CN114139370A - 一种光学引擎和电磁成像双模动目标同步仿真方法和系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种光学引擎和电磁成像双模动目标同步仿真方法和系统，该方法包含：S1、生成目标的空间三维轨迹、空间三维姿态以及目标与光学引擎的相对位置关系；S2、生成目标的光学帧动态序列图像；S3、基于目标的三维物理模型，生成与光学帧动态序列图像匹配的电磁帧动态序列图像；S4、将目标的电磁帧动态序列图像、光学帧动态序列图像和目标的空间三维轨迹、空间三维姿态信息集成后可视化演示。其优点是：该方法针对典型空中飞机类动态目标，通过光学引擎和电磁仿真技术进行光学照射和电磁辐射量化建模，完成对空中动目标光学和电磁成像双模态快速、批量仿真，该方法所生成的双模动态图像帧序列，可为动目标检测跟踪与识别研究提供数据支撑。

Description

一种光学引擎和电磁成像双模动目标同步仿真方法和系统

技术领域

本发明涉及计算机图形学、视觉与成像雷达建模仿真交叉领域，具体涉及一种光学引擎和电磁成像双模动目标同步仿真方法，属于探测与识别技术领域。该方法利用动目标的三维物理模型、光学照射和电磁场辐射几何、电磁成像建模仿真，以及虚拟摄像机、雷达与目标动态交互信息，实现了运动目标的双模态同步、快速、大批量的仿真以及目标姿态动态的匹配，该方法可为非合作动目标的多模态融合连续帧序列检测、跟踪与识别认知研究提供数据支撑。

背景技术

现有的机器学习方法依赖于大量附良好标注的数据，已取得了重大应用进展，但在动态博弈对抗环境中，缺乏非合作动目标数据，又不易获取，有限的数据又很难覆盖目标位置、姿态、雷达照射角度和时变动态场景等诸多复杂条件，且成像机理不同于光学，视觉信息缺失更多，标校更复杂，难以人工标注。由已有的先验知识可知，非合作动目标的视觉图像信息与雷达电磁成像信息相比更为充裕，视觉图像信息的目标特征提取与表达技术较为成熟、视觉图像分辨率较高，但其成像环境要求也很高，环境适应能力与抗干扰能力均不及雷达电磁成像。

另一方面，光学摄像机和跟瞄成像雷达融合在提供准确实时的战术战略情报、发现威胁目标、优化态势感知以及获取威胁目标状态估计、威胁等级分析、火力控制、精确制导、电子对抗、作战模拟、辅助决策等作战环节中发挥着越来越重要的作用，但其数据获取困难，成本高昂，尤其是要获得双模态同步匹配的图像更是极具难度。

经调研，现有技术大多采用目标散射点模型，对目标散射特征与外形轮廓的表达不够精确，且通常仅给出单一模态的目标图像仿真方法，此外所仿真的目标运动形式较为单一，通常为静止或转台模型，无法提供非合作动目标在实际复杂机动情况下的动态图像帧序列。

发明内容

本发明的目的在于提供一种光学引擎和电磁成像双模动目标同步仿真方法和系统，该方法针对典型空中飞机类动态目标，通过光学引擎和电磁仿真技术进行光学照射和电磁辐射量化建模，完成对空中动目标光学和电磁成像双模态快速、批量仿真，该方法所生成的双模态动态图像帧序列，可为运动目标检测跟踪与识别研究提供数据支撑。

为了达到上述目的，本发明通过以下技术方案实现：

一种光学引擎和电磁成像双模动目标同步仿真方法，包含：

S1、生成目标的空间三维轨迹、空间三维姿态以及目标与光学引擎的相对位置关系；

S2、生成目标的光学帧动态序列图像；

S3、基于目标的三维物理模型，通过批量仿真，生成与光学帧动态序列图像匹配的电磁帧动态序列图像；

S4、将目标的电磁帧动态序列图像、光学帧动态序列图像和目标的空间三维轨迹、空间三维姿态信息集成后可视化演示。

可选的，所述步骤S1中，生成目标的空间三维轨迹、空间三维姿态以及目标与光学引擎的相对位置关系包含：

设置目标飞行的初始参数；

设置光学引擎的跟随模式，使其运行时视角始终跟随目标；

基于动力学模型，控制目标的飞行动作；

获取目标在各飞行动作下每一帧的位姿；

保存动态帧序列图像和轨迹，生成目标的轨迹文件；

计算光学引擎与目标的相对位置以及每个时刻相对于目标的视角。

可选的，所述步骤S1中，通过模拟航迹生成器生成目标的空间三维轨迹和空间三维姿态的六自由度位姿；

或，所述步骤S1中，直接导入现有的目标的空间三维轨迹和空间三维姿态的六自由度位姿数据。

可选的，所述步骤S1中，光学引擎采用Unity或Unreal交互驱动，电磁仿真采用CST、HFSS或FEKO。

可选的，步骤S2具体包含：

导入所需仿真目标的三维物理模型；

导入不同场景的光照和天空背景，以模拟不同背景；

设置光学引擎为光学摄像机模式，并提供相应的焦距与视场参数；

设置光学摄像机的位置与姿态以及拍摄的帧率速度控制；

根据光学引擎的帧率得到每帧图像的时间戳；

在轨迹文件中找到每个时间戳相应的最近邻点，以最近邻点的位置和姿态信息作为当前时刻目标模型的六自由度信息，实现轨迹离散化；

开始仿真；

获取第一帧光学图像；

初始化跟踪目标；

根据核相关滤波算法跟踪目标；

将跟踪结果实时传输到光学引擎中，调整光学引擎光轴，使得目标在图像中心区域；

导入下一帧轨迹信息，获取下一帧光学图像，直至生成目标运动的光学帧动态序列。

可选的，所述步骤S3具体包含：

导入目标三维物理模型并进行预处理；

通过参数设置自动化脚本设置电磁成像参数；

根据雷达相干处理时间间隔对轨迹采样，根据给定的雷达相干处理时间间隔，生成相应的起始与结束时刻；

基于每个起始和结束时刻，在目标轨迹信息时间戳序列中找到最近邻点，并获取相干处理时间间隔起始与结束时刻、各自相应的目标六自由度信息，作为目标成像的起始位置和结束位置；

根据雷达在目标坐标系的相对位置计算雷达相对于目标的起始视角和结束视角，采用目标从起始视角旋转到结束视角的转台模型近似目标的雷达电磁成像过程；

旋转电磁工作平面，使得电磁工作平面与目标近似旋转方向平行；

计算每次雷达相干成像过程中的目标回波信号；

对目标批量成像，生成动目标的电磁帧序列图像。

可选的，所述预处理包含：精细化的三角面片贴片以及电磁仿真一致性；

通过大面元物理光学算法计算目标回波信号；

通过距离多普勒成像算法对目标批量成像。

可选的，一种采用所述的光学引擎和电磁成像双模动目标同步仿真方法的系统，包含：

目标六自由度位姿生成模块，其用于生成目标的六自由度位置与姿态以及目标与光学引擎的相对位置关系，其中，所述目标的六自由度位置与姿态包含目标的空间三维轨迹、空间三维姿态；

光学帧序列生成模块，其接收所述目标六自由度位姿生成模块生成的数据，所述光学帧序列生成模块用于生成目标的光学帧动态序列图像；

电磁成像帧序列生成模块，其接收所述目标六自由度位姿生成模块生成的数据，所述电磁成像帧序列生成模块生成动目标的电磁帧动态序列图像。

可选的，所述光学帧序列生成模块包含：

场景适配导入模块，其用于导入不同的场景光照和天空背景，以模拟不同背景；

光学引擎跟踪模块，其基于目标在成像后的位置信息调整光学引擎光轴，以实时跟踪目标运动；

图像帧序列生成模块，第一目标六自由度位姿导入模块将步骤S1生成的目标的位姿数据导入到所述图像帧序列生成模块中，生成目标光学帧图像序列。

可选的，所述电磁成像帧序列生成模块包含：

离散预处理模块，第二目标六自由度位姿导入模块将步骤S1生成的目标的位姿数据导入到所述离散预处理模块中，所述离散预处理模块将目标的位姿数据和时间戳数据处理成可供电磁仿真的离散化数据；

电磁参数设置模块，其用于对电磁成像仿真环境的自动化配置；

批量电磁成像仿真模块，其用于生成动目标的电磁成像帧序列图像。

本发明与现有技术相比具有以下优点：

本发明提供的一种光学引擎和电磁成像双模动目标同步仿真方法和系统中，该方法针对典型空中飞机类动态目标，通过光学引擎和电磁仿真技术进行光学照射和电磁辐射量化建模，完成对空中动目标光学和电磁成像双模态快速、批量仿真，该方法所生成的双模态动态图像帧序列，将用于目标检测跟踪与识别一体化的设计与验证，该方法解决了非合作动目标的多模态动态帧序列融合检测、跟踪与识别认知的数据支撑问题。

进一步的，电磁成像，可以是合成孔径雷达图像，也可以是逆合成孔径雷达图像。

进一步的，相对于现有电磁成像仿真多采用散射点模型、缺乏对外形轮廓和部件特征的表达和描述的特点，本发明的方法基于电磁计算一致性原理设计动目标网格物理模型，借助于电磁仿真技术即电磁仿真软件，实现了非合作动目标的外形轮廓和部件特征的电磁成像表达和描述。

进一步的，相对于现有电磁仿真技术配置支持单帧图像仿真、不便于动态帧序列仿真生成的特点，本发明采用光学仿真和电磁仿真技术，实现了双模态同步、快速、大批量且和目标姿态动态匹配的数值计算仿真与成像显示。

进一步的，现有技术中，光学和电磁成像方式在空间几何、点状信息、边缘和面上的表达差异较大，在本发明中进行仿真建模并离散化、量化和可视化了空中动目标、光学照射和电磁场辐射几何，确保了光学摄像机、雷达与目标动态交互的一致性和多样性信息。

附图说明

图1为本发明的一种光学引擎和电磁成像双模动目标同步仿真方法示意图；

图2为本发明目标光学帧动态序列图像生成框图；

图3为本发明与光学帧动态序列图像匹配的电磁帧动态序列图像生成框图；

图4为本发明的一种采用光学引擎和电磁成像双模动目标同步仿真方法的系统示意图；

图5为本发明一实施例中的五架F22楔形编队飞行光学仿真可视化示意图；

图6为本发明一实施例中的电磁成像可视化示意图；

图7为本发明一实施例中的飞行编队航迹可视化示意图。

具体实施方式

以下结合附图，通过详细说明一个较佳的具体实施例，对本发明做进一步阐述。

如图1～图4结合所示，为本发明的一种光学引擎和电磁成像双模动目标同步仿真方法，该方法包含：

S1、生成目标的六自由度位置和姿态以及目标与光学引擎的相对位置关系。其中，目标的六自由度位置和姿态即为目标的六自由度位姿，在本实施例中，其包括目标的空间三维轨迹、空间三维姿态。可选的，所述目标为空中飞机类动态目标，在本实施例中，所述目标为飞机。

可选的，所述步骤S1中，光学引擎采用Unity或Unreal交互驱动，需要说明的是，所述光学引擎不仅限于上述方式，其还可以为其他可实现上述功能的光学仿真驱动。在本实施例中，所述光学引擎为光学仿真驱动软件。

其中，所述步骤S1中，生成目标的六自由度位姿以及目标与光学引擎的相对位置关系包含：设置目标飞行的初始参数；设置光学引擎的跟随模式，使其运行时视角始终跟随目标；基于动力学模型，控制目标的飞行动作；获取目标在各飞行动作下每一帧的位姿；保存动态帧序列图像和轨迹，生成目标的轨迹文件，轨迹文件包含目标每个时刻世界坐标系的三维坐标以及目标俯仰角、偏航角、翻滚角六个自由度的信息和时间戳；计算光学引擎或雷达与目标的相对位置，计算光学引擎或雷达每个时刻相对于目标的视角(包括俯仰角和方位角)。

其中，目标飞行的初始参数包含目标飞行速度、加速度、旋转速度、旋转加速度、重力等数据，目标的飞行动作包含目标的加速、减速、旋转、偏航等操作。

可选的，所述步骤S1中，通过模拟航迹生成器生成目标的空间三维轨迹和空间三维姿态的六自由度位姿。当然，目标的空间三维轨迹和空间三维姿态的六自由度位姿数据的获取方式不仅限于上述，其还可以为其他任意获取方式，例如，在另一实施例中，所述步骤S1中直接导入现有的目标的三维空间位置和三维姿态的六自由度位姿数据。

S2、生成目标的连续光学帧序列动画即光学帧动态序列图像。

请参见图2，步骤S2具体包含：导入所需仿真目标的三维物理模型；导入不同场景的光照和天空背景，可自行编辑，也可采用现有的数据，以模拟不同成像背景；设置光学引擎为物理相机模式即光学摄像机模式，设置相应焦距和视场；设置光学摄像机的位姿和帧率，即设置光学摄像机的位置与姿态以及拍摄的帧率速度控制；根据光学引擎的帧率得到每帧图像的时间戳；在轨迹文件时间戳集合中找到最近邻点，以最近邻点的位置和姿态信息作为当前时刻目标模型的六自由度位姿信息，实现轨迹离散化，轨迹文件和成像的图像的时间戳不一定对应，所以先根据帧率确定成像时刻，然后用成像时刻在轨迹的时间戳里找到目标在对应时刻的对应位置；开始仿真；获取第一帧光学图像；初始化跟踪目标；根据核相关滤波算法(Kernel Correlation Filter,KCF)跟踪目标；将跟踪结果实时传输到光学引擎中，调整光学引擎的光学摄像机光轴即相机镜头姿态，使得目标在图像中心区域；导入下一帧轨迹信息，获取下一帧光学图像，(重复上述步骤)直至生成目标运动的整条轨迹的光学动画即目标的连续光学帧序列动画。

在本实施例中，所述步骤S2里，按照1:1比例导入通过3D建模的飞机三维物理模型。

S3、基于目标的三维物理模型，通过批量仿真对动目标生成与光学帧动态序列图像匹配的雷达电磁成像帧序列图像即电磁帧动态序列图像。即，通过高频求解得到对应轨迹目标的电磁回波信号，并通过电磁成像算法实现目标电磁成像。

可选的，可通过CST(Computer Simulation Technology，一种三维全波电磁场仿真软件)电磁仿真软件、HFSS电磁仿真软件或FEKO电磁仿真软件进行批量电磁仿真，但电磁仿真所借助的工具不仅限于上述。

请参见图3，所述步骤S3具体包含：导入目标三维物理模型并进行模型预处理(目标模型可从公开网站上获取)；通过参数设置脚本自动化设置电磁成像参数；根据雷达相干处理时间间隔(Coherent Processing Intertal，CPI)对轨迹采样，根据给定的雷达相干处理时间间隔，生成每次雷达相干处理的起始时刻和结束时刻序列；基于每个开始时刻和结束时刻在目标轨迹信息时间戳集合中找到最近邻点，并获取相干处理时间间隔起始与结束时刻、各自相应的目标六自由度信息，作为目标成像的起始位置和结束位置；根据雷达在目标坐标系的相对位置计算雷达相对于目标的起始视角和结束视角，采用目标从起始视角旋转到结束视角的转台模型近似目标的雷达电磁成像过程；旋转电磁仿真软件中的电磁工作平面，使得电磁工作平面与目标近似旋转方向平行；使用自动化批处理脚本计算每次雷达相干成像过程中的目标回波信号；使用自动化批处理脚本对目标批量成像生成电磁成像轨迹图像，进而生成动目标与连续光学帧序列动画匹配的电磁成像连续帧序列图像，即生成动目标的电磁帧序列图像。

其中，对目标三维物理模型进行模型预处理可包含：进行精细化的三角面片贴片以及电磁仿真一致性等预处理操作。

在本实施例中，通过大面元物理光学算法(Large Element Physical Optics,LePO)计算每次雷达相干成像过程中的目标回波信号。另一方面，通过距离多普勒算法对目标批量成像。

S4、使用自动化批处理脚本将目标的电磁帧动态序列图像、目标的光学帧动态序列图像和目标的六自由度位姿进行整合，集成后进行可视化演示，以用于后续目标检测跟踪与识别一体化的设计与验证。如图5～图7所示，为本发明一实施例得出的仿真结果样例示意图。

基于同一发明构思，本发明还公开了一种采用光学引擎和电磁成像双模动目标同步仿真方法的系统，该系统包含：目标六自由度位姿生成模块、光学动态帧序列生成模块和雷达电磁成像序列生成模块(请参见图4)。

其中，所述目标六自由度位姿生成模块用于生成目标的位姿以及目标与光学引擎的相对位置关系，其中，所述目标的六自由度位置与姿态包含目标的空间三维轨迹、空间三维姿态。所述光学帧序列生成模块接收所述目标六自由度位姿生成模块生成的数据，所述光学帧序列生成模块用于生成目标的光学帧动态序列图像。所述电磁成像帧序列生成模块接收所述目标六自由度位姿生成模块生成的数据，所述电磁成像帧序列生成模块生成动目标的电磁帧动态序列图像。

进一步的，所述光学动态帧序列生成模块包含：场景适配导入模块、光学引擎跟踪模块(虚拟摄像机跟踪模块)、第一目标六自由度位姿导入模块和帧序列生成模块。

其中，所述场景适配导入模块用于导入不同的场景光照和天空背景，以模拟不同的光照和天空背景。所述光学引擎跟踪模块基于目标在成像后的位置信息调整光学引擎光轴即相机光轴，以实时跟踪目标运动。所述第一目标六自由度位姿导入模块将步骤S1生成的目标六自由度轨迹数据导入到所述图像帧序列生成模块中，所述图像帧序列生成模块结合各模块的数据，生成目标的光学帧序列动画(目标光学帧图像序列)，即所述帧序列生成模块结合目标网格、贴图和颜色等信息，或导入现有飞机模型，显示可视化的连续光学帧序列动画。

进一步的，所述电磁成像帧序列生成模块包含：离散预处理模块、第二目标六自由度位姿导入模块、电磁参数设置模块和批量电磁成像仿真模块。

其中，第二目标六自由度位姿导入模块将步骤S1生成的目标位姿数据导入到所述离散预处理模块中，所述离散预处理模块将目标飞机的位姿数据和时间戳数据处理成可供电磁仿真的离散化数据。所述电磁参数设置模块用于对电磁仿真环境的自动化配置，所述批量电磁成像仿真模块通过批量仿真并使用距离多普勒成像算法生成动目标与光学帧序列动画匹配的电磁成像帧序列图像。

需要说明的是，本发明的采用光学引擎和电磁成像双模动目标同步仿真方法的系统不仅限于包含上述模块，其还可以根据实际需要设置不同的功能模块，本发明对此不加以限制。

综上所述，本发明公开的一种光学引擎和电磁成像双模动目标同步仿真方法与系统中，该方法针对典型空中飞机类动态目标，通过光学引擎和电磁仿真技术进行光学照射和电磁辐射量化建模，完成对空中动目标光学和电磁成像双模态快速、批量仿真，该方法所生成的双模态动态连续图像帧序列，将用于后续目标检测跟踪与识别一体化的设计与验证。

进一步的，该方法可以生成动目标对应的光学和电磁成像，为基于大数据深度学习的多模态传感器、高度智能推理集成融合技术的发展与应用提供帮助，该方法和流程适用于大尺寸目标运动条件下电磁散射特性的预估，也可为雷达电磁成像和光学成像后图像的检测跟踪识别等智能认知过程提供数据支撑，该方法具有计算速度快、计算精度高、适用范围广等技术特点。

尽管本发明的内容已经通过上述优选实施例作了详细介绍，但应当认识到上述的描述不应被认为是对本发明的限制。在本领域技术人员阅读了上述内容后，对于本发明的多种修改和替代都将是显而易见的。因此，本发明的保护范围应由所附的权利要求来限定。

Claims (10)

1.一种光学引擎和电磁成像双模动目标同步仿真方法，其特征在于，包含：

S1、生成目标的空间三维轨迹、空间三维姿态以及目标与光学引擎的相对位置关系；

S2、生成目标的光学帧动态序列图像；

S3、基于目标的三维物理模型，通过批量仿真，生成与光学帧动态序列图像匹配的电磁帧动态序列图像；

S4、将目标的电磁帧动态序列图像、光学帧动态序列图像和目标的空间三维轨迹、空间三维姿态信息集成后可视化演示。

2.如权利要求1所述的光学引擎和电磁成像双模动目标同步仿真方法，其特征在于，所述步骤S1中，生成目标的空间三维轨迹、空间三维姿态以及目标与光学引擎的相对位置关系包含：

设置目标飞行的初始参数；

设置光学引擎的跟随模式，使其运行时视角始终跟随目标；

基于动力学模型，控制目标的飞行动作；

获取目标在各飞行动作下每一帧的位姿；

保存动态帧序列图像和轨迹，生成目标的轨迹文件；

计算光学引擎与目标的相对位置以及每个时刻相对于目标的视角。

3.如权利要求1所述的光学引擎和电磁成像双模动目标同步仿真方法，其特征在于，

所述步骤S1中，通过模拟航迹生成器生成目标的空间三维轨迹和空间三维姿态的六自由度位姿；

或，所述步骤S1中，直接导入现有的目标的空间三维轨迹和空间三维姿态的六自由度位姿数据。

4.如权利要求1所述的光学引擎和电磁成像双模动目标同步仿真方法，其特征在于，

所述步骤S1中，光学引擎采用Unity或Unreal交互驱动，电磁仿真采用CST、HFSS或FEKO。

5.如权利要求1所述的光学引擎和电磁成像双模动目标同步仿真方法，其特征在于，步骤S2具体包含：

导入所需仿真目标的三维物理模型；

导入不同场景的光照和天空背景，以模拟不同背景；

设置光学引擎为光学摄像机模式，并提供相应的焦距与视场参数；

设置光学摄像机的位置与姿态以及拍摄的帧率速度控制；

根据光学引擎的帧率得到每帧图像的时间戳；

在轨迹文件中找到每个时间戳相应的最近邻点，以最近邻点的位置和姿态信息作为当前时刻目标模型的六自由度信息，实现轨迹离散化；

开始仿真；

获取第一帧光学图像；

初始化跟踪目标；

根据核相关滤波算法跟踪目标；

将跟踪结果实时传输到光学引擎中，调整光学引擎光轴，使得目标在图像中心区域；

导入下一帧轨迹信息，获取下一帧光学图像，直至生成目标运动的光学帧动态序列。

6.如权利要求1所述的光学引擎和电磁成像双模动目标同步仿真方法，其特征在于，所述步骤S3具体包含：

导入目标三维物理模型并进行预处理；

通过参数设置自动化脚本设置电磁成像参数；

根据雷达相干处理时间间隔对轨迹采样，根据给定的雷达相干处理时间间隔，生成相应的起始与结束时刻；

基于每个起始和结束时刻，在目标轨迹信息时间戳序列中找到最近邻点，并获取相干处理时间间隔起始与结束时刻、各自相应的目标六自由度信息，作为目标成像的起始位置和结束位置；

根据雷达在目标坐标系的相对位置计算雷达相对于目标的起始视角和结束视角，采用目标从起始视角旋转到结束视角的转台模型近似目标的雷达电磁成像过程；

旋转电磁工作平面，使得电磁工作平面与目标近似旋转方向平行；

计算每次雷达相干成像过程中的目标回波信号；

对目标批量成像，生成动目标的电磁帧序列图像。

7.如权利要求6所述的光学引擎和电磁成像双模动目标同步仿真方法，其特征在于，

所述预处理包含：精细化的三角面片贴片以及电磁仿真一致性；

通过大面元物理光学算法计算目标回波信号；

通过距离多普勒成像算法对目标批量成像。

8.一种采用如权利要求1～7任一项所述的光学引擎和电磁成像双模动目标同步仿真方法的系统，其特征在于，包含：

目标六自由度位姿生成模块，其用于生成目标的六自由度位置与姿态以及目标与光学引擎的相对位置关系，其中，所述目标的六自由度位置与姿态包含目标的空间三维轨迹、空间三维姿态；

光学帧序列生成模块，其接收所述目标六自由度位姿生成模块生成的数据，所述光学帧序列生成模块用于生成目标的光学帧动态序列图像；

电磁成像帧序列生成模块，其接收所述目标六自由度位姿生成模块生成的数据，所述电磁成像帧序列生成模块生成动目标的电磁帧动态序列图像。

9.如权利要求8所述的采用所述光学引擎和电磁成像双模动目标同步仿真方法的系统，其特征在于，所述光学帧序列生成模块包含：

场景适配导入模块，其用于导入不同的场景光照和天空背景，以模拟不同背景；

光学引擎跟踪模块，其基于目标在成像后的位置信息调整光学引擎光轴，以实时跟踪目标运动；

图像帧序列生成模块，第一目标六自由度位姿导入模块将步骤S1生成的目标的位姿数据导入到所述图像帧序列生成模块中，生成目标光学帧图像序列。

10.如权利要求8所述的采用所述光学引擎和电磁成像双模动目标同步仿真方法的系统，其特征在于，所述电磁成像帧序列生成模块包含：

离散预处理模块，第二目标六自由度位姿导入模块将步骤S1生成的目标的位姿数据导入到所述离散预处理模块中，所述离散预处理模块将目标的位姿数据和时间戳数据处理成可供电磁仿真的离散化数据；

电磁参数设置模块，其用于对电磁成像仿真环境的自动化配置；

批量电磁成像仿真模块，其用于生成动目标的电磁成像帧序列图像。

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