CN114132535A - 一种基于旋转电磁铁的分离解锁机构及分离解锁方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于旋转电磁铁的分离解锁机构及分离解锁方法，包括上筒、下筒、锁定装置、转动装置、推动装置、驱动装置、限位销、加载螺母以及微动开关，上筒套在下筒上，转动装置安装在驱动装置上，且能够随驱动装置一起转动，锁定装置横穿上筒和下筒并与转动装置抵接，将上筒和下筒锁定在一起，当驱动装置接收到卫星分离信号时，转动装置在驱动装置的驱动下由抵接位置转动至脱离位置，解除转动装置与锁定装置的抵接，锁定装置由上筒中脱出，上筒和下筒解锁，上筒在推动装置作用下顶出，完成星箭分离。本发明解决了星箭分离机构结构复杂、成本高、包络尺寸大、质量重等难题。

Description

一种基于旋转电磁铁的分离解锁机构及分离解锁方法

技术领域

本发明涉及星箭分离领域，具体涉及一种基于旋转电磁铁的分离解锁机构及分离解锁方法。

背景技术

星箭分离是卫星发射过程中的重要环节，分离机构提供卫星释放前的可靠连接、在轨解锁并以预定的释放速度将卫星安全地释放。

现有技术中火工品分离方式往往采用包带式、点式等方式，非火工品分离方式往往采用热刀分离箱式结构(P-POD)，现有技术用于星箭分离时存在以下不足：火工品分离会产生较大冲击力，容易对卫星上的单机产生破坏冲击，给待分离的卫星带来一定的伤害，特别是一箭多星的发射，可能对其他卫星造成损伤；火工品爆炸分离时不可避免产生多余物，易对卫星上的单机产生污染，尤其是遥感载荷等光学单机；火工品为成熟产品，一次性且不可重复使用，成本较高，不利于地面重复试验；火工品分离时瞬时电流较大，对运载瞬时电流能力要求较高。热刀分离箱式结构(P-POD)结构较复杂，包络尺寸大，质量重。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种基于旋转电磁铁的分离解锁机构及分离解锁方法，解决了星箭分离机构结构复杂、成本高、包络尺寸大、质量重等难题。

本发明提供的基于旋转电磁铁的分离解锁机构，包括上筒、下筒、锁定装置、转动装置、以及驱动装置，所述上筒套在所述下筒上，所述转动装置安装在所述驱动装置上，且能够随所述驱动装置一起转动，所述锁定装置横穿所述上筒和所述下筒并与所述转动装置抵接，将所述上筒和所述下筒锁定在一起，当所述驱动装置接收到卫星分离信号时，所述转动装置在所述驱动装置的驱动下由抵接位置转动至脱离位置，解除所述转动装置与所述锁定装置的抵接，所述锁定装置由所述上筒中脱出，所述上筒和所述下筒解锁。

进一步地，还包括推动装置，所述推动装置在所述上筒和所述下筒锁定时处于压缩状态并穿过所述下筒与所述上筒接触，当所述转动装置转动至脱离位置时，所述推动装置在恢复力的作用下推动所述上筒向上运动，所述上筒与所述下筒分离。

进一步地，所述上筒和所述下筒均为筒状结构，所述上筒的筒壁上均匀分布有第一锁定孔，所述下筒的筒壁上均匀分布有第二锁定孔，所述锁定装置依次横穿所述第二锁定孔和所述第一锁定孔后与所述转动装置抵接。

进一步地，所述转动装置包括转动块以及轴承，所述轴承安装在所述转动块上并位于所述转动块以及所述下筒的顶面之间，所述驱动装置包括电磁铁以及位于所述电磁铁中部的转动轴，所述转动块固定在所述转动轴上，能够随所述转动轴一起转动。

进一步地，所述锁定装置包括解锁弹簧、第一压紧帽、内挡圈、内滑套、锁定轴、外挡圈、外滑套以及第二压紧帽，所述解锁弹簧套设在所述第一压紧帽外，所述第一压紧帽在所述锁定轴穿入所述上筒和所述下筒后与所述转动装置相抵，将所述解锁弹簧抵压在所述下筒的内筒壁上。所述第二压紧帽位于所述上筒外部并插入第一锁定孔内，所述内滑套套设在所述锁定轴上靠近所述第一压紧帽的一端，并通过所述内挡圈进行限位，所述外滑套套设在所述锁定轴上靠近所述第二压紧帽的一端，并通过所述外挡圈进行限位，所述内滑套和所述外滑套上镀有二硫化钼膜。

进一步地，还包括限位销，所述限位销固定在所述下筒的内顶面上，所述转动块包括沿径向凸伸出所述转动块的限位耳，所述限位耳在所述转动装置转动至脱离位置后被所述限位销阻挡，防止所述转动块过转动。

进一步地，所述转动块还包括沿径向凸伸出所述转动块的锁定耳，所述锁定耳位于所述限位耳的下方，当所述转动装置位于抵接位置时，所述锁定耳与所述锁定装置抵接，当所述转动装置转动至脱离位置时，所述锁定装置位于相邻锁定耳之间的凹陷位置。

进一步地，还包括下盖和卫星隔热垫，所述下筒以及所述电磁铁均安装在所述下盖上，所述下盖与运载火箭连接，所述卫星隔热垫安装在所述上筒上，所述卫星隔热垫与卫星连接。

进一步地，所述推动装置包括分离作用环、作用顶杆、分离下环、分离弹簧以及弹簧套筒，所述弹簧套筒的一端固定在所述分离下环上，另一端固定在所述下盖上，所述分离弹簧套设在所述分离套筒上，当所述上筒和所述下筒锁定时，所述分离弹簧处于压缩状态，所述分离作用环位于所述上筒和所述下筒的顶面之间并能够作用在所述上筒上，所述作用顶杆固定在所述分离作用环以及所述分离下环之间并穿出所述下筒上的定位孔，所述分离作用环和所述作用顶杆能够在所述分离弹簧的驱动下相对所述下筒向上滑动。

进一步地，所述上筒的顶面还设有防剪切锥孔，所述下筒的顶面设有位置相对应的并向外凸出的防剪切锥销，所述防剪切锥销上镀有碳化钨。

进一步地，还包括微动开关和销钉，所述微动开关固定至所述上筒上，所述销钉插设于所述微动开关内并固定在所述下筒顶部，当所述上筒与所述下筒分离后，所述微动开关由所述销钉中脱出并发送信号给控制系统，告知所述上筒和所述下筒分离完成。

本发明还提供了一种如上所述的基于旋转电磁铁的分离解锁机构的分离解锁方法，包括以下步骤：

接收星箭分离信号；

所述驱动装置收到分离信号后驱动所述转动装置转动；

所述转动装置转动至所述脱离位置后，所述锁定装置由所述上筒中脱出，所述上筒与所述下筒解锁。

进一步地，该分离方法还包括：在所述转动装置转动至所述脱离位置时，利用推动装置将所述上筒向上顶出，所述上筒与所述下筒分离。

与现有的技术相比，本发明具有以下有益的技术效果：

本发明提供的一种基于旋转电磁铁的分离解锁机构及分离解锁方法，采用模块化设计，包括锁定模块、转动模块以及推动模块，合理充分利用空间资源，结构紧凑，整个上筒及下筒均采用7075-T651铝合金材料，从而解决包络尺寸大、质量重等问题，同时可根据不同卫星的质量特点和分离特性要求，选择不同个数的锁定装置、不同驱动力矩的电磁铁、不同分离驱动力的弹簧，大大满足了不同卫星的分离需求，增加了分离机构对不同量级卫星的适应性；采用旋转电磁铁为唯一驱动源，取代火工品，从而解决冲击大、碎屑污染、成本高、不可重复等问题；应用拨叉原理设计锁定装置，使上筒和下筒锁定与解锁，通过在上筒与下筒连接面处设计3处锥面凸台、转动装置上设轴承、上筒上设加载螺母等，提高结构整体的刚度，从而保证分离机构承受发射阶段轴向、纵向载荷、扭矩及弯矩，承载能力大。

附图说明

图1为本发明的外部结构示意图；

图2为本发明的内部结构示意图；

图3为本发明的剖视图；

图4为本发明中推动装置的结构示意图；

图5为本发明中转动装置与驱动装置配合的结构示意图；

图6为本发明中转动块的结构示意图；

图7为本发明中上筒的结构示意图；

图8为本发明中下筒的结构示意图；

图9为本发明中锁定装置的结构示意图。

其中：10-上筒；11-第一锁定孔；12-防剪切锥孔；13-分离作用面；20-下筒；21-第二锁定孔；22-防剪切锥销；23-定位孔；30-锁定装置；31-解锁弹簧；32-第一压紧帽；33-内挡圈；34-内滑套；35-锁定轴；36-外挡圈；37-外滑套；38-第二压紧帽；40-转动装置；41-转动块；411-限位耳；412-锁定耳；414-轴承安装部；42-轴承；43-销钉孔；50-驱动装置；51-电磁铁；52-转动轴；60-推动装置；61-分离作用环；62-作用顶杆；63-分离下环；64-分离弹簧；65-弹簧套筒；70-下盖；80-限位销；90-加载螺母；91-固定轴；92-防松螺母；100-微动开关；101-销钉；120-卫星隔热垫。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，本描述中指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

请参图1-3，本发明提供一种基于旋转电磁铁的分离解锁机构，包括上筒10、下筒20、锁定装置30、转动装置40、驱动装置50、推动装置60、下盖70、限位销80、加载螺母90、微动开关100以及卫星隔热垫120，下筒20以及驱动装置50均安装在下盖70上，下盖70与运载火箭连接，卫星隔热垫120安装在上筒10上，卫星隔热垫120与卫星连接，加载螺母90及微动开关100均安装在上筒10上，上筒10套在下筒20上，转动装置40安装在驱动装置50上，驱动装置50位于下筒20内部，推动装置60处于压缩状态并穿过下筒20与上筒10接触，锁定装置30横穿上筒10和下筒20并与转动装置40抵接将上筒10和下筒20锁定在一起，当驱动装置50接收到卫星分离信号时，转动装置40在驱动装置50的驱动下由抵接位置转动至脱离位置，解除转动装置40与锁定装置30的抵接，锁定装置30由上筒10中脱出，上筒10和下筒20解锁，推动装置60在恢复力的作用下推动上筒10向上运动至与下筒20分离，星箭分离完成。

请参图7-8，上筒10和下筒20均为筒状结构，上筒10和下筒20均包括筒壁和顶面，围绕上筒10的筒壁均匀设有第一锁定孔11，围绕下筒20的筒壁上均匀设有相对应的第二锁定孔21，在本实施例中，第一锁定孔11和第二锁定孔21均为3个。锁定装置30依次横穿第二锁定孔21和第一锁定孔11与转动装置40相抵接。上筒10的顶面设有防剪切锥孔12，下筒20的顶面设有位置相对应的并向外凸出的防剪切锥销22，防剪切锥销22穿过防剪切锥孔12。防剪切锥孔12和防剪切锥销22的配合可以防止横向剪切力对分离解锁机构的破坏，同时在防剪切锥销22上镀碳化钨，增加防剪切效果以及防止冷焊。在本实施例中，防剪切锥孔12和防剪切锥销22均为3个。上筒10的顶面内部还设有分离作用面13，下筒20的顶面还设有定位孔23，在星箭分离的过程中，推动装置60的推力作用在分离作用面13上，进而将上筒10向上推动，而定位孔23的设置是为了限制推动装置60的运动方向，只能进行上下运动。在本实施例中，定位孔23为3个。

请参图3，上筒10通过螺钉穿过卫星隔热垫120与卫星连接，下筒20通过螺钉固定在下盖70上，下盖70与运载火箭连接，这样上筒10和下筒20分离后卫星和运载火箭也就分离开了。

进一步地，上筒10的外顶面上设有固定轴91，加载螺母90螺纹安装在固定轴91上，防松螺母92螺纹安装在加载螺母90上。通过对加载螺母90和防松螺母92的拧紧度可以进一步保证上筒10在垂直方向的预紧力。微动开关100还包括销钉101，销钉101穿过上筒10的顶部并固定在下筒20顶部，微动开关100固定在上筒10的顶部且其内设有弹簧，微动开关100与卫星以及运载火箭均信号连接，当上筒10与下筒20通过锁定装置30锁在一起时，微动开关100与销钉101抵触，微动开关100内的弹簧处于压缩状态，此时信号为星箭不分离，当上筒10与下筒20分离后，微动开关100内的弹簧恢复，此时信号为星箭已分离，微动开关10发送信号给控制系统，告知上筒10和下筒20分离完成。

请参图3、5-6，转动装置40包括转动块41以及轴承42，转动块41的顶部设有轴承安装部414，轴承42通过轴承安装部414固定在转动块41上并位于转动块41和下筒20的顶面之间。轴承42随着转动块41转动的过程中，其滚动摩擦能够减小转动块41的转动阻力矩。驱动装置50包括电磁铁51以及位于电磁铁51中部的转动轴52，转动块41套在转动轴52上，转动块41的中部设有销钉孔43，转动块41通过销钉和销钉孔43与转动轴52固定。电磁铁51通过螺钉固定在下盖70上，电磁铁51通电后能够使转动轴52转动，带动转动装置40转动。转动块41还包括沿径向凸伸出转动块41的锁定耳412和限位耳411，锁定耳412位于限位耳411的下方，当转动装置40位于抵接位置时，锁定耳412与锁定装置30抵接，当转动装置40转动至脱离位置时，锁定装置30位于相邻锁定耳412之间的凹陷位置。下筒10的内顶面上设有限位销80，限位耳411在转动的过程中能够被限位销80挡住防止转动块41过转动。在本实施例中，限位耳411、锁定耳412以及限位销80均为3个。

请参图3、图9，锁定装置30包括解锁弹簧31、第一压紧帽32、内挡圈33、内滑套34、锁定轴35、外挡圈36、外滑套37以及第二压紧帽38，第一压紧帽32位于下筒20的内部并与锁定轴35的一端螺纹连接，解锁弹簧31套设在第一压紧帽32外，第一压紧帽32与锁定耳412相抵接，将解锁弹簧31压在下筒20的内壁上，第二压紧帽38位于上筒10外部并与插入第一锁定孔11内，第二压紧帽38与锁定轴35的另一端光孔连接。在锁定耳412的抵接下，解锁弹簧31一直处于压缩状态，上筒10和下筒20锁定。内滑套34套设在锁定轴35上靠近第一压紧帽32的一端，并通过内挡圈33进行限位，外滑套37套设在锁定轴35上靠近第二压紧帽38的一端，并通过外挡圈36进行限位，通过在内滑套34和外滑套37上镀二硫化钼膜以减小锁定装置30与第一锁定孔11和第二锁定孔21的之间的滑动摩擦力，同时防止冷焊，在锁定装置30与锁定耳412失去抵接力时，解锁弹簧31恢复弹力，能够快速的带动锁定轴35向转动装置40的方向移动，使上筒10和下筒20解锁。在本实施例中，锁定装置30为3个。

请参图3-4，推动装置60包括分离作用环61、作用顶杆62、分离下环63、分离弹簧64以及弹簧套筒65，弹簧套筒65的一端安装在分离下环63上，另一端固定在下盖70上，分离弹簧64套设在分离套筒65上并在预紧力的作用下处于压缩状态，作用顶杆62固定在分离作用环61以及分离下环63之间，作用顶杆62穿出下筒20的定位孔23，使分离作用环61位于上筒10和下筒20的顶面之间。在星箭分离的过程中，锁定装置30与转动装置40失去抵接力，上筒10与下筒20解锁后，推动装置60失去预紧力，分离弹簧64在恢复弹力的过程中，带动作用顶杆62向上运动，作用顶杆62带动分离作用环61作用在上筒10的分离作用面13上，将上筒10顶出。

本发明还提供了一种如上所述的基于旋转电磁铁的分离解锁机构的分离解锁方法，包括以下步骤：

步骤1：接收星箭分离信号；

步骤2：驱动装置50接收到星箭分离信号后，电磁铁51开始通电，转动轴52开始转动并带动所述转动装置40中的限位耳411和锁定耳412转动；

步骤3：转动过程中，转动装置40中的锁定耳412与锁定装置30中的第一压紧帽32失去抵接力后脱离，锁定轴35向下筒20内部移动，上筒10与下筒20解锁；

步骤4：上筒10与下筒20解锁后推动装置60中的分离弹簧64失去预紧力，恢复弹力向上运动，作用顶杆62在定位孔23向上运动，分离作用环61作用在上筒10的分离作用面13上，将上筒10向上顶出，上筒与下筒20分离；

步骤5：微动开关100发出星箭分离的信号，星箭分离完成。

经过上面的叙述可以知道，本发明提供的一种基于旋转电磁铁的分离机构及分离方法，采用模块化设计，包括锁定模块、转动模块以及推动模块，合理充分利用空间资源，结构紧凑，整个上筒及下筒均采用7075-T651铝合金材料，从而解决包络尺寸大、质量重等问题，同时可根据不同卫星的质量特点和分离特性要求，选择不同个数的锁定装置、不同驱动力矩的电磁铁、不同分离驱动力的弹簧，大大满足了不同卫星的分离需求，增加了分离机构对不同量级卫星的适应性；采用旋转电磁铁为唯一驱动源，取代火工品，从而解决冲击大、碎屑污染、成本高、不可重复等问题；应用拨叉原理设计锁定装置，使上筒和下筒锁定与解锁，通过在上筒与下筒连接面处设计3处锥面凸台、转动装置上设轴承、上筒上设加载螺母等，提高结构整体的刚度，从而保证分离机构承受发射阶段轴向、纵向载荷、扭矩及弯矩，承载能力大。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (13)

1.一种基于旋转电磁铁的分离解锁机构，其特征在于，包括上筒(10)、下筒(20)、锁定装置(30)、转动装置(40)、以及驱动装置(50)，所述上筒(10)套在所述下筒(20)上，所述转动装置(40)安装在所述驱动装置(50)上，且能够随所述驱动装置(50)一起转动，所述锁定装置(30)横穿所述上筒(10)和所述下筒(20)并与所述转动装置(40)抵接，将所述上筒(10)和所述下筒(20)锁定在一起，当所述驱动装置(50)接收到卫星分离信号时，所述转动装置(40)在所述驱动装置(50)的驱动下由抵接位置转动至脱离位置，解除所述转动装置(40)与所述锁定装置(30)的抵接，所述锁定装置(30)由所述上筒(10)中脱出，所述上筒(10)和所述下筒(20)解锁。

2.如权利要求1所述的基于旋转电磁铁的分离解锁机构，其特征在于，还包括推动装置(60)，所述推动装置(60)在所述上筒(10)和所述下筒(20)锁定时处于压缩状态并穿过所述下筒(20)与所述上筒(10)接触，当所述转动装置(40)转动至脱离位置时，所述推动装置(60)在恢复力的作用下推动所述上筒(10)向上运动，所述上筒(10)与所述下筒(20)分离。

3.如权利要求1所述的基于旋转电磁铁的分离解锁机构，其特征在于，所述上筒(10)和所述下筒(20)均为筒状结构，所述上筒(10)的筒壁上均匀分布有第一锁定孔(11)，所述下筒(20)的筒壁上均匀分布有第二锁定孔(21)，所述锁定装置(30)依次横穿所述第二锁定孔(21)和所述第一锁定孔(11)后与所述转动装置(40)抵接。

4.如权利要求1所述的基于旋转电磁铁的分离解锁机构，其特征在于，所述转动装置(40)包括转动块(41)以及轴承(42)，所述轴承(42)安装在所述转动块(41)上并位于所述转动块(41)以及所述下筒(20)的顶面之间，所述驱动装置(50)包括电磁铁(51)以及位于所述电磁铁(51)中部的转动轴(52)，所述转动块(41)固定在所述转动轴(52)上，能够随所述转动轴(52)一起转动。

5.如权利要求1所述的基于旋转电磁铁的分离解锁机构，其特征在于，所述锁定装置(30)包括解锁弹簧(31)、第一压紧帽(32)、内挡圈(33)、内滑套(34)、锁定轴(35)、外挡圈(36)、外滑套(37)以及第二压紧帽(38)，所述第一压紧帽(32)设于所述锁定轴(35)的一端，所述解锁弹簧(31)套设在所述第一压紧帽(32)外，所述第一压紧帽(32)在所述锁定轴(35)穿入所述上筒(10)和所述下筒(20)后与所述转动装置(40)相抵，将所述解锁弹簧(31)抵压在所述下筒(20)的内筒壁上。所述第二压紧帽(38)位于所述上筒(10)外部并插入第一锁定孔(11)内，所述内滑套(34)套设在所述锁定轴(35)上靠近所述第一压紧帽(32)的一端，并通过所述内挡圈(33)进行限位，所述外滑套(37)套设在所述锁定轴(35)上靠近所述第二压紧帽(38)的一端，并通过所述外挡圈(36)进行限位，所述内滑套(34)和所述外滑套(37)上镀有二硫化钼膜。

6.如权利要求4所述的基于旋转电磁铁的分离解锁机构，其特征在于，还包括限位销(80)，所述限位销(80)固定在所述下筒(10)的内顶面上，所述转动块(41)包括沿径向凸伸出所述转动块(41)的限位耳(411)，所述限位耳(411)在所述转动装置(40)转动至脱离位置后被所述限位销(80)阻挡，防止所述转动块(41)过转动。

7.如权利要求6所述的基于旋转电磁铁的分离解锁机构，其特征在于，所述转动块(41)还包括沿径向凸伸出所述转动块(41)的锁定耳(412)，所述锁定耳(412)位于所述限位耳(411)的下方，当所述转动装置(40)位于抵接位置时，所述锁定耳(412)与所述锁定装置(30)抵接，当所述转动装置(40)转动至脱离位置时，所述锁定装置(30)位于相邻锁定耳(412)之间的凹陷位置。

8.如权利要求1所述的基于旋转电磁铁的分离解锁机构，其特征在于，还包括下盖(70)和卫星隔热垫(120)，所述下筒(20)以及所述电磁铁(51)均安装在所述下盖(70)上，所述下盖(70)与运载火箭连接，所述卫星隔热垫(120)安装在所述上筒(10)上，所述卫星隔热垫(120)与卫星连接。

9.如权利要求8所述的基于旋转电磁铁的分离解锁机构，其特征在于，所述推动装置(60)包括分离作用环(61)、作用顶杆(62)、分离下环(63)、分离弹簧(64)以及弹簧套筒(65)，所述弹簧套筒(65)的一端固定在所述分离下环(63)上，另一端固定在所述下盖(70)上，所述分离弹簧(64)套设在所述分离套筒(65)上，当所述上筒(10)和所述下筒(20)锁定时，所述分离弹簧(64)处于压缩状态，所述分离作用环(61)位于所述上筒(10)和所述下筒(20)的顶面之间并能够作用在所述上筒(10)上，所述作用顶杆(62)固定在所述分离作用环(61)以及所述分离下环(63)之间并穿出所述下筒(20)上的定位孔(23)，所述分离作用环(61)和所述作用顶杆(62)能够在所述分离弹簧(64)的驱动下相对所述下筒(20)向上滑动。

10.如权利要求3所述的基于旋转电磁铁的分离解锁机构，其特征在于，所述上筒(10)的顶面还设有防剪切锥孔(12)，所述下筒(20)的顶面设有位置相对应的并向外凸出的防剪切锥销(22)，所述防剪切锥销(22)上镀有碳化钨。

11.如权利要求1所述的基于旋转电磁铁的分离解锁机构，其特征在于，还包括微动开关(100)和销钉(101)，所述微动开关(100)固定至所述上筒(10)上，所述销钉(101)插设于所述微动开关(100)内并固定在所述下筒(20)顶部，当所述上筒(10)与所述下筒(20)分离后，所述微动开关(10)由所述销钉(101)中脱出并发送信号给控制系统，告知所述上筒(10)和所述下筒(20)分离完成。

12.一种如权利要求1所述的基于旋转电磁铁的分离解锁机构的分离解锁方法，其特征在于，包括以下步骤：

接收星箭分离信号；

所述驱动装置(50)收到分离信号后驱动所述转动装置(40)转动；

所述转动装置(40)转动至所述脱离位置后，所述锁定装置(30)由所述上筒(10)中脱出，所述上筒(10)与所述下筒(20)解锁。

13.如权利要求12所述的基于旋转电磁铁的分离机构的分离方法，其特征在于，还包括：

在所述转动装置(40)转动至所述脱离位置时，利用推动装置(60)将所述上筒(10)向上顶出，所述上筒(10)与所述下筒(20)分离。

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