CN113030859B - 一种基于时分多址的uwb室内定位方法 - Google Patents

一种基于时分多址的uwb室内定位方法 Download PDF

Info

Publication number
CN113030859B
CN113030859B CN202110582185.1A CN202110582185A CN113030859B CN 113030859 B CN113030859 B CN 113030859B CN 202110582185 A CN202110582185 A CN 202110582185A CN 113030859 B CN113030859 B CN 113030859B
Authority
CN
China
Prior art keywords
time
base station
uwb
terminal
module
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202110582185.1A
Other languages
English (en)
Other versions
CN113030859A (zh
Inventor
王伟
田晓明
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Seuic Technologies Co Ltd
Original Assignee
Jiangsu Seuic Technology Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Jiangsu Seuic Technology Co ltd filed Critical Jiangsu Seuic Technology Co ltd
Priority to CN202110582185.1A priority Critical patent/CN113030859B/zh
Publication of CN113030859A publication Critical patent/CN113030859A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN113030859B publication Critical patent/CN113030859B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S5/02—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using radio waves
    • G01S5/12—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using radio waves by co-ordinating position lines of different shape, e.g. hyperbolic, circular, elliptical or radial
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S5/0009—Transmission of position information to remote stations
    • G01S5/0018—Transmission from mobile station to base station
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S5/0009—Transmission of position information to remote stations
    • G01S5/0081—Transmission between base stations

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Mobile Radio Communication Systems (AREA)
  • Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)

Abstract

本发明公开了一种基于时分多址的UWB室内定位方法，步骤包括：在定位区域内设置N个基站BS i ；终端MS发射一次UWB信号并记录发送时间戳TMST；基站BS i 接收到UWB信号后记录接收时间戳TBSR1(i)；中心基站发射一次UWB信号并记录发送时间戳TBST；定位基站接收到UWB信号后记录接收时间戳TBSR2(i)；参数构建定位解算矩阵求得终端MS的坐标。该UWB室内定位方法利用N个基站BS i 进行组合定位，能够有效增强终端MS的定位精度，实现基站的负载平衡；利用两次发射UWB信号从而通过TDOA定位方法进行终端MS定位，降低UWB室内定位系统的部署成本。

Description

一种基于时分多址的UWB室内定位方法
技术领域
本发明涉及一种UWB室内定位方法，尤其是一种基于时分多址的UWB室内定位方法。
背景技术
UWB超宽带技术与传统通信技术有极大的差异，它不需要使用传统通信体制中的载波，而是通过发送和接收具有纳秒或纳秒级以下的极窄脉冲来传输数据，从而具有GHz量级的带宽。超宽带室内定位可用于各个领域的室内精确定位和导航，包括人和大型物品，例如贵重物品仓储、矿井人员定位、机器人运动跟踪、汽车地库停车等。
以人员定位和物品定位为例，现有技术中会将UWB移动设备佩戴或固定在人员和物品之上，并在定位区域内设立至少3座基站，采取TOF或TDOA的计算方法完成区域内人员和物品的实时定位和管理。工作过程是：(1)、TOF算法：UWB移动设备分别和至少3座基站完成POLL、RESPONSE、REPORT三帧通信，并通过飞行时间差乘以光速，计算UWB移动设备和每座基站之间的距离，再通过空间坐标系进行解析几何计算，确定UWB设备所在位置；(2)、TDOA算法：UWB移动设备向至少3座基站发送1次通信帧，其中每2个UWB基站通过接收到此通信帧的时间差得到的距离差为固定值，即可绘制出以2个UWB基站作为焦点的双曲线，通过3座基站的排列组合，得到三条双曲线的相交点，确定UWB设备所在位置。
随着UWB室内定位技术的不断应用，特别是人员密集场所、强制监管场所、物流行业对于系统容量需求的不断增长，UWB室内定位系统的容量提升势在必行。现有的UWB室内定位技术包括TOF定位、TDOA定位等，每种定位技术都需要一定的无线通信交互，对于高精度实时定位系统来说，系统的实时性和稳定性十分重要，而现有的UWB室内定位技术，系统容量低，通信抗干扰性能差，系统实时性差，不具备大容量的人员和物品的定位需求，不利于大容量装机时的实时稳定运行。
发明内容
发明目的：提供一种基于时分多址的UWB室内定位方法，具有较高的定位精度，且通信抗干扰性能强，能够满足大容量的人员和物品的定位需求。
技术方案：本发明所述的基于时分多址的UWB室内定位方法，包括如下步骤：
步骤1，在定位区域内设置
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE001
个基站
Figure 969616DEST_PATH_IMAGE002
，其中
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE003
；
步骤2，终端
Figure 576178DEST_PATH_IMAGE004
进入定位区域后请求进入时间同步网络，并在请求进入后发射一次UWB信号，并记录在时间同步网络中的发送时间戳
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE005
；
步骤3，
Figure 507225DEST_PATH_IMAGE001
个基站
Figure 261555DEST_PATH_IMAGE006
分别接收到终端
Figure 936249DEST_PATH_IMAGE004
发射的UWB信号后，记录在时间同步网络中的接收时间戳
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE007
；
步骤4，选取一个基站
Figure 459635DEST_PATH_IMAGE006
作为中心基站，其余基站
Figure 827162DEST_PATH_IMAGE006
作为定位基站，通过所选的中心基站发射一次UWB信号，并记录在时间同步网络中的发送时间戳
Figure 68788DEST_PATH_IMAGE008
；
步骤5，定位区域内所有的定位基站接收到中心基站发射的UWB信号后，记录在时间同步网络中的接收时间戳
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE009
；
步骤6，根据两次发送UWB信号时记录的参数构建定位解算矩阵，求得以定位基站与中心基站作为焦点坐标构造而成的
Figure 281594DEST_PATH_IMAGE010
条双曲线，已知定位基站的坐标为
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE011
，进一步求解终端
Figure 862748DEST_PATH_IMAGE004
的坐标
Figure 132668DEST_PATH_IMAGE012
。
进一步的，步骤2中，终端
Figure 861590DEST_PATH_IMAGE004
进入定位区域后请求进入时间同步网络的具体步骤为：
步骤2.1，终端
Figure 878087DEST_PATH_IMAGE004
向基站
Figure 376065DEST_PATH_IMAGE006
发射2.4GHz跳频信号，请求接入时间同步网络；
步骤2.2，基站
Figure 147712DEST_PATH_IMAGE006
接收到请求接入后，向终端
Figure 36033DEST_PATH_IMAGE004
发射2.4GHz信号，并发布通信参数，包括系统时间
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE013
、周期时间
Figure 856222DEST_PATH_IMAGE014
、单位时间
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE015
、工作时隙
Figure 208706DEST_PATH_IMAGE016
以及工作频率
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE017
，其中周期时间
Figure 88937DEST_PATH_IMAGE014
的划分满足
Figure 464555DEST_PATH_IMAGE018
；
步骤2.3，终端
Figure 885172DEST_PATH_IMAGE004
通过本地工作时间算法计算出本地工作时间
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE019
；
步骤2.4，终端
Figure 295424DEST_PATH_IMAGE004
通过本地校时差值算法计算出本地校时差值
Figure 408874DEST_PATH_IMAGE020
；
步骤2.5，终端
Figure 271788DEST_PATH_IMAGE004
根据本地工作时间
Figure 496096DEST_PATH_IMAGE019
以及出本地校时差值
Figure 557593DEST_PATH_IMAGE020
接入时间同步网络，保持与基站
Figure 770837DEST_PATH_IMAGE006
位于同一时间同步网络中。
进一步的，步骤2.3中，本地工作时间算法如下：
Figure 183364DEST_PATH_IMAGE022
式中，
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE023
为终端
Figure 86729DEST_PATH_IMAGE004
的本地时间，%表示取模运算。
进一步的，步骤2.4中，本地校时差值算法如下：
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE025
式中，
Figure 205995DEST_PATH_IMAGE023
为终端
Figure 395668DEST_PATH_IMAGE004
的本地时间，%表示取模运算。
进一步的，步骤6中，根据两次发送UWB信号时记录的参数构建定位解算矩阵时，具体步骤为：
步骤6.1，根据终端
Figure 295491DEST_PATH_IMAGE004
发射的UWB信号时记录的参数构建矩阵为：
Figure 799284DEST_PATH_IMAGE026
式中，
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE027
为基站
Figure 38636DEST_PATH_IMAGE006
与终端
Figure 399210DEST_PATH_IMAGE004
的UWB计时器相对偏差，
Figure 724012DEST_PATH_IMAGE028
为光速，
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE029
为各个基站
Figure 93814DEST_PATH_IMAGE006
与终端
Figure 922092DEST_PATH_IMAGE004
的距离；
步骤6.2，根据中心基站发射的UWB信号时记录的参数构建矩阵为：
Figure 719147DEST_PATH_IMAGE030
式中，
Figure DEST_PATH_IMAGE031
为定位基站与中心基站距离的测定值，
Figure 262736DEST_PATH_IMAGE032
为定位基站与中心基站的UWB计时器相对偏差；
步骤6.3，根据步骤6.1得到：
Figure 373912DEST_PATH_IMAGE034
于是，进一步计算得到如下差值矩阵：
Figure 322276DEST_PATH_IMAGE036
再根据步骤6.2得到定位基站与中心基站的UWB计时器相对偏差为：
Figure 290232DEST_PATH_IMAGE038
由于中心基站与终端
Figure 324047DEST_PATH_IMAGE004
的UWB计时器相对偏差为
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE039
，定位基站与终端
Figure 973335DEST_PATH_IMAGE004
的UWB计时器相对偏差为
Figure 838522DEST_PATH_IMAGE027
，则定位基站与中心基站的UWB计时器相对偏差又表示为：
Figure DEST_PATH_IMAGE041
于是有：
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE043
对于差值矩阵范围内的任意距离差值的线性组合均可求得为常数值
Figure 852746DEST_PATH_IMAGE044
，且距离差值线性组合的数量为
Figure 373857DEST_PATH_IMAGE010
，即：
Figure 623573DEST_PATH_IMAGE046
步骤6.4，根据步骤6.3得到
Figure 549459DEST_PATH_IMAGE010
个线性组合求得的
Figure 859218DEST_PATH_IMAGE044
，且
Figure 867625DEST_PATH_IMAGE044
为常数值，于是求得以定位基站与中心基站作为焦点坐标构造而成的
Figure 921032DEST_PATH_IMAGE010
条双曲线。
进一步的，步骤6中，求解终端
Figure 760812DEST_PATH_IMAGE004
的坐标
Figure 179155DEST_PATH_IMAGE012
的矩阵为：
Figure 471596DEST_PATH_IMAGE048
式中，
Figure DEST_PATH_IMAGE049
、
Figure 266376DEST_PATH_IMAGE050
、
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE051
以及
Figure 898346DEST_PATH_IMAGE052
分别为四个定位基站的坐标，
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE053
、
Figure 487590DEST_PATH_IMAGE054
以及
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE055
分别为四个定位基站与终端
Figure 470590DEST_PATH_IMAGE004
距离的相互差值。
进一步的，步骤1中，基站
Figure 865799DEST_PATH_IMAGE002
包括控制模块
Figure 414592DEST_PATH_IMAGE056
、无线收发模块
Figure DEST_PATH_IMAGE057
、受时模块
Figure 375070DEST_PATH_IMAGE058
以及授时模块
Figure DEST_PATH_IMAGE059
；
无线收发模块
Figure 642104DEST_PATH_IMAGE057
，用于发射或接收UWB和/或2.4GHz信号；
受时模块
Figure 778687DEST_PATH_IMAGE058
，用于接受校时总线
Figure 181987DEST_PATH_IMAGE060
的校时信息、向控制模块
Figure 378613DEST_PATH_IMAGE056
提供系统时间参考以及向授时模块
Figure 132942DEST_PATH_IMAGE059
提供系统时间参考；
授时模块
Figure 869954DEST_PATH_IMAGE059
，用于接受受时模块
Figure 331022DEST_PATH_IMAGE058
的系统时间以及向控制模块
Figure 760867DEST_PATH_IMAGE056
提供授时信息，授时信息包括系统时间
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE061
、周期时间
Figure 674596DEST_PATH_IMAGE062
、单位时间
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE063
、工作时隙
Figure 152982DEST_PATH_IMAGE064
以及工作频率
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE065
；
无线收发模块
Figure 734136DEST_PATH_IMAGE057
、受时模块
Figure 69302DEST_PATH_IMAGE058
、授时模块
Figure 798224DEST_PATH_IMAGE059
均与控制模块
Figure 814721DEST_PATH_IMAGE056
电连接，由控制模块
Figure 312699DEST_PATH_IMAGE056
对无线收发模块
Figure 818766DEST_PATH_IMAGE057
、受时模块
Figure 987316DEST_PATH_IMAGE058
以及授时模块
Figure 869821DEST_PATH_IMAGE059
进行协调控制。
进一步的，控制模块
Figure 222305DEST_PATH_IMAGE056
由基站控制单元、基站通信管理单元以及基站网络管理单元构成；
基站控制单元，用于对无线收发模块
Figure 102536DEST_PATH_IMAGE057
、受时模块
Figure 540471DEST_PATH_IMAGE058
以及授时模块
Figure 898771DEST_PATH_IMAGE059
进行运行控制；
基站通信管理单元，用于将周期时间
Figure 371341DEST_PATH_IMAGE062
划分为单位时间
Figure 219211DEST_PATH_IMAGE063
的
Figure 82125DEST_PATH_IMAGE001
个工作时隙
Figure 306433DEST_PATH_IMAGE064
，即
Figure 633509DEST_PATH_IMAGE018
，还用于生成和维护终端
Figure 855543DEST_PATH_IMAGE066
的
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE067
与其通信参数的映射表，以终端
Figure 205753DEST_PATH_IMAGE066
的
Figure 968172DEST_PATH_IMAGE067
为检索下标对其进行通信参数的生成和维护；
基站网络管理单元，用于实现基站
Figure 87438DEST_PATH_IMAGE002
的通信网络基本功能的管理和维护。
进一步的，步骤2中，终端
Figure 542690DEST_PATH_IMAGE066
包括控制模块
Figure 442513DEST_PATH_IMAGE068
、无线收发模块
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE069
以及受时模块
Figure 946307DEST_PATH_IMAGE070
；
无线收发模块
Figure 917149DEST_PATH_IMAGE069
，用于发射或接收UWB和/或2.4GHz信号；
受时模块
Figure 543303DEST_PATH_IMAGE070
，用于接受并处理基站
Figure 930422DEST_PATH_IMAGE002
的无线收发模块
Figure 972327DEST_PATH_IMAGE057
下发的授时信息以及向控制模块
Figure 128502DEST_PATH_IMAGE068
提供系统时间参考；
无线收发模块
Figure 863240DEST_PATH_IMAGE069
、受时模块
Figure 472076DEST_PATH_IMAGE070
均与控制模块
Figure 645568DEST_PATH_IMAGE068
电连接，由控制单元对无线收发模块
Figure 593932DEST_PATH_IMAGE069
以及受时模块
Figure 561888DEST_PATH_IMAGE070
的运行进行协调控制。
进一步的，控制模块
Figure 658020DEST_PATH_IMAGE068
由终端控制单元、终端通信管理单元以及终端网络管理单元构成；
通信管理单元，用于处理基站
Figure 41728DEST_PATH_IMAGE002
的无线收发模块
Figure 172495DEST_PATH_IMAGE057
下发的授时信息，并计算得到终端
Figure 311353DEST_PATH_IMAGE066
的本地工作时间
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE071
，还用于实现所述终端设备的本地校时，校时结果表示为本地时间
Figure 832464DEST_PATH_IMAGE072
与系统时间
Figure 19863DEST_PATH_IMAGE061
在周期时间
Figure 5136DEST_PATH_IMAGE062
内的差值
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE073
；
网络管理单元，用于实现终端
Figure 252578DEST_PATH_IMAGE066
的通信网络基本功能的管理和维护。
本发明与现有技术相比，其有益效果是：利用
Figure 323302DEST_PATH_IMAGE074
个基站
Figure 376709DEST_PATH_IMAGE006
进行组合定位，从而能够有效增强终端
Figure 157102DEST_PATH_IMAGE004
的定位精度，实现基站的负载平衡；利用先后两次进行UWB信号发射，从而能够通过UWB的TDOA定位方法进行终端
Figure 637761DEST_PATH_IMAGE004
定位，降低UWB室内定位系统的部署成本，提升UWB室内定位系统的装机容量，提升终端的续航性能；利用基于双曲线方程的位置坐标解算法，从而能够有效提升解算速度，提高解算精度；利用本地工作时间算法和本地校时差值算法，从而能够有效降低终端与系统时间的同步偏差，提升大容量装机时的实时性和稳定性；利用终端和基站的单元模块化细分，从而能够有效降低终端和基站的内部耦合程度，提升UWB室内定位系统的可维护性和稳定性，并降低基站的部署成本，提升终端的续航性能。
附图说明
图1为本发明的方法流程图；
图2为本发明的基站
Figure 867886DEST_PATH_IMAGE002
结构示意图；
图3为本发明的终端
Figure 724983DEST_PATH_IMAGE004
结构示意图；
图4为本发明的时分多址方法的原理示意图；
图5为本发明的基于UWB的TDOA室内定位方法的流程示意图；
图6为本发明的TDOA室内定位方法的解算方法的原理示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明技术方案进行详细说明，但是本发明的保护范围不局限于所述实施例。
实施例1：
如图1和5所示，本发明所述的基于时分多址的UWB室内定位方法，包括如下步骤：
步骤1，在定位区域内设置
Figure 419270DEST_PATH_IMAGE001
个基站
Figure 8514DEST_PATH_IMAGE002
，其中
Figure 53830DEST_PATH_IMAGE003
；
步骤2，终端
Figure 449040DEST_PATH_IMAGE004
进入定位区域后请求进入时间同步网络，并在请求进入后发射一次UWB信号，并记录在时间同步网络中的发送时间戳
Figure 935516DEST_PATH_IMAGE005
；
步骤3，
Figure 23558DEST_PATH_IMAGE001
个基站
Figure 290591DEST_PATH_IMAGE006
分别接收到终端
Figure 161595DEST_PATH_IMAGE004
发射的UWB信号后，记录在时间同步网络中的接收时间戳
Figure 830474DEST_PATH_IMAGE007
；
步骤4，选取一个基站
Figure 89417DEST_PATH_IMAGE006
作为中心基站，其余基站
Figure 515850DEST_PATH_IMAGE006
作为定位基站，通过所选的中心基站发射一次UWB信号，并记录在时间同步网络中的发送时间戳
Figure 518441DEST_PATH_IMAGE008
；
步骤5，定位区域内所有的定位基站接收到中心基站发射的UWB信号后，记录在时间同步网络中的接收时间戳
Figure 41826DEST_PATH_IMAGE009
；
步骤6，根据两次发送UWB信号时记录的参数构建定位解算矩阵，求得以定位基站与中心基站作为焦点坐标构造而成的
Figure 143774DEST_PATH_IMAGE010
条双曲线，如图6所示，已知定位基站的坐标为
Figure 385400DEST_PATH_IMAGE011
，进一步求解终端
Figure 863786DEST_PATH_IMAGE004
的坐标
Figure 241677DEST_PATH_IMAGE012
。
利用
Figure 842423DEST_PATH_IMAGE074
个基站
Figure 240519DEST_PATH_IMAGE006
进行组合定位，从而能够有效增强终端
Figure 584913DEST_PATH_IMAGE004
的定位精度，实现基站的负载平衡；利用先后两次进行UWB信号发射，从而能够通过UWB的TDOA定位方法进行终端
Figure 82890DEST_PATH_IMAGE004
定位，降低UWB室内定位系统的部署成本，提升UWB室内定位系统的装机容量，提升终端的续航性能。
进一步的，步骤2中，终端
Figure 526641DEST_PATH_IMAGE004
进入定位区域后请求进入时间同步网络的具体步骤为：
步骤2.1，终端
Figure 100002_742858DEST_PATH_IMAGE004
向基站
Figure 625364DEST_PATH_IMAGE006
发射2.4GHz跳频信号，请求接入时间同步网络；
步骤2.2，基站
Figure 915531DEST_PATH_IMAGE006
接收到请求接入后，向终端
Figure 592500DEST_PATH_IMAGE004
发射2.4GHz信号，并发布通信参数，包括系统时间
Figure 30434DEST_PATH_IMAGE013
、周期时间
Figure 654314DEST_PATH_IMAGE014
、单位时间
Figure 861304DEST_PATH_IMAGE015
、工作时隙
Figure 912437DEST_PATH_IMAGE016
以及工作频率
Figure 837668DEST_PATH_IMAGE017
，如图4所示，其中周期时间
Figure 61975DEST_PATH_IMAGE014
的划分满足
Figure 326735DEST_PATH_IMAGE018
；
步骤2.3，终端
Figure 611086DEST_PATH_IMAGE004
通过本地工作时间算法计算出本地工作时间
Figure 758033DEST_PATH_IMAGE019
；
步骤2.4，终端
Figure 723715DEST_PATH_IMAGE004
通过本地校时差值算法计算出本地校时差值
Figure 905298DEST_PATH_IMAGE020
；
步骤2.5，终端
Figure 360550DEST_PATH_IMAGE004
根据本地工作时间
Figure 198056DEST_PATH_IMAGE019
以及出本地校时差值
Figure 764166DEST_PATH_IMAGE020
接入时间同步网络，保持与基站
Figure 800255DEST_PATH_IMAGE006
位于同一时间同步网络中。
利用本地工作时间算法和本地校时差值算法，从而能够有效降低终端与系统时间的同步偏差，提升大容量装机时的实时性和稳定性。
进一步的，步骤2.3中，本地工作时间算法如下：
Figure 355303DEST_PATH_IMAGE022
式中，
Figure 476843DEST_PATH_IMAGE023
为终端
Figure 846644DEST_PATH_IMAGE004
的本地时间，%表示取模运算。
进一步的，步骤2.4中，本地校时差值算法如下：
Figure 940502DEST_PATH_IMAGE025
式中，
Figure 737557DEST_PATH_IMAGE023
为终端
Figure 284076DEST_PATH_IMAGE004
的本地时间，%表示取模运算。
进一步的，步骤6中，根据两次发送UWB信号时记录的参数构建定位解算矩阵时，具体步骤为：
步骤6.1，根据终端
Figure 191989DEST_PATH_IMAGE004
发射的UWB信号时记录的参数构建矩阵为：
Figure 202670DEST_PATH_IMAGE026
式中，
Figure 108309DEST_PATH_IMAGE027
为基站
Figure 204441DEST_PATH_IMAGE006
与终端
Figure 916045DEST_PATH_IMAGE004
的UWB计时器相对偏差，
Figure 984496DEST_PATH_IMAGE028
为光速，
Figure 123353DEST_PATH_IMAGE029
为各个基站
Figure 441202DEST_PATH_IMAGE006
与终端
Figure 894180DEST_PATH_IMAGE004
的距离；
步骤6.2，根据中心基站发射的UWB信号时记录的参数构建矩阵为：
Figure 879453DEST_PATH_IMAGE030
式中，
Figure 189212DEST_PATH_IMAGE031
为定位基站与中心基站距离的测定值，
Figure 932040DEST_PATH_IMAGE032
为定位基站与中心基站的UWB计时器相对偏差；
步骤6.3，根据步骤6.1得到：
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE075
于是，进一步计算得到如下差值矩阵：
Figure 923130DEST_PATH_IMAGE076
再根据步骤6.2得到定位基站与中心基站的UWB计时器相对偏差为：
Figure DEST_PATH_IMAGE077
由于中心基站与终端
Figure 635346DEST_PATH_IMAGE004
的UWB计时器相对偏差为
Figure 116006DEST_PATH_IMAGE039
，定位基站与终端
Figure 674027DEST_PATH_IMAGE004
的UWB计时器相对偏差为
Figure 203228DEST_PATH_IMAGE027
，则定位基站与中心基站的UWB计时器相对偏差又表示为：
Figure 163094DEST_PATH_IMAGE041
于是有：
Figure 814655DEST_PATH_IMAGE078
对于差值矩阵范围内的任意距离差值的线性组合均可求得为常数值
Figure 532075DEST_PATH_IMAGE044
，且距离差值线性组合的数量为
Figure 864968DEST_PATH_IMAGE010
，即：
Figure 679340DEST_PATH_IMAGE046
步骤6.4，根据步骤6.3得到
Figure 501802DEST_PATH_IMAGE010
个线性组合求得的
Figure 706519DEST_PATH_IMAGE044
，且
Figure 905419DEST_PATH_IMAGE044
为常数值，于是求得以定位基站与中心基站作为焦点坐标构造而成的
Figure 574298DEST_PATH_IMAGE010
条双曲线。
进一步的，步骤6中，求解终端
Figure 505345DEST_PATH_IMAGE004
的坐标
Figure 259674DEST_PATH_IMAGE012
的矩阵为：
Figure DEST_PATH_IMAGE079
式中，
Figure 199948DEST_PATH_IMAGE049
、
Figure 663946DEST_PATH_IMAGE050
、
Figure 828211DEST_PATH_IMAGE051
以及
Figure 69837DEST_PATH_IMAGE052
分别为四个定位基站的坐标，
Figure 548223DEST_PATH_IMAGE053
、
Figure 926114DEST_PATH_IMAGE054
以及
Figure 526860DEST_PATH_IMAGE055
分别为四个定位基站与终端
Figure 927885DEST_PATH_IMAGE004
距离的相互差值。
利用基于双曲线方程的位置坐标解算法，从而能够有效提升解算速度，提高解算精度。
如图2所示，进一步的，步骤1中，基站
Figure 272279DEST_PATH_IMAGE002
包括控制模块
Figure 504677DEST_PATH_IMAGE056
、无线收发模块
Figure 214007DEST_PATH_IMAGE057
、受时模块
Figure 164646DEST_PATH_IMAGE058
以及授时模块
Figure 47151DEST_PATH_IMAGE059
；
无线收发模块
Figure 337318DEST_PATH_IMAGE057
，用于发射或接收UWB和/或2.4GHz信号；
受时模块
Figure 279866DEST_PATH_IMAGE058
，用于接受校时总线
Figure 717801DEST_PATH_IMAGE060
的校时信息、向控制模块
Figure 341680DEST_PATH_IMAGE056
提供系统时间参考以及向授时模块
Figure 548671DEST_PATH_IMAGE059
提供系统时间参考；
授时模块
Figure 599803DEST_PATH_IMAGE059
，用于接受受时模块
Figure 525034DEST_PATH_IMAGE058
的系统时间以及向控制模块
Figure 749342DEST_PATH_IMAGE056
提供授时信息，授时信息包括系统时间
Figure 14101DEST_PATH_IMAGE061
、周期时间
Figure 32873DEST_PATH_IMAGE062
、单位时间
Figure 445400DEST_PATH_IMAGE063
、工作时隙
Figure 408152DEST_PATH_IMAGE064
以及工作频率
Figure 589734DEST_PATH_IMAGE065
；
无线收发模块
Figure 44987DEST_PATH_IMAGE057
、受时模块
Figure 616913DEST_PATH_IMAGE058
、授时模块
Figure 183024DEST_PATH_IMAGE059
均与控制模块
Figure 484692DEST_PATH_IMAGE056
电连接，由控制模块
Figure 48529DEST_PATH_IMAGE056
对无线收发模块
Figure 170069DEST_PATH_IMAGE057
、受时模块
Figure 539870DEST_PATH_IMAGE058
以及授时模块
Figure 633728DEST_PATH_IMAGE059
进行协调控制。
进一步的，控制模块
Figure 430783DEST_PATH_IMAGE056
由基站控制单元、基站通信管理单元以及基站网络管理单元构成；
基站控制单元，用于对无线收发模块
Figure 977302DEST_PATH_IMAGE057
、受时模块
Figure 885215DEST_PATH_IMAGE058
以及授时模块
Figure 895896DEST_PATH_IMAGE059
进行运行控制；
基站通信管理单元，用于将周期时间
Figure 801535DEST_PATH_IMAGE062
划分为单位时间
Figure 897667DEST_PATH_IMAGE063
的
Figure 609271DEST_PATH_IMAGE001
个工作时隙
Figure 412142DEST_PATH_IMAGE064
，即
Figure 551000DEST_PATH_IMAGE018
，还用于生成和维护终端
Figure 134428DEST_PATH_IMAGE066
的
Figure 587406DEST_PATH_IMAGE067
与其通信参数的映射表，以终端
Figure 307100DEST_PATH_IMAGE066
的
Figure 616859DEST_PATH_IMAGE067
为检索下标对其进行通信参数的生成和维护；
基站网络管理单元，用于实现基站
Figure 639914DEST_PATH_IMAGE002
的通信网络基本功能的管理和维护。
利用基站的单元模块化细分，能够有效降低基站内部模块单元之间的耦合程度，提升UWB室内定位系统的可维护性和稳定性，并降低基站的部署成本。
如图3所示，进一步的，步骤2中，终端
Figure 693321DEST_PATH_IMAGE066
包括控制模块
Figure 533101DEST_PATH_IMAGE068
、无线收发模块
Figure 951444DEST_PATH_IMAGE069
以及受时模块
Figure 509464DEST_PATH_IMAGE070
；
无线收发模块
Figure 38666DEST_PATH_IMAGE069
，用于发射或接收UWB和/或2.4GHz信号；
受时模块
Figure 732952DEST_PATH_IMAGE070
，用于接受并处理基站
Figure 650093DEST_PATH_IMAGE002
的无线收发模块
Figure 367513DEST_PATH_IMAGE057
下发的授时信息以及向控制模块
Figure 762722DEST_PATH_IMAGE068
提供系统时间参考；
无线收发模块
Figure 577094DEST_PATH_IMAGE069
、受时模块
Figure 337240DEST_PATH_IMAGE070
均与控制模块
Figure 604273DEST_PATH_IMAGE068
电连接，由控制单元对无线收发模块
Figure 803174DEST_PATH_IMAGE069
以及受时模块
Figure 409735DEST_PATH_IMAGE070
的运行进行协调控制。
进一步的，控制模块
Figure 403099DEST_PATH_IMAGE068
由终端控制单元、终端通信管理单元以及终端网络管理单元构成；
通信管理单元，用于处理基站
Figure 157429DEST_PATH_IMAGE002
的无线收发模块
Figure 832124DEST_PATH_IMAGE057
下发的授时信息，并计算得到终端
Figure 355509DEST_PATH_IMAGE066
的本地工作时间
Figure 785353DEST_PATH_IMAGE071
，还用于实现所述终端设备的本地校时，校时结果表示为本地时间
Figure 964662DEST_PATH_IMAGE072
与系统时间
Figure 239785DEST_PATH_IMAGE061
在周期时间
Figure 818010DEST_PATH_IMAGE062
内的差值
Figure 153176DEST_PATH_IMAGE073
；
网络管理单元，用于实现终端
Figure 882098DEST_PATH_IMAGE066
的通信网络基本功能的管理和维护。
利用终端的单元模块化细分，能够有效降低终端内部模块单元之间的耦合程度，提升UWB室内定位系统的可维护性和稳定性，并提升终端的续航性能。
如上所述，尽管参照特定的优选实施例已经表示和表述了本发明，但其不得解释为对本发明自身的限制。在不脱离所附权利要求定义的本发明的精神和范围前提下，可对其在形式上和细节上作出各种变化。

Claims (9)

1.一种基于时分多址的UWB室内定位方法，其特征在于，包括如下步骤：
步骤1，在定位区域内设置
Figure DEST_PATH_IMAGE001
个基站
Figure 299107DEST_PATH_IMAGE002
，其中
Figure DEST_PATH_IMAGE003
；
步骤2，终端
Figure 742858DEST_PATH_IMAGE004
进入定位区域后请求进入时间同步网络，并在请求进入后发射一次UWB信号，并记录在时间同步网络中的发送时间戳
Figure DEST_PATH_IMAGE005
；
步骤3，
Figure 896759DEST_PATH_IMAGE001
个基站
Figure 716947DEST_PATH_IMAGE006
分别接收到终端
Figure 69431DEST_PATH_IMAGE004
发射的UWB信号后，记录在时间同步网络中的接收时间戳
Figure DEST_PATH_IMAGE007
；
步骤4，选取一个基站
Figure 684083DEST_PATH_IMAGE006
作为中心基站，其余基站
Figure 122018DEST_PATH_IMAGE006
作为定位基站，通过所选的中心基站发射一次UWB信号，并记录在时间同步网络中的发送时间戳
Figure 745897DEST_PATH_IMAGE008
；
步骤5，定位区域内所有的定位基站接收到中心基站发射的UWB信号后，记录在时间同步网络中的接收时间戳
Figure DEST_PATH_IMAGE009
；
步骤6，根据两次发送UWB信号时记录的参数构建定位解算矩阵，求得以定位基站与中心基站作为焦点坐标构造而成的
Figure 890571DEST_PATH_IMAGE010
条双曲线，已知定位基站的坐标为
Figure DEST_PATH_IMAGE011
，进一步求解终端
Figure 941703DEST_PATH_IMAGE004
的坐标
Figure 866934DEST_PATH_IMAGE012
；
步骤1中，基站
Figure 25995DEST_PATH_IMAGE002
包括控制模块
Figure DEST_PATH_IMAGE013
、无线收发模块
Figure 290754DEST_PATH_IMAGE014
、受时模块
Figure DEST_PATH_IMAGE015
以及授时模块
Figure 512788DEST_PATH_IMAGE016
；
无线收发模块
Figure 659736DEST_PATH_IMAGE014
，用于发射或接收UWB和/或2.4GHz信号；
受时模块
Figure 687735DEST_PATH_IMAGE015
，用于接受校时总线
Figure DEST_PATH_IMAGE017
的校时信息、向控制模块
Figure 807001DEST_PATH_IMAGE013
提供系统时间参考以及向授时模块
Figure 199936DEST_PATH_IMAGE016
提供系统时间参考；
授时模块
Figure 99759DEST_PATH_IMAGE016
，用于接受受时模块
Figure 665869DEST_PATH_IMAGE015
的系统时间以及向控制模块
Figure 639641DEST_PATH_IMAGE013
提供授时信息，授时信息包括系统时间
Figure 265795DEST_PATH_IMAGE018
、周期时间
Figure DEST_PATH_IMAGE019
、单位时间
Figure 262701DEST_PATH_IMAGE020
、工作时隙
Figure DEST_PATH_IMAGE021
以及工作频率
Figure 632502DEST_PATH_IMAGE022
；
无线收发模块
Figure 717571DEST_PATH_IMAGE014
、受时模块
Figure 514626DEST_PATH_IMAGE015
、授时模块
Figure 61145DEST_PATH_IMAGE016
均与控制模块
Figure 969058DEST_PATH_IMAGE013
电连接，由控制模块
Figure 979739DEST_PATH_IMAGE013
对无线收发模块
Figure 885378DEST_PATH_IMAGE014
、受时模块
Figure 981510DEST_PATH_IMAGE015
以及授时模块
Figure 693115DEST_PATH_IMAGE016
进行协调控制。
2.根据权利要求1所述的基于时分多址的UWB室内定位方法，其特征在于，步骤2中，终端
Figure 761565DEST_PATH_IMAGE004
进入定位区域后请求进入时间同步网络的具体步骤为：
步骤2.1，终端
Figure 900422DEST_PATH_IMAGE004
向基站
Figure 155954DEST_PATH_IMAGE006
发射2.4GHz跳频信号，请求接入时间同步网络；
步骤2.2，基站
Figure 671249DEST_PATH_IMAGE006
接收到请求接入后，向终端
Figure 656522DEST_PATH_IMAGE004
发射2.4GHz信号，并发布通信参数，包括系统时间
Figure DEST_PATH_IMAGE023
、周期时间
Figure 903964DEST_PATH_IMAGE024
、单位时间
Figure DEST_PATH_IMAGE025
、工作时隙
Figure 646792DEST_PATH_IMAGE026
以及工作频率
Figure DEST_PATH_IMAGE027
，其中周期时间
Figure 637882DEST_PATH_IMAGE024
的划分满足
Figure 477662DEST_PATH_IMAGE028
；
步骤2.3，终端
Figure 893075DEST_PATH_IMAGE004
通过本地工作时间算法计算出本地工作时间
Figure DEST_PATH_IMAGE029
；
步骤2.4，终端
Figure 388779DEST_PATH_IMAGE004
通过本地校时差值算法计算出本地校时差值
Figure 980297DEST_PATH_IMAGE030
；
步骤2.5，终端
Figure 940163DEST_PATH_IMAGE004
根据本地工作时间
Figure 529407DEST_PATH_IMAGE029
以及出本地校时差值
Figure 309144DEST_PATH_IMAGE030
接入时间同步网络，保持与基站
Figure 642037DEST_PATH_IMAGE006
位于同一时间同步网络中。
3.根据权利要求2所述的基于时分多址的UWB室内定位方法，其特征在于，步骤2.3中，本地工作时间算法如下：
Figure 456409DEST_PATH_IMAGE032
式中，
Figure DEST_PATH_IMAGE033
为终端
Figure 216555DEST_PATH_IMAGE004
的本地时间，%表示取模运算。
4.根据权利要求2所述的基于时分多址的UWB室内定位方法，其特征在于，步骤2.4中，本地校时差值算法如下：
Figure DEST_PATH_IMAGE035
式中，
Figure 421271DEST_PATH_IMAGE033
为终端
Figure 557854DEST_PATH_IMAGE004
的本地时间，%表示取模运算。
5.根据权利要求1所述的基于时分多址的UWB室内定位方法，其特征在于，步骤6中，根据两次发送UWB信号时记录的参数构建定位解算矩阵时，具体步骤为：
步骤6.1，根据终端
Figure 226733DEST_PATH_IMAGE004
发射的UWB信号时记录的参数构建矩阵为：
Figure DEST_PATH_IMAGE037
式中，
Figure 157780DEST_PATH_IMAGE038
为基站
Figure 852722DEST_PATH_IMAGE006
与终端
Figure 855313DEST_PATH_IMAGE004
的UWB计时器相对偏差，
Figure DEST_PATH_IMAGE039
为光速，
Figure 316381DEST_PATH_IMAGE040
为各个基站
Figure 480646DEST_PATH_IMAGE006
与终端
Figure 659955DEST_PATH_IMAGE004
的距离；
步骤6.2，根据中心基站发射的UWB信号时记录的参数构建矩阵为：
Figure 200658DEST_PATH_IMAGE042
式中，
Figure DEST_PATH_IMAGE043
为定位基站与中心基站距离的测定值，
Figure 516233DEST_PATH_IMAGE044
为定位基站与中心基站的UWB计时器相对偏差；
步骤6.3，根据步骤6.1得到：
Figure 54661DEST_PATH_IMAGE046
于是，进一步计算得到如下差值矩阵：
Figure 518004DEST_PATH_IMAGE048
再根据步骤6.2得到定位基站与中心基站的UWB计时器相对偏差为：
Figure 800081DEST_PATH_IMAGE050
由于中心基站与终端
Figure 970162DEST_PATH_IMAGE004
的UWB计时器相对偏差为
Figure DEST_PATH_IMAGE051
，定位基站与终端
Figure 741809DEST_PATH_IMAGE004
的UWB计时器相对偏差为
Figure 630130DEST_PATH_IMAGE038
，则定位基站与中心基站的UWB计时器相对偏差又表示为：
Figure DEST_PATH_IMAGE053
于是有：
Figure DEST_PATH_IMAGE055
对于差值矩阵范围内的任意距离差值的线性组合均可求得为常数值
Figure 385072DEST_PATH_IMAGE056
，且距离差值线性组合的数量为
Figure 737556DEST_PATH_IMAGE010
，即：
Figure 617787DEST_PATH_IMAGE058
步骤6.4，根据步骤6.3得到
Figure 55722DEST_PATH_IMAGE010
个线性组合求得的
Figure 679601DEST_PATH_IMAGE056
，且
Figure 886592DEST_PATH_IMAGE056
为常数值，于是求得以定位基站与中心基站作为焦点坐标构造而成的
Figure 41DEST_PATH_IMAGE010
条双曲线。
6.根据权利要求5所述的基于时分多址的UWB室内定位方法，其特征在于，步骤6中，求解终端
Figure 862955DEST_PATH_IMAGE004
的坐标
Figure 87263DEST_PATH_IMAGE012
的矩阵为：
Figure 414339DEST_PATH_IMAGE060
式中，
Figure DEST_PATH_IMAGE061
、
Figure 308477DEST_PATH_IMAGE062
、
Figure DEST_PATH_IMAGE063
以及
Figure 658687DEST_PATH_IMAGE064
分别为四个定位基站的坐标，
Figure DEST_PATH_IMAGE065
、
Figure 686686DEST_PATH_IMAGE066
以及
Figure DEST_PATH_IMAGE067
分别为四个定位基站与终端
Figure 758283DEST_PATH_IMAGE004
距离的相互差值。
7.根据权利要求1所述的基于时分多址的UWB室内定位方法，其特征在于，控制模块
Figure 213535DEST_PATH_IMAGE013
由基站控制单元、基站通信管理单元以及基站网络管理单元构成；
基站控制单元，用于对无线收发模块
Figure 847779DEST_PATH_IMAGE014
、受时模块
Figure 351573DEST_PATH_IMAGE015
以及授时模块
Figure 653241DEST_PATH_IMAGE016
进行运行控制；
基站通信管理单元，用于将周期时间
Figure 279394DEST_PATH_IMAGE019
划分为单位时间
Figure 338617DEST_PATH_IMAGE020
的
Figure 708419DEST_PATH_IMAGE001
个工作时隙
Figure 802277DEST_PATH_IMAGE021
，即
Figure 599331DEST_PATH_IMAGE028
，还用于生成和维护终端
Figure 208167DEST_PATH_IMAGE068
的
Figure DEST_PATH_IMAGE069
与其通信参数的映射表，以终端
Figure 53763DEST_PATH_IMAGE068
的
Figure 2128DEST_PATH_IMAGE069
为检索下标对其进行通信参数的生成和维护；
基站网络管理单元，用于实现基站
Figure 970084DEST_PATH_IMAGE002
的通信网络基本功能的管理和维护。
8.根据权利要求1所述的基于时分多址的UWB室内定位方法，其特征在于，步骤2中，终端
Figure 3899DEST_PATH_IMAGE068
包括控制模块
Figure 715503DEST_PATH_IMAGE070
、无线收发模块
Figure DEST_PATH_IMAGE071
以及受时模块
Figure 515444DEST_PATH_IMAGE072
；
无线收发模块
Figure 654302DEST_PATH_IMAGE071
，用于发射或接收UWB和/或2.4GHz信号；
受时模块
Figure 175413DEST_PATH_IMAGE072
，用于接受并处理基站
Figure 690708DEST_PATH_IMAGE002
的无线收发模块
Figure 348085DEST_PATH_IMAGE014
下发的授时信息以及向控制模块
Figure 657844DEST_PATH_IMAGE070
提供系统时间参考；
无线收发模块
Figure 728568DEST_PATH_IMAGE071
、受时模块
Figure 719658DEST_PATH_IMAGE072
均与控制模块
Figure 559438DEST_PATH_IMAGE070
电连接，由控制单元对无线收发模块
Figure 40098DEST_PATH_IMAGE071
以及受时模块
Figure 535801DEST_PATH_IMAGE072
的运行进行协调控制。
9.根据权利要求8所述的基于时分多址的UWB室内定位方法，其特征在于，控制模块
Figure 127319DEST_PATH_IMAGE070
由终端控制单元、终端通信管理单元以及终端网络管理单元构成；
通信管理单元，用于处理基站
Figure 821606DEST_PATH_IMAGE002
的无线收发模块
Figure 676429DEST_PATH_IMAGE014
下发的授时信息，并计算得到终端
Figure 456167DEST_PATH_IMAGE068
的本地工作时间
Figure DEST_PATH_IMAGE073
，还用于实现所述终端设备的本地校时，校时结果表示为本地时间
Figure 789059DEST_PATH_IMAGE074
与系统时间
Figure 603431DEST_PATH_IMAGE018
在周期时间
Figure 363577DEST_PATH_IMAGE019
内的差值
Figure DEST_PATH_IMAGE075
；
网络管理单元，用于实现终端
Figure 571223DEST_PATH_IMAGE068
的通信网络基本功能的管理和维护。
CN202110582185.1A 2021-05-27 2021-05-27 一种基于时分多址的uwb室内定位方法 Active CN113030859B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110582185.1A CN113030859B (zh) 2021-05-27 2021-05-27 一种基于时分多址的uwb室内定位方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110582185.1A CN113030859B (zh) 2021-05-27 2021-05-27 一种基于时分多址的uwb室内定位方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN113030859A CN113030859A (zh) 2021-06-25
CN113030859B true CN113030859B (zh) 2021-08-13

Family

ID=76455930

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202110582185.1A Active CN113030859B (zh) 2021-05-27 2021-05-27 一种基于时分多址的uwb室内定位方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN113030859B (zh)

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113766626A (zh) * 2021-08-24 2021-12-07 国网思极神往位置服务（北京）有限公司 基于北斗授时的uwb定位系统时隙同步控制方法、设备、存储介质和程序产品
CN114302323B (zh) * 2021-12-15 2023-11-07 中山大学 一种基于中长波的室内三维定位授时方法及系统
CN115278876B (zh) * 2022-09-19 2022-12-09 四川创智联恒科技有限公司 一种在5g网络和uwb共同定位的方法
CN116801186B (zh) * 2023-06-26 2024-03-19 深圳大漠大智控技术有限公司 基于uwb的室内定位系统

Family Cites Families (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US7899492B2 (en) * 2004-07-16 2011-03-01 Sellerbid, Inc. Methods, systems and apparatus for displaying the multimedia information from wireless communication networks
CN107295636B (zh) * 2017-07-19 2020-04-14 成都四相致新科技有限公司 一种基于tdoa定位的移动基站定位装置、定位设备及方法
CN107371129B (zh) * 2017-08-29 2020-09-15 郑州联睿电子科技有限公司 基于高度辅助修正的室内定位的tdoa定位方法
CN109660948A (zh) * 2019-01-14 2019-04-19 华东师范大学 一种基于逆定位原理的室内定位方法
CN109819396B (zh) * 2019-01-30 2020-12-04 北京布科思科技有限公司 一种无线定位方法及系统
CN111077531B (zh) * 2019-12-20 2023-09-08 上海有个机器人有限公司 一种基于时分多址的uwb通讯方法、介质、终端和装置
CN111683408B (zh) * 2020-06-04 2023-05-23 南京工程学院 一种基于uwb通信分配的方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN113030859A (zh) 2021-06-25

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN113030859B (zh) 一种基于时分多址的uwb室内定位方法
CN1262844C (zh) 确定蜂窝移动终端位置的方法和系统
CN110099354A (zh) 一种结合tdoa与tof的超宽带通信二维定位方法
CN102638761B (zh) 一种wifi定位方法及其定位系统
CN1480873B (zh) 用于检测终端在网络中位置的方法、系统和装置
CN107566065A (zh) 基于uwb的tof定位方法
CN102213755A (zh) 煤矿井下超宽带定位方法及系统
CN106961725A (zh) 基于UWB与Wifi结合高精度的室内等位方法及系统
CN111479216B (zh) 基于uwb定位的无人机货物运送方法
CN103581831B (zh) 基于WiFi以及移动终端的室内定位方法
CN104280716A (zh) 室内定位装置及方法
CN104159291A (zh) 一种被动式tdoa定位方法
US20230063193A1 (en) Location system with ultra-wideband (uwb) infrastructure and discovery infrastructure
CN103561463A (zh) 一种基于样本聚类的rbf神经网络室内定位方法
CN109188360B (zh) 一种基于蝙蝠算法的室内可见光三维定位方法
CN103024661A (zh) 无线定位方法及其系统
CN106961724A (zh) 一种基于可见光通信的移动目标实时定位方法
CN111565077B (zh) 一种分布式智能频谱监测系统及方法
CN113038364B (zh) 一种基于uwb技术的tdoa与ds_twr结合的井下二维定位方法
CN111010667A (zh) 一种定位方法和系统
CN103096465B (zh) 一种环境自适应的多目标直接定位方法
CN104683949B (zh) 一种应用于无线Mesh网中基于天线阵列的混合自定位方法
CN109587632A (zh) 定位方法及装置
CN112799014A (zh) 基于椭球交汇的超宽带定位系统、方法、无线终端及服务器
Shi et al. A robust method for indoor localization based on visible light communication

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
CP01 Change in the name or title of a patent holder
CP01 Change in the name or title of a patent holder

Address after: No.15 Xinghuo Road, Jiangbei new district, Nanjing, Jiangsu Province, 210031

Patentee after: Dongji Technology Co.,Ltd.

Address before: No.15 Xinghuo Road, Jiangbei new district, Nanjing, Jiangsu Province, 210031

Patentee before: JIANGSU SEUIC TECHNOLOGY Co.,Ltd.