CN114125419A - 多相机系统中的相机调整方法及装置、多相机系统 - Google Patents

多相机系统中的相机调整方法及装置、多相机系统 Download PDF

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CN114125419A CN202111425788.7A CN202111425788A CN114125419A CN 114125419 A CN114125419 A CN 114125419A CN 202111425788 A CN202111425788 A CN 202111425788A CN 114125419 A CN114125419 A CN 114125419A
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Abstract

本申请公开了一种多相机系统中的相机调整方法及装置、多相机系统。其中，该方法包括：确定多相机系统中各个相机的待调整状态信息，其中，待调整状态信息包括以下至少之一：相机的姿态信息，相机的设定参数和相机的机差信息；获取多相机系统中各个相机采集的标定样品的图像，并确定图像中与待调整状态信息对应的图像区域的图像特征参数；确定图像特征参数和基准参数之间的差异；依据差异对各个相机的待调整状态信息进行调整，直至各个相机全部调整完毕。本申请解决了对多相机系统精确复位和标定的技术问题。

Description

多相机系统中的相机调整方法及装置、多相机系统
技术领域
本申请涉及数据处理领域，具体而言，涉及一种多相机系统中的相机调整方法及装置、多相机系统。
背景技术
三维相机测量技术有着广阔的应用前景，实现物体的三维相机测量主要依靠多台相机进行，所以随着检测需求越来越旺盛，单个相机的测量系统无法满足以下需求：1)多维度检测量；2)多视角检测；3)快速检测，因此，由多台相机组成的多相机系统被引入使用。然而相关技术仅解决了两台不共视场相机之间坐标关系的标定，针对多相机系统如何精确复位和标定尚未提出有效的解决方案，因此急切需要一种能够快速复位和标定多相机系统的方法。
发明内容
本申请实施例提供了一种多相机系统中的相机调整方法及装置、多相机系统，以至少解决对多相机系统精确复位和标定的技术问题。
根据本申请实施例的一个方面，提供了一种多相机系统中的相机调整方法，包括：确定多相机系统中各个相机的待调整状态信息，其中，待调整状态信息包括以下至少之一：相机的姿态信息，相机的设定参数和相机的机差信息；获取多相机系统中各个相机采集的标定样品的图像，并确定图像中与待调整状态信息对应的图像区域的图像特征参数；确定图像特征参数和基准参数之间的差异；依据差异对各个相机的待调整状态信息进行调整，直至各个相机全部调整完毕。
可选地，方法还包括：确定多相机系统中第一相机的最终状态信息，其中，第一相机为多相机系统中的任意一个相机，第一相机的最终状态信息为对第一相机的待调整状态信息进行调整后得到的第一相机的状态信息；结合第N-1相机的最终状态信息确定多相机系统中第N相机的最终状态信息，其中，第N相机为多相机系统中未被确认最终状态信息的任意一个相机，第N相机的最终状态信息为对第N相机的待调整状态信息进行调整后得到的第N相机的状态信息，N为大于等于2的正整数。
可选地，确定图像中与待调整状态信息对应的图像区域的图像特征参数，包括：在待调整状态信息为相机的姿态信息时，对标定样品中第一类标记所在的区域进行识别，得到图像区域中的第一图像区域，并获取第一图像区域的第一图像特征参数；在待调整状态信息为相机的设定参数时，对标定样品中第二类标记所在的区域进行识别，得到图像区域中的第二图像区域，并获取第二图像区域的第二图像特征参数；在待调整状态信息为相机的机差信息时，对标定样品中第三类标记所在的区域进行识别，得到图像区域中的第三图像区域，并获取第三图像区域的第三图像特征参数。
可选地，第一类标记包括：标记线或定位码，第二类标记包括清晰度测试图案，第三类标记包括一种或多种标准涂色。
可选地，图像特征参数包括：第一图像特征参数、第二图像特征参数和第三图像特征参数，其中，第一图像特征参数为姿态表征量，其中，姿态表征量用于表示相机的位置姿态的特征，姿态表征量依据以下至少之一确定：一维数据，二维图案，三维图形；第二图像特征参数为采集质量参数，其中，采集质量参数包括以下至少之一：采集清晰度，采集亮度；第三图像特征参数为第三图像区域的亮色度信息，其中，亮色度信息包括以下至少之一：亮度、色度和灰度。
可选地，机差信息包括以下至少之一：亮度机差信息、色度机差信息、白平衡机差信息。
可选地，在依据差异对各个相机的待调整状态信息进行调整之后，方法还包括：确定多相机系统中以各个相机为原点的坐标系，以及标定样品中的任意一点在世界坐标系的坐标；依据标定样品中的任意一点在世界坐标系的坐标，以及世界坐标系到多相机系统中各个相机所在坐标系的旋转矩阵和平移矩阵，确定标定样品中的任意一点在各个相机所在坐标系中的坐标，其中，旋转矩阵和平移矩阵统称为坐标系变换矩阵；依据坐标系变换矩阵，以及世界坐标系到多相机系统中任意两个相机所在坐标系的旋转矩阵和平移矩阵，确定多相机系统中任意两个相机间的旋转矩阵和平移矩阵，其中，两个相机间的旋转矩阵和平移矩阵通过两个相机的姿态信息计算得到。
根据本申请实施例的另一方面，还提供了一种多相机系统，包括：多个相机和上位机，其中：多个相机，用于获取多相机系统中各个相机采集的标定样品的图像；上位机，与多个相机连接，用于确定多相机系统中各个相机的待调整状态信息，其中，待调整状态信息包括以下至少之一：相机的姿态信息，相机的设定参数和相机的机差信息；确定图像中与待调整状态信息对应的图像区域的图像特征参数；确定图像特征参数和基准参数之间的差异；依据差异对各个相机的待调整状态信息进行调整，直至各个相机全部调整完毕。
根据本申请实施例的另一方面，还提供了一种图像采集系统，包括：显示设备和多相机系统，其中，显示设备，用于提供画面数据；多相机系统，用于实现上述多相机系统中的相机调整方法，对多相机系统中的相机进行校准，依据校准后的多相机系统采集显示设备提供的画面数据。
根据本申请实施例的又一方面，还提供了一种多相机系统中的相机调整装置，包括：确定模块，用于确定多相机系统中各个相机的待调整状态信息，其中，待调整状态信息包括以下至少之一：相机的姿态信息，相机的设定参数和相机的机差信息；获取模块，用于获取多相机系统中各个相机采集的标定样品的图像，并确定图像中与待调整状态信息对应的图像区域的图像特征参数；处理模块，用于确定图像特征参数和基准参数之间的差异；依据差异对各个相机的待调整状态信息进行调整，直至各个相机全部调整完毕。
根据本申请实施例的再一方面，还提供了一种电子设备，包括：存储器，用于存储程序指令；处理器，与存储器连接，用于执行实现以下功能的程序指令：确定多相机系统中各个相机的待调整状态信息，其中，待调整状态信息包括以下至少之一：相机的姿态信息，相机的设定参数和相机的机差信息；获取多相机系统中各个相机采集的标定样品的图像，并确定图像中与待调整状态信息对应的图像区域的图像特征参数；确定图像特征参数和基准参数之间的差异；依据差异对各个相机的待调整状态信息进行调整，直至各个相机全部调整完毕。
根据本申请实施例的再一方面，还提供了一种非易失性存储介质，该非易失性存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制非易失性存储介质所在设备执行以上的多相机系统中的相机调整方法。
在本申请实施例中，通过采集标定样品的图像，获取图像中的特征参数；依据图像特征参数和基准参数之间的差异对各个相机的待调整状态信息进行调整，记录各相机调整后的状态信息并将调整后的状态信息作为标定值，以实现后续对该多相机系统进行快速精确校准和复现，当将该多相机系统应用于不同的产品时，实现对产品的快速精准复现的技术效果。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
图1是根据本申请实施例的一种多相机系统的结构图；
图2是根据本申请实施例的一种多相机系统中的相机调整方法的流程图；
图3a是根据本申请实施例的一种标定样品属性的定位码的示意图；
图3b是根据本申请实施例的一种标定样品属性的清晰度测试图案的示意图；
图3c是根据本申请实施例的一种标定样品属性的标记线的示意图；
图4是根据本申请实施例的一种确定多相机系统中的待调整状态信息的流程图；
图5是根据本申请实施例的一种第一预设调整顺序的流程图；
图6是根据本申请实施例的一种确定图像中与状态信息对应的图像区域的图像特征参数的流程图；
图7是根据本申请实施例的一种计算两个相机间的旋转矩阵和平移矩阵的流程图；
图8是根据本申请实施例的一种多相机系统中的相机调整装置的结构图；
图9是根据本申请实施例的一种电子设备的结构图；
图10是根据本申请实施例的一种图像采集系统的结构图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
相关技术大多数是针对单个相机进行标定，而且重点在相机标定这个动作上，针对多个相机如何复位调节没有比较详细系统的技术方案，本申请结合多相机系统的使用目的，从三个不同的维度去指导多相机系统进行快速精确复现，当将该多相机系统应用于不同的产品时，实现对产品的快速精准复现。在本申请中，通过采集标定样品的图像，获取图像中的特征参数；依据图像特征参数和基准参数之间的差异对各个相机的待调整状态信息进行调整，记录各相机调整后的状态信息并将调整后的状态信息作为标定值，以实现后续对该多相机系统进行快速精确复现的技术效果。
本申请实施例针对现有多相机复位标定的问题，提出了一种结合软件显示计算控制，通过精确计算，自动或者手动对多相机系统进行准确快速的复位和标定，可以实现以下好处：1)通过计算出的参数，避免人工进行相机复位标定时的主观性，保证复位和标定精度；2)通过计算出的参数，可以用于自动化流程；3)当将该多相机系统应用于不同的产品时，可以实现对产品的快速精准复现。通过举例说明自动化流程的应用场景，例如有些相机支持软件控制相机的光圈和微焦，那么在相机拍摄参数复位过程中，软件通过比对当前相机的清晰度和目标清晰度范围，迭代设置当前相机，就可以自动将相机调节至清晰。
假设软件可以控制相机的位置和姿态，例如相机安装在一个机械臂上，在相机姿态复位过程中，通过标定样品的定位码，进行姿态估计，可以得到相机和标定样品的位置关系，软件通过比对当前相机位置姿态与目标位置姿态，迭代设置当前相机，就可以将相机自动调节到目标姿态。
图1是根据本申请实施例的一种多相机系统的结构图，如图1所示，该系统包括：多个相机10和上位机12，其中：
多个相机10，用于获取多相机系统中各个相机采集的标定样品的图像；
上位机12，与多个相机10连接，用于确定多相机系统中各个相机的待调整状态信息，其中，待调整状态信息包括以下至少之一：相机的姿态信息，相机的设定参数和相机的机差信息；确定图像中与所述待调整状态信息对应的图像区域的图像特征参数；确定图像特征参数和基准参数之间的差异，其中，基准参数为与图像特征参数所属的参数类型对应的基准参数；依据所述差异对所述各个相机的待调整状态信息进行调整，直至所述各个相机全部调整完毕。
在上述多相机系统中，确定多相机系统中各个相机的待调整状态信息，包括：获取多相机系统中目标状态信息的调整结果，上位机保存目标状态信息的调整结果，并控制多相机系统执行对下一个相机的调整，其中，目标状态信息为多相机系统的第一预设调整顺序中待调整状态信息的上一个状态信息；在调整结果指示各个相机的目标状态信息全部调整完毕后，按照第一预设调整顺序确定目标状态信息的下一个状态信息，并将下一个状态信息作为待调整状态信息，其中，待调整状态信息包括以下至少之一：相机的姿态信息，相机的设定参数和相机的机差信息。
在待调整状态信息包括相机的姿态信息，相机的设定参数和相机的机差信息时，第一预设调整顺序为：依次调整相机的姿态信息，相机的设定参数和相机的机差信息。在上述的第一预设调整顺序下，如目标状态信息为相机的设定参数，则目标状态信息的上一个状态信息为相机的姿态信息，目标状态信息的下一个状态信息为相机的机差信息。
需要说明的是，上述第一预设调整顺序仅为一种可选的实施例，在实际调整过程中，可以按照上述第一预设调整顺序进行调整，也可以不按照上述顺序进行调整，相机的姿态信息、相机的设定参数和相机的机差信息这三个待调整状态信息的调整顺序可以是任意的。
并且，该多相机系统还包括如下过程：确定多相机系统中第一相机的最终状态信息，其中，第一相机为多相机系统中的任意一个相机，第一相机的最终状态信息为对第一相机的待调整状态信息进行调整后得到的第一相机的状态信息；结合第N-1相机的最终状态信息确定多相机系统中第N相机的最终状态信息，其中，第N相机为多相机系统中未被确认最终状态信息的任意一个相机，第N相机的最终状态信息为对第N相机的待调整状态信息进行调整后得到的第N相机的状态信息，N为大于等于2的正整数，直至多相机系统中各个相机全部调整完毕。
在上述过程中，由于在对多相机系统中的多个相机进行调整时，并不会同时调整所有的相机，多相机系统中的相机有先后调整顺序，即利用前一个相机的状态调整后一个相机的状态，如多相机系统中包含相机1，相机2和相机3，在调整这三个相机的状态时，可以按照如相机1、相机2、相机3的顺序进行状态调整，也可以不按上述顺序进行调整，在实际调整过程中，对多相机系统中的相机进行状态调整与相机间的调整顺序无关。
对于上述确定多相机系统中各个相机的待调整状态信息，可以有多个实现方式，在对多相机系统中各个相机的精度没有高要求的情况下，多相机系统中每个相机的参数是提前计算好的，所以当前相机的参数是独立调整的。如果多相机系统中包括相机1和相机2，则相机1和相机2是独立调整，没有依赖关系。在对多相机系统中各个相机的精度有高要求的情况下，可以结合前面已经调整好的相机信息，协助计算确定当前相机的状态信息。例如，两个相机组成双目系统，理论计算相机1姿态应该设定到P01，相机2姿态应该设定到P02，但是实际上相机1最终姿态为P11，那么在调节相机2时，可以读取相机1的最终姿态P11，根据P11重新计算相机2的目标姿态P22，然后调整相机2。
在获取多相机系统中各个相机采集的标定样品的图像之后，再确定图像中与待调整状态信息对应的图像区域的图像特征参数，图像特征参数包括：第一图像特征参数、第二图像特征参数和第三图像特征参数，在待调整状态信息为相机的姿态信息时，对标定样品中第一类标记所在的区域进行识别，得到图像区域中的第一图像区域，并获取第一图像区域的第一图像特征参数；在待调整状态信息为相机的设定参数时，对标定样品中第二类标记所在的区域进行识别，得到图像区域中的第二图像区域，并获取第二图像区域的第二图像特征参数；在待调整状态信息为相机的机差信息时，对标定样品中第三类标记所在的区域进行识别，得到图像区域中的第三图像区域，并获取第三图像区域的第三图像特征参数。
在上一步骤中，第一类标记包括：标记线或定位码，第二类标记包括清晰度测试图案，第三类标记包括一种或多种标准涂色；第一图像特征参数为姿态表征量，其中，姿态表征量用于表示相机的位置姿态的特征，姿态表征量依据以下至少之一确定：一维数据，二维图案，三维图形；第二图像特征参数为采集质量参数，其中，采集质量参数包括以下至少之一：采集清晰度，采集亮度；第三图像特征参数为第三图像区域的亮色度信息，其中，亮色度信息包括以下至少之一：亮度、色度和灰度；机差信息包括以下至少之一：亮度机差信息、色度机差信息、白平衡机差信息。
在上述运行环境下，本申请实施例，提供了一种多相机系统中的相机调整方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
图2是根据本申请实施例的一种多相机系统中的相机调整方法，如图2所示，该方法包括如下步骤：
步骤S202，确定多相机系统中各个相机的待调整状态信息，其中，待调整状态信息包括以下至少之一：相机的姿态信息，相机的设定参数和相机的机差信息；
步骤S204，获取多相机系统中各个相机采集的标定样品的图像，并确定图像中与待调整状态信息对应的图像区域的图像特征参数；
步骤S206，确定图像特征参数和基准参数之间的差异，其中，基准参数为与图像特征参数所属的参数类型对应的基准参数；
步骤S208，依据差异对各个相机的待调整状态信息进行调整，直至各个相机全部调整完毕。
在本申请实施例中，通过采集标定样品的图像，获取图像中的特征参数；依据图像特征参数和基准参数之间的差异对各个相机的待调整状态信息进行调整，记录各相机调整后的状态信息并将调整后的状态信息作为标定值，以实现后续对该多相机系统进行快速精确校准和复现，当将该多相机系统应用于不同的产品时，实现对产品的快速精准复现的技术效果。在本申请实施例提供的方法中，标定样品的形状为几何体，包括但不限于片状和块状。标定样品的属性如图3a-图3c所示，包括以下的一种或多种：图3a为用于标定样品属性的定位码，其中，定位码包括但不限于aruco码，Charuco码，棋盘格；图3b为用于标定样品属性的清晰度测试图案；图3c为标定样品属性的标记线，其中，标记线包括但不限于圆，十字线，矩形框，清晰轮廓。标定样品的发光情况为主动发光，或者不发光，依赖辅助光源发光。标定样品主要用于以下几种目的：一是用于多相机系统的相机姿态复位，二是用于多相机系统中各个相机的设定参数复位，三是用于多相机系统中相机之间的机差信息标定。在进行标准涂色时，所涂颜色包括但不限于红绿蓝白，这些标准涂色可以被标准仪器获取到亮色度信息。
在本申请的一些实施例中，由于在对多相机系统进行调整时，往往不会仅针对一种状态信息进行复位和标定，因此在对多种状态信息进行调整时，为了使调整的结果更准确，通常需要根据上一个状态信息对目标状态信息进行调整，具体来说，在步骤S202中，确定多相机系统中各个相机的待调整状态信息，如图4所示，包括如下步骤：
步骤S402，获取多相机系统中目标状态信息的调整结果，其中，目标状态信息为多相机系统的第一预设调整顺序中待调整状态信息的上一个状态信息；
步骤S404，在调整结果指示各个相机的目标状态信息全部调整完毕后，按照第一预设调整顺序确定目标状态信息的下一个状态信息，并将下一个状态信息作为待调整状态信息。
在步骤S402至步骤S404中，目标状态信息为当前调整的相机的状态信息，状态信息的调整顺序为：相机的姿态信息、相机的设定参数和相机的机差信息。例如目标状态信息为相机1的设定参数，则目标状态信息的上一个状态信息为相机1的姿态信息，目标状态信息的下一个状态信息为相机1的机差信息。
需要说明的是，步骤S402至步骤S404仅为一种可选的实施例，在实际调整过程中，可以按照上述预设调整顺序进行调整，也可以不按照上述顺序进行调整，相机的姿态信息、相机的设定参数和相机的机差信息这三个待调整状态信息的调整顺序可以是任意的。
并且，在该多相机系统中的相机调整方法中，还包括：确定多相机系统中第一相机的最终状态信息，其中，第一相机为多相机系统中的任意一个相机，第一相机的最终状态信息为对第一相机的待调整状态信息进行调整后得到的第一相机的状态信息；结合第N-1相机的最终状态信息确定多相机系统中第N相机的最终状态信息，其中，第N相机为多相机系统中未被确认最终状态信息的任意一个相机，第N相机的最终状态信息为对第N相机的待调整状态信息进行调整后得到的第N相机的状态信息，N为大于等于2的正整数，直至多相机系统中各个相机全部调整完毕。
在上述过程中，由于在对多相机系统中的多个相机进行调整时，并不会同时调整所有的相机，多相机系统中的相机有先后调整顺序，即利用前一个相机的状态调整后一个相机的状态，如多相机系统中包含相机1，相机2和相机3，在调整这三个相机的状态时，可以按照如相机1、相机2、相机3的顺序进行状态调整，也可以不按上述顺序进行调整，在实际调整过程中，对多相机系统中的相机进行状态调整与相机间的调整顺序无关。
对于上述确定多相机系统中各个相机的待调整状态信息，可以有多个实现方式，在对多相机系统中各个相机的精度没有高要求的情况下，多相机系统中每个相机的参数是提前计算好的，所以当前相机的参数是独立调整的。如果多相机系统中包括相机1和相机2，则相机1和相机2是独立调整，没有依赖关系。在对多相机系统中各个相机的精度有高要求的情况下，可以结合前面已经调整好的相机信息，协助计算确定当前相机的状态信息。例如，两个相机组成双目系统，理论计算相机1姿态应该设定到P01，相机2姿态应该设定到P02，但是实际上相机1最终姿态为P11，那么在调节相机2时，可以读取相机1的最终姿态P11，根据P11重新计算相机2的目标姿态P22，然后调整相机2。
在本申请的一些实施例中，当待调整状态信息包括相机的姿态信息，相机的设定参数和相机的机差信息时，为了使调整的结果更准确，需要对这三种状态设置如图5所示的调整顺序，第一预设调整顺序为：依次调整相机的姿态信息，相机的设定参数和相机的机差信息。
先调节相机的姿态能保证相机的视野严格在设定区域上，即相机视野和标定样品区域匹配。然后在设定相机拍摄参数时候，计算区域内的清晰度才更加准确。当前两步进行过后，所有相机视野在相同的设定区域上，相机采集参数也在设定的状态下，此时相机机差信息标定才更准确。
在本实施中，可以按照图5所示的流程图的顺序执行，也可以不按照图5所示的流程图的顺序执行，但按照如图5所示的流程图的顺序可使多相机系统中的各个相机的调整状态信息更准确，同时，图5所示的步骤之间可以来回迭代。
在步骤S204中，在获取多相机系统中各个相机采集的标定样品的图像之后，需要确定图像中与待调整状态信息对应的图像区域的图像特征参数，如图6所示，包括如下步骤：
步骤S602，在待调整状态信息为相机的姿态信息时，对标定样品中第一类标记所在的区域进行识别，得到图像区域中的第一图像区域，并获取第一图像区域的第一图像特征参数；
步骤S604，在待调整状态信息为相机的设定参数时，对标定样品中第二类标记所在的区域进行识别，得到图像区域中的第二图像区域，并获取第二图像区域的第二图像特征参数；
步骤S606，在待调整状态信息为相机的机差信息时，对标定样品中第三类标记所在的区域进行识别，得到图像区域中的第三图像区域，并获取第三图像区域的第三图像特征参数，其中，机差信息包括以下至少之一：亮度机差信息、色度机差信息、白平衡机差信息。
在步骤S602至步骤S606中，第一类标记包括：标记线或定位码，第二类标记包括清晰度测试图案，第三类标记包括一种或多种标准涂色，这三类标记都是标定样品的属性。图像特征参数包括：第一图像特征参数、第二图像特征参数和第三图像特征参数，其中，第一图像特征参数为姿态表征量，其中，姿态表征量用于表示相机的位置姿态的特征，姿态表征量依据以下至少之一确定：一维数据，二维图案，三维图形；第二图像特征参数为采集质量参数，其中，采集质量参数包括以下至少之一：采集清晰度，采集亮度；第三图像特征参数为第三图像区域的亮色度信息，其中，亮色度信息包括以下至少之一：亮度、色度和灰度。
在调整多相机系统中相机的姿态信息时，用于此步骤的标定样品主要包括以下属性的至少之一：1)包括一种或多种标记线或者定位码；2)轮廓清晰的几何体，包括但不限于片状和块状；3)标定样品主动发光，或者不发光，依赖辅助光源发光。调整相机的姿态信息的目的是调节和复位多相机系统中的相机位置姿态，相机位置姿态包括但不限于相机位置坐标，相机姿态。具体过程如下：
Step1将标定样品放置在目标测量区域；
Step2相机光圈相机微焦等相机采集参数调节至预设值；
Step3软件连接相机系统，设定相机系统每个相机的目标姿态表征量，姿态表征量是从拍摄的图像中提取到的能够表征相机位置姿态的特征，可以是一维数据(包含不限于位置(x，y，z)，角度(yaw，pitch，roll))或者二维图案，三维图形。目标姿态表征量由用户输入，可以是经验预设值，也可以是系统设计值；
Step4软件连接相机系统，相机系统中的相机1采集标定样品的图像，此处的标定样品包含一种或者多种标记线或者定位码，相机采集到此样品图像后，利用数字图像处理技术，可以识别/定位到样品上的标记线定位码信息(位置方向等)，这些信息组成当前姿态表征量，即计算出相机1的当前姿态表征量；
Step5人工调节或者辅助装置自动调节相机1位置及姿态，使相机1的当前姿态表征量与设定的目标姿态表征量在允许误差范围内时停止，此时相机1完成复位。其中，误差范围是一个经验值，主要影响多相机系统的精度，可以按照不同的项目精度需求设定；
Step6保存相机1位置及姿态信息，保存相机1姿态表征量等相关参数信息；
Step7相机系统中其他相机依次按照Step3-5进行复位；
Step8计算相机系统相机间/测量目标区域的旋转平移矩阵，保存。
在上述Step8中，计算旋转平移矩阵的具体步骤如图7所示：
步骤S702，确定多相机系统中以各个相机为原点的坐标系，以及标定样品中的任意一点在世界坐标系的坐标；
步骤S704，依据标定样品中的任意一点在世界坐标系的坐标，以及世界坐标系到多相机系统中各个相机所在坐标系的旋转矩阵和平移矩阵，确定标定样品中的任意一点在各个相机所在坐标系中的坐标，其中，旋转矩阵和平移矩阵统称为坐标系变换矩阵；
步骤S706，依据坐标系变换矩阵，以及世界坐标系到多相机系统中任意两个相机所在坐标系的旋转矩阵和平移矩阵，确定多相机系统中任意两个相机间的旋转矩阵和平移矩阵，其中，两个相机间的旋转矩阵和平移矩阵通过两个相机的姿态信息计算得到。
当进行相机姿态调节时，相机拍摄标定样品(含有定位码等特征)，利用相关图形学，就可以得到相机和标定样品上的位置关系，即在世界坐标系中，样品中的任一点
Figure BDA0003378363530000111
在相机k的坐标系下为
Figure BDA0003378363530000112
则有以下转换关系：
Figure BDA0003378363530000113
其中，Rk和
Figure BDA0003378363530000114
分别为世界坐标系到相机k坐标系的旋转矩阵和平移矩阵。
在步骤S702至步骤S706中，通过以下例子说明，例如相机系统中的两个相机i和j，在世界坐标系中，样品上任意一点
Figure BDA0003378363530000115
在相机i的坐标系中为
Figure BDA0003378363530000116
在相机j的坐标系中为
Figure BDA0003378363530000117
R为旋转矩阵，T为平移矩阵，旋转矩阵和平移矩阵统称为坐标系变换矩阵，Ri和Ti分别为世界坐标系到相机i坐标系的旋转矩阵和平移矩阵，Rj和Tj分别为世界坐标系到相机j坐标系的旋转矩阵和平移矩阵：
Figure BDA0003378363530000118
Figure BDA0003378363530000119
两个相机i,j间的旋转矩阵R和平移矩阵T的计算公式为：
Figure BDA0003378363530000121
Figure BDA0003378363530000122
根据上述计算的旋转矩阵R和平移矩阵T能够知道两个相机坐标系间的变换关系，此变换关系有如下作用：1)可以用来建立双目多目相机系统，用来计算深度信息等。2)可以用于多相机图像精准变换拼接得到待测目标的全景信息。例如，6个数码相机多角度拍摄人脸，那么两两相机看作双目系统获取人脸彩色及深度信息，形成人脸区域点云，最后多块点云拼接成完整人脸。
在调整多相机系统中相机的设定参数时，用于此步骤的标定样品主要包括以下属性的至少之一：1)包括一种或多种清晰度图案；2)标定样品主动发光，或者不发光，依赖辅助光源发光。调整相机的设定参数的目的是调节和复位多相机系统中的相机采集参数，相机采集参数包括但不限于相机曝光时间，相机增益，相机焦距(微焦)，相机光圈。具体过程如下：
Step1将标定样品放置在目标测量区域；
Step2软件连接相机系统，设定相机系统每个相机的目标采集质量参数。采集质量参数包括不限于采集清晰度，采集亮度。目标采集质量参数由用户输入，可以是经验预设值，也可以是系统设计值；
Step3软件连接相机系统，相机系统中的相机1采集标定样品的图像，利用图像处理方法计算出相机1的当前采集质量参数；
Step4人工调节或者辅助装置自动调节相机1的相机采集参数，使相机1当前采集质量参数与设定的目标采集质量参数在允许误差范围内时停止，此时相机1采集参数复位完成；
Step5保存相机1采集质量参数和相机采集参数相关信息；
Step6相机系统中其他相机依次按照Step3-5进行复位。
在调整多相机系统中相机的机差信息时，用于此步骤的标定样品主要包括以下属性的至少之一：1)包括一种或多种标准涂色；2)标定样品主动发光，或者不发光，依赖辅助光源发光。多相机系统中的相机的机差信息包括但不限于亮度机差信息，色度机差信息和白平衡机差信息。具体过程如下：
Step1将标定样品放置在目标测量区域；
Step2在此环境下，使用标准亮色度仪器采集样品目标区域/目标点的亮色度信息。其中，亮色度信息包括但不限于亮度/色度/灰度；标准亮色度仪器包括但不限于色度仪，光枪等设备；样品目标区域/目标点指的是用户在样品上预设位置/区域；
Step3软件连接相机系统，相机系统中的相机1采集标定样品图像，计算与step2中相同的目标区域/目标点的亮色度信息，结合Step2中标准亮色度仪器采集到的亮色度信息，进而计算得到当前相机的机差信息。通过以下例子说明计算亮色度信息的方式，在彩色相机中，提取目标区域的RGB均值,计算色度XYZ信息；在黑白相机中，提取目标区域灰度均值作为亮度信息。通过以下方式计算当前相机的机差信息，如标准亮色度仪器测的的亮色度信息为X0，此相机测得的亮色度信息为Xc，则此相机在亮色度的机差信息为d＝Xc/X0；
Step4保存相机1机差信息参数；
Step5相机系统中其他相机依次按照Step2-3进行机差信息标定。
在多相机系统存在多个相机时候，有时候需要将其中多个相机看做一个整体进行复位标定，那么当前一个相机复位标定完后，后一个相机需要读取前一个相机的复位标定参数作为参考，然后进行复位标定，使此相机系统的复位标定更加准确。例如，有两个相机同时拍摄一块区域，一个相机拍左边一个拍摄右边，那么当左边的相机复位标定完成后，复位标定右边相机时候，读取左边相机复位标定的参数，能够更加准确的进行复位标定。标定后的两个相机采集的画面能够在像素层面上精准拼接成一个完整的拍摄区域。
图8是根据本申请实施例的一种多相机系统中的相机调整装置的结构图，如图8所示，该装置包括：
确定模块80，用于确定多相机系统中各个相机的待调整状态信息，其中，待调整状态信息包括以下至少之一：相机的姿态信息，相机的设定参数和相机的机差信息；
获取模块82，用于获取多相机系统中各个相机采集的标定样品的图像，并确定图像中与待调整状态信息对应的图像区域的图像特征参数；
处理模块84，用于确定图像特征参数和基准参数之间的差异，其中，基准参数为与图像特征参数所属的参数类型对应的基准参数；依据差异对各个相机的待调整状态信息进行调整，直至各个相机全部调整完毕。
在上述多相机系统中的相机调整装置中，该多相机系统中的相机调整装置中还包括：确定多相机系统中第一相机的最终状态信息，其中，第一相机为多相机系统中的任意一个相机，第一相机的最终状态信息为对第一相机的待调整状态信息进行调整后得到的第一相机的状态信息；结合第N-1相机的最终状态信息确定多相机系统中第N相机的最终状态信息，其中，第N相机为多相机系统中未被确认最终状态信息的任意一个相机，第N相机的最终状态信息为对第N相机的待调整状态信息进行调整后得到的第N相机的状态信息，N为大于等于2的正整数，直至多相机系统中各个相机全部调整完毕。
在上述过程中，由于在对多相机系统中的多个相机进行调整时，并不会同时调整所有的相机，多相机系统中的相机有先后调整顺序，即利用前一个相机的状态调整后一个相机的状态，如多相机系统中包含相机1，相机2和相机3，在调整这三个相机的状态时，可以按照如相机1、相机2、相机3的顺序进行状态调整，也可以不按上述顺序进行调整，在实际调整过程中，对多相机系统中的相机进行状态调整与相机间的调整顺序无关。
对于上述确定多相机系统中各个相机的待调整状态信息，可以有多个实现方式，在对多相机系统中各个相机的精度没有高要求的情况下，多相机系统中每个相机的参数是提前计算好的，所以当前相机的参数是独立调整的。如果多相机系统中包括相机1和相机2，则相机1和相机2是独立调整，没有依赖关系。在对多相机系统中各个相机的精度有高要求的情况下，可以结合前面已经调整好的相机信息，协助计算确定当前相机的状态信息。例如，两个相机组成双目系统，理论计算相机1姿态应该设定到P01，相机2姿态应该设定到P02，但是实际上相机1最终姿态为P11，那么在调节相机2时，可以读取相机1的最终姿态P11，根据P11重新计算相机2的目标姿态P22，然后调整相机2。
在多相机系统中的相机调整装置中，在获取多相机系统中各个相机采集的标定样品的图像之后，再确定图像中与待调整状态信息对应的图像区域的图像特征参数，图像特征参数包括：第一图像特征参数、第二图像特征参数和第三图像特征参数，其中，在待调整状态信息为相机的姿态信息时，对标定样品中第一类标记所在的区域进行识别，得到图像区域中的第一图像区域，并获取第一图像区域的第一图像特征参数；在待调整状态信息为相机的设定参数时，对标定样品中第二类标记所在的区域进行识别，得到图像区域中的第二图像区域，并获取第二图像区域的第二图像特征参数；在待调整状态信息为相机的机差信息时，对标定样品中第三类标记所在的区域进行识别，得到图像区域中的第三图像区域，并获取第三图像区域的第三图像特征参数。
在上述步骤中，第一类标记包括：标记线或定位码，第二类标记包括清晰度测试图案，第三类标记包括一种或多种标准涂色；第一图像特征参数为姿态表征量，其中，姿态表征量用于表示相机的位置姿态的特征，姿态表征量依据以下至少之一确定：一维数据，二维图案，三维图形；第二图像特征参数为采集质量参数，其中，采集质量参数包括以下至少之一：采集清晰度，采集亮度；第三图像特征参数为第三图像区域的亮色度信息，其中，亮色度信息包括以下至少之一：亮度、色度和灰度；机差信息包括以下至少之一：亮度机差信息、色度机差信息、白平衡机差信息。
需要说明的是，图8所示的多相机系统中的相机调整装置是依据图2-7所示的多相机系统中的相机调整方法，因此上述多相机系统中的相机调整方法中的相关解释说明也适用于该多相机系统中的相机调整装置，此处不再赘述。
图9是根据本申请实施例的一种电子设备的结构图，如图9所示，该设备包括：
存储器90，用于存储程序指令；
处理器92，与存储器90连接，用于执行实现以下功能的程序指令：确定多相机系统中各个相机的待调整状态信息，其中，待调整状态信息包括以下至少之一：相机的姿态信息，相机的设定参数和相机的机差信息；获取多相机系统中各个相机采集的标定样品的图像，并确定图像中与待调整状态信息对应的图像区域的图像特征参数；确定图像特征参数和基准参数之间的差异，其中，基准参数为与图像特征参数所属的参数类型对应的基准参数；依据差异对各个相机的待调整状态信息进行调整，直至各个相机全部调整完毕。
需要说明的是，图9所示的电子设备的结构图是依据图2-7所示的多相机系统中的相机调整方法，因此上述多相机系统中的相机调整方法中的相关解释说明也适用于该电子设备，此处不再赘述。
图10是根据本申请实施例的一种图像采集系统，如图10所示，该图像采集系统包括：显示设备100和多相机系统102，其中，显示设备100，用于提供画面数据，如显示设备可以是LED显示屏等；多相机系统102，用于实现图2-7所示的多相机系统中的相机调整方法，因此上述多相机系统中的相机调整方法中的相关解释说明也适用于该图像采集系统，且多相机系统102的内部结构图如图1所示，此处不再赘述。该图像采集系统通过对多相机系统中的相机进行校准，依据校准后的多相机系统采集显示设备提供的画面数据。
本申请实施例还提供了一种非易失性存储介质，该非易失性存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制该非易失性存储介质所在设备执行以下多相机系统中的相机调整方法：
确定多相机系统中各个相机的待调整状态信息，其中，待调整状态信息包括以下至少之一：相机的姿态信息，相机的设定参数和相机的机差信息；
获取多相机系统中各个相机采集的标定样品的图像，并确定图像中与待调整状态信息对应的图像区域的图像特征参数；
确定图像特征参数和基准参数之间的差异，其中，基准参数为与图像特征参数所属的参数类型对应的基准参数；
依据差异对各个相机的待调整状态信息进行调整，直至各个相机全部调整完毕。
在上述多相机系统中的相机调整方法中，该多相机系统中的相机调整方法中还包括：确定多相机系统中第一相机的最终状态信息，其中，第一相机为多相机系统中的任意一个相机，第一相机的最终状态信息为对第一相机的待调整状态信息进行调整后得到的第一相机的状态信息；结合第N-1相机的最终状态信息确定多相机系统中第N相机的最终状态信息，其中，第N相机为多相机系统中未被确认最终状态信息的任意一个相机，第N相机的最终状态信息为对第N相机的待调整状态信息进行调整后得到的第N相机的状态信息，N为大于等于2的正整数，直至多相机系统中各个相机全部调整完毕。
在上述过程中，由于在对多相机系统中的多个相机进行调整时，并不会同时调整所有的相机，多相机系统中的相机有先后调整顺序，即利用前一个相机的状态调整后一个相机的状态，如多相机系统中包含相机1，相机2和相机3，在调整这三个相机的状态时，可以按照如相机1、相机2、相机3的顺序进行状态调整，也可以不按上述顺序进行调整，在实际调整过程中，对多相机系统中的相机进行状态调整与相机间的调整顺序无关。
对于上述确定多相机系统中各个相机的待调整状态信息，可以有多个实现方式，在对多相机系统中各个相机的精度没有高要求的情况下，多相机系统中每个相机的参数是提前计算好的，所以当前相机的参数是独立调整的。如果多相机系统中包括相机1和相机2，则相机1和相机2是独立调整，没有依赖关系。在对多相机系统中各个相机的精度有高要求的情况下，可以结合前面已经调整好的相机信息，协助计算确定当前相机的状态信息。例如，两个相机组成双目系统，理论计算相机1姿态应该设定到P01，相机2姿态应该设定到P02，但是实际上相机1最终姿态为P11，那么在调节相机2时，可以读取相机1的最终姿态P11，根据P11重新计算相机2的目标姿态P22，然后调整相机2。
在多相机系统中的相机调整方法中，在获取多相机系统中各个相机采集的标定样品的图像之后，再确定图像中与待调整状态信息对应的图像区域的图像特征参数，图像特征参数包括：第一图像特征参数、第二图像特征参数和第三图像特征参数，其中，在待调整状态信息为相机的姿态信息时，对标定样品中第一类标记所在的区域进行识别，得到图像区域中的第一图像区域，并获取图像区域的第一图像特征参数；在待调整状态信息为相机的设定参数时，对标定样品中第二类标记所在的区域进行识别，得到图像区域中的第二图像区域，并获取第二图像区域的第二图像特征参数；在待调整状态信息为相机的机差信息时，对标定样品中第三类标记所在的区域进行识别，得到图像区域中的第三图像区域，并获取第三图像区域的第三图像特征参数。
在上述步骤中，第一类标记包括：标记线或定位码，第二类标记包括清晰度测试图案，第三类标记包括一种或多种标准涂色；第一图像特征参数为姿态表征量，其中，姿态表征量用于表示相机的位置姿态的特征，姿态表征量依据以下至少之一确定：一维数据，二维图案，三维图形；第二图像特征参数为采集质量参数，其中，采集质量参数包括以下至少之一：采集清晰度，采集亮度；第三图像特征参数为第三图像区域的亮色度信息，其中，亮色度信息包括以下至少之一：亮度、色度和灰度；机差信息包括以下至少之一：亮度机差信息、色度机差信息、白平衡机差信息。
上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
在本申请的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对相关技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述仅是本申请的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本申请的保护范围。

Claims (12)

1.一种多相机系统中的相机调整方法，其特征在于，包括：
确定多相机系统中各个相机的待调整状态信息，其中，所述待调整状态信息包括以下至少之一：所述相机的姿态信息，所述相机的设定参数和所述相机的机差信息；
获取所述多相机系统中各个相机采集的标定样品的图像，并确定所述图像中与所述待调整状态信息对应的图像区域的图像特征参数；
确定所述图像特征参数和基准参数之间的差异，依据所述差异对所述各个相机的待调整状态信息进行调整，直至所述各个相机全部调整完毕。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
确定所述多相机系统中第一相机的最终状态信息，其中，所述第一相机为所述多相机系统中的任意一个相机，所述第一相机的最终状态信息为对所述第一相机的待调整状态信息进行调整后得到的第一相机的状态信息；
结合第N-1相机的最终状态信息确定所述多相机系统中第N相机的最终状态信息，其中，所述第N相机为所述多相机系统中未被确认最终状态信息的任意一个相机，所述第N相机的最终状态信息为对所述第N相机的待调整状态信息进行调整后得到的第N相机的状态信息，N为大于等于2的正整数。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述图像中与所述待调整状态信息对应的图像区域的图像特征参数，包括：
在所述待调整状态信息为所述相机的姿态信息时，对所述标定样品中第一类标记所在的区域进行识别，得到所述图像区域中的第一图像区域，并获取所述第一图像区域的第一图像特征参数；
在所述待调整状态信息为所述相机的设定参数时，对所述标定样品中第二类标记所在的区域进行识别，得到所述图像区域中的第二图像区域，并获取所述第二图像区域的第二图像特征参数；
在所述待调整状态信息为所述相机的机差信息时，对所述标定样品中第三类标记所在的区域进行识别，得到所述图像区域中的第三图像区域，并获取所述第三图像区域的第三图像特征参数。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一类标记包括：标记线或定位码，所述第二类标记包括清晰度测试图案，所述第三类标记包括一种或多种标准涂色。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述图像特征参数包括：第一图像特征参数、第二图像特征参数和第三图像特征参数，其中，
所述第一图像特征参数为姿态表征量，其中，所述姿态表征量用于表示所述相机的位置姿态的特征，所述姿态表征量依据以下至少之一确定：一维数据，二维图案，三维图形；
所述第二图像特征参数为采集质量参数，其中，所述采集质量参数包括以下至少之一：采集清晰度，采集亮度；
所述第三图像特征参数为所述第三图像区域的亮色度信息，其中，所述亮色度信息包括以下至少之一：亮度、色度和灰度。
6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述机差信息包括以下至少之一：亮度机差信息、色度机差信息、白平衡机差信息。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述依据所述差异对所述各个相机的待调整状态信息进行调整之后，所述方法还包括：
确定所述多相机系统中以所述各个相机为原点的坐标系，以及所述标定样品中的任意一点在世界坐标系的坐标；
依据所述标定样品中的任意一点在所述世界坐标系的坐标，以及所述世界坐标系到所述多相机系统中各个相机所在坐标系的旋转矩阵和平移矩阵，确定所述标定样品中的任意一点在所述各个相机所在坐标系中的坐标，其中，所述旋转矩阵和所述平移矩阵统称为坐标系变换矩阵；
依据所述坐标系变换矩阵，以及所述世界坐标系到所述多相机系统中任意两个相机所在坐标系的所述旋转矩阵和所述平移矩阵，确定所述多相机系统中任意两个相机间的所述旋转矩阵和所述平移矩阵，其中，所述两个相机间的所述旋转矩阵和所述平移矩阵通过所述两个相机的姿态信息计算得到。
8.一种多相机系统，其特征在于，包括：多个相机和上位机，其中：
所述多个相机，用于获取多相机系统中各个相机采集的标定样品的图像；
所述上位机，与所述多个相机连接，用于确定所述多相机系统中各个相机的待调整状态信息，其中，所述待调整状态信息包括以下至少之一：所述相机的姿态信息，所述相机的设定参数和所述相机的机差信息；确定所述图像中与所述待调整状态信息对应的图像区域的图像特征参数；确定所述图像特征参数和基准参数之间的差异；依据所述差异对所述各个相机的待调整状态信息进行调整，直至所述各个相机全部调整完毕。
9.一种图像采集系统，其特征在于，包括：显示设备和多相机系统，其中：
所述显示设备，用于提供画面数据；
所述多相机系统，用于实现权利要求1至7中任意一项多相机系统中的相机调整方法，对所述多相机系统中的相机进行校准，依据校准后的所述多相机系统采集所述显示设备提供的所述画面数据。
10.一种多相机系统中的相机调整装置，其特征在于，包括：
确定模块，用于确定多相机系统中各个相机的待调整状态信息，其中，所述待调整状态信息包括以下至少之一：所述相机的姿态信息，所述相机的设定参数和所述相机的机差信息；
获取模块，用于获取所述多相机系统中各个相机采集的标定样品的图像，并确定所述图像中与所述待调整状态信息对应的图像区域的图像特征参数；
处理模块，用于确定所述图像特征参数和基准参数之间的差异；依据所述差异对所述各个相机的待调整状态信息进行调整，直至所述各个相机全部调整完毕。
11.一种电子设备，其特征在于，包括：
存储器，用于存储程序指令；
处理器，与所述存储器连接，用于执行实现以下功能的程序指令：确定多相机系统中各个相机的待调整状态信息，其中，所述待调整状态信息包括以下至少之一：所述相机的姿态信息，所述相机的设定参数和所述相机的机差信息；获取所述多相机系统中各个相机采集的标定样品的图像，并确定所述图像中与所述待调整状态信息对应的图像区域的图像特征参数；确定所述图像特征参数和基准参数之间的差异；依据所述差异对所述各个相机的待调整状态信息进行调整，直至所述各个相机全部调整完毕。
12.一种非易失性存储介质，其特征在于，所述非易失性存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述非易失性存储介质所在设备执行权利要求1至7中任意一项所述多相机系统中的相机调整方法。
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