CN114115434B - 延时检测方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供一种延时检测方法、装置、电子设备及存储介质，其中延时检测方法包括：在接收到手柄机构执行第一动作的第一通知信息时，确定第一动作对应的第一时间戳；在接收到器械执行与第一动作匹配的第二动作的第二通知信息时，确定第二动作对应的第二时间戳；在第一时间戳和第二时间戳的时间间隔大于第一预设时间阈值时，确定分体式手术装置的手柄机构和器械存在操作延时。本发明实施例根据手柄机构执行第一动作的第一时间戳和器械执行第二动作的第二时间戳，确定分体式手术装置的手柄机构和器械之间是否存在操作延时，可以实现基于时间参数对具有精确同步要求的分体式手术装置的延时检测。

Description

延时检测方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，特别是涉及一种延时检测方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

为了保证分体式手术装置的灵敏度，使得医生在使用分体式手术装置时有更好的使用体验，需要保证分体式手术装置的手柄机构和器械在操作上“零”时延，一般要求手柄机构在执行动作后，器械可以在150ms以内执行对应的动作，最迟要在200ms内响应。因此，为了提升医生的使用体验，保证分体式手术装置的灵敏度，需要对分体式手术装置的延时情况进行检测。

发明内容

本发明实施例提供了一种延时检测方法、装置、电子设备及存储介质，以解决如何检测分体式手术装置的手柄机构与器械是否存在操作延时的问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种延时检测方法，应用于延时处理系统，所述延时处理系统用于对分体式手术装置进行延时检测，其中，所述分体式手术装置包括：手柄机构、器械和与所述延时处理系统通信连接的动力主机，所述手柄机构在执行第一动作时通过所述动力主机带动所述器械执行与所述第一动作匹配的第二动作，所述方法包括：

在接收到所述手柄机构执行所述第一动作的第一通知信息时，确定所述第一动作对应的第一时间戳；

在接收到所述器械执行所述第二动作的第二通知信息时，确定所述第二动作对应的第二时间戳；

在所述第一时间戳和所述第二时间戳的时间间隔大于第一预设时间阈值时，确定所述分体式手术装置的手柄机构和器械存在操作延时。

第二方面，本发明实施例还提供一种延时检测装置，应用于延时处理系统，所述延时处理系统用于对分体式手术装置进行延时检测，其中，所述分体式手术装置包括：手柄机构、器械和与所述延时处理系统通信连接的动力主机，所述手柄机构在执行第一动作时通过所述动力主机带动所述器械执行与所述第一动作匹配的第二动作，所述装置包括：

第一确定模块，用于在接收到所述手柄机构执行所述第一动作的第一通知信息时，确定所述第一动作对应的第一时间戳；

第二确定模块，用于在接收到所述器械执行所述第二动作的第二通知信息时，确定所述第二动作对应的第二时间戳；

第三确定模块，用于在所述第一时间戳和所述第二时间戳的时间间隔大于第一预设时间阈值时，确定所述分体式手术装置的手柄机构和器械存在操作延时。

第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，该电子设备包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现上述的延时检测方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的延时检测方法。

本发明实施例的技术方案，根据手柄机构执行第一动作的第一时间戳，和器械执行匹配的第二动作的第二时间戳，确定分体式手术装置的手柄机构和器械之间是否存在操作延时，可以实现基于时间参数对具有精确同步要求的分体式手术装置的延时检测，同时可以快速定位分体式手术装置发生延时所执行的动作。

附图说明

图1是本发明实施例的分体式手术装置的结构示意图之一；

图2是本发明实施例的提供的延时检测方法的流程示意图之一；

图3是本发明实施例的分体式手术装置的控制手柄的结构示意图之一；

图4是本发明实施例的分体式手术装置的器械的结构示意图；

图5是本发明实施例的分体式手术装置的控制手柄的结构示意图之二；

图6是本发明实施例的分体式手术装置的器械在动作采集时的结构示意图之一；

图7是本发明实施例的分体式手术装置的器械在动作采集时的结构示意图之二；

图8是本发明实施例的分体式手术装置的器械在动作采集时的结构示意图之三；

图9是本发明实施例的提供的分体式手术装置的结构示意图之二；

图10是本发明实施例的提供的延时检测方法的流程示意图之二；

图11是本发明实施例提供的延时检测装置的结构示意图。

附图标记说明：

26-手柄机构；27-动力主机；28-器械；263-指扣组件；265-控制手柄；284-万向蛇骨组件；286-末端执行件；2861-旋转头组件；2862-钳头组件；272-控制器；273-驱动电机；30-器械驱动模组；A1-第一磁铁；A2-第一检测芯片；B1-第二磁铁；B2-第二检测芯片；C1-第三磁铁；C2-第三检测芯片；91-第一传感器；92-第二传感器。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应理解，说明书通篇中提到的“一个实施例”或“一实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本发明的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在一个实施例中”或“在一实施例中”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定的特征、结构或特性可以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。

在本发明的各种实施例中，应理解，下述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。

本发明实施例提供一种延时检测方法，应用于延时处理系统，该延时处理系统用于对分体式手术装置进行延时检测。可选的，该延时处理系统可以为分体式手术装置中的一部分。可选的，所述延时处理系统也可以独立于所述分体式手术装置，可以设置于分体式手术装置内或分体式手术装置外。所述延时处理系统可以与所述分体式手术装置通信连接。其中，如图1所示，所述分体式手术装置包括：手柄机构26、器械28和与所述延时处理系统通信连接的动力主机27，所述手柄机构26在执行第一动作时通过所述动力主机27带动所述器械28执行与所述第一动作匹配的第二动作。

如图2所示，该延时检测方法可以包括：

步骤201，在接收到所述手柄机构执行所述第一动作的第一通知信息时，确定所述第一动作对应的第一时间戳。

延时处理系统与分体式手术装置通信连接，在相关人员（如医生或者检测人员）操控所述手柄机构执行第一动作时，分体式手术装置内与所述手柄机构连接的动力主机将用于表征所述手柄机构执行第一动作的第一通知信息发送至所述延时处理系统。延时处理系统接收所述第一通知信息，并对所述第一动作打上所述第一时间戳，该第一时间戳为操控所述手柄机构执行第一动作的时刻。

具体地，在确定所述第一时间戳时需要考虑第一通知信息从发送到接收的所需要的传送时长，因此，所述延时处理系统确定第一动作对应的第一时间戳时，可包括如下步骤：确定接收所述第一通知信息的第一时间；确定所述第一通知信息的第一传送时长；根据所述第一时间和所述第一传送时长，确定所述第一时间戳，其中，所述第一时间戳为所述第一时间与所述传送时长的差值。

步骤202，在接收到所述器械执行所述第二动作的第二通知信息时，确定所述第二动作对应的第二时间戳。

延时处理系统与分体式手术装置通信连接，在相关人员操控所述手柄机构执行第一动作时，动力主机根据所述第一动作带动所述器械执行与所述第一动作匹配的第二动作。在所述器械执行所述第二动作时，设置在所述器械上传感器将用于表征所述器械执行所述第二动作的第二通知信息发送至所述延时处理系统。延时处理系统接收所述第二通知信息，并对所述第二动作打上所述第二时间戳，该第二时间戳为器械执行第二动作的时刻。

具体地，在确定所述第二时间戳时需要考虑第二通知信息从发送到接收的所需要的传送时长，因此，所述延时处理系统确定第二动作对应的第二时间戳时，可包括如下步骤：确定接收所述第二通知信息的第二时间；确定所述第二通知信息的第二传送时长；根据所述第二时间和所述第二传送时长，确定所述第二时间戳，其中，所述第二时间戳为所述第二时间与所述传送时长的差值。

步骤203，在所述第一时间戳和所述第二时间戳的时间间隔大于第一预设时间阈值时，确定所述分体式手术装置的手柄机构和器械存在操作延时。

延时处理系统内设置有数据处理单元，该数据处理单元可以对所述第一时间戳和所述第二时间戳的时间间隔进行计算，并与第一预设时间阈值进行比较，其中，第一预设时间阈值可存储于数据处理单元中，也可以由数据处理单元在有比较时间戳需求时进行获取。若所述第一时间戳和所述第二时间戳的时间间隔大于第一预设时间阈值，则输出所述分体式手术装置的手柄机构和器械存在操作延时的提示信息。其中，所述第一预设时间阈值为所述手柄机构和所述器械不存在操作延时的极限时间，也就是说，可以通过比较所述手柄机构执行第一动作对应的第一时间戳和所述器械执行匹配的第二动作对应的第二时间戳的差值与第一预设时间阈值，确定所述手柄机构和所述器械之间是否存在操作延时。

本发明实施例的延时处理系统通过确定所述手柄机构执行第一动作的第一时间戳和所述器械执行匹配的第二动作的第二时间戳，进而确定所述分体式手术装置的手柄机构和器械之间是否存在操作延时，可以实现基于时间参数对具有精确同步要求的分体式手术装置的延时检测，同时可以快速定位分体式手术装置发生延时所执行的动作，进而提高了延时检测工作效率。

需要说明的是，延时处理系统在确定时间戳时，时延处理系统开启一个定时器，当接收到表征手柄机构或器械执行动作的通知信息之后，给对应的执行动作用结构体的方式加上时间，即添加时间戳。当定时器溢出，记录溢出次数，并在为手柄机构的第一动作或器械的第二动作标记时间戳的时候，加上溢出次数所代表的时间。

需要说明的是，在本申请实施例中，所述分体式手术装置的手柄机构和器械不存在操作延时可以是时延在预设的时间内。例如，器械可以在200ms以内执行对应的动作，则认为所述分体式手术装置的手柄机构和器械不存在操作延时。

本发明一可选实施例中，所述第一动作包括第一牵引动作、第一夹合动作和第一旋转动作中的至少一项，所述第二动作包括第二牵引动作、第二夹合动作和第二旋转动作中的至少一项；其中，所述第二牵引动作与所述第一牵引动作匹配；所述第二夹合动作与所述第一夹合动作匹配；所述第二旋转动作与所述第一旋转动作匹配。

具体地，如图3所示，所述手柄机构包括：控制手柄265和指扣组件263，如图4所示，所述器械包括：万向蛇骨组件284和末端执行件286，所述末端执行件286包括旋转头组件2861和钳头组件2862，其中，所述控制手柄265用于执行所述第一牵引动作，所述指扣组件263用于执行所述第一夹合动作和第一旋转动作，所述万向蛇骨组件284用于执行所述第二牵引动作，所述旋转头组件2861用于执行所述第二旋转动作，所述钳头组件2862用于执行所述第二夹合动作。具体地，在实际操作过程中，如图3至图5所示，相关人员手握所述手柄机构，所述手柄机构的控制手柄265与相关人员的手掌贴合，所述手柄机构的指扣组件263的两侧分别与相关人员的食指和拇指贴合，在相关人员握住所述控制手柄265时可以向任意方向倾斜执行所述第一牵引动作，进而带动器械的万向蛇骨组件284执行第二牵引动作；相关人员通过旋转所述指扣组件263执行匹配的所述第一旋转动作，进而带动器械的旋转头组件2861执行匹配的所述第二旋转动作；相关人员通过捏合所述指扣组件263执行第一夹合动作，进而带动器械的钳头组件2862执行匹配的所述第二夹合动作。

本发明上述实施方案，所述第一动作包括第一牵引动作、第一夹合动作和第一旋转动作中的至少一项，所述第二动作包括第二牵引动作、第二夹合动作和第二旋转动作中的至少一项，所述第二牵引动作与所述第一牵引动作匹配；所述第二夹合动作与所述第一夹合动作匹配；所述第二旋转动作与所述第一旋转动作匹配。因此，在进行手柄机构和器械之间的延时检测时，可以分别对手柄机构执行的每一动作进行检测，从而可以对所述分体式手术装置在多种工作状态的延时情况的检测，实现对所述分体式手术装置的全面检测。

本发明一可选实施例中，所述器械上设置有用于检测所述第二动作的第一传感器，所述第一传感器与所述延时处理系统通信连接，所述方法还包括：

接收所述第一传感器在所述器械执行所述第二动作时发送的所述第二通知信息。

需要说明的是，所述第二动作包括第二牵引动作、第二夹合动作和第二旋转动作中的至少一项，因此需要针对每一动作分别进行检测。

优选地，所述第一传感器为磁传感器，所述第一传感器包括：检测磁铁和检测芯片，所述检测磁铁设置在所述钳头组件的夹片上，检测芯片与所述延时处理系统通信连接，所述检测磁铁包括：第一磁铁、第二磁铁和第三磁铁；其中，所述检测芯片通过所述第一磁铁检测到所述器械的所述第二夹合动作时，则发送用于表征所述第二夹合动作的第二通知信息至所述延时处理系统；所述检测芯片通过所述第二磁铁检测到所述器械的所述第二旋转动作时，则发送用于表征所述第二旋转动作的第二通知信息至所述延时处理系统；所述检测芯片通过所述第三磁铁检测到所述器械的所述第二牵引动作时，则发送用于表征所述第二牵引动作的第二通知信息至所述延时处理系统。

针对第二夹合动作，如图6所示，在钳头组件2862的任一个夹片上设置第一磁铁A1，所述第一磁铁A1为轴向磁铁，钳头组件2862在做夹合运动时，带动第一磁铁A1做往返运动。随着第一磁铁A1的运动，第一检测芯片A2的输出发生变化，延时处理系统根据所述第一检测芯片A2的输出变化，确定所述器械执行第二夹合动作，延时处理系统为检测到的所述第二夹合动作确定时间戳。

针对第二旋转动作，如图7所示，在钳头组件2862的任一个夹片上设置第二磁铁B1，所述第二磁铁为径向磁铁，在旋转头组件做旋转动作时，带动所述钳头组件2862做旋转动作，进而带动第二磁铁B1做旋转动作。随着所述第二磁铁B1做旋转运动，第二检测芯片B2的输出发生变化，延时处理系统根据检测到的第二检测芯片B2发送的变化的信号，进而确定所述器械执行第二旋转动作，延时处理系统为检测到的所述第二旋转动作确定时间戳。

针对第二牵引动作，如图8所示，在钳头组件2862的任一个夹片上设置第三磁铁C1，所述第三磁铁为轴向磁铁，在万向蛇骨组件做牵引动作时，带动所述钳头组件2862做牵引动作，进而带动第三磁铁C1做牵引动作。牵引的左右运动可以看作在钳头组件2862在水平方向做往返运动，牵引的上下运动可以看作钳头组件2862在垂直方向做往返运动，这里，磁传感器是两路信号输出的磁传感器，从而可以得到第三磁铁C1所处的坐标位置，也就是钳头组件2862的夹片的坐标位置。根据第三磁铁C1在所述钳头组件2862运动区域的坐标系中的位置，磁传感器的第三检测芯片C2会输出一个基于水平方向的电压信号和一个基于垂直方向的电压信号。根据三角函数和上述两个电压信号，可以确定所述钳头组件2862当前所处位置与水平方向和垂直方向的夹角。当延时检测处理系统检测到两路压力信号中任一路发生变化时，即可确定所述器械执行第二牵引动作，延时处理系统为检测到的所述第二牵引动作确定时间戳。

需要说明的是，上述的第一检测芯片、第二检测芯片和第三检测芯片可以为同一检测芯片。

本发明上述实施方案，通过在钳头组件上设置用于检测所述器械执行不同动作的磁铁，延时处理系统接收到用于表征相应动作的通知信息，从而能够明确定位当前所述器械所执行的动作。

本发明一可选实施例中，所述动力主机包括：与所述手柄机构连接的控制器、与所述控制器连接的驱动电机以及与所述驱动电机连接的器械驱动模组，所述器械驱动模组与所述器械连接，所述控制器与所述延时处理系统通信连接，所述方法还包括：

接收所述控制器在所述手柄机构执行所述第一动作时发送的所述第一通知信息。

需要说明的是，延时处理系统检测手柄机构执行的动作可以通过动力主机内的控制器获取，控制器在检测到手柄机构数据变化时，也就是执行所述第一动作时，控制器通过串口将用于表征所述第一动作的第一通知信息发送至延时处理系统。在延时处理系统接收到用于表征所述手柄机构执行第一动作的第一通知信息后，确定所述第一动作的时间戳。

本发明上述实施方案，延时处理系统通过与动力主机内的控制器连接，无需在手柄机构上布置传感器，可以直接从控制器获取手柄机构执行动作的通知信息，获取方式更加便捷且更加准确。

本发明一可选实施例中，在确定所述分体式手术装置的手柄机构和器械存在操作延时的情况下，所述方法还包括：

获取所述动力主机根据所述第一动作运转时对应的目标时段；

根据所述第一时间戳、所述第二时间戳和所述目标时段，定位所述分体式手术装置发生延时的位置。

具体地，延时处理系统内设置有数据处理单元，该数据处理单元可以对所述第一时间戳和所述第二时间戳的时间间隔进行计算，并与第一预设时间阈值进行比较，若所述第一时间戳和所述第二时间戳的时间间隔大于第一预设时间阈值，则确定需要对发生时延的位置进行定位，因此需要获取所述动力主机根据所述第一动作运转时对应的目标时段。其中，所述目标时段为所述第一时间戳与所述第二时间戳之间所述动力主机根据所述第一动作运转所需的时间。

本发明上述实施方案，延时处理系统通过确定所述手柄机构执行第一动作的第一时间戳，所述器械执行第二动作的第二时间戳以及动力主机根据所述第一动作运转时对应的目标时段，进而确定分体式手术装置是否存在延时，以及确定发生延时的位置，可以快速定位分体式手术装置发生延时的原因。

本发明一可选实施例中，所述动力主机包括：与所述手柄机构连接的控制器、与所述控制器连接的驱动电机以及与所述驱动电机连接的器械驱动模组，所述器械驱动模组与所述器械连接，所述控制器与所述延时处理系统通信连接；所述目标时段包括第三时间戳和第四时间戳，其中，所述第三时间戳对应于所述驱动电机根据所述第一动作执行的匹配的第三动作，所述第四时间戳对应于所述器械驱动模组根据所述第三动作执行的匹配的第四动作。

具体地，如图9所示，所述分体式手术装置包括：器械28、动力主机27和手柄机构26，所述动力主机27包括：控制器272、驱动电机273和器械驱动模组30，所述器械28上设置有用于检测所述第二动作的第一传感器91，所述第一传感器91与所述延时处理系统通信连接，在所述器械驱动模组30上设置有第二传感器92，所述第二传感器92与所述延时处理系统通信连接，所述控制器273与所述延时处理系统通信连接，所述方法还包括：

接收所述控制器在所述手柄机构执行所述第一动作时发送的所述第一通知信息；具体地，延时处理系统检测手柄机构执行的动作可以通过动力主机内的控制器获取，控制器在检测到手柄机构数据变化时，也就是执行所述第一动作时，控制器通过串口将用于表征所述第一动作的第一通知信息发送至延时处理系统。

接收所述控制器在所述驱动电机执行所述第三动作时发送的第三通知信息，并根据所述第三通知信息确定所述第三动作对应的第三时间戳；

接收所述第二传感器在所述器械驱动模组执行第四动作时发送的第四通知信息，并根据所述第四通知信息确定所述第四动作对应的第四时间戳。

具体地，在确定所述第三时间戳时需要考虑第三通知信息从发送到接收的所需要的传送时长，因此，所述延时处理系统确定第三动作对应的第三时间戳时，可包括如下步骤：确定接收所述第三通知信息的第三时间；确定所述第三通知信息的第三传送时长；根据所述第三时间和所述第三传送时长，确定所述第三时间戳，其中，所述第三时间戳为所述第三时间与所述传送时长的差值。

同样地，在确定所述第四时间戳时需要考虑第四通知信息从发送到接收的所需要的传送时长，因此，所述延时处理系统确定第四动作对应的第四时间戳时，可包括如下步骤：确定接收所述第四通知信息的第四时间；确定所述第四通知信息的第四传送时长；根据所述第四时间和所述第四传送时长，确定所述第四时间戳，其中，所述第四时间为所述第四时间与所述第四传送时长的差值。

需要说明的是，手柄机构执行第一动作时，控制器将用于表征所述手柄机构执行第一动作的第一通知信息发送的延时处理系统。控制器根据手柄机构的第一动作向驱动电机发送控制指令，控制驱动电机运转，执行匹配的第三动作。控制器此时将用于表征所述驱动电机执行匹配的第三动作的第三通知信息发送至延时处理系统，所述驱动电机可以选用带霍尔信号的直流无刷电机，从而可以通过采集霍尔信号，计算出驱动电机的运动状态，进而将携带有运动状态的第三通知信息发送至延时处理系统。驱动电机在运转时带动器械驱动模组根据第三动作执行匹配的第四动作，具体地，驱动电机在执行匹配的第三动作时带动齿轮和柔性（钢丝）组件运动，带动与之连接的器械驱动模组开始运动，当钢丝带动器械驱动模组开始运动时，设置在器械驱动模组上的第二传感器将用于表征所述器械驱动模组执行匹配的第四动作的第四通知信息发送至延时处理系统。器械驱动模组在执行第四动作时带动器械执行匹配的第二动作，器械驱动模组通过刚性结构和柔性结构相结合的方式驱动所述器械的相关构件执行匹配的第二动作，此时，设置在器械上的第一传感器将用于表征所述器械执行第二动作的第二通知信息发送至延时处理系统。

延时处理系统在接收到上述的通知信息，即第一通知信息、第二通知信息、第三通知信息和第四通知信息时，对每一通知信息中携带的具体动作确定时间戳，从而根据每一动作的时间戳可以确定各动作之间的执行时间的时间间隔，进而定位出发生延时的位置。其中，在为每一通知信息的动作确定时间戳时，需要考虑所述通知信息的传送时间，因此所述时间戳为接收到所述通知信息的时间与所述传送时间的差值。

本发明一可选实施例中，所述根据所述第一时间戳、所述第二时间戳和所述目标时段，定位所述分体式手术装置发生延时的位置，包括：

根据所述第一时间戳、所述第二时间戳、所述第三时间戳和所述第四时间戳，定位所述分体式手术装置发生延时的位置。

本发明上述实施方案，延时处理系统在确定所述分体式手术装置的手柄机构和器械存在操作延时的情况下，为了进一步定位发生延时的位置，还获取了连接所述手柄机构和器械的动力主机内驱动电机和器械驱动模组根据所述第一动作运转对应的第三时间戳和第四时间戳。从而可以更加精确定位发生延时的位置。

本发明一可选实施例中，所述根据所述第一时间戳、所述第二时间戳、所述第三时间戳和所述第四时间戳，定位所述分体式手术装置发生延时的位置，包括：

在所述第三时间戳与所述第一时间戳的差值大于或等于第二预设时间阈值时，确定所述分体式手术装置发生延时的位置为所述驱动电机；

在所述第三时间戳与所述第一时间戳的差值小于所述第二预设时间阈值，且所述第四时间戳与所述第一时间戳的差值大于或等于第三预设时间阈值时，确定所述分体式手术装置发生延时的位置为所述驱动电机与所述器械驱动模组的连接位置；

在所述第三时间戳与所述第一时间戳的差值小于所述第二预设时间阈值，且所述第四时间戳与所述第一时间戳的差值小于所述第三预设时间阈值时，确定所述分体式手术装置发生延时的位置为所述器械与所述器械驱动模组的连接位置。

其中，所述第二预设时间阈值为所述手柄机构和所述驱动电机不存在操作延时的极限时间，也就是说，可以通过比较所述手柄机构执行第一动作对应的第一时间戳和所述驱动电机执行匹配的第三动作对应的第三时间戳的差值与第二预设时间阈值，确定所述手柄机构和所述驱动电机之间是否存在操作延时。所述第三预设时间阈值为所述手柄机构和所述器械驱动模组不存在操作延时的极限时间，也就是说，可以通过比较所述手柄机构执行第一动作对应的第一时间戳和所述器械驱动模组执行匹配的第四动作对应的第四时间戳的差值与第三预设时间阈值，确定所述手柄机构和所述器械驱动模组之间是否存在操作延时。

需要说明的是，在确定分体式手术装置发生延时的情况下，通过对比手柄机构执行第一动作的第一时间戳和驱动电机执行匹配的第三动作的第三时间戳，确定分体式手术装置发生延时的位置是否为驱动电机，也就是分体式手术装置发生延时是否为驱动电机本身故障导致。

在所述第三时间戳与所述第一时间戳的差值大于或等于第二预设时间阈值时，确定所述分体式手术装置发生延时的位置为所述驱动电机，此时可以确定发送延时的原因是驱动电机，并非分体式手术装置的结构问题，此时，需要针对该种情况，发出故障告警提示信息，用于提醒用户当前分体式手术装置存在延时故障，延时位置为驱动电机，并给出相应的解决方案，如更换或维修驱动电机。

在所述第三时间戳与所述第一时间戳的差值小于所述第二预设时间阈值时，还需要进一步比对手柄机构执行第一动作的第一时间戳和器械驱动模组执行匹配的第四动作的第四时间戳，确定所述分体式手术装置发生延时的位置是所述驱动电机与所述器械驱动模组的连接位置还是所述器械与所述器械驱动模组的连接位置。

所述第四时间戳与所述第一时间戳的差值大于或等于第三预设时间阈值时，确定所述分体式手术装置发生延时的位置为所述驱动电机与所述器械驱动模组的连接位置；所述第四时间戳与所述第一时间戳的差值小于所述第三预设时间阈值时，确定所述分体式手术装置发生延时的位置为所述器械与所述器械驱动模组的连接位置。

进一步需要说明的是，本发明实施例中上述的第一预设时间阈值大于第三预设时间阈值，所述第三预设时间阈值大于所述第二预设时间阈值。

本发明上述实施方案，通过比对手柄机构执行第一动作的第一时间戳、驱动电机执行匹配的第三动作的第三时间戳以及器械驱动模组执行匹配的第四动作的第四时间戳，确定分体式手术装置发生延时的位置是否为驱动电机，以及若不是驱动电机时，确定分体式手术装置发生的延时的位置是所述驱动电机与所述器械驱动模组的连接位置还是所述器械与所述器械驱动模组的连接位置。通过以上对比过程，可以将分体式手术装置发生延时的原因进行定位，并找到发生延时的位置。

本发明一可选实施例中，在确定所述分体式手术装置发生延时的位置为所述驱动电机与所述器械驱动模组的连接位置之后，所述方法还包括：

控制所述驱动电机的转速提升至第一转速；

重新确定所述手柄机构执行所述第一动作对应的第五时间戳、所述器械执行所述匹配的第二动作对应的第六时间戳和所述器械驱动模组根据所述第一动作运转时对应的第七时间戳；

在所述第七时间戳与所述第五时间戳的差值大于或等于所述第三预设时间阈值时，确定所述分体式手术装置的所述驱动电机与所述器械驱动模组的连接处存在故障；

在所述第七时间戳与所述第五时间戳的差值小于所述第三预设时间阈值，且所述第六时间戳与所述第五时间戳的差值小于所述第一预设时间阈值时，确定所述分体式手术装置的操作延时解决；

在所述第七时间戳与所述第五时间戳的差值小于所述第三预设时间阈值，且所述第六时间戳与所述第五时间戳的差值大于或等于所述第一预设时间阈值时，确定所述分体式手术装置发生延时的位置为所述器械与所述器械驱动模组的连接位置。

需要说明的是，在确定所述分体式手术装置发生延时的位置为所述驱动电机与所述器械驱动模组的连接位置之后，通过加大电机驱动器的脉冲宽度调制（Pulse WidthModulation，PWM）输出占空比，提升驱动电机转速至第一转速，第一转速为使得所述器械驱动模组与手柄机构之间无时延的电机转速，可选地，所述第一转速是控制驱动电机转速的电机控制器确定的满足预设条件的转速，所述预设条件为在该转速下器械驱动模组与手柄机构之间无时延，具体地，所述电机控制器可以通过多次调整驱动电机转速的方式确定满足预设条件的第一转速。此时，重新获取所述手柄机构执行所述第一动作对应的第五时间戳、所述器械执行匹配的所述第二动作对应的第六时间戳和所述器械驱动模组根据所述第一动作运转时对应的第七时间戳。在所述第七时间戳与所述第五时间戳的差值大于或等于所述第三预设时间阈值时，确定所述分体式手术装置的所述驱动电机与所述器械驱动模组的连接处存在故障，此时，需要针对该种情况，发出故障告警提示信息，用于提醒用户当前分体式手术装置存在延时故障，延时位置为驱动电机与器械驱动模组的连接处，并给出相应的解决方案，如更换或维修器械驱动模块；在所述第七时间戳与所述第五时间戳的差值小于所述第三预设时间阈值，且所述第六时间戳与所述第五时间戳的差值小于所述第一预设时间阈值时，确定所述分体式手术装置的操作延时解决；在所述第七时间戳与所述第五时间戳的差值小于所述第三预设时间阈值，且所述第六时间戳与所述第五时间戳的差值大于或等于所述第一预设时间阈值时，确定所述分体式手术装置发生延时的位置为所述器械与所述器械驱动模组的连接位置。

本发明上述实施方案，通过改变驱动电机的转速，重新分别获取所述手柄机构执行所述第一动作、所述器械执行匹配的所述第二动作和所述器械驱动模组根据所述第一动作运转对应的时间戳，并进行对比，可以确定提升驱动电机转速后所述分体式手术装置的延时问题的定位。若提升转速后，所述第七时间戳与所述第五时间戳的差值大于或等于所述第三预设时间阈值时，则可以确定所述分体式手术装置的所述驱动电机与所述器械驱动模组的连接处存在故障，需要更换新的器件；若所述第七时间戳与所述第五时间戳的差值小于所述第三预设时间阈值，且所述第六时间戳与所述第五时间戳的差值小于所述第一预设时间阈值时，则确定所述分体式手术装置的操作延时解决；若所述第七时间戳与所述第五时间戳的差值小于所述第三预设时间阈值，且所述第六时间戳与所述第五时间戳的差值大于或等于所述第一预设时间阈值，则确定所述分体式手术装置发生延时的位置为所述器械与所述器械驱动模组的连接位置。

本发明一可选实施例中，在所述确定所述分体式手术装置发生延时的位置为所述器械与所述器械驱动模组的连接位置之后，所述方法还包括：

控制所述驱动电机的转速提升至第二转速；

重新确定所述手柄机构执行所述第一动作对应的第八时间戳和所述器械执行所述第二动作对应的第九时间戳；

在所述第九时间戳与所述第八时间戳的差值小于所述第一预设时间阈值时，确定所述分体式手术装置的操作延时解决；

在所述第九时间戳与所述第八时间戳的差值大于或等于所述第一预设时间阈值时，确定所述分体式手术装置的所述器械与所述器械驱动模组的连接处存在故障。

需要说明的是，针对上述确定所述分体式手术装置发生延时的位置为所述器械与所述器械驱动模组的连接位置之后，通过加大电机驱动器的PWM输出占空比，提升驱动电机转速至第二转速，第二转速为使得所述器械与手柄机构之间无时延的电机转速，可选地，所述第二转速是控制驱动电机转速的电机控制器确定的满足预设条件的转速，所述预设条件为在该转速下器械驱动模组与手柄机构之间无时延，具体地，所述电机控制器可以通过多次调整驱动电机转速的方式确定满足预设条件的第二转速。此时，重新分别获取所述手柄机构执行所述第一动作对应第八时间戳和所述器械执行所述第二动作对应的第九时间戳；若所述第九时间戳与所述第八时间戳的差值小于所述第一预设时间阈值时，确定所述分体式手术装置的操作延时解决；若所述第九时间戳与所述第八时间戳的差值大于或等于所述第一预设时间阈值时，确定所述分体式手术装置的所述器械与所述器械驱动模组的连接处存在故障，此时，需要针对该种情况，发出故障告警提示信息，用于提醒用户当前分体式手术装置存在延时故障，延时位置为器械驱动模组与器械的连接处，并给出相应的解决方案，如更换或维修器械。

本发明上述实施方案，通过改变驱动电机的转速，重新分别获取所述手柄机构执行所述第一动作和所述器械执行所述第二动作对应的时间戳，并进行对比，可以确定提升驱动电机转速后所述分体式手术装置的延时问题的定位。若提升转速后，所述第九时间戳与所述第八时间戳的差值小于所述第一预设时间阈值时，确定所述分体式手术装置的操作延时解决；若所述第九时间戳与所述第八时间戳的差值大于或等于所述第一预设时间阈值时，确定所述分体式手术装置的所述器械与所述器械驱动模组的连接处存在故障，需要更换新的器件。

下面对本发明实施例的整体实施流程进行介绍，如图10所示，包括：

步骤1001，接收用于表征动作的通知信息。具体为，接收用于表征手柄机构执行第一动作的第一通知信息，用于表征器械执行第二动作的第二通知信息，用于表征驱动电机执行第三动作的第三通知信息和用于表征器械驱动模组执行第四动作的第四通知信息。

步骤1002，添加时间戳。具体为，分别为上述的第一动作添加第一时间戳，为上述的第二动作添加第二时间戳，为上述的第三动作添加第三时间戳以及为上述的第四动作添加第四时间戳。在确定时间戳时需要考虑通知信息从发送到接收的所需要的传送时长，因此，添加时间戳时，可包括如下步骤：确定接收所述通知信息的时间；确定所述通知信息的传送时长；根据所述时间和所述传送时长，确定所述时间戳，其中，所述时间戳为所述时间与传送时长的差值。

步骤1003，判断器械的时间戳与手柄机构的时间戳的差值是否小于第一预设时间阈值，若是，则结束，否则，执行步骤1104。具体为，判断第二时间戳和第一时间戳的差值是否小于第一预设时间阈值，若是，则表示分体式手术装置的手柄机构与器械之间不存在时延，否则需要定位发生时延的位置。

步骤1004，判断驱动电机的时间戳与手柄机构的时间戳的差值是否小于第二预设时间阈值，若是，则执行步骤1006，否则，执行步骤1005。具体为，判断第三时间戳与第一时间戳的差值是否小于第二预设时间阈值，若是则发生延时的位置不是驱动电机，否则，分体式手术装置发生延时的位置为驱动电机。

步骤1005，驱动电机告警。此时，需要针对该种情况，发出故障告警提示信息，用于提醒用户当前分体式手术装置存在延时故障，延时位置为驱动电机，并给出相应的解决方案，如更换或维修驱动电机。

步骤1006，判断器械驱动模组的时间戳与手柄机构的时间戳的差值是否小于第三预设时间阈值，若是，则执行步骤1007，否则，执行步骤1008。具体为，判断第四时间戳与第一时间戳的差值是否小于第三预设时间阈值，若是，则确定所述分体式手术装置发生延时的位置为所述器械与所述器械驱动模组的连接位置，否则，确定所述分体式手术装置发生延时的位置为所述驱动电机与所述器械驱动模组的连接位置。

步骤1008，加快电机转速，目标值是器械驱动模组与手柄机构的时间戳差值小于第三预设时间阈值。若确定所述分体式手术装置发生延时的位置为所述驱动电机与所述器械驱动模组的连接位置，则加快电机转速至第一转速，此时器械驱动模组与手柄机构的时间戳差值小于第三预设时间阈值。

步骤1009，判断器械驱动模组的时间戳与手柄机构的时间戳的差值是否小于第三预设时间阈值，若是，则执行步骤1011，否则，执行步骤1010。具体为，重新获取所述手柄机构执行所述第一动作对应的第五时间戳、所述器械执行匹配的所述第二动作对应的第六时间戳和所述器械驱动模组根据所述第一动作运转时对应的第七时间戳，判断第七时间戳与第五时间戳的差值是否小于第三预设时间阈值，若是，则执行步骤1011，否则，执行步骤1010。

步骤1010，确定驱动电机与器械驱动模组的连接出现问题。此时，需要针对该种情况，发出故障告警提示信息，用于提醒用户当前分体式手术装置存在延时故障，延时位置为驱动电机与器械驱动模组的连接处，并给出相应的解决方案，如更换或维修器械驱动模块。

步骤1011，判断器械时间戳与手柄机构时间戳的差值是否小于第一预设时间阈值，若是，则结束，否则，执行步骤1007。具体为，判断第六时间戳与第五时间戳的差值是否小于第一预设时间阈值，若是则结束，否则确定所述分体式手术装置发生延时的位置为所述器械与所述器械驱动模组的连接位置，执行步骤1007。

步骤1007，加快电机转速，目标值是器械与手柄机构的时间戳差值小于第一预设时间阈值。若确定所述分体式手术装置发生延时的位置为所述器械与所述器械驱动模组的连接位置，则加快电机转速至第二转速，此时器械与手柄机构的时间戳差值小于第一预设时间阈值。在执行步骤1007之后，执行步骤1012。

步骤1012，判断器械时间戳与手柄机构时间戳的差值是否小于第一预设时间阈值，若是，则结束，否则，执行步骤1013。重新确定所述手柄机构执行所述第一动作对应的第八时间戳和所述器械执行匹配的所述第二动作对应的第九时间戳，判断第九时间戳与第八时间戳的差值是否小于第一预设时间阈值，若是则结束，否则执行步骤1013。

步骤1013，确定器械与器械驱动模组的连接出现问题。此时，需要针对该种情况，发出故障告警提示信息，用于提醒用户当前分体式手术装置存在延时故障，延时位置为驱动电机与器械驱动模组的连接处，并给出相应的解决方案，如更换或维修器械驱动模块。

上述实施方案，通过获取分体式手术装置中的手柄机构执行第一动作的第一时间戳和器械执行第二动作的第二时间戳，并比对所述第一时间戳和第二时间戳的差值是否小于第一预设时间阈值，确定所述分体式手术装置是否存在延时，若存在延时，则进一步获取驱动电机执行匹配的第三动作的第三时间戳和器械驱动模组执行匹配的第四动作的第四时间戳，然后根据所述第一时间戳、第二时间戳、第三时间戳和第四时间戳的关系，分析确定所述分体式手术装置发生延时的位置。进而通过调节驱动电机转速的方式消除延时，对无法通过调节驱动电机转速消除延时的情况，确定具体延时发生位置，便于对分体式手术装置进行优化处理。

本发明实施例还提供一种延时检测装置，应用于延时处理系统，所述延时处理系统与分体式手术装置通信连接，其中，所述分体式手术装置包括：手柄机构、器械和与所述延时处理系统通信连接的动力主机，所述手柄机构在执行第一动作时通过所述动力主机带动所述器械执行与所述第一动作匹配的第二动作，如图11所示，所述装置包括：

第一确定模块1101，用于在接收到所述手柄机构执行所述第一动作的第一通知信息时，确定所述第一动作对应的第一时间戳；

第二确定模块1102，用于在接收到所述器械执行所述第二动作的第二通知信息时，确定所述第二动作对应的第二时间戳；

第三确定模块1103，用于在所述第一时间戳和所述第二时间戳的时间间隔大于第一预设时间阈值时，确定所述分体式手术装置的手柄机构和器械存在操作延时。

可选地，所述第一动作包括第一牵引动作、第一夹合动作和第一旋转动作中的至少一项，所述第二动作包括第二牵引动作、第二夹合动作和第二旋转动作中的至少一项；

其中，所述第二牵引动作与所述第一牵引动作匹配；所述第二夹合动作与所述第一夹合动作匹配；所述第二旋转动作与所述第一旋转动作匹配。

可选地，所述器械上设置有用于检测所述第二动作的第一传感器，所述第一传感器与所述延时处理系统通信连接，所述装置还包括：

第一接收模块，用于接收所述第一传感器在所述器械执行所述第二动作时发送的所述第二通知信息。

可选地，所述动力主机包括：与所述手柄机构连接的控制器、与所述控制器连接的驱动电机以及与所述驱动电机连接的器械驱动模组，所述器械驱动模组与所述器械连接，所述控制器与所述延时处理系统通信连接，所述装置还包括：

第二接收模块，用于接收所述控制器在所述手柄机构执行所述第一动作时发送的所述第一通知信息。

可选地，所述装置还包括：

获取模块，用于获取所述动力主机根据所述第一动作运转时对应的目标时段；

延时定位模块，用于根据所述第一时间戳、所述第二时间戳和所述目标时段，定位所述分体式手术装置发生延时的位置。

可选地，所述动力主机包括：与所述手柄机构连接的控制器、与所述控制器连接的驱动电机以及与所述驱动电机连接的器械驱动模组，所述器械驱动模组与所述器械连接，所述控制器与所述延时处理系统通信连接；所述目标时段包括第三时间戳和第四时间戳，其中，所述第三时间戳对应于所述驱动电机根据所述第一动作执行匹配的第三动作的时刻，所述第四时间戳对应于所述器械驱动模组根据所述第三动作执行匹配的第四动作的时刻；

所述延时定位模块，还用于根据所述第一时间戳、第二时间戳、第三时间戳和第四时间戳，定位所述分体式手术装置发生延时的位置。

可选地，所述延时定位模块，包括：

第一确定子模块，用于在所述第三时间戳与所述第一时间戳的差值大于或等于第二预设时间阈值时，确定所述分体式手术装置发生延时的位置为所述驱动电机；

第二确定子模块，用于在所述第三时间戳与所述第一时间戳的差值小于所述第二预设时间阈值，且所述第四时间戳与所述第一时间戳的差值大于或等于第三预设时间阈值时，确定所述分体式手术装置发生延时的位置为所述驱动电机与所述器械驱动模组的连接位置；

第三确定子模块，用于在所述第三时间戳与所述第一时间戳的差值小于所述第二预设时间阈值，且所述第四时间戳与所述第一时间戳的差值小于所述第三预设时间阈值时，确定所述分体式手术装置发生延时的位置为所述器械与所述器械驱动模组的连接位置；

其中，所述第一预设时间阈值大于所述第三预设时间阈值，所述第三预设时间阈值大于所述第二预设时间阈值。

可选地，所述装置还包括：

第一控制模块，用于控制所述驱动电机的转速提升至第一转速；

第一重新确定模块，用于重新确定所述手柄机构执行所述第一动作对应的第五时间戳、所述器械执行所述第二动作对应的第六时间戳和所述器械驱动模组根据所述第一动作运转时对应的第七时间戳；

在所述第七时间戳与所述第五时间戳的差值大于或等于所述第三预设时间阈值时，确定所述分体式手术装置的所述驱动电机与所述器械驱动模组的连接处存在故障；

第四确定模块，用于在所述第七时间戳与所述第五时间戳的差值小于所述第三预设时间阈值，且所述第六时间戳与所述第五时间戳的差值小于所述第一预设时间阈值时，确定所述分体式手术装置的操作延时解决；

第五确定模块，用于在所述第七时间戳与所述第五时间戳的差值小于所述第三预设时间阈值，且所述第六时间戳与所述第五时间戳的差值大于或等于所述第一预设时间阈值时，确定所述分体式手术装置发生延时的位置为所述器械与所述器械驱动模组的连接位置。

可选地，所述装置还包括：

第二控制模块，用于控制所述驱动电机的转速提升至第二转速；

第二重新确定模块，用于重新确定所述手柄机构执行所述第一动作对应的第八时间戳和所述器械执行所述第二动作对应的第九时间戳；

第六确定模块，用于在所述第九时间戳与所述第八时间戳的差值小于所述第一预设时间阈值时，确定所述分体式手术装置的操作延时解决；

第七确定模块，用于在所述第九时间戳与所述第八时间戳的差值大于或等于所述第一预设时间阈值时，确定所述分体式手术装置的所述器械与所述器械驱动模组的连接处存在故障。

可选地，所述装置还包括：

第三接收模块，用于接收所述控制器在所述驱动电机执行所述第三动作时发送的第三通知信息，并根据所述第三通知信息确定所述第三动作对应的第三时间戳；

第四接收模块，用于接收所述控制器在所述手柄机构执行所述第一动作时发送的所述第一通知信息。

可选地，在所述器械驱动模组上设置有第二传感器，所述第二传感器与所述延时处理系统通信连接，所述装置还包括：

第五接收模块，用于接收所述第二传感器在所述器械驱动模组执行第四动作时发送的第四通知信息，并根据所述第四通知信息确定所述第四动作对应的第四时间戳。

本发明实施例的延时处理系统通过确定所述手柄机构执行第一动作的第一时间戳和所述器械执行匹配的第二动作的第二时间戳，进而确定所述分体式手术装置的手柄机构和器械之间是否存在操作延时，可以实现基于时间参数对具有精确同步要求的分体式手术装置的延时检测，同时可以快速定位分体式手术装置发生延时所执行的动作，进而提高了延时检测工作效率。

本发明实施例还提供一种电子设备，包括处理器，存储器，存储在存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述延时检测方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述延时检测方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本发明实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线（例如同轴电缆、光纤、数字用户线（DSL））或无线（例如红外、无线、微波等）方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质（例如固态硬盘Solid State Disk (SSD)）等。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

本说明书中的各个实施例均采用相关的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本发明的保护范围内。

Claims (13)

1.一种延时检测方法，其特征在于，应用于延时处理系统，所述延时处理系统用于对分体式手术装置进行延时检测，其中，所述分体式手术装置包括：手柄机构、器械和与所述延时处理系统通信连接的动力主机，所述手柄机构在执行第一动作时通过所述动力主机带动所述器械执行与所述第一动作匹配的第二动作，所述方法包括：

在接收到所述手柄机构执行所述第一动作的第一通知信息时，确定所述第一动作对应的第一时间戳；

在接收到所述器械执行所述第二动作的第二通知信息时，确定所述第二动作对应的第二时间戳；

在所述第一时间戳和所述第二时间戳的时间间隔大于第一预设时间阈值时，确定所述分体式手术装置的手柄机构和器械存在操作延时。

2.根据权利要求1所述的延时检测方法，其特征在于，所述第一动作包括第一牵引动作、第一夹合动作和第一旋转动作中的至少一项，所述第二动作包括第二牵引动作、第二夹合动作和第二旋转动作中的至少一项；

其中，所述第二牵引动作与所述第一牵引动作匹配；所述第二夹合动作与所述第一夹合动作匹配；所述第二旋转动作与所述第一旋转动作匹配。

3.根据权利要求1所述的延时检测方法，其特征在于，所述器械上设置有用于检测所述第二动作的第一传感器，所述第一传感器与所述延时处理系统通信连接，所述方法还包括：

接收所述第一传感器在所述器械执行所述第二动作时发送的所述第二通知信息。

4.根据权利要求1所述的延时检测方法，其特征在于，在确定所述分体式手术装置的手柄机构和器械存在操作延时之后，所述方法还包括：

获取所述动力主机根据所述第一动作运转时对应的目标时段；

根据所述第一时间戳、所述第二时间戳和所述目标时段，定位所述分体式手术装置发生延时的位置。

5.根据权利要求4所述的延时检测方法，其特征在于，所述动力主机包括：与所述手柄机构连接的控制器、与所述控制器连接的驱动电机以及与所述驱动电机连接的器械驱动模组，所述器械驱动模组与所述器械连接，所述控制器与所述延时处理系统通信连接；

所述目标时段包括第三时间戳和第四时间戳，其中，所述第三时间戳对应于所述驱动电机根据所述第一动作执行匹配的第三动作的时刻，所述第四时间戳对应于所述器械驱动模组根据所述第三动作执行匹配的第四动作的时刻；

所述根据所述第一时间戳、所述第二时间戳和所述目标时段，定位所述分体式手术装置发生延时的位置，包括：

根据所述第一时间戳、所述第二时间戳、所述第三时间戳和所述第四时间戳，定位所述分体式手术装置发生延时的位置。

6.根据权利要求5所述的延时检测方法，其特征在于，所述根据所述第一时间戳、所述第二时间戳、所述第三时间戳和所述第四时间戳，定位所述分体式手术装置发生延时的位置，包括：

在所述第三时间戳与所述第一时间戳的差值大于或等于第二预设时间阈值时，确定所述分体式手术装置发生延时的位置为所述驱动电机；

在所述第三时间戳与所述第一时间戳的差值小于所述第二预设时间阈值，且所述第四时间戳与所述第一时间戳的差值大于或等于第三预设时间阈值时，确定所述分体式手术装置发生延时的位置为所述驱动电机与所述器械驱动模组的连接位置；

在所述第三时间戳与所述第一时间戳的差值小于所述第二预设时间阈值，且所述第四时间戳与所述第一时间戳的差值小于所述第三预设时间阈值时，确定所述分体式手术装置发生延时的位置为所述器械与所述器械驱动模组的连接位置；

其中，所述第一预设时间阈值大于所述第三预设时间阈值，所述第三预设时间阈值大于所述第二预设时间阈值。

7.根据权利要求6所述的延时检测方法，其特征在于，在确定所述分体式手术装置发生延时的位置为所述驱动电机与所述器械驱动模组的连接位置之后，所述方法还包括：

控制所述驱动电机的转速提升至第一转速，所述第一转速为使得所述器械驱动模组与所述手柄机构之间无时延的电机转速；

重新确定所述手柄机构执行所述第一动作对应的第五时间戳、所述器械执行所述第二动作对应的第六时间戳和所述器械驱动模组根据所述第一动作运转时对应的第七时间戳；

在所述第七时间戳与所述第五时间戳的差值大于或等于所述第三预设时间阈值时，确定所述分体式手术装置的所述驱动电机与所述器械驱动模组的连接处存在故障；

在所述第七时间戳与所述第五时间戳的差值小于所述第三预设时间阈值，且所述第六时间戳与所述第五时间戳的差值小于所述第一预设时间阈值时，确定所述分体式手术装置的操作延时解决；

在所述第七时间戳与所述第五时间戳的差值小于所述第三预设时间阈值，且所述第六时间戳与所述第五时间戳的差值大于或等于所述第一预设时间阈值时，确定所述分体式手术装置发生延时的位置为所述器械与所述器械驱动模组的连接位置。

8.根据权利要求6或7所述的延时检测方法，其特征在于，在所述确定所述分体式手术装置发生延时的位置为所述器械与所述器械驱动模组的连接位置之后，所述方法还包括：

控制所述驱动电机的转速提升至第二转速，所述第二转速为使得所述器械与所述手柄机构之间无时延的电机转速；

重新确定所述手柄机构执行所述第一动作对应的第八时间戳和所述器械执行所述第二动作对应的第九时间戳；

在所述第九时间戳与所述第八时间戳的差值小于所述第一预设时间阈值时，确定所述分体式手术装置的操作延时解决；

在所述第九时间戳与所述第八时间戳的差值大于或等于所述第一预设时间阈值时，确定所述分体式手术装置的所述器械与所述器械驱动模组的连接处存在故障。

9.根据权利要求5所述的延时检测方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收所述控制器在所述驱动电机执行所述第三动作时发送的第三通知信息，并根据所述第三通知信息确定所述第三动作对应的第三时间戳；

接收所述控制器在所述手柄机构执行所述第一动作时发送的所述第一通知信息。

10.根据权利要求5所述的延时检测方法，其特征在于，在所述器械驱动模组上设置有第二传感器，所述第二传感器与所述延时处理系统通信连接，所述方法还包括：

接收所述第二传感器在所述器械驱动模组执行第四动作时发送的第四通知信息，并根据所述第四通知信息确定所述第四动作对应的第四时间戳。

11.一种延时检测装置，其特征在于，应用于延时处理系统，所述延时处理系统用于对分体式手术装置进行延时检测，其中，所述分体式手术装置包括：手柄机构、器械和与所述延时处理系统通信连接的动力主机，所述手柄机构在执行第一动作时通过所述动力主机带动所述器械执行与所述第一动作匹配的第二动作，所述装置包括：

第一确定模块，用于在接收到所述手柄机构执行所述第一动作的第一通知信息时，确定所述第一动作对应的第一时间戳；

第二确定模块，用于在接收到所述器械执行所述第二动作的第二通知信息时，确定所述第二动作对应的第二时间戳；

第三确定模块，用于在所述第一时间戳和所述第二时间戳的时间间隔大于第一预设时间阈值时，确定所述分体式手术装置的手柄机构和器械存在操作延时。

12.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至10任一项所述的延时检测方法的步骤。

13.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至10任一项所述的延时检测方法的步骤。

Images