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202111320131.4A CN114143707A (zh) 2021-11-09 2021-11-09 基于广播载荷编码及多维度修正的定位装置及管理系统

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202111320131.4A CN114143707A (zh) 2021-11-09 2021-11-09 基于广播载荷编码及多维度修正的定位装置及管理系统

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN114143707A true CN114143707A (zh) 2022-03-04

Family

ID=80393353

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202111320131.4A Pending CN114143707A (zh) 2021-11-09 2021-11-09 基于广播载荷编码及多维度修正的定位装置及管理系统

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN114143707A (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN116318457A (zh) * 2023-05-17 2023-06-23 成都中星世通电子科技有限公司 一种无线电信号监测方法及系统

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102419180A (zh) * 2011-09-02 2012-04-18 无锡智感星际科技有限公司 一种基于惯性导航系统和wifi的室内定位方法
CN105004340A (zh) * 2015-07-14 2015-10-28 沈向东 结合惯性导航技术和指纹定位技术的定位误差修正方法
CN109341679A (zh) * 2018-09-30 2019-02-15 华中科技大学 一种智能设备导航方法及导航系统
CN109597027A (zh) * 2018-12-06 2019-04-09 清华大学 一种基于单基站的定位系统及方法
CN110244263A (zh) * 2019-06-06 2019-09-17 华中科技大学 一种机器人无源定位方法、系统及设备
CN113295174A (zh) * 2021-07-27 2021-08-24 腾讯科技（深圳）有限公司 一种车道级定位的方法、相关装置、设备以及存储介质
CN113382355A (zh) * 2021-06-08 2021-09-10 上海航天测控通信研究所 一种基于到达角估计的测向定位系统和定位方法
CN219802589U (zh) * 2021-11-09 2023-10-03 上海仪电（集团）有限公司中央研究院 基于广播载荷编码的定位装置及管理系统

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102419180A (zh) * 2011-09-02 2012-04-18 无锡智感星际科技有限公司 一种基于惯性导航系统和wifi的室内定位方法
CN105004340A (zh) * 2015-07-14 2015-10-28 沈向东 结合惯性导航技术和指纹定位技术的定位误差修正方法
CN109341679A (zh) * 2018-09-30 2019-02-15 华中科技大学 一种智能设备导航方法及导航系统
CN109597027A (zh) * 2018-12-06 2019-04-09 清华大学 一种基于单基站的定位系统及方法
CN110244263A (zh) * 2019-06-06 2019-09-17 华中科技大学 一种机器人无源定位方法、系统及设备
CN113382355A (zh) * 2021-06-08 2021-09-10 上海航天测控通信研究所 一种基于到达角估计的测向定位系统和定位方法
CN113295174A (zh) * 2021-07-27 2021-08-24 腾讯科技（深圳）有限公司 一种车道级定位的方法、相关装置、设备以及存储介质
CN219802589U (zh) * 2021-11-09 2023-10-03 上海仪电（集团）有限公司中央研究院 基于广播载荷编码的定位装置及管理系统

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN116318457A (zh) * 2023-05-17 2023-06-23 成都中星世通电子科技有限公司 一种无线电信号监测方法及系统
CN116318457B (zh) * 2023-05-17 2023-08-01 成都中星世通电子科技有限公司 一种无线电信号监测方法及系统

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO2019136918A1 (zh) 一种室内定位的方法、服务器及定位系统
CN107071743B (zh) 一种基于随机森林的快速KNN室内WiFi定位方法
CN104185275B (zh) 一种基于wlan的室内定位方法
CN109672973B (zh) 一种基于最强ap的室内定位融合方法
CN106231552B (zh) 一种基于混合方式的非合作目标定位方法
Cengiz Comprehensive analysis on least-squares lateration for indoor positioning systems
CN109525937B (zh) 集成多种定位方式的室内定位管理系统的定位方法
CN106535134B (zh) 一种基于wifi的多房间定位方法及服务器
CN103458369A (zh) 一种基于锚点和位置指纹的WiFi室内定位方法
CN113030859B (zh) 一种基于时分多址的uwb室内定位方法
CN112073900B (zh) 定位基站数据流处理方法、装置、设备及计算机可读介质
CN109767141A (zh) 一种铁路巡检的监控方法、装置、介质及设备
CN110213710A (zh) 一种基于随机森林的高性能室内定位方法、室内定位系统
CN114143707A (zh) 基于广播载荷编码及多维度修正的定位装置及管理系统
CN102263800A (zh) 基于云计算构建的地理信息物联网系统及应用
CN109085789A (zh) 基于超宽带和iBeacon高精度三维定位的智能管理系统
CN104155683A (zh) 一种高效采集中的震源监控方法
CN114493084A (zh) 基于bim+gis的园区应急联动方法及园区应急联动系统
CN116148766A (zh) 一种基于超宽带定位与指纹定位的三维室内定位方法与系统
CN113873532A (zh) 一种智慧园区5g网络规划方法
CN114758364B (zh) 基于深度学习的工业物联网场景融合定位方法及系统
Svertoka et al. Evaluation of real-life LoRaWAN localization: Accuracy dependencies analysis based on outdoor measurement datasets
El Abkari et al. Real time positioning over WSN and RFID network integration
CN219802589U (zh) 基于广播载荷编码的定位装置及管理系统
CN111836194A (zh) 一种基于WiFi和蓝牙的室内定位方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination