CN114119692A - 一种刚性物体几何信息恢复方法、装置及存储介质 - Google Patents
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Abstract
一种刚性物体几何信息恢复方法、装置及存储介质，所述方法包括步骤：获取原始环境点云图；根据所述原始环境点云图生成目标场景点云；根据所述目标场景点云拟合成三维空间曲面；将所述目标场景点云投影到所述三维空间曲面上；对所述三维空间曲面进行插值操作；对所述三维空间曲面进行三角剖分并得到三角剖分三角形；根据所述三角剖分三角形创建刚性物体几何信息深度图。本申请提供的一种刚性物体几何信息恢复方法、装置及存储介质利用曲面拟合、点云投影、插值等方法创建高分辨率的点云图，在上述点云图的基础上生成的深度图比起直接生成的深度图更加精确，在层次分布上更接近真实场景。
Description
技术领域
本发明属于刚性物体几何信息恢复技术领域，具体涉及一种刚性物体几何信息恢复方法、装置及存储介质。
背景技术
一个物体的几何信息是指它在三维欧氏空间中的大小和位置。物体的几何信息在计算机视觉和移动车辆等领域有着广泛的应用，如语义分割、三维建模与重建、检测、导航等。无人驾驶自主移动车辆最近在工业安全检测、消毒防疫、仓储物流、智能工厂、农业采摘等领域得到了广泛应用。无人驾驶自主移动车辆需要安装不同的传感器来收集周围不同类型的信息，并根据感知观察周围环境实现从出发地到目的地的自主驾驶。相机(camera)和激光雷达(LiDAR)是两种典型的传感器。相机是用来收集物理世界的视觉信息，激光雷达则是用来获取物理空间中目标的距离、方位角、高度、速度、姿态、形状等有关信息。
深度图是根据亮度强度捕获从场景对象到视点的距离信息的灰度图像。实际上，由于传感器数据采集范围有限，很难直接从传感数据生成密集深度图。通常，可以用计算机视觉信息或LiDAR点云恢复深度图。基于视觉的深度图恢复利用摄像机采集的视觉数据，采用多视图立体(MVS)方法实现三维重建。由于视觉场景中总是缺少明显的特征和纹理，因此视觉三维重建往往并不理想。基于LiDAR点云的深度图恢复可以直接利用激光雷达测量提供的距离信息，而不需要丰富的视觉信息。然而，由于激光雷达传感测量范围和测量精度有限，获得的点云数据稀疏，这种方法很难实现密集高分辨率的三维重建。
同时，LiDAR技术落地成本非常昂贵。比如，型号为Velodyne VLP-16的16线激光雷达的测量精度为±3cm，垂直方向和水平方向的角度分辨率分别为2°和0.1°；而型号为Velodyne HDL-64E的64线激光雷达的测量精度为±2cm，垂直方向和水平方向的角度分辨率分别为0.4°和0.08°。由于激光雷达感应范围有限、环境干扰和经济考虑，所能提供的往往是稀疏点云，进而导致生成稀疏深度图。虽然上述64线LiDAR的测量精度和分辨率都要略优于上述16线LiDAR，然而售价却是六十多万人民币，是上述16线LiDAR售价(3万多元人民币)的二十多倍，性价比较低。
发明内容
鉴于上述问题，本发明提供克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种刚性物体几何信息恢复方法、装置及存储介质。
为解决上述技术问题，本发明提供了一种刚性物体几何信息恢复方法，所述方法包括步骤：
获取原始环境点云图；
根据所述原始环境点云图生成目标场景点云；
根据所述目标场景点云拟合成三维空间曲面；
将所述目标场景点云投影到所述三维空间曲面上；
对所述三维空间曲面进行插值操作；
对所述三维空间曲面进行三角剖分并得到三角剖分三角形；
根据所述三角剖分三角形创建刚性物体几何信息深度图。
优选地，所述获取原始环境点云图包括步骤：
获取待探测的原始环境；
在所述原始环境中布置激光雷达；
使用所述激光雷达对所述原始环境进行探测；
获取所述激光雷达生成的所述原始环境点云图。
优选地，所述根据所述原始环境点云图生成目标场景点云包括步骤：
获取所述原始环境点云图中所有的点云；
获取所有所述点云的位置信息；
根据所有所述位置信息确定目标场景和无关场景；
剔除所有所述无关场景的点云数据；
获取剩余的所有所述目标场景的点云数据；
根据剩余所有所述点云数据生成所述目标场景点云。
优选地，所述根据所述目标场景点云拟合成三维空间曲面包括步骤：
获取所述目标场景点云中背景对应的背景点云；
获取所述目标场景点云中前景对应的前景点云；
获取所述前景点云中刚性物体对应的刚性物体点云；
将所述背景点云拟合成平面；
将所述刚性物体点云拟合成二次曲面。
优选地，所述将所述目标场景点云投影到所述三维空间曲面上包括步骤：
获取所述目标场景点云中的背景点云和前景中的刚性物体点云；
获取所述三维空间曲面中的平面和二次曲面；
将所述背景点云投影到所述平面上；
将所述刚性物体点云投影到所述二次曲面上。
优选地，所述将所述刚性物体点云投影到所述二次曲面上包括步骤：
获取所述刚性物体点云中第一刚性物体对应的第一刚性物体点云；
获取所述刚性物体点云中第二刚性物体对应的第二刚性物体点云；
获取所述二次曲面中所述第一刚性物体对应的第一二次曲面；
获取所述二次曲面中所述第二刚性物体对应的第二二次曲面；
将所述第一刚性物体点云投影到所述第一二次曲面上；
将所述第二刚性物体点云投影到所述第二二次曲面上。
优选地，所述对所述三维空间曲面进行插值操作包括步骤：
获取待探测的原始环境中的现实场景数据信息；
根据所述现实场景数据信息生成现实场景点云；
在所述三维空间曲面上根据所述现实场景点云进行插值。
本发明还提供了一种刚性物体几何信息恢复装置，所述装置包括步骤：
获取模块，用于获取原始环境点云图；
目标场景点云生成模块，用于根据所述原始环境点云图生成目标场景点云；
三维空间曲面拟合模块，用于根据所述目标场景点云拟合成三维空间曲面；
投影模块，用于将所述目标场景点云投影到所述三维空间曲面上；
插值模块，用于对所述三维空间曲面进行插值操作；
三角剖分模块，用于对所述三维空间曲面进行三角剖分并得到三角剖分三角形；
深度图创建模块，用于根据所述三角剖分三角形创建刚性物体几何信息深度图。
本发明还提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
至少一个处理器；以及，
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行前述任一所述刚性物体几何信息恢复方法。
本发明还提供了一种非暂态计算机可读存储介质，该非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，该计算机指令用于使该计算机执行前述任一所述刚性物体几何信息恢复方法。
本发明实施例中的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：本申请提供的一种刚性物体几何信息恢复方法、装置及存储介质利用曲面拟合、点云投影、插值等方法创建高分辨率的点云图，在上述点云图的基础上生成的深度图比起直接生成的深度图更加精确，在层次分布上更接近真实场景。通过上述方法使低价位的LiDAR传感器能够具备接近于高价位LiDAR传感器的性能，提高了LiDAR传感器的功能表现，节省了不必要的开支。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
图1是本发明实施例提供的一种刚性物体几何信息恢复方法的流程示意图；
图2是本发明实施例提供的一种刚性物体几何信息恢复装置的结构示意图；
图3是本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图；
图4是本发明实施例提供的一种非暂态计算机可读存储介质的结构示意图；
图5是本发明实施例提供的原始环境图；
图6是对图5中的原始环境探测得到的稀疏点云图；
图7是直接对图6进行处理生成的深度图；
图8是利用本发明实施例提供的一种刚性物体几何信息恢复方法生成的深度图。
具体实施方式
下文将结合具体实施方式和实施例，具体阐述本发明，本发明的优点和各种效果将由此更加清楚地呈现。本领域技术人员应理解，这些具体实施方式和实施例是用于说明本发明，而非限制本发明。
在整个说明书中，除非另有特别说明，本文使用的术语应理解为如本领域中通常所使用的含义。因此，除非另有定义，本文使用的所有技术和科学术语具有与本发明所属领域技术人员的一般理解相同的含义。若存在矛盾，本说明书优先。
除非另有特别说明，本发明中用到的各种原材料、试剂、仪器和设备等，均可通过市场购买得到或者可通过现有方法制备得到。
如图1，在本申请实施例中，本发明提供了一种刚性物体几何信息恢复方法，所述方法包括步骤：
S1：获取原始环境点云图；
在本申请实施例中，所述获取原始环境点云图包括步骤：
获取待探测的原始环境；
在所述原始环境中布置激光雷达；
使用所述激光雷达对所述原始环境进行探测；
获取所述激光雷达生成的所述原始环境点云图。
在本申请实施例中，当获取原始环境点云图时，首先找到待探测的原始环境，比如如图5所示的原始环境，然后在原始环境中布置激光雷达；然后使用所述激光雷达对所述原始环境进行探测，激光雷达探测后可以生成原始环境点云图，接着获取所述激光雷达生成的所述原始环境点云图。
在本申请实施例中，激光雷达的型号为Velodyne VLP-16。
S2：根据所述原始环境点云图生成目标场景点云；
在本申请实施例中，所述根据所述原始环境点云图生成目标场景点云包括步骤：
获取所述原始环境点云图中所有的点云；
获取所有所述点云的位置信息；
根据所有所述位置信息确定目标场景和无关场景；
剔除所有所述无关场景的点云数据；
获取剩余的所有所述目标场景的点云数据；
根据剩余所有所述点云数据生成所述目标场景点云。
在本申请实施例中，原始环境中可能存在很多无关物体，所以得到的原始环境点云图中也会相应存在无关场景的点云数据，此时需要将这些无关场景的点云数据删除从而生成目标场景点云。具体地，获取所述原始环境点云图中所有的点云以及所有点云的位置信息，并根据所有所述位置信息确定目标场景和无关场景，比如处于研究范围内的位置对应的场景为目标场景，而超出此范围的位置对应的场景为无关场景，而后剔除所有所述无关场景的点云数据，可以获取剩余的所有所述目标场景的点云数据，并根据剩余所有所述点云数据生成所述目标场景点云。
在本申请实施例中，图5所示的原始环境经过步骤S1和S2的处理后可以得到图6所示的目标场景点云。
S3：根据所述目标场景点云拟合成三维空间曲面；
在本申请实施例中，所述根据所述目标场景点云拟合成三维空间曲面包括步骤：
获取所述目标场景点云中背景对应的背景点云；
获取所述目标场景点云中前景对应的前景点云；
获取所述前景点云中刚性物体对应的刚性物体点云；
将所述背景点云拟合成平面；
将所述刚性物体点云拟合成二次曲面。
在本申请实施例中，当根据所述目标场景点云拟合成三维空间曲面时，需要将目标场景点云中的不同物体拟合成三维空间曲面中相应的面。具体地，获取所述目标场景点云中背景对应的背景点云，比如图5中的墙面，以及获取所述前景点云中刚性物体对应的刚性物体点云，比如图5中的杯子和箱子，然后将所述背景点云拟合成平面，将所述刚性物体点云拟合成二次曲面。
S4：将所述目标场景点云投影到所述三维空间曲面上；
在本申请实施例中，所述将所述目标场景点云投影到所述三维空间曲面上包括步骤：
获取所述目标场景点云中的背景点云和前景中的刚性物体点云；
获取所述三维空间曲面中的平面和二次曲面；
将所述背景点云投影到所述平面上；
将所述刚性物体点云投影到所述二次曲面上。
在本申请实施例中，当将所述目标场景点云投影到所述三维空间曲面上时，首先获取所述目标场景点云中的背景点云和前景中的刚性物体点云以及所述三维空间曲面中的平面和二次曲面，然后将所述背景点云和前景中的刚性物体点云分别投影到所述对应平面或曲面上，将所述刚性物体点云投影到所述二次曲面上，也就是说，将相应的物体投影至其对应的面上，使得点云平滑分布。
在本申请实施例中，所述将所述刚性物体点云投影到所述二次曲面上包括步骤：
获取所述刚性物体点云中第一刚性物体对应的第一刚性物体点云；
获取所述刚性物体点云中第二刚性物体对应的第二刚性物体点云；
获取所述二次曲面中所述第一刚性物体对应的第一二次曲面；
获取所述二次曲面中所述第二刚性物体对应的第二二次曲面；
将所述第一刚性物体点云投影到所述第一二次曲面上；
将所述第二刚性物体点云投影到所述第二二次曲面上。
在本申请实施例中，当将所述刚性物体点云投影到所述二次曲面上时，刚性物体点云中可能对应有多个刚性物体的点云，此时需要将各刚性物体点云对应投影至相应的三维空间曲面上。比如，具有第一刚性物体和第二刚性物体，第一刚性物体对应有第一刚性物体点云和第一二次曲面，第二刚性物体对应有第二刚性物体点云和第二二次曲面，此时将所述第一刚性物体点云投影到所述第一二次曲面上，将所述第二刚性物体点云投影到所述第二二次曲面上。
S5：对所述三维空间曲面进行插值操作；
在本申请实施例中，所述对所述三维空间曲面进行插值操作包括步骤：
获取待探测的原始环境中的现实场景数据信息；
根据所述现实场景数据信息生成现实场景点云；
在所述三维空间曲面上根据所述现实场景点云进行插值。
在本申请实施例中，为了增强三维空间曲面与现实场景之间的相似性，此时需要获取待探测的原始环境中的现实场景数据信息，并根据所述现实场景数据信息生成现实场景点云，然后在所述三维空间曲面上根据所述现实场景点云进行插值。
S6：对所述三维空间曲面进行三角剖分并得到三角剖分三角形；
在本申请实施例中，使用Delaunay三角剖分算法对所述三维空间曲面进行三角剖分并得到三角剖分三角形。
S7：根据所述三角剖分三角形创建刚性物体几何信息深度图。
在本申请实施例中，使用型号为Velodyne VLP-16的激光雷达对图5所示的原始环境经过步骤S1-S7的处理后可以得到图8所示的目标场景深度图。
在本申请实施例中，图6为使用型号为Velodyne VLP-16的16线激光雷达对图5中的原始环境探测得到的稀疏点云，图7为直接对图6进行处理生成的深度图，经过与图8的对比可以发现，本申请提供的一种刚性物体几何信息恢复方法比起直接生成的深度图更加精确，在层次分布上更接近真实场景。
如图2，在本申请实施例中，本发明还提供了一种刚性物体几何信息恢复装置，所述装置包括步骤：
获取模块10，用于获取原始环境点云图；
目标场景点云生成模块20，用于根据所述原始环境点云图生成目标场景点云；
三维空间曲面拟合模块30，用于根据所述目标场景点云拟合成三维空间曲面；
投影模块40，用于将所述目标场景点云投影到所述三维空间曲面上；
插值模块50，用于对所述三维空间曲面进行插值操作；
三角剖分模块60，用于对所述三维空间曲面进行三角剖分并得到三角剖分三角形；
深度图创建模块70，用于根据所述三角剖分三角形创建刚性物体几何信息深度图。
本申请提供的一种刚性物体几何信息恢复装置可以执行上述步骤提供的一种刚性物体几何信息恢复方法。
下面参考图3，其示出了适于用来实现本公开实施例的电子设备100的结构示意图。本公开实施例中的电子设备可以包括但不限于诸如移动电话、笔记本电脑、数字广播接收器、PDA(个人数字助理)、PAD(平板电脑)、PMP(便携式多媒体播放器)、车载终端(例如车载导航终端)等等的移动终端以及诸如数字TV、台式计算机等等的固定终端。图3示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本公开实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图3所示，电子设备100可以包括处理装置(例如中央处理器、图形处理器等)101，其可以根据存储在只读存储器(ROM)102中的程序或者从存储装置108加载到随机访问存储器(RAM)103中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 103中，还存储有电子设备100操作所需的各种程序和数据。处理装置101、ROM 102以及RAM 103通过总线104彼此相连。输入/输出(I/O)接口105也连接至总线104。
通常，以下装置可以连接至I/O接口105：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、图像传感器、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置106；包括例如液晶显示器(LCD)、扬声器、振动器等的输出装置107；包括例如磁带、硬盘等的存储装置108；以及通信装置109。通信装置109可以允许电子设备100与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图中示出了具有各种装置的电子设备100，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。
特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信装置109从网络上被下载和安装，或者从存储装置108被安装，或者从ROM 102被安装。在该计算机程序被处理装置101执行时，执行本公开实施例的方法中限定的上述功能。
下面参考图4，其示出了适于用来实现本公开实施例的计算机可读存储介质的结构示意图，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时能够实现如上述中任一所述的刚性物体几何信息恢复方法。
需要说明的是，本公开上述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF(射频)等等，或者上述的任意合适的组合。
上述计算机可读介质可以是上述电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。
上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该电子设备：获取至少两个网际协议地址；向节点评价设备发送包括所述至少两个网际协议地址的节点评价请求，其中，所述节点评价设备从所述至少两个网际协议地址中，选取网际协议地址并返回；接收所述节点评价设备返回的网际协议地址；其中，所获取的网际协议地址指示内容分发网络中的边缘节点。
或者，上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该电子设备：接收包括至少两个网际协议地址的节点评价请求；从所述至少两个网际协议地址中，选取网际协议地址；返回选取出的网际协议地址；其中，接收到的网际协议地址指示内容分发网络中的边缘节点。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
描述于本公开实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。其中，单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，第一获取单元还可以被描述为“获取至少两个网际协议地址的单元”。
本申请提供的一种刚性物体几何信息恢复方法、装置及存储介质利用曲面拟合、点云投影、插值等方法创建高分辨率的点云图，在上述点云图的基础上生成的深度图比起直接生成的深度图更加精确，在层次分布上更接近真实场景。通过上述方法使低价位的LiDAR传感器能够具备接近于高价位LiDAR传感器的性能，提高了LiDAR传感器的功能表现，节省了不必要的开支。
应当理解的是，本发明的上述具体实施方式仅仅用于示例性说明或解释本发明的原理，而不构成对本发明的限制。因此，在不偏离本发明的精神和范围的情况下所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。此外，本发明所附权利要求旨在涵盖落入所附权利要求范围和边界、或者这种范围和边界的等同形式内的全部变化和修改例。
Claims (10)
1.一种刚性物体几何信息恢复方法，其特征在于，所述方法包括步骤：
获取原始环境点云图；
根据所述原始环境点云图生成目标场景点云；
根据所述目标场景点云拟合成三维空间曲面；
将所述目标场景点云投影到所述三维空间曲面上；
对所述三维空间曲面进行插值操作；
对所述三维空间曲面进行三角剖分并得到三角剖分三角形；
根据所述三角剖分三角形创建刚性物体几何信息深度图。
2.根据权利要求1所述的刚性物体几何信息恢复方法，其特征在于，所述获取原始环境点云图包括步骤：
获取待探测的原始环境；
在所述原始环境中布置激光雷达；
使用所述激光雷达对所述原始环境进行探测；
获取所述激光雷达生成的所述原始环境点云图。
3.根据权利要求1所述的刚性物体几何信息恢复方法，其特征在于，所述根据所述原始环境点云图生成目标场景点云包括步骤：
获取所述原始环境点云图中所有的点云；
获取所有所述点云的位置信息；
根据所有所述位置信息确定目标场景和无关场景；
剔除所有所述无关场景的点云数据；
获取剩余的所有所述目标场景的点云数据；
根据剩余所有所述点云数据生成所述目标场景点云。
4.根据权利要求1所述的刚性物体几何信息恢复方法，其特征在于，所述根据所述目标场景点云拟合成三维空间曲面包括步骤：
获取所述目标场景点云中背景对应的背景点云；
获取所述目标场景点云中前景对应的前景点云；
获取所述前景点云中刚性物体对应的刚性物体点云；
将所述背景点云拟合成平面；
将所述刚性物体点云拟合成二次曲面。
5.根据权利要求1所述的刚性物体几何信息恢复方法，其特征在于，所述将所述目标场景点云投影到所述三维空间曲面上包括步骤：
获取所述目标场景点云中的背景点云和前景中的刚性物体点云；
获取所述三维空间曲面中的平面和二次曲面；
将所述背景点云投影到所述平面上；
将所述刚性物体点云投影到所述二次曲面上。
6.根据权利要求5所述的刚性物体几何信息恢复方法，其特征在于，所述将所述刚性物体点云投影到所述二次曲面上包括步骤：
获取所述刚性物体点云中第一刚性物体对应的第一刚性物体点云；
获取所述刚性物体点云中第二刚性物体对应的第二刚性物体点云；
获取所述二次曲面中所述第一刚性物体对应的第一二次曲面；
获取所述二次曲面中所述第二刚性物体对应的第二二次曲面；
将所述第一刚性物体点云投影到所述第一二次曲面上；
将所述第二刚性物体点云投影到所述第二二次曲面上。
7.根据权利要求1所述的刚性物体几何信息恢复方法，其特征在于，所述对所述三维空间曲面进行插值操作包括步骤：
获取待探测的原始环境中的现实场景数据信息；
根据所述现实场景数据信息生成现实场景点云；
在所述三维空间曲面上根据所述现实场景点云进行插值。
8.一种刚性物体几何信息恢复装置，其特征在于，所述装置包括步骤：
获取模块，用于获取原始环境点云图；
目标场景点云生成模块，用于根据所述原始环境点云图生成目标场景点云；
三维空间曲面拟合模块，用于根据所述目标场景点云拟合成三维空间曲面；
投影模块，用于将所述目标场景点云投影到所述三维空间曲面上；
插值模块，用于对所述三维空间曲面进行插值操作；
三角剖分模块，用于对所述三维空间曲面进行三角剖分并得到三角剖分三角形；
深度图创建模块，用于根据所述三角剖分三角形创建刚性物体几何信息深度图。
9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：
至少一个处理器；以及，
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行前述任一权利要求1-7所述刚性物体几何信息恢复方法。
10.一种非暂态计算机可读存储介质，其特征在于，该非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，该计算机指令用于使该计算机执行前述任一权利要求1-7所述刚性物体几何信息恢复方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202111171951.1A CN114119692A (zh) | 2021-10-08 | 2021-10-08 | 一种刚性物体几何信息恢复方法、装置及存储介质 |
Applications Claiming Priority (1)
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| CN202111171951.1A CN114119692A (zh) | 2021-10-08 | 2021-10-08 | 一种刚性物体几何信息恢复方法、装置及存储介质 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN114119692A true CN114119692A (zh) | 2022-03-01 |
Family
ID=80441466
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202111171951.1A Pending CN114119692A (zh) | 2021-10-08 | 2021-10-08 | 一种刚性物体几何信息恢复方法、装置及存储介质 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN114119692A (zh) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114780771A (zh) * | 2022-04-25 | 2022-07-22 | 五邑大学 | 环境的数字孪生生成方法、装置、电子设备及存储介质 |
| CN116778113A (zh) * | 2023-06-25 | 2023-09-19 | 深圳市魔数智擎人工智能有限公司 | 一种基于现实中已有的异型曲面建立新的理论模型的方法 |
| CN117974747A (zh) * | 2024-04-01 | 2024-05-03 | 北京理工大学长三角研究院(嘉兴) | 360度点云2d深度盘三角剖分构图方法、装置及系统 |
-
2021
- 2021-10-08 CN CN202111171951.1A patent/CN114119692A/zh active Pending
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