CN114129412A - 一种便于自调节的康复机械手 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种便于自调节的康复机械手，包括底座和前后对称设置在底座顶部一端的机械手，底座顶部对应机械手的位置对称设置有立板，两个立板远离机械手的一侧均设置有防护机构、按摩机构和传动机构；本发明通过机械手、传动机构与按摩机构之间的配合使按摩机构根据康复病人手臂的粗细进行自动往复伸缩对康复病人的手臂进行滚压、按压和敲打多种模式的按摩，并提高了按摩机构与康复病人手臂的贴合度，进一步实现按摩机构根据手臂的粗细进行自动调节，能够满足对康复病人手臂进行适当的按摩强度，避免强度过大时对手臂造成损伤，强度过小时降低了康复病人的康复效果。

Description

一种便于自调节的康复机械手
技术领域
本发明涉及医疗器械技术领域，特别涉及一种便于自调节的康复机械手。
背景技术
随着科技的发展，康复机械手已经广泛地应用到康复护理、假肢和康复治疗等方面，不仅促进了康复医学的发展，也带动了相关领域的新技术和新理论的发展。
中国发明专利公开号CN 112156432 A，本申请涉及一种用于上肢偏瘫患者的康复机械手，涉及医疗器械用技术领域，该发明包括固定板，所述固定板的两侧外壁上均焊接有两个限位环，所述固定板的顶部焊接有竖板，且竖板上活动连接有螺杆，所述螺杆的两侧滑动连接有位于竖板上的滑块，且滑块的背面焊接有连接板，所述连接板的顶部焊接有安装板,且安装板内部滑动连接有活动板，所述活动板的底部焊接有齿条，且活动板的顶部固定连接有电机。本发明通过各种结构的组合使得本装置不仅能够对偏瘫患者屈曲的手指进行辅助运动，从而帮助患者的手部尽快康复，且本装置能够调整高度与活动板的长度，从而使得本装置能够适用于多种不同人的手部治疗，提高设备的适用范围，且本装置结构简单，造价低廉，便于推广。
现有的康复机械手在对手臂进行康复治疗时，只能通过单一滚压的模式对手臂进行挤压与按摩，不利于康复病人的有效恢复，在按摩的过程中，挤压的力度不好控制，容易对手臂造成损伤，进而降低了康复效果。
发明内容
为了实现上述目的，本发明提供一种便于自调节的康复机械手，包括底座和前后对称设置在底座顶部一端的机械手，所述底座顶部对应机械手的位置对称设置有立板，两个立板远离机械手的一侧均设置有用于防止康复病人衣袖堆叠的防护机构、按摩机构和用于驱动按摩机构往复移动的传动机构，驱动传动机构使按摩机构相对立板进行往复直线移动时，按摩机构对康复病人的手臂实现滚压、按压和敲打模式的按摩。
作为本发明进一步的方案：两个所述机械手的输出端分别与两个立板的侧壁通过轴承转动连接，立板侧壁开设有方孔，方孔的底端中心开设有半圆槽，底座的顶部中心对应立板的位置对称开设有T型槽，T型槽沿着底座的长度方向延伸，两个T型槽的内部对称滑动配合有T型滑块，两个T型滑块的顶部分别与两个立板的底端固定连接。
作为本发明进一步的方案：两个所述立板远离机械手的一侧均设置有传动机构，传动机构包括转动连接在立板侧壁顶端中心的螺杆，螺杆的一端滑动贯穿立板的侧壁并与机械手的输出端固定连接，立板侧壁的顶端且位于螺杆前后两侧的位置对称设置有导向杆，两个导向杆的末端与螺杆的末端共同固定连接有腰型板，螺杆的外壁与两个导向杆的外壁共同套设有两个T型滑板，T型滑板与螺杆之间通过螺纹配合的方式相连接，T型滑板与导向杆之间通过滑动配合的方式相连接。
作为本发明进一步的方案：两个所述立板远离机械手的一侧均设置有防护机构，防护机构包括对称滑动配合在两个导向杆外壁的牵引杆，两个牵引杆的末端对应半圆槽的位置共同连接有套环，套环内壁沿其周向均匀分布有多个牵引绳，多个牵引绳远离套环的一端均设置有支架，多个支架远离牵引绳的一端共同设置有弹性袖筒。
作为本发明进一步的方案：所述半圆槽靠近其底部的前后两端对称开设有升降槽，升降槽的内部滑动配合有升降杆，两个升降杆的顶部共同固定连接有弧形扣板。
作为本发明进一步的方案：两个所述立板远离机械手的一侧均设置有按摩机构，按摩机构包括活动套设在螺杆外壁且固定连接在两个T型滑板之间的保护罩，螺杆的外壁螺纹套设有传动齿轮，传动齿轮位于保护罩的内部，保护罩内壁的两端之间转动连接有旋转齿轮，旋转齿轮与传动齿轮相互啮合，保护罩内壁位于旋转齿轮正下方的位置通过轴承转动连接有外齿轮环，外齿轮环与旋转齿轮相互啮合，保护罩侧壁对应外齿轮环的位置开设有通孔。
作为本发明进一步的方案：所述外齿轮环的内壁沿其周向均匀分布有多个连接杆，多个连接杆之间共同固定连接有内圆筒，内圆筒的外壁沿其周向均匀分布有多个拍打杆，且拍打杆沿着内圆筒的长度方向等间距排布有多个，多个拍打杆与内圆筒之间均通过滑动配合的方式相连接，多个拍打杆靠近外齿轮环内壁的一端均呈半球状结构，多个拍打杆远离外齿轮环内壁的一端均设置有按摩球，多个拍打杆外壁靠近按摩球的一端对称设置有限位杆，多个拍打杆的外壁均套设有一号复位弹簧。
作为本发明进一步的方案：所述保护罩的侧壁对称固定连接有外圆筒，两个外圆筒的外壁沿其周向均匀分布有多个T型杆，T型杆与外圆筒之间通过滑动配合的方式相连接，T型杆位于外圆筒内部的一端固定连接有弧形片板，弧形片板内壁靠近保护罩的一端沿其周向均匀分布有多个凸块，弧形片板外壁与外圆筒内壁之间对称连接设置有二号复位弹簧。
作为本发明进一步的方案：弧形片板内壁远离保护罩的一端固定连接有U型环杆，U型环杆远离弧形片板的一端均匀套设有多个花瓣辊。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明通过机械手、传动机构与按摩机构之间的配合使按摩机构根据康复病人手臂的粗细进行自动往复伸缩对康复病人的手臂进行滚压、按压和敲打多种模式的按摩，并提高了按摩机构与康复病人手臂的贴合度，进一步实现按摩机构根据手臂的粗细进行自动调节，能够满足对康复病人手臂进行适当的按摩强度，避免强度过大时对手臂造成损伤，强度过小时降低了康复病人的康复效果。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
图1是本发明的立体图。
图2是本发明的主视图。
图3是本发明的左视图。
图4是本发明图3中A区域的放大示意图。
图5是本发明中的局部右视图。
图6是本发明中防护机构的立体图。
图7是本发明中传动机构与按摩机构的局部立体图。
图8是本发明中保护罩内部的结构示意图。
图9是本发明中按摩机构的局部右视图。
图10是本发明中U型环杆与花瓣辊的立体图。
图中：1、底座；2、机械手；3、立板；301、T型槽；302、T型滑块；4、传动机构；401、螺杆；402、导向杆；403、腰型板；404、T型滑板；5、防护机构；501、牵引杆；502、套环；503、牵引绳；504、支架；505、弹性袖筒；506、升降杆；507、弧形扣板；6、按摩机构；601、保护罩；602、传动齿轮；603、旋转齿轮；604、外齿轮环；605、连接杆；606、内圆筒；607、拍打杆；608、按摩球；609、限位杆；610、一号复位弹簧；611、外圆筒；612、T型杆；613、弧形片板；614、凸块；615、二号复位弹簧；616、U型环杆；617、花瓣辊。
具体实施方式
实施例一，请参阅图1、2、3、4和5，一种便于自调节的康复机械手，包括底座1和前后对称设置在底座1顶部一端的机械手2，底座1顶部对应机械手2的位置对称设置有立板3，两个机械手2的输出端分别与两个立板3的侧壁通过轴承转动连接，立板3侧壁靠近其顶部开设有方孔，方孔的底端中心开设有半圆槽，半圆槽的宽度与方孔的宽度相等，底座1的顶部中心对应立板3的位置对称开设有T型槽301，T型槽301沿着底座1的长度方向延伸，两个T型槽301的内部对称滑动配合有T型滑块302，两个T型滑块302的顶部分别与两个立板3的底端固定连接。
本实施例中，优选的：两个机械手2在现有控制技术下带动两个立板3进行左右往复移动，两个立板3带动两个T型滑块302同步移动，进而实现对两个立板3的位置进行自动调节。
实施例二,请参阅图1、2、3、5、7和8，在实施例一的基础上，两个立板3远离机械手2的一侧均设置有传动机构4，传动机构4包括转动连接在立板3侧壁顶端中心的螺杆401，螺杆401的一端滑动贯穿立板3的侧壁并与机械手2的输出端固定连接，立板3侧壁的顶端且位于螺杆401前后两侧的位置对称设置有导向杆402，两个导向杆402的末端与螺杆401的末端共同固定连接有腰型板403，螺杆401的外壁与两个导向杆402的外壁共同套设有两个T型滑板404，T型滑板404与螺杆401之间通过螺纹配合的方式相连接，T型滑板404与导向杆402之间通过滑动配合的方式相连接。
本实施例中，优选的：两个机械手2在现有控制技术下带动两个螺杆401进行顺时针或逆时针转动，T型滑板404在螺杆401的螺纹驱动和导向杆402的导向作用下向左或向右移动。
实施例三,请参阅图2、4、5和6，在实施例一与实施例二的基础上，两个立板3远离机械手2的一侧均设置有防护机构5，防护机构5包括对称滑动配合在两个导向杆402外壁的牵引杆501，两个牵引杆501的末端对应半圆槽的位置共同连接有套环502，套环502内壁沿其周向均匀分布有多个牵引绳503，多个牵引绳503远离套环502的一端均设置有支架504，多个支架504远离牵引绳503的一端共同设置有弹性袖筒505，半圆槽靠近其底部的前后两端对称开设有升降槽(图中未示出)，升降槽的内部滑动配合有升降杆506，两个升降杆506的顶部共同固定连接有弧形扣板507，弧形扣板507的最大直径小于半圆槽的直径。
本实施例中，优选的：推动套环502沿着导向杆402的外壁向机械手2的方向移动，将康复病人的手塞入弹性袖筒505的最里端，再将弧形扣板507向上提起，把手腕插入弧形扣板507与半圆槽之间，缓慢放下弧形扣板507，弧形扣板507在升降杆506的弹性力作用下向下移动并卡住康复病人的手腕，以此对康复病人的手臂起到一定支撑的作用，防止康复病人手臂无知觉的情况下，无法控制手臂的动作，从而减轻了看护人员手扶的负担，为康复病人和看护人员提供了方便，将套环502沿着导向杆402的外壁向康复病人的方向移动，套环502带动弹性袖筒505沿着康复病人的手臂移动至腋下，此时弹性袖筒505对康复病人手臂以及衣袖进行一定的套紧，避免康复病人穿长袖衣服进行手臂康复时，衣袖容易出现卷起、堆叠或起皱的现象，影响康复病人手臂康复锻炼的舒适感，也对康复病人穿无袖衣服锻炼时起到一定的保护作用，降低了康复病人皮肤的损伤。
实施例四,请参阅图1、2、4、5、7、8、9、和10，在实施例一与实施例二的基础上，两个立板3远离机械手2的一侧均设置有按摩机构6，按摩机构6包括活动套设在螺杆401外壁且固定连接在同侧的两个T型滑板404之间的保护罩601，保护罩601位于两个导向杆402之间，螺杆401的外壁螺纹套设有传动齿轮602，传动齿轮602位于保护罩601的内部，保护罩601内壁的左右两端之间转动连接有旋转齿轮603，旋转齿轮603位于传动齿轮602的正下方且与传动齿轮602相互啮合，保护罩601内壁位于旋转齿轮603正下方的位置通过轴承转动连接有外齿轮环604，外齿轮环604与旋转齿轮603相互啮合，保护罩601侧壁对应外齿轮环604的位置开设有通孔，通孔的直径与外齿轮环604的内径相等，外齿轮环604的内壁沿其周向均匀分布有多个连接杆605，多个连接杆605之间共同固定连接有内圆筒606，内圆筒606的外壁沿其周向均匀分布有多个拍打杆607，且拍打杆607沿着内圆筒606的长度方向等间距排布有多个，多个拍打杆607与内圆筒606之间均通过滑动配合的方式相连接，初始状态时，拍打杆607在一号复位弹簧610的弹性力作用下逐渐向内圆筒606的外侧移动，多个拍打杆607靠近外齿轮环604内壁的一端均呈半球状结构，多个拍打杆607远离外齿轮环604内壁的一端均设置有按摩球608，多个拍打杆607外壁靠近按摩球608的一端对称设置有限位杆609，限位杆609位于内圆筒606的内部，多个拍打杆607的外壁均套设有一号复位弹簧610，一号复位弹簧610位于拍打杆607半球状与内圆筒606外壁之间。
保护罩601的侧壁对称固定连接有外圆筒611，两个外圆筒611均套设有在内圆筒606的外侧，两个外圆筒611的外壁沿其周向均匀分布有多个T型杆612，T型杆612与外圆筒611之间通过滑动配合的方式相连接，T型杆612位于外圆筒611内部的一端固定连接有弧形片板613，多个弧形片板613均套设在内圆筒606的外侧，弧形片板613内壁靠近保护罩601的一端沿其周向均匀分布有多个凸块614，弧形片板613外壁与外圆筒611内壁之间对称连接设置有二号复位弹簧615，初始状态时，T型杆612与弧形片板613在二号复位弹簧615的弹性力作用下逐渐向外圆筒611的内侧移动，二号复位弹簧615的弹性系数大于一号复位弹簧610的弹性系数，弧形片板613内壁远离保护罩601的一端固定连接有U型环杆616，U型环杆616远离弧形片板613的一端均匀套设有多个花瓣辊617，多个U型环杆616与多个花瓣辊617均沿着外圆筒611的内壁呈环形布置。
本实施例中，优选的：将康复病人的手臂放入内圆筒606中，两个机械手2在现有控制技术下带动两个螺杆401进行顺时针或逆时针转动，T型滑板404在螺杆401的螺纹驱动和导向杆402的导向作用下向左或向右移动，传动齿轮602在螺杆401的螺纹驱动下进行同步转动并沿着螺杆401的外壁向左或向右移动，保护罩601在两个T型滑板404的带动下沿着螺杆401的外壁移动，旋转齿轮603在传动齿轮602的带动下进行转动，外齿轮环604带动多个连接杆605与内圆筒606在旋转齿轮603的带动下同步转动并随保护罩601同步移动，此时内圆筒606沿着康复病人的手臂进行往复移动，内圆筒606带动多个拍打杆607同步移动，多个拍打杆607与多个花瓣辊617根据康复病人手臂的粗细进行自动往复伸缩并带动多个按摩球608对康复病人的手臂进行滚压、按压和敲打多种模式的按摩，弧形片板613与T型杆612在拍打杆607与花瓣辊617的带动下和二号复位弹簧615的弹性力作用下同步进行伸缩，以此可使弧形片板613对拍打杆607施加一定的压力，提高按摩球608与康复病人手臂的贴合度，进一步实现按摩球608根据手臂的粗细自动调节，能够满足对康复病人手臂进行适当的按摩强度，避免强度过大时对手臂造成损伤，强度过小时降低了康复病人的康复效果。
本发明的工作原理是：推动套环502沿着导向杆402的外壁向机械手2的方向移动，将康复病人的手塞入弹性袖筒505的最里端并插入内圆筒606中，再将弧形扣板507向上提起，把手腕插入弧形扣板507与半圆槽之间，缓慢放下弧形扣板507，弧形扣板507在升降杆506的弹性力作用下向下移动并卡住康复病人的手腕，以此对康复病人的手臂起到一定支撑的作用，防止康复病人手臂无知觉的情况下，无法控制手臂的动作，从而减轻了看护人员手扶的负担，为康复病人和看护人员提供了方便，将套环502沿着导向杆402的外壁向康复病人的方向移动，套环502带动弹性袖筒505沿着康复病人的手臂移动至腋下，此时弹性袖筒505对康复病人手臂以及衣袖进行一定的套紧，避免康复病人穿长袖衣服进行手臂康复时，衣袖容易出现卷起、堆叠或起皱的现象，影响康复病人手臂康复锻炼的舒适感，也对康复病人穿无袖衣服锻炼时起到一定的保护作用，降低了康复病人皮肤的损伤。
两个机械手2在现有控制技术下带动两个立板3进行左右往复移动，两个立板3带动两个T型滑块302同步移动，进而实现对两个立板3的位置进行自动调节，两个机械手2在现有控制技术下带动两个螺杆401进行顺时针或逆时针转动，T型滑板404在螺杆401的螺纹驱动和导向杆402的导向作用下向左或向右移动，传动齿轮602在螺杆401的螺纹驱动下进行同步转动并沿着螺杆401的外壁向左或向右移动，保护罩601在两个T型滑板404的带动下沿着螺杆401的外壁移动，旋转齿轮603在传动齿轮602的带动下进行转动，外齿轮环604带动多个连接杆605与内圆筒606在旋转齿轮603的带动下同步转动并随保护罩601同步移动，此时内圆筒606沿着康复病人的手臂进行往复移动，内圆筒606带动多个拍打杆607同步移动，多个拍打杆607与多个花瓣辊617根据康复病人手臂的粗细进行自动往复伸缩并带动多个按摩球608对康复病人的手臂进行滚压、按压和敲打多种模式的按摩，弧形片板613与T型杆612在拍打杆607与花瓣辊617的带动下和二号复位弹簧615的弹性力作用下同步进行伸缩，以此可使弧形片板613对拍打杆607施加一定的压力，提高按摩球608与康复病人手臂的贴合度，进一步实现按摩球608根据手臂的粗细自动调节，能够满足对康复病人手臂进行适当的按摩强度，避免强度过大时对手臂造成损伤，强度过小时降低了康复病人的康复效果。

Claims (9)

1.一种便于自调节的康复机械手，包括底座和前后对称设置在底座顶部一端的机械手，其特征在于：所述底座顶部对应机械手的位置对称设置有立板，两个立板远离机械手的一侧均设置有用于防止康复病人衣袖堆叠的防护机构、按摩机构和用于驱动按摩机构往复移动的传动机构，驱动传动机构使按摩机构相对立板进行往复直线移动时，按摩机构对康复病人的手臂实现滚压、按压和敲打模式的按摩。
2.根据权利要求1所述一种便于自调节的康复机械手，其特征在于：两个所述机械手的输出端分别与两个立板的侧壁通过轴承转动连接，立板侧壁开设有方孔，方孔的底端中心开设有半圆槽，底座的顶部中心对应立板的位置对称开设有T型槽，T型槽沿着底座的长度方向延伸，两个T型槽的内部对称滑动配合有T型滑块，两个T型滑块的顶部分别与两个立板的底端固定连接。
3.根据权利要求2所述一种便于自调节的康复机械手，其特征在于：两个所述立板远离机械手的一侧均设置有传动机构，传动机构包括转动连接在立板侧壁顶端中心的螺杆，螺杆的一端滑动贯穿立板的侧壁并与机械手的输出端固定连接，立板侧壁的顶端且位于螺杆前后两侧的位置对称设置有导向杆，两个导向杆的末端与螺杆的末端共同固定连接有腰型板，螺杆的外壁与两个导向杆的外壁共同套设有两个T型滑板，T型滑板与螺杆之间通过螺纹配合的方式相连接，T型滑板与导向杆之间通过滑动配合的方式相连接。
4.根据权利要求3所述一种便于自调节的康复机械手，其特征在于：两个所述立板远离机械手的一侧均设置有防护机构，防护机构包括对称滑动配合在两个导向杆外壁的牵引杆，两个牵引杆的末端对应半圆槽的位置共同连接有套环，套环内壁沿其周向均匀分布有多个牵引绳，多个牵引绳远离套环的一端均设置有支架，多个支架远离牵引绳的一端共同设置有弹性袖筒。
5.根据权利要求2所述一种便于自调节的康复机械手，其特征在于：所述半圆槽靠近其底部的前后两端对称开设有升降槽，升降槽的内部滑动配合有升降杆，两个升降杆的顶部共同固定连接有弧形扣板。
6.根据权利要求3所述一种便于自调节的康复机械手，其特征在于：两个所述立板远离机械手的一侧均设置有按摩机构，按摩机构包括活动套设在螺杆外壁且固定连接在两个T型滑板之间的保护罩，螺杆的外壁螺纹套设有传动齿轮，传动齿轮位于保护罩的内部，保护罩内壁的两端之间转动连接有旋转齿轮，旋转齿轮与传动齿轮相互啮合，保护罩内壁位于旋转齿轮正下方的位置通过轴承转动连接有外齿轮环，外齿轮环与旋转齿轮相互啮合，保护罩侧壁对应外齿轮环的位置开设有通孔。
7.根据权利要求6构所述一种便于自调节的康复机械手，其特征在于：所述外齿轮环的内壁沿其周向均匀分布有多个连接杆，多个连接杆之间共同固定连接有内圆筒，内圆筒的外壁沿其周向均匀分布有多个拍打杆，且拍打杆沿着内圆筒的长度方向等间距排布有多个，多个拍打杆与内圆筒之间均通过滑动配合的方式相连接，多个拍打杆靠近外齿轮环内壁的一端均呈半球状结构，多个拍打杆远离外齿轮环内壁的一端均设置有按摩球，多个拍打杆外壁靠近按摩球的一端对称设置有限位杆，多个拍打杆的外壁均套设有一号复位弹簧。
8.根据权利要求6所述一种便于自调节的康复机械手，其特征在于：所述保护罩的侧壁对称固定连接有外圆筒，两个外圆筒的外壁沿其周向均匀分布有多个T型杆，T型杆与外圆筒之间通过滑动配合的方式相连接，T型杆位于外圆筒内部的一端固定连接有弧形片板，弧形片板内壁靠近保护罩的一端沿其周向均匀分布有多个凸块，弧形片板外壁与外圆筒内壁之间对称连接设置有二号复位弹簧。
9.根据权利要求8所述一种便于自调节的康复机械手，其特征在于：所述弧形片板内壁远离保护罩的一端固定连接有U型环杆，U型环杆远离弧形片板的一端均匀套设有多个花瓣辊。
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