CN114115316A - 无人机稳定性控制方法、装置、无人机设备、存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请涉及一种无人机稳定性控制方法、装置、无人机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：获取目标无人机的当前飞行信息；根据控制器发送的控制指令，确定所述目标无人机的目标飞行信息；所述控制指令为根据用户对所述控制器的控制操作确定的；基于所述当前飞行信息与所述目标飞行信息的差异，对所述目标无人机进行控制，以使所述当前飞行信息与所述目标飞行信息一致。采用本方法能够减少高海拔地区恶劣气候对无人机的干扰；并能提高无人机在高海拔地区的飞行稳定性。
Description
技术领域
本申请涉及无人机技术领域，特别是涉及一种无人机稳定性控制方法、装置、无人机设备、存储介质和计算机程序产品。
背景技术
无人机(UAV)是无人航空器(UnmannedAerialVehicle)的简称，是一种不载操作人员、用空气动力产生运载工具升力、能够自主或遥控飞行、能够一次使用或回收并且载有杀伤或非杀伤有效载荷的有动力的航空器。目前而言，无人机可分为固定翼无人机、无人直升机和多旋翼无人机三大类。
传统技术中，当在高海拔地区应用多旋翼无人机时，易因高海拔地区的恶劣气候导致无人机的抗干扰能力不足，无法稳定飞行，出现无人机损坏的情况。
因此，传统技术中，存在着无人机抗干扰能力差的问题。
发明内容
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高无人机抗干扰能力的无人机稳定性控制方法、装置、无人机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。
第一方面，本申请提供了一种无人机稳定性控制方法。所述方法包括：
获取目标无人机的当前飞行信息；
根据控制器发送的控制指令，确定所述目标无人机的目标飞行信息；所述控制指令为根据用户对所述控制器的控制操作确定的；
基于所述当前飞行信息与所述目标飞行信息的差异，对所述目标无人机进行控制，以使所述当前飞行信息与所述目标飞行信息一致。
在其中一个实施例中，若所述控制操作为飞行操作，所述当前飞行信息包括当前飞行轨迹和当前飞行速度，所述目标信息包括目标飞行轨迹；所述基于所述当前飞行信息与所述目标飞行信息的差异，对所述目标无人机进行控制，以使所述当前飞行信息与所述目标飞行信息一致，包括：
确定所述当前飞行轨迹与所述目标飞行轨迹的夹角；
若所述夹角满足预设条件，则基于所述夹角及所述当前飞行速度确定所述目标无人机的校准飞行轨迹；
根据所述校准飞行轨迹，对所述目标无人机进行控制，以使所述当前飞行轨迹与所述目标飞行轨迹一致。
在其中一个实施例中，所述确定所述当前飞行轨迹与所述目标飞行轨迹的夹角的步骤之前，所述方法还包括：
确定在预设时间内，与所述控制指令对应的多个实时坐标；
将所述多个实时位置坐标输入至目标轨迹函数生成模型，得到与所述实时位置坐标对应的目标轨迹函数；
基于所述目标轨迹函数生成所述目标飞行轨迹。
在其中一个实施例中，若所述控制操作为飞行操作，所述获取目标无人机的当前飞行信息，包括：
获取所述目标无人机的当前飞行姿态角；
所述根据控制器发送的控制指令，确定所述目标无人机的目标飞行信息，包括：
获取预设的无人机初始状态立体模型；
根据所述控制指令，确定所述预设的无人机初始状态立体模型的姿态角，作为目标飞行姿态角；
所述基于所述当前飞行信息与所述目标飞行信息的差异，对所述目标无人机进行控制，以使所述当前飞行信息与所述目标飞行信息一致，包括：
基于所述当前飞行姿态角与所述目标飞行姿态角的差异，对所述目标无人机进行控制，以使所述当前飞行姿态角与所述目标飞行姿态角一致。
在其中一个实施例中，若所述控制操作为悬停操作，所述获取目标无人机的当前飞行信息，包括：
获取所述目标无人机的当前飞行位置，并确定所述当前飞行位置在预设坐标系中的位置坐标，作为当前飞行标准坐标；
所述根据控制器发送的控制指令，确定所述目标无人机的目标飞行信息，包括：
获取所述目标无人机的目标飞行位置，并确定所述目标飞行位置在所述预设坐标系中的位置坐标，作为目标飞行标准坐标；
所述基于所述当前飞行信息与所述目标飞行信息的差异，对所述目标无人机进行控制，以使所述当前飞行信息与所述目标飞行信息一致，包括：
基于所述当前飞行标准坐标与所述目标飞行标准坐标的差异，确定所述目标无人机的偏离距离与偏离角度；
根据所述偏离距离所述偏离角度对所述目标无人机进行控制，以使所述当前飞行标准坐标与所述目标飞行标准坐标一致。
在其中一个实施例中，所述当前飞行信息还包括当前温度，所述方法还包括：
若所述当前温度低于预设温度阈值，控制所述目标无人机进行低温加热操作。
第二方面，本申请还提供了一种无人机稳定性控制装置。所述装置包括：
当前信息获取模块，用于获取目标无人机的当前飞行信息；
目标信息确定模块，用于根据控制器发送的控制指令，确定所述目标无人机的目标飞行信息；所述控制指令为根据用户对所述控制器的控制操作确定的；
控制模块，用于基于所述当前飞行信息与所述目标飞行信息的差异，对所述目标无人机进行控制，以使所述当前飞行信息与所述目标飞行信息一致。
第三方面，本申请还提供了一种无人机设备。所述无人机设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
获取目标无人机的当前飞行信息；
根据控制器发送的控制指令，确定所述目标无人机的目标飞行信息；所述控制指令为根据用户对所述控制器的控制操作确定的；
基于所述当前飞行信息与所述目标飞行信息的差异，对所述目标无人机进行控制，以使所述当前飞行信息与所述目标飞行信息一致。
第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质。所述计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
获取目标无人机的当前飞行信息；
根据控制器发送的控制指令，确定所述目标无人机的目标飞行信息；所述控制指令为根据用户对所述控制器的控制操作确定的；
基于所述当前飞行信息与所述目标飞行信息的差异，对所述目标无人机进行控制，以使所述当前飞行信息与所述目标飞行信息一致。
第五方面，本申请还提供了一种计算机程序产品。所述计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
获取目标无人机的当前飞行信息；
根据控制器发送的控制指令，确定所述目标无人机的目标飞行信息；所述控制指令为根据用户对所述控制器的控制操作确定的；
基于所述当前飞行信息与所述目标飞行信息的差异，对所述目标无人机进行控制，以使所述当前飞行信息与所述目标飞行信息一致。
上述无人机稳定性控制方法、装置、无人机设备、存储介质和计算机程序产品，通过获取目标无人机的当前飞行信息；然后，根据控制器发送的控制指令，确定目标无人机的目标飞行信息；其中，控制指令为根据用户对控制器的控制操作确定的；最后，基于当前飞行信息与目标飞行信息的差异，对目标无人机进行控制，以使当前飞行信息与目标飞行信息一致；如此，当无人机应用在高海拔地区时，若无人机受到气候干扰，可以基于当前飞行信息与目标飞行信息的差异，对无人机进行校正控制；从而可以使无人机当前飞行信息与目标飞行信息一致，减少了高海拔地区恶劣气候对无人机的干扰；进而提高了无人机在高海拔地区的飞行稳定性。
附图说明
图1为一个实施例中一种无人机稳定性控制方法的流程示意图；
图2为一个实施例中对目标无人机进行控制步骤的流程示意图；
图3为另一个实施例中一种无人机稳定性控制方法的流程示意图；
图4为一个实施例中一种无人机稳定性控制装置的结构框图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
本申请实施例提供的无人机稳定性控制方法，可以应用于无人机。其中，目标无人机通过通讯模块与控制器连接，其连接方式例如但不局限于为蓝牙连接，且在控制器的表面还可设置有用于显示目标无人机飞行信息的显示屏，以便于用户快速掌握目标无人机的飞行状态；其中，本申请中涉及的高海拔地区可理解为地球表面(或大气层)中海拔较高的区域，例如但不局限于海拔3500米以上的青藏区域。
在一个实施例中，如图1所示，提供了一种无人机稳定性控制方法，以该方法应用于无人机为例进行说明，包括以下步骤：
步骤S110，获取目标无人机的当前飞行信息。
其中，当前飞行信息可以但不局限于为目标无人机的当前飞行轨迹、当前飞行姿态角、当前飞行温度、当前飞行位置等。
具体实现中，用户可基于控制器控制目标无人机的飞行轨迹，该控制器可包括用于控制目标无人机前进、后退、左移、右移以及悬停等操作的按钮，当用户在控制器上选择操作指令之后，控制器基于用户的操作指令，生成与操作指令对应的控制指令，使目标无人机可根据控制器发送的控制指令执行相应的飞行动作，并实时获取在当前飞行动作的飞行信息。其中，用户对控制器的控制操作可以但不局限于为前进、后退、左移、右移以及悬停等任意一种操作，此处以用户操作为前进为例，目标无人机可根据该前进操作指令在高海拔地区的上空前进，并根据设置于目标无人机上的传感器获取当前飞行信息，上述当前飞行信息可以但不局限于为目标无人机的当前飞行轨迹、当前飞行姿态角、当前飞行温度、当前飞行速度等。可以理解的是，在目标无人机根据控制器发送的控制指令执行相应的飞行动作之前，还可先由控制器控制目标无人机处于高海拔地区的上空，以便于目标无人机获取的当前飞行信息更准确。
当然，用户操作还可为前进、后退、左移、右移以及悬停等任意至少两种操作的结合，本申请不限定于此。
步骤S120，根据控制器发送的控制指令，确定目标无人机的目标飞行信息。
其中，控制指令为根据用户对控制器的控制操作确定的。
具体实现中，目标无人机还可根据控制器发送的控制指令生成目标飞行信息，该目标飞行信息可理解为基于用户对控制器的控制操作生成的目标飞行信息；例如用户在控制器一直选择前进按钮，表明用户希望目标无人机一直处于直线前进方向，进而目标无人机可根据用户选择的前进操作指令生成目标飞行信息，上述目标飞行信息可以为直线前进轨迹。此处可以理解的是，目标飞行信息也可以但不局限于为目标无人机的目标飞行轨迹、目标飞行姿态角、目标飞行位置等。
步骤S130，基于当前飞行信息与目标飞行信息的差异，对目标无人机进行控制，以使当前飞行信息与目标飞行信息一致。
具体实现中，目标无人机在确定当前飞行信息以及目标飞行信息之后，可根据该当前飞行信息与该目标飞行信息对目标无人机进行控制。具体地，目标无人机可将当前飞行信息与目标飞行信息进行匹配，判断匹配结果是否满足预设条件，当确定匹配结果满足预设条件时，表明目标无人机当前未受到高海拔地区的气候干扰，可继续保持当前飞行动作；当确定匹配结果不满足预设条件时，表明目标无人机当前已受到高海拔地区的气候干扰，并基于当前飞行信息与目标飞行信息的偏差，对目标无人机进行校准控制，以使目标无人机的当前飞行信息与目标飞行信息保持一致。
上述无人机稳定性控制方法中，通过获取目标无人机的当前飞行信息；然后，根据控制器发送的控制指令，确定目标无人机的目标飞行信息；其中，控制指令为根据用户对控制器的控制操作确定的；最后，基于当前飞行信息与目标飞行信息的差异，对目标无人机进行控制，以使当前飞行信息与目标飞行信息一致；如此，当无人机应用在高海拔地区时，若无人机受到气候干扰，可以基于当前飞行信息与目标飞行信息的差异，对无人机进行校正控制；从而可以使无人机当前飞行信息与目标飞行信息一致，减少了高海拔地区恶劣气候对无人机的干扰；进而提高了无人机在高海拔地区的飞行稳定性。
在一个实施例中，如图2所示，若控制操作为飞行操作，当前飞行信息包括当前飞行轨迹和当前飞行速度，所述目标信息包括目标飞行轨迹；步骤S130，包括：
步骤S210，确定当前飞行轨迹与目标飞行轨迹的夹角。
具体实现中，目标无人机可在确定当前飞行轨迹以及目标飞行轨迹之后，判断当前飞行轨迹与目标飞行轨迹的夹角。此处以当前飞行轨迹以及目标飞行轨迹均为线性函数为例，也即是说用户对控制器的控制操作可为前进、后退、左移、右移等任意一种操作。
其中，在当用户对控制器的控制操作为飞行操作时，目标无人机可根据控制器发送的控制指令执行相应的飞行动作，并获取当前飞行轨迹；具体地，飞行操作可理解为前进、后退、左移、右移等任意至少一种操作；目标无人机在根据控制器发送的控制指令执行相应的飞行动作过程中，可基于雷达确定当前的飞行轨迹，此处飞行轨迹的起点可基于目标无人机悬停在高海拔地区的上空时确定。可以理解的是，当高海拔地区出现大风气候时，目标无人机的飞行轨迹可能受大风风向的影响而偏离实际飞行轨迹。
其中，确定所述当前飞行轨迹与所述目标飞行轨迹的夹角的步骤之前，方法还包括：确定在预设时间内，与控制指令对应的多个实时坐标；将多个实时位置坐标输入至目标轨迹函数生成模型，得到与实时位置坐标对应的目标轨迹函数；基于目标轨迹函数生成目标飞行轨迹。
其中，目标轨迹函数生成模型可以为训练好的深度学习模型。
具体实现中，用户对控制器的控制操作为飞行操作时，目标无人机可以确定与用户的控制操作对应的实时坐标，并将实时坐标输入至目标轨迹函数生成模型，以得到对应的目标轨迹函数；其中，目标轨迹函数生成模型可以为训练好的深度学习模型；其中，用户的控制操作可表示为坐标系中的实时坐标，此处以x轴的正向对应为前进操作、x轴的负向对应为后退操作、y轴的正向对应为左移操作以及y轴的负向对应为右移为例，可将在预设时段内的多个实时坐标输入至目标轨迹函数生成模型，以得到对应的目标轨迹函数。可以理解的是，本申请实施例中的目标轨迹函数生成模型可由多个样本位置坐标以及对应于多个样本位置坐标的样本轨迹函数训练得到。进一步的，目标无人机在确定目标轨迹函数之后，可根据上述目标轨迹函数绘制出相应的目标飞行轨迹。
步骤S220，若夹角满足预设条件，则基于夹角及当前飞行速度确定目标无人机的校准飞行轨迹。
具体实现中，若当前飞行轨迹与目标飞行轨迹的夹角为0(也可理解为当前飞行根轨迹与目标飞行轨迹平行)，则表明当前飞行轨迹与目标飞行轨迹相同，可保持当前的飞行状态。可能的，若当前飞行轨迹与目标飞行轨迹存在夹角，则表明目标无人机受到高海拔地区的气候影响，进而可根据夹角以及目标无人机的当前飞行速度计算得到目标无人机的校准飞行轨迹。
步骤S230，根据校准飞行轨迹，对目标无人机进行控制，以使当前飞行轨迹与目标飞行轨迹一致。
具体实现中，目标无人机将按照上述校准飞行轨迹对目标无人机进行控制，直至当前飞行轨迹与目标飞行轨迹的夹角为0。
需要注意的是，本实施例可不局限于上述提到的根据目标无人机的当前飞行轨迹以及目标飞行轨迹对所述目标无人机进行控制，例如还可以获取目标无人机的当前飞行姿态角，并获取预设的无人机初始状态立体模型；然后，根据所述控制指令，确定预设的无人机初始状态立体模型的姿态角，作为目标飞行姿态角；最后，基于当前飞行姿态角与目标飞行姿态角的差异，对目标无人机进行控制，以使当前飞行姿态角与目标飞行姿态角一致。
具体实现中，用户对控制器的控制操作为飞行操作时，目标无人机可基于惯性传感器获取当前飞行姿态角，该姿态角可为目标无人机的俯仰角、偏航角或翻滚角中任意至少一种角度。可以理解的是，高海拔地区的气候除了会影响目标无人机的飞行轨迹，还会对目标无人机自身的姿态角造成影响；其中，飞行操作可理解为前进、后退、左移、右移等任意至少一种操作。
目标无人机还可以获取预设的无人机初始状态立体模型，其中，无人机初始状态立体模型可以为无人机初始状态3D模型，其中，初始状态可以但不局限于对应为俯仰角、偏航角以及翻滚角均等于0。当用户对控制器的控制操作为飞行操作时，目标无人机可以根据控制器发送的控制指令修改无人机初始状态立体模型的姿态角，并将修改后的姿态角作为目标飞行姿态角，并根据当前飞行姿态角与目标飞行姿态角的差异，对目标无人机进行控制，以使当前飞行姿态角与目标飞行姿态角一致。可以理解的是，可参照上述确定当前飞行轨迹与目标飞行轨迹的夹角的方式对上述当前飞行姿态角以及上述目标飞行姿态角进行判断，本实施例不再过多赘述。
在一个实施例中，如图3所示，若所述控制操作为悬停操作，所述方法包括：
步骤S310，获取目标无人机的当前飞行位置，并确定当前飞行位置在预设坐标系中的位置坐标，作为当前飞行标准坐标。
其中，预设坐标系可以为世界坐标系。
具体实现中，用户对控制器的控制操作为悬停操作时，目标无人机可以获取到当前飞行位置，上述悬停操作可理解为目标无人机停留在距离地面固定距离的上空，且可以但不局限于任意调节目标无人机的旋转角度。目标无人机在根据控制器发送的控制指令执行相应的飞行动作过程中，可基于雷达或者位置传感器获取当前距离地面的高度，并以目标无人机初始处于地面处作为原点建立空间直角坐标系，可得到目标无人机在该空间直角坐标系中的当前飞行位置坐标，其可表示为(x，y，z)，然后，将当前飞行位置坐标转换为世界坐标系中对应的位置坐标，得到当前飞行标准坐标。
其中，世界坐标系与上述提到的空间直角坐标系不为同一个坐标系，但由于世界坐标系与空间直角坐标系均为固定坐标系，因此可通过旋转矩阵和偏移矩阵将空间直角坐标系中的坐标转换为世界坐标系中的坐标。可以理解的是，旋转矩阵和偏移矩阵为现有技术，此处不过多赘述。
步骤S320，获取目标无人机的目标飞行位置，并确定目标飞行位置在预设坐标系中的位置坐标，作为目标飞行标准坐标。
其中，预设坐标系可以为世界坐标系。
具体实现中，目标无人机可以基于用户对控制器的控制操作确定目标飞行位置，并确定目标飞行位置在世界坐标系中的位置坐标，从而得到目标飞行标准坐标。
步骤S330，基于当前飞行标准坐标与目标飞行标准坐标的差异，确定目标无人机的偏离距离与偏离角度。
具体实现中，目标无人机在确定当前飞行标准坐标与目标飞行标准坐标后，可判断当前飞行标准坐标与目标飞行标准坐标是否一致。可能的，若当前飞行标准坐标与目标飞行标准坐标不一致，则可根据当前飞行标准坐标与目标飞行标准坐标的连线确定目标无人机的偏离距离以及偏离角度。可能的，若当前飞行标准坐标与目标飞行标准坐标坐标一致，则可保持目标无人机的当前悬停操作，或者等待控制器发送的下一控制指令。
步骤S340，根据偏离距离偏离角度对目标无人机进行控制，以使当前飞行标准坐标与目标飞行标准坐标一致。
具体实现中，目标无人机若确定出偏离距离以及偏离角度后，则可根据该偏离距离以及偏离角度对目标无人机的当前飞行位置进行校准控制，使得当前飞行标准坐标与目标飞行标准坐标一致。
在其中一个实施例中，当前飞行信息还包括当前温度，方法还包括：
若当前温度低于预设温度阈值，控制目标无人机进行低温加热操作。
本实施例的技术方案，通过低温加热操作可以保障目标无人机对磁场信号的检测效率。
应该理解的是，虽然如上所述的各实施例所涉及的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，如上所述的各实施例所涉及的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
基于同样的发明构思，本申请实施例还提供了一种用于实现上述所涉及的无人机稳定性控制方法的无人机稳定性控制装置。该装置所提供的解决问题的实现方案与上述方法中所记载的实现方案相似，故下面所提供的一个或多个无人机稳定性控制装置实施例中的具体限定可以参见上文中对于一种无人机稳定性控制方法的限定，在此不再赘述。
在一个实施例中，如图4所示，提供了一种无人机稳定性控制装置，包括：当前信息获取模块410、目标信息确定模块420和控制模块430，其中：
当前信息获取模块410，用于获取目标无人机的当前飞行信息。
目标信息确定模块420，用于根据控制器发送的控制指令，确定所述目标无人机的目标飞行信息；所述控制指令为根据用户对所述控制器的控制操作确定的。
控制模块430，用于基于所述当前飞行信息与所述目标飞行信息的差异，对所述目标无人机进行控制，以使所述当前飞行信息与所述目标飞行信息一致。
在一个实施例中，若所述控制操作为飞行操作，所述当前飞行信息包括当前飞行轨迹和当前飞行速度，所述目标信息包括目标飞行轨迹；所述控制模块430，具体用于确定所述当前飞行轨迹与所述目标飞行轨迹的夹角；若所述夹角满足预设条件，则基于所述夹角及所述当前飞行速度确定所述目标无人机的校准飞行轨迹；根据所述校准飞行轨迹，对所述目标无人机进行控制，以使所述当前飞行轨迹与所述目标飞行轨迹一致。
在一个实施例中，所述一种无人机稳定性控制装置，还包括：实时坐标确定模块，用于确定在预设时间内，与所述控制指令对应的多个实时坐标；轨迹函数确定模块，用于将所述多个实时位置坐标输入至目标轨迹函数生成模型，得到与所述实时位置坐标对应的目标轨迹函数；目标轨迹生成模块，用于基于所述目标轨迹函数生成所述目标飞行轨迹。
在一个实施例中，若所述控制操作为飞行操作，所述当前信息获取模块410，具体用于获取所述目标无人机的当前飞行姿态角；所述目标信息确定模块420，具体用于获取预设的无人机初始状态立体模型；根据所述控制指令，确定所述预设的无人机初始状态立体模型的姿态角，作为目标飞行姿态角；所述控制模块430，具体用于基于所述当前飞行姿态角与所述目标飞行姿态角的差异，对所述目标无人机进行控制，以使所述当前飞行姿态角与所述目标飞行姿态角一致。
在一个实施例中，若所述控制操作为悬停操作，所述当前信息获取模块410，具体用于获取所述目标无人机的当前飞行位置，并确定所述当前飞行位置在预设坐标系中的位置坐标，作为当前飞行标准坐标；所述目标信息确定模块420，具体用于获取所述目标无人机的目标飞行位置，并确定所述目标飞行位置在所述预设坐标系中的位置坐标，作为目标飞行标准坐标；所述控制模块430，具体用于基于所述当前飞行标准坐标与所述目标飞行标准坐标的差异，确定所述目标无人机的偏离距离与偏离角度；根据所述偏离距离所述偏离角度对所述目标无人机进行控制，以使所述当前飞行标准坐标与所述目标飞行标准坐标一致。
在一个实施例中，所述当前飞行信息还包括当前温度，所述一种无人机稳定性控制装置，还包括：加热模块，具体用于若所述当前温度低于预设温度阈值，控制所述目标无人机进行低温加热操作。
上述种无人机稳定性控制装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于无人机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于无人机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
在一个实施例中，提供了一种无人机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：
获取目标无人机的当前飞行信息；
根据控制器发送的控制指令，确定所述目标无人机的目标飞行信息；所述控制指令为根据用户对所述控制器的控制操作确定的；
基于所述当前飞行信息与所述目标飞行信息的差异，对所述目标无人机进行控制，以使所述当前飞行信息与所述目标飞行信息一致。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
确定所述当前飞行轨迹与所述目标飞行轨迹的夹角；
若所述夹角满足预设条件，则基于所述夹角及所述当前飞行速度确定所述目标无人机的校准飞行轨迹；
根据所述校准飞行轨迹，对所述目标无人机进行控制，以使所述当前飞行轨迹与所述目标飞行轨迹一致。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
确定在预设时间内，与所述控制指令对应的多个实时坐标；
将所述多个实时位置坐标输入至目标轨迹函数生成模型，得到与所述实时位置坐标对应的目标轨迹函数；
基于所述目标轨迹函数生成所述目标飞行轨迹。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
获取所述目标无人机的当前飞行姿态角；
获取预设的无人机初始状态立体模型；
根据所述控制指令，确定所述预设的无人机初始状态立体模型的姿态角，作为目标飞行姿态角；
基于所述当前飞行姿态角与所述目标飞行姿态角的差异，对所述目标无人机进行控制，以使所述当前飞行姿态角与所述目标飞行姿态角一致。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
获取所述目标无人机的当前飞行位置，并确定所述当前飞行位置在预设坐标系中的位置坐标，作为当前飞行标准坐标；
获取所述目标无人机的目标飞行位置，并确定所述目标飞行位置在所述预设坐标系中的位置坐标，作为目标飞行标准坐标；
基于所述当前飞行标准坐标与所述目标飞行标准坐标的差异，确定所述目标无人机的偏离距离与偏离角度；
根据所述偏离距离所述偏离角度对所述目标无人机进行控制，以使所述当前飞行标准坐标与所述目标飞行标准坐标一致。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
若所述当前温度低于预设温度阈值，控制所述目标无人机进行低温加热操作。
在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述各方法实施例中的步骤。
在一个实施例中，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述各方法实施例中的步骤。
需要说明的是，本申请所涉及的用户信息(包括但不限于用户设备信息、用户个人信息等)和数据(包括但不限于用于分析的数据、存储的数据、展示的数据等)，均为经用户授权或者经过各方充分授权的信息和数据。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、磁带、软盘、闪存、光存储器、高密度嵌入式非易失性存储器、阻变存储器(ReRAM)、磁变存储器(Magnetoresistive Random Access Memory，MRAM)、铁电存储器(Ferroelectric Random Access Memory，FRAM)、相变存储器(Phase Change Memory，PCM)、石墨烯存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)或外部高速缓冲存储器等。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，SRAM)或动态随机存取存储器(Dynamic RandomAccess Memory，DRAM)等。本申请所提供的各实施例中所涉及的数据库可包括关系型数据库和非关系型数据库中至少一种。非关系型数据库可包括基于区块链的分布式数据库等，不限于此。本申请所提供的各实施例中所涉及的处理器可为通用处理器、中央处理器、图形处理器、数字信号处理器、可编程逻辑器、基于量子计算的数据处理逻辑器等，不限于此。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (10)
1.一种无人机稳定性控制方法，其特征在于，所述方法应用于无人机，所述方法包括：
获取目标无人机的当前飞行信息；
根据控制器发送的控制指令，确定所述目标无人机的目标飞行信息；所述控制指令为根据用户对所述控制器的控制操作确定的；
基于所述当前飞行信息与所述目标飞行信息的差异，对所述目标无人机进行控制，以使所述当前飞行信息与所述目标飞行信息一致。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述控制操作为飞行操作，所述当前飞行信息包括当前飞行轨迹和当前飞行速度，所述目标信息包括目标飞行轨迹；所述基于所述当前飞行信息与所述目标飞行信息的差异，对所述目标无人机进行控制，以使所述当前飞行信息与所述目标飞行信息一致，包括：
确定所述当前飞行轨迹与所述目标飞行轨迹的夹角；
若所述夹角满足预设条件，则基于所述夹角及所述当前飞行速度确定所述目标无人机的校准飞行轨迹；
根据所述校准飞行轨迹，对所述目标无人机进行控制，以使所述当前飞行轨迹与所述目标飞行轨迹一致。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述当前飞行轨迹与所述目标飞行轨迹的夹角的步骤之前，所述方法还包括：
确定在预设时间内，与所述控制指令对应的多个实时坐标；
将所述多个实时位置坐标输入至目标轨迹函数生成模型，得到与所述实时位置坐标对应的目标轨迹函数；
基于所述目标轨迹函数生成所述目标飞行轨迹。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述控制操作为飞行操作，所述获取目标无人机的当前飞行信息，包括：
获取所述目标无人机的当前飞行姿态角；
所述根据控制器发送的控制指令，确定所述目标无人机的目标飞行信息，包括：
获取预设的无人机初始状态立体模型；
根据所述控制指令，确定所述预设的无人机初始状态立体模型的姿态角，作为目标飞行姿态角；
所述基于所述当前飞行信息与所述目标飞行信息的差异，对所述目标无人机进行控制，以使所述当前飞行信息与所述目标飞行信息一致，包括：
基于所述当前飞行姿态角与所述目标飞行姿态角的差异，对所述目标无人机进行控制，以使所述当前飞行姿态角与所述目标飞行姿态角一致。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述控制操作为悬停操作，所述获取目标无人机的当前飞行信息，包括：
获取所述目标无人机的当前飞行位置，并确定所述当前飞行位置在预设坐标系中的位置坐标，作为当前飞行标准坐标；
所述根据控制器发送的控制指令，确定所述目标无人机的目标飞行信息，包括：
获取所述目标无人机的目标飞行位置，并确定所述目标飞行位置在所述预设坐标系中的位置坐标，作为目标飞行标准坐标；
所述基于所述当前飞行信息与所述目标飞行信息的差异，对所述目标无人机进行控制，以使所述当前飞行信息与所述目标飞行信息一致，包括：
基于所述当前飞行标准坐标与所述目标飞行标准坐标的差异，确定所述目标无人机的偏离距离与偏离角度；
根据所述偏离距离所述偏离角度对所述目标无人机进行控制，以使所述当前飞行标准坐标与所述目标飞行标准坐标一致。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当前飞行信息还包括当前温度，所述方法还包括：
若所述当前温度低于预设温度阈值，控制所述目标无人机进行低温加热操作。
7.一种无人机稳定性控制装置，其特征在于，所述装置包括：
当前信息获取模块，用于获取目标无人机的当前飞行信息；
目标信息确定模块，用于根据控制器发送的控制指令，确定所述目标无人机的目标飞行信息；所述控制指令为根据用户对所述控制器的控制操作确定的；
控制模块，用于基于所述当前飞行信息与所述目标飞行信息的差异，对所述目标无人机进行控制，以使所述当前飞行信息与所述目标飞行信息一致。
8.一种无人机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。
9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。
10.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。
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|---|---|---|---|
| CN202111433852.6A CN114115316A (zh) | 2021-11-29 | 2021-11-29 | 无人机稳定性控制方法、装置、无人机设备、存储介质 |
Applications Claiming Priority (1)
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| Publication Number | Publication Date |
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| CN114115316A true CN114115316A (zh) | 2022-03-01 |
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|---|---|---|---|
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| CN116841307A (zh) * | 2023-09-01 | 2023-10-03 | 中国民用航空飞行学院 | 基于Koopman神经网络的飞行轨迹预测方法和装置 |
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- 2021-11-29 CN CN202111433852.6A patent/CN114115316A/zh active Pending
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