CN114129281A - 一种机器人超声刀术中清洗装置 - Google Patents

Abstract

本发明属于医用辅助装置技术领域，公开了一种机器人超声刀术中清洗装置，包括清洗袋和中空长杆，清洗袋套接在中空长杆一端，中空长杆的另一端连接有手柄，清洗袋内壁上固定连接有U形弹性支撑杆，U形弹性支撑杆的内侧壁对称铰接有两组与第一滑环铰接的斜撑杆，第一滑环滑动套接在中空长杆的表面，第一滑环背向斜撑杆的一端固定连接有一组以上连接杆；本发明通过设置可收拢展开的清洗袋，便于将清洗袋放入病人体内，不需要将机器人超声刀从机器人系统的操作臂上取下，即可将机器人超声刀放入清洗袋内的水中工作进行机械震荡冲出附着在刀头区域的组织和血块，确保超声刀正常的输出功率及使用，降低故障率，从而减少病人费用或医院成本的支出。

Description

一种机器人超声刀术中清洗装置

技术领域

本发明涉及一种机器人超声刀术中清洗装置，属于医用辅助装置 技术领域。

背景技术

超声刀全称为“超声切割止血刀”,是20世纪80年代末开始应 用于临床外科的新型手术设备,工作原理是通过超声频率发生器使金 属刀头以55.5k Hz的超声频率进行机械振荡,使组织内的水分子汽 化、蛋白质氢键断裂、细胞崩解、组织被切开或者凝固、血管闭合。 具有切割精确、可控制的凝血作用、组织的热损伤小、极少有烟雾使 手术野清晰、无电流通过人体等优点，使得超声刀广泛应用于临床外 科手术。然而超声刀在使用过程中刀头上会产生焦痂，同时刀头区域 会有组织及血块堵塞，因此，不同产商的超声刀使用说明书明确提出， 手术过程中每隔10-15分钟或刀头上焦痂及组织过多时，需要使用湿 纱布擦净刀头上附着的焦痂，并将刀头浸入水中，按住超声刀上的切 割按钮，让超声刀在水中工作进行机械震荡冲出附着在刀头区域的组 织和血块，保持超声刀清洁才能保证输出功率确保正常使用，否则在 使用过程中超声刀机会报错无法使用，需要重新更换新的超声刀。

随着科技的进步，机器人手术系统逐步应用于外科手术并将全面 推广使用，由于超声刀的诸多优点，生产出了机器人超声刀。机器人 超声刀与普通超声刀的区别在于机器人超声刀使用时必须将机器人 超声刀安装在机器人机械臂系统的操作臂上，手术台下的主刀医生通 过机器人控制台上的脚踏控制机器人超声刀进行切割，而普通超声刀 是由手术台上的主刀医生控制超声刀上的按钮进行切割。机器人超声 刀与普通超声刀的相同之处在于超声刀刀头都有一样的设置，也必须 及时的进行清洗才能确保正常的输出功率及使用。由于机器人超声刀 必须安装在机器人机械臂系统的操作臂上由手术台下的主刀医生控 制切割，术中仅仅只将机器人超声刀从操作臂上取下使用湿纱布擦净 刀头上附着的焦痂，无法做到将机器人超声刀放入水中工作进行机械 震荡冲出附着在刀头区域的组织和血块，导致机器人超声刀故障率极 高，而机器人超声刀属于一次性物品且价格非常昂贵，导致一台手术 会用到多把机器人超声刀，大大增加了病人费用或医院成本的支出。 因此需要一种在病人体内不需要将机器人超声刀从操作臂上取下，让 手术台下的主刀医生将机器人超声刀放入水中工作进行机械震荡冲 出附着在刀头区域的组织和血块的清洗装置。

发明内容

本发明的目的是提供一种机器人超声刀术中清洗装置。

为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：一种机器人超声 刀术中清洗装置，包括清洗袋和中空长杆，所述清洗袋套接在中空长 杆一端，所述中空长杆的另一端固定连接有手柄，所述清洗袋内壁上 固定连接有第一U形弹性支撑杆和第二U形弹性支撑杆，所述第一U 形弹性支撑杆和第二U形弹性支撑杆的轴线重合，且垂直相交，所述 第一U形弹性支撑杆的内侧壁对称铰接有两组第一斜撑杆，所述第二 U形弹性支撑杆的内侧壁对称铰接有两组第二斜撑杆，所述第一斜撑 杆和第二斜撑杆的另一端均与第一滑环铰接，所述第一滑环滑动套接 在中空长杆的表面，所述第一滑环背向第一斜撑杆和第二斜撑杆的一 端固定连接有一组以上连接杆，所述连接杆远离清洗袋的一端有固定 连接第二滑环，所述第二滑环滑动套接在中空长杆靠近手柄一端的表 面，所述第二滑环的底部与滑块固定连接，所述滑块远离第二滑块一 端滑动插接在手柄朝向清洗袋一侧开设的滑槽内，所述滑槽内壁连接 有复位弹簧，所述复位弹簧的另一端与滑块远离第二滑环的侧面连 接，所述中空长杆位于清洗袋内的一端的侧壁开设有一组以上注水 孔，所述中空长杆位于手柄内部一端开设有进水孔，所述进水孔上固 定连接有进水管，所述进水管远离进水孔一端贯穿手柄并连接有三通 阀，所述三通阀的另外两端分别与正压生理盐水管和负压吸引器连 接。

优选的，所述清洗袋的袋口为椭圆形，所述第一U形弹性支撑杆 的两端分别位于清洗袋椭圆形袋口的长轴的两端，所述第二U形弹性 支撑杆的的两端分别位于清洗袋椭圆形袋口的短轴的两端，所述第一 斜撑杆长于第二斜撑杆，所述第一滑环包括第一子滑环和第二子滑 环，所述第一子滑环滑动套接在中空长杆表面，所述第一斜撑杆远离 第一U形弹性支撑杆的一端与第一子滑环铰接，所述第二斜撑杆远离 第二U形弹性支撑杆的一端与第二子滑环铰接，所述第二子滑环位于 第一子滑环背向第一斜撑杆一侧且滑动套接在中空长杆的表面。

优选的，所述清洗袋转动套接在中空长杆的一端，所述第一U形 弹性支撑杆的内底面和中空长杆远离手柄一端转动连接，所述第二滑 环转动套接在中空长杆靠近手柄一端的表面，所述滑块位于手柄外部 一端的顶部设有U形缺口，所述第二滑环的下端转动卡接在U形缺口 内，U形缺口的内壁与第二滑环表面滑动贴合。

优选的，所述中空长杆的表面转动套接有转动环块，且所述转动 环块被连接杆滑动贯穿。

优选的，所述中空长杆与手柄转动连接。

优选的，所述清洗袋的袋口设有第一扎绳，所述第一扎绳的两端 固定连接在同一圆环上。

优选的，所述清洗袋套接在中空长杆一端，所述中空长杆的另一 端固定连接有手柄，所述清洗袋内壁上固定连接有U形弹性支撑杆， 所述清洗袋的袋口设有第一扎绳，所述清洗袋表面套接有一道以上第 二扎绳，两道以上所述第二扎绳平行设置，所述第二扎绳的端部与第 一扎绳固定连接。

优选的，所述第一扎绳的两端固定连接在第三滑环上，所述第三 滑环滑动套接在中空长杆的表面。

优选的，所述第三滑环的表面转动套接有卡套螺母，所述螺母的 纵剖面为“└┘”形，所述中空长杆表面固定套接有限位环块，所 述卡套螺母螺纹套接在限位环块上。

作为另一种优选，所述中空长杆远离手柄的一端与清洗袋偏心设 置。

有益效果

本发明通过设置可收拢展开的清洗袋，便于将清洗袋放入病人体 内，不需要将机器人超声刀从操作臂上取下，让手术台下的主刀医生 将机器人超声刀放入水中工作进行机械震荡冲出附着在刀头区域的 组织和血块，通过清洗确保机器人超声刀正常的输出功率及使用；通 过U形弹性支撑杆、斜撑杆、第一滑环、连接杆、第二滑环和滑块的 配合，便于收缩和展开清洗袋；通过在限位环块表面螺纹套接调节环 套，便于调节第二滑环的移动距离，进而调节清洗袋的展开幅度；通 过在清洗袋袋口处设置第一扎绳，便于收拢清洗袋袋口，进而便于将 清洗袋取出；通过在第一扎绳端部设置圆环或滑环，便于拉动第一扎 绳，还便于放置第一扎绳端头；通过在清洗袋表面设置第二扎绳，便 于收拢清洗袋，和第一扎绳配合，便于将清洗袋取出。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为本发明实施例一的剖面结构示意图；

图3为本发明实施例一中三通阀的结构示意图；

图4为本发明实施例二的结构示意图；

图5为本发明实施例二中清洗袋的截面示意图；

图6为本发明实施例三的结构示意图；

图7为本发明实施例四的结构示意图；

图8为本发明实施例六的结构示意图；

图9为本发明实施例七的结构示意图；

图10为本发明实施例七的剖面结构示意图；

图11为本发明实施例八的结构示意图；

图12为本发明实施例九的结构示意图；

图13为图12中A处放大图；

图14为本发明实施例十一中清洗袋的截面示意图；

图15为本发明实施例十一中清洗袋袋口为圆形时的截面示意 图；

图16为本发明实施例十一中清洗袋袋口为半圆形时的截面示意 图。

图中：1、清洗袋；2、中空长杆；3、手柄；4、第一U形弹性支 撑杆；5、第二U形弹性支撑杆；6、第一斜撑杆；7、第二斜撑杆；8、 第一滑环；9、连接杆；10、第二滑环；11、滑块；12、滑槽；13、 复位弹簧；14、注水孔；15、三通阀；16、第一子滑环；17、第二子 滑环；18、转动环块；19、第一扎绳；20、圆环；21、第二扎绳；22、 环形连接片；23、第三滑环；24、卡套螺母；25、限位环块；26、U 形缺口；151、T字形阀体；152、圆柱形阀芯。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方 案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部 分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普 通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例， 都属于本发明保护的范围。

实施例一：

如图1-3所示，本发明提供一种技术方案：一种机器人超声刀术 中清洗装置，包括清洗袋1和中空长杆2，清洗袋1套接在中空长杆 2一端，中空长杆2两端封闭，清洗袋1和中空长杆2同心或偏心设 置，本实施例中，清洗袋1和中空长杆2同心设置，清洗袋1的轴线 与中空长杆2的轴线重合，清洗袋1由具有良好的弹性透明或非透明 塑胶制成，中空长杆2的另一端固定连接有手柄3，清洗袋1内壁上 固定连接有第一U形弹性支撑杆4和第二U形弹性支撑杆5，第一U 形弹性支撑杆4和第二U形弹性支撑杆5的轴线重合，第一U形弹性 支撑杆4和第二U形弹性支撑杆5的底部垂直相交，中空长杆2位于 清洗袋1内部的一端与第一U形弹性支撑杆4和第二U形弹性支撑杆 5相交点的内壁固定连接，第一U形弹性支撑杆4的内侧壁对称铰接 有两组第一斜撑杆6，第二U形弹性支撑杆5的内侧壁对称铰接有两 组第二斜撑杆7，第一斜撑杆6和第二斜撑杆7的另一端均与第一滑 环8铰接，第一滑环8滑动套接在中空长杆2的表面，第一滑环8背 向第一斜撑杆6和第二斜撑杆7的一端固定连接有一组以上连接杆9， 连接杆9远离清洗袋1的一端固定连接有第二滑环10，第二滑环10 滑动套接在中空长杆2靠近手柄3一端的表面，第二滑环10的底部 固定连接有滑块11，滑块11远离第二滑环10一端滑动插接在手柄3 朝向清洗袋1一侧开设的滑槽12内，滑槽12内壁连接有复位弹簧 13，复位弹簧13的另一端与滑块11远离第二滑环10的侧面连接， 中空长杆2位于清洗袋1内的一端的侧壁开设有一组以上注水孔14， 中空长杆2位于手柄3内部一端开设有进水孔，进水孔上固定连接有 进水管，进水管远离进水孔一端贯穿手柄3并连接有三通阀15，三通阀15通过鲁尔接头与进水管连接，本实施例中的三通阀为T字形 医用三通阀，包括T字形阀体151和圆柱形阀芯152，圆柱形阀芯152 转动插接在T字形阀体151三个分支管道的连接处，圆柱形阀芯位于 T字形阀体内一端开设有“┐”形通槽，且“┐”形通槽的竖向端始 终与T字形阀体竖向管道相连通、横向端随圆柱形阀芯转动分别与T 字形阀体的两个横向管道相连通，圆柱形阀芯位于T字形阀体外部一 端表面设有防滑纹或防滑垫，三通阀15的另外两端分别通过鲁尔接 头与正压生理盐水管和负压吸引器连接，清洗袋1内壁靠近袋口处设有液位传感器。

作为替代方案，三通阀15可替换为注射器，直接使用注射器与 进水管对接，通过注射器往清洗袋1内注入生理盐水以及抽出清洗袋 1内的液体。

本发明的工作原理为，预先将本装置无菌化灭菌处理，当需要清 洗超声刀时，手握手柄3，按压滑块11，带动第二滑环10向手柄3 方向滑动，第二滑环10带动连接杆9向手柄3方向移动，连接杆9 带动第一滑环8向手柄3方向移动，第一滑环8带动第一斜撑杆6和 第二斜撑杆7远离第一U形弹性支撑杆4和第二U形弹性支撑杆5一 端向手柄3方向移动，进而使第一U形弹性支撑杆4和第二U形弹性 支撑杆5向中空长杆2方向收拢，进而使清洗袋1收拢，将清洗袋1 从病人胸腹部的辅助Trocar孔插入病人体内，松开滑块11，滑块11 在复位弹簧13的作用下向清洗袋1方向滑动，使第二滑环10沿中空 长杆2表面向远离清洗袋1方向滑动，第二滑环10带动连接杆9向 远离手柄3方向移动，连接杆9带动第一滑环8向远离手柄3方向移 动，进而使第一斜撑杆6和第二斜撑杆7转动且远离第一滑环8一端 向远离中空长杆方向移动，并使第一U形弹性支撑杆4和第二U形弹 性支撑杆5向远离中空长杆2方向展开，同时第一U形弹性支撑杆4 和第二U形弹性支撑杆5也在自身弹性作用下向远离中空长杆2方向 展开，进而将清洗袋1撑开，清洗袋1展开至预定大小，打开三通阀 15，使正压生理盐水管与中空长杆2连通，负压吸引器继续保持与中 空长杆2断开，正压生理盐水注入中空长杆2内并通过开设在中空长 杆2靠近清洗袋1内底部一端的注水孔14注入清洗袋1，生理盐水 注入预定量后，通过三通阀15将中空长杆与正压生理盐水管断开， 手术台下的主刀医生即可将机器人超声刀插入清洗袋1内进行清洗； 清洗完成后，将机器人超声刀从清洗袋1内移出，打开三通阀15， 使负压吸引器与中空长杆2连通，正压生理盐水管继续保持与中空长 杆2断开，将清洗袋1内的生理盐水吸走，然后通过三通阀15断开 负压吸引器，正压生理盐水管继续保持与中空长杆2断开，手握手柄 3，按压滑块11，带动第二滑环10向手柄3方向滑动，第二滑环10 带动连接杆9向手柄3方向移动，连接杆9带动第一滑环8向手柄3 方向移动，第一滑环8带动第一斜撑杆6和第二斜撑杆7远离第一U 形弹性支撑杆4和第二U形弹性支撑杆5一端向手柄3方向移动，进 而使第一U形弹性支撑杆4和第二U形弹性支撑杆5向中空长杆2方 向收拢，进而使清洗袋1收拢，即可将清洗袋1取出；本发明通过设 置可收拢展开的清洗袋，便于将清洗袋放入病人体内，不需要将机器 人超声刀从操作臂上取下，让手术台下的主刀医生将机器人超声刀放 入水中工作进行机械震荡冲出附着在刀头区域的组织和血块，通过清 洗确保机器人超声刀正常的输出功率及使用；通过第一U形弹性支撑 杆、第二U形弹性支撑杆、第一斜撑杆、第二斜撑杆、第一滑环、连 接杆、第二滑环和滑块的配合，便于收缩和展开清洗袋。

实施例二：

如图4-5所示，本发明提供一种技术方案：一种机器人超声刀术 中清洗装置，包括清洗袋1和中空长杆2，清洗袋1的袋口为椭圆形， 第一U形弹性支撑杆4的两端分别位于清洗袋1椭圆形袋口的长轴的 两端，第二U形弹性支撑杆5的的两端分别位于清洗袋1椭圆形袋口 的短轴的两端，第一斜撑杆6长于第二斜撑杆7，第一滑环8包括第 一子滑环16和第二子滑环17，第一子滑环16滑动套接在中空长杆2 位于清洗袋1内一端的表面，第一斜撑杆5远离第一U形弹性支撑杆 4的一端与第一子滑环16铰接，第二斜撑杆7远离第二U形弹性支撑杆5的一端与第二子滑环17铰接，第二子滑环17位于第一子滑环 16背向第一斜撑杆6一侧且滑动套接在中空长杆2的表面，第一子 滑环16背向第一斜撑杆6的侧面与连接杆9固定连接，连接杆9从 厚度方向活动贯穿第二子滑环17，通过将清洗袋1袋口设置为椭圆 形，撑开后能增大清洗袋1和中空长杆2之间的袋口面积，方便放入 机器人超声刀，其它结构与实施例一相同。

实施例三：

如图6所示，本发明提供一种技术方案：一种机器人超声刀术中 清洗装置，包括清洗袋1和中空长杆2，清洗袋1转动套接在中空长 杆2的一端，清洗袋1以中空长杆2为中心旋转，第一U形弹性支撑 杆4内底面与中空长杆2远离手柄3一端转动连接，第一U形弹性支 撑杆4远离清洗袋1袋口一端的内壁通过轴承或转盘或转环或转轴与 中空长杆2远离手柄一端转动连接，第二滑环10转动套接在中空长 杆2靠近手柄3一端的表面，滑块11位于手柄3外部一端的顶部设 有U形缺口26，第二滑环10的下端转动卡接在U形缺口26内，U形 缺口26的内壁与第二滑环10表面滑动贴合，第二滑环10带动连接 杆9以中空长杆2为中心转动，连接杆9转动带动第一滑环8转动， 第一滑环8带动第一U形弹性支撑杆4转动，进而带动清洗袋1转动， 其它结构与实施例一或二相同。

实施例四：

如图7所示，本发明提供一种技术方案：一种机器人超声刀术中 清洗装置，包括清洗袋1和中空长杆2，中空长杆2的表面转动套接 有转动环块18，且转动环块18被连接杆9滑动贯穿，转动环块18 转动带动连接杆9以中空长杆2为中心转动，连接杆9转动带动第一 滑环8转动，第一滑环8带动第一U形弹性支撑杆4转动，进而带动 清洗袋1转动，其它结构与实施例三相同。

实施例五：

本发明提供一种技术方案：一种机器人超声刀术中清洗装置，包 括清洗袋1和中空长杆2，清洗袋1固定套接在中空长杆2的一端， 中空长杆2远离清洗袋1的一端与手柄3转动连接，通过转动中空长 杆2即可转动清洗袋1，其他结构与实施例三相同。

实施例六：

如图8所示，本发明提供一种技术方案：一种机器人超声刀术中 清洗装置，包括清洗袋1和中空长杆2，清洗袋1套接在中空长杆2 一端，中空长杆2的另一端固定连接有手柄3，清洗袋1的袋口设有 第一扎绳19，清洗袋1的袋口外翻与清洗袋1外表面固定连接，并 形成环形空腔，空腔内穿接有第一扎绳19，第一扎绳19的两端活动 贯穿空腔侧壁并延伸至清洗袋1外部，通过在清洗袋1袋口处设置第 一扎绳19，便于收拢清洗袋1袋口，进而便于将清洗袋1取出，第 一扎绳19的两端固定连接在同一圆环20上，其它结构与实施例一或 二或三或四相同。

实施例七：

如图9-10所示，本发明提供一种技术方案：一种机器人超声刀 术中清洗装置，包括清洗袋1和中空长杆2，清洗袋1套接在中空长 杆2一端，中空长杆2的另一端固定连接有手柄3，清洗袋1内壁上 固定连接有第一U形弹性支撑杆4和第二U形弹性支撑杆5，清洗袋 1的袋口设有第一扎绳19，清洗袋1的袋口外翻与清洗袋1外表面固 定连接，并形成环形空腔，空腔内穿接有第一扎绳19，第一扎绳19 的两端贯穿空腔侧壁并延伸至清洗袋1外部，清洗袋1表面沿圆周方 向套接有一道以上用于调节清洗袋1展开时直径大小的第二扎绳21，两道以上第二扎绳21平行设置，第二扎绳21的端部与第一扎绳位于 清洗袋1外部部分固定连接，同步调节清洗袋1直径大小，清洗袋1 的表面沿圆周方向固定套接有一条以上环形连接片22，环形连接片 22和清洗袋1表面形成环形空腔，第二扎绳21穿接在环形空腔内， 环形连接片22上开设有通孔，第二扎绳21的两端活动贯穿通孔并与 第一扎绳19位于清洗袋1外部部分固定连接，其它结构与实施例一 或二或三或四或五相同。

实施例八：

如图11所示，本发明提供一种技术方案：一种机器人超声刀术 中清洗装置，包括清洗袋1和中空长杆2，清洗袋1套接在中空长杆 2一端，中空长杆2的另一端固定连接有手柄3，清洗袋1的袋口设 有第一扎绳19，第一扎绳19的两端固定连接在第三滑环23上，第 三滑环23滑动套接在中空长杆2的表面，第三滑环19位于限位环块 8背向手柄3一侧，其它结构与实施例六相同。

实施例九：

如图12-13所示，本发明提供一种技术方案：一种机器人超声刀 术中清洗装置，包括清洗袋1和中空长杆2，清洗袋1套接在中空长 杆2一端，中空长杆2的另一端固定连接有手柄3，清洗袋1的袋口 设有第一扎绳19，第一扎绳19的两端固定连接在第三滑环23上， 第三滑环23滑动套接在中空长杆2的表面，第三滑环23的表面转动 套接有卡套螺母24，卡套螺母24的纵剖面为“└┘”形，中空长 杆2表面固定套接有限位环块25，卡套螺母24螺纹套接在限位环块 25表面，卡套螺母24表面设有防滑纹或防滑套，其它结构与实施例 七相同。

实施例十：

本发明提供一种技术方案：一种机器人超声刀术中清洗装置，包 括清洗袋1和中空长杆2，清洗袋1套接在中空长杆2一端，中空长 杆2的另一端固定连接有手柄3，清洗袋1内壁设有弹性支撑架，弹 性支撑架为圆管形网状弹性骨架，清洗袋1或弹性支撑架的表面沿圆 周方向套接有一道以上用于调节清洗袋1展开时直径大小的第二扎 绳21，两道以上第二扎绳21平行设置，其它结构与实施例五或六相 同。

实施例十一：

如图14-16所示，本发明提供一种技术方案：一种机器人超声刀 术中清洗装置，包括清洗袋1和中空长杆2，清洗袋1套接在中空长 杆2一端，中空长杆2的另一端固定连接有手柄3，中空长杆2远离 手柄3的一端与清洗袋1偏心设置，其它结构与实施例一至十任意一项相同。

需要说明的是，在本文中，诸如术语“包括”、“包含”或者其任 何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过 程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列 出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固 有的要素；术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指 示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。此外还 需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”应做广义 理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接； 可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中 间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技 术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本行业的技术人员应该 了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的 只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发 明还会有各种变化和修改、替换和变型，这些变化和改进都落入要求 保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其 等效物界定。

Claims (10)

1.一种机器人超声刀术中清洗装置，包括清洗袋(1)和中空长杆(2)，其特征在于：所述清洗袋(1)套接在中空长杆(2)一端，所述中空长杆(2)的另一端连接有手柄(3)，所述清洗袋(1)内壁上固定连接有第一U形弹性支撑杆(4)和第二U形弹性支撑杆(5)，所述第一U形弹性支撑杆(4)和第二U形弹性支撑杆(5)的轴线重合，所述第一U形弹性支撑杆(4)和第二U形弹性支撑杆(5)的底部垂直相交，所述中空长杆(2)位于清洗袋(1)内部的一端与第一U形弹性支撑杆(4)和第二U形弹性支撑杆(5)相交点的内壁固定连接，所述第一U形弹性支撑杆(4)的内侧壁对称铰接有两组第一斜撑杆(6)，所述第二U形弹性支撑杆(5)的内侧壁对称铰接有两组第二斜撑杆(7)，所述第一斜撑杆(6)和第二斜撑杆(7)的另一端均与第一滑环(8)铰接，所述第一滑环(8)滑动套接在中空长杆(2)的表面，所述第一滑环(8)背向第一斜撑杆(6)和第二斜撑杆(7)的一端固定连接有一组以上连接杆(9)，所述连接杆(9)远离清洗袋(1)的一端固定连接有第二滑环(10)，所述第二滑环(10)滑动套接在中空长杆(2)靠近手柄(3)一端的表面，所述第二滑环(10)的底部固定连接有滑块(11)，所述滑块(11)远离第二滑环(10)一端滑动插接在手柄(3)朝向清洗袋(1)一侧开设的滑槽(12)内，所述滑槽(12)内壁连接有复位弹簧(13)，所述复位弹簧(13)的另一端与滑块(11)远离第二滑环(10)的侧面连接，所述中空长杆(2)位于清洗袋(1)内的一端的侧壁开设有一组以上注水孔(14)，所述中空长杆(2)位于手柄(3)内部一端开设有进水孔，所述进水孔上固定连接有进水管，所述进水管远离进水孔一端贯穿手柄(3)并连接有三通阀(15)，所述三通阀(15)通过鲁尔接头与进水管连接，所述三通阀(15)的另外两端分别与正压生理盐水管和负压吸引器连接。

2.根据权利要求1所述的一种机器人超声刀术中清洗装置，其特征在于：所述清洗袋(1)的袋口为椭圆形，所述第一U形弹性支撑杆(4)的两端分别位于清洗袋(1)椭圆形袋口的长轴的两端，所述第二U形弹性支撑杆(5)的两端分别位于清洗袋(1)椭圆形袋口的短轴的两端，所述第一斜撑杆(6)长于第二斜撑杆(7)，所述第一滑环(8)包括第一子滑环(16)和第二子滑环(17)，所述第一子滑环(16)滑动套接在中空长杆2表面，所述第一斜撑杆(5)远离第一U形弹性支撑杆(4)的一端与第一子滑环(16)铰接，所述第二斜撑杆(7)远离第二U形弹性支撑杆(5)的一端与第二子滑环(17)铰接，所述第二子滑环(17)位于第一子滑环(16)背向第一斜撑杆(6)一侧且滑动套接在中空长杆(2)的表面，所述第一子滑环(16)背向第一斜撑杆(6)的侧面与连接杆(9)固定连接，所述连接杆(9)活动贯穿第二子滑环(17)与第二滑环(10)固定连接。

3.根据权利要求1所述的一种机器人超声刀术中清洗装置，其特征在于：所述清洗袋(1)转动套接在中空长杆(2)的一端，所述第一U形弹性支撑杆(4)的内底面和中空长杆(2)远离手柄一端转动连接，所述第二滑环(10)转动套接在中空长杆(2)靠近手柄(3)一端的表面，所述滑块(11)位于手柄(3)外部一端的顶部设有U形缺口(26)，所述第二滑环(10)的下端转动卡接在U形缺口(26)内，所述U形缺口(26)的内壁与第二滑环(10)表面滑动贴合。

4.根据权利要求1-3任意一项所述的一种机器人超声刀术中清洗装置，其特征在于：所述中空长杆(2)的表面转动套接有转动环块(18)，且所述转动环块(18)被连接杆(9)滑动贯穿。

5.根据权利要求1所述的一种机器人超声刀术中清洗装置，其特征在于：所述中空长杆(2)与手柄(3)转动连接。

6.根据权利要求1所述的一种机器人超声刀术中清洗装置，其特征在于：所述清洗袋(1)的袋口设有第一扎绳(19)，所述第一扎绳(19)的两端固定连接在同一圆环(20)上。

7.根据权利要求1所述的一种机器人超声刀术中清洗装置，其特征在于：所述清洗袋(1)表面套接有一道以上第二扎绳(21)，两道以上所述第二扎绳(21)平行设置，所述第二扎绳(21)的端部与第一扎绳(19)固定连接。

8.根据权利要求6或7所述的一种机器人超声刀术中清洗装置，其特征在于：所述第一扎绳(19)的两端固定连接在第三滑环(23)上，所述第三滑环(23)滑动套接在中空长杆(2)的表面。

9.根据权利要求8所述的一种机器人超声刀术中清洗装置，其特征在于：所述第三滑环(23)的表面转动套接有卡套螺母(24)，所述卡套螺母(24)的纵剖面为“└┘”形，所述中空长杆(2)表面固定套接有限位环块(25)，所述卡套螺母(24)螺纹套接在限位环块(25)表面。

10.根据权利要求1所述的一种机器人超声刀术中清洗装置，其特征在于：所述中空长杆(2)远离手柄(3)的一端与清洗袋(1)偏心设置。

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