CN114115046A - 工业安全控制器、控制方法、电子设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种工业安全控制器、控制方法、电子设备、存储介质。控制方法包括：控制所述工业安全控制器的三通道周期性进行软同步；每一所述通道接收数据，并对所述数据进行运行后作为表决数据输出给其他两通道；对表决数据进行三重化处理并输出经过三重化处理后的数据，以提供给用户进行用户程序逻辑的执行。因此，本发明能够保证工业安全控制器中三通道的数据同步，从而保证工业安全控制器的确定性调度。

Description

工业安全控制器、控制方法、电子设备和存储介质

技术领域

本发明涉及工业控制技术领域，尤其是涉及一种工业安全控制器、控制方法、电子设备、存储介质。

背景技术

工业自动化是在工业生产中广泛采用自动控制、自动调整装置，用以代替人工操纵机器和机器体系进行加工生产的趋势。在工业生产自动化条件下，人只是间接地照管和监督机器进行生产。工业自动化，按其发展阶段可分为：(1)半自动化。即部分采用自动控制和自动装置，而另一部分则由人工操作机器进行生产。(2)全自动化。指生产过程中全部工序，包括上料、下料、装卸等，都不需要人直接进行生产操作(人只是间接地看管和监督机器运转)，而由机器连续地、重复地自动生产出一个或一批产品。

随着工业自动化控制的发展，工控现场对控制系统的可靠性提出了更高的要求。容错技术是容忍并防范局部错误的决策方法。是提高决策可靠性的重要方法之一。所谓容忍错误，就是认识到错误是客观存在的，不可避免的，因此，要把主要的精力放在防范错误的对策上。其主要内容有：(1)诊断技术，即在最短的时间内，也就是在错误还不致于造成重大损失之前，就发现并排除错误。(2)错误防范技术和错误影响弱化技术。(3)冗余技术，即用功能相近的若干决策方案或措施来代替单一方案，在原方案有效时，其余方案从表面上看是多余的，然而一旦原方案失效时，这些“多余”的方案就可自动依次接替原方案而维持决策实施的正常进行。例如对容错技术提出更高的要求。容错技术是靠对数据资源的冗余利用和精心组织，通过冗余资源的线性增长来换取可靠性和安全性指数增长的技术。现有技术中，通常通过三重化通道来对数据进行处理和表决，但是现有技术中，不能确定三通道数据存在较大的差异性。

发明内容

本发明主要解决的技术问题是提供一种工业安全控制器、控制方法、电子设备、存储介质，能够保证工业安全控制器中三通道的数据同步，从而保证工业安全控制器的确定性调度。

为解决上述技术问题，本发明采用的一个技术方案是：提供工业安全控制器的控制方法，所述控制方法包括：

控制所述工业安全控制器的三通道周期性进行软同步；

每一所述通道接收数据，并对所述数据进行运行后作为表决数据输出给其他两通道；

对表决数据进行三重化处理并输出经过三重化处理后的数据，以提供给用户进行用户程序逻辑的执行。

其中，所述对所述数据进行运行后作为表决数据输出给其他两通道之前包括：

实时诊断所述工业安全控制器的状态信息，所述状态信息包括故障信息和良好状态信息。

其中，所述对所述数据进行运行后作为表决数据输出给其他两通道的步骤包括：

每一所述通道根据接收到的所述数据、所述工业安全控制器的状态信息进行等级的表决。

其中，所述控制方法还包括：

触发非实时任务，并执行所述非实时任务。

其中，在所述三通道的控制周期在至少60％的节点上执行所述非实时任务。

其中，每一通道在当前周期的60％到70％的节点处发送所述表决数据给其他两个通道。

其中，所述控制方法还包括：

计算当前周期的剩余时间，并通过对所述非实时任务执行时间的增加和减少实现各个通道时间同步的方向和时间。

为解决上述技术问题，本发明采用的另一个技术方案是：提供一种工业安全控制器，所述工业安全控制器包括：

同步模块，用于控制所述工业安全控制器的三通道周期性进行软同步；

接收模块，用于每一所述通道接收数据；

输出模块，用于对所述数据进行运行后作为表决数据输出给其他两通道；

三重化处理模块，用于对表决数据进行三重化处理并输出经过三重化处理后的数据，以提供给用户进行用户程序逻辑的执行。

为解决上述技术问题，本发明采用的又一个技术方案是：提供一种电子设备，所述电子设备包括处理器和存储器，所述存储器存储有计算机程序用于所述处理器执行前文所述的方法。

为解决上述技术问题，本发明采用的又一个技术方案是：提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序用于处理器执行前文所述的方法。

本发明的有益效果是：区别于现有技术的情况，本发明提供一种工业安全控制器、控制方法、电子设备、存储介质。控制方法包括：控制所述工业安全控制器的三通道周期性进行软同步；每一所述通道接收数据，并对所述数据进行运行后作为表决数据输出给其他两通道；对表决数据进行三重化处理并输出经过三重化处理后的数据，以提供给用户进行用户程序逻辑的执行。因此，本发明能够保证工业安全控制器中三通道的数据同步，从而保证工业安全控制器的确定性调度。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1是本发明实施例提供的工业安全控制器的控制方法的流程示意图；

图2是本发明实施例中各通道的控制周期示意图；

图3是本发明实施例中各通道发送数据的时间示意图；

图4本发明实施例提供的一种工业安全控制器的结构示意图；

图5是本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些实施方式使得本发明将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施方式中。

此外，附图仅为本发明的示意性图解，并非一定是按比例绘制。图中相同的附图标记表示相同或类似的部分，因而将省略对它们的重复描述。附图中所示的一些方框图是功能实体，不一定必须与物理或逻辑上独立的实体相对应。可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。需要说明的是，本发明中的实施例、实施方式及其技术特征在不冲突的情况下可以相互组合，且本发明中的步骤顺序仅用于举例，在不冲突的情况下，不对其具体顺序做限制。

为更清楚地理解本申请的目的、技术方案和优点，下面结合附图和实施例，对本申请进行了描述和说明。

除另作定义外，本申请所涉及的技术术语或者科学术语应具有本申请所属技术领域具备一般技能的人所理解的一般含义。在本申请中的“一”、“一个”、“一种”、“该”、“这些”等类似的词并不表示数量上的限制，它们可以是单数或者复数。在本申请中所涉及的术语“包括”、“包含”、“具有”及其任何变体，其目的是涵盖不排他的包含；例如，包含一系列步骤或模块(单元)的过程、方法和系统、产品或设备并未限定于列出的步骤或模块(单元)，而可包括未列出的步骤或模块(单元)，或者可包括这些过程、方法、产品或设备固有的其他步骤或模块(单元)。在本申请中所涉及的“连接”、“相连”、“耦接”等类似的词语并不限定于物理的或机械连接，而可以包括电气连接，无论是直接连接还是间接连接。在本申请中所涉及的“多个”是指两个或两个以上。“和/或”描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，“A和/或B”可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。通常情况下，字符“/”表示前后关联的对象是一种“或”的关系。在本申请中所涉及的术语“第一”、“第二”、“第三”等，只是对相似对象进行区分，并不代表针对对象的特定排序。

请参阅图1，图1是本申请实施例提供的一种工业安全控制器的控制方法的流程示意图。如图1所示，本实施例的控制方法包括：

步骤S1：控制所述工业安全控制器的三通道周期性进行软同步。

步骤S1中，通过控制三通道的周期方向和时间，来控制三通道周期性进行软同步，从而保持各个通道周期的开始的执行点保持弱同步，提高系统响应时间。如图2所示，图2是本申请实施例的各通道的控制周期示意图，如图2所示，首先设置一要求开始的时间，然后检测通道1-3是否与该要求开始的时间匹配，若否，则对通道1-3进行调整，具体调整如图2所示，若与要求开始的时间偏差较小，则直接调整通道的时间与要求开始的时间相同，如图2的通道1和3；若偏差太大，则可以将通道的开始时间调整到下一个周期的开始时间节点中，如图2的通道2。

步骤S2：每一所述通道接收数据，并对所述数据进行运行后作为表决数据输出给其他两通道。

在一实施例中，在对所述数据进行运行后作为表决数据输出给其他两通道之前，进一步实时诊断所述工业安全控制器的状态信息，所述状态信息包括故障信息和良好状态信息。步骤S2中，每一所述通道根据接收到的所述数据、所述工业安全控制器的状态信息进行等级的表决。

也就是说，在步骤S2中，除了接收到的数据外，还需要结合工业安全控制器的状态来进行生成表决数据。若工业安全控制器的状态为障碍状态，则表决进行降低级别处理，若工业安全控制器的状态为良好状态，则表决进行正常级别或者升高级别处理。

步骤S3：对表决数据进行三重化处理并输出经过三重化处理后的数据，以提供给用户进行用户程序逻辑的执行。

步骤S3是实现工业安全控制器的安全架构的关键环节。输出数据为工业安全控制器中安全回路中的输出环节。用户程序逻辑的执行步骤一般支持包括多种控制器预先设置的执行的能力，包括FBD、梯形图、ST等。

其中，本申请还会触发非实时任务，并执行所述非实时任务。

具体的，触发非实时任务包括外部触发非实时任务和周期性非实时任务进入任务待执行队列中。

具体的，在所述三通道的控制周期在至少60％的节点上执行所述非实时任务。优选的，可在60％的节点上执行非实时任务，例如10ms控制周期，则需要到6ms处才执行非实时任务。该步骤目的是实时输出到输入中间留足够的时间，保证在实时输出数据后，用户程序执行中的输入模块接收到工业控制器输出数据后，可存在足够的时间将输入数据发送给控制模块，保证能有效的接收输入模块的数据。

本实施例中，非实时任务执行的内容包括对外部的通信任务，诊断任务，常规任务等对于时间是实时性要求相对较低的任务。这些非实时任务需要在设计阶段保证执行的时间可控(如限制在1ms之内)，保证控制周期的平稳性。

本实施例中，因为考虑到非实时任务的存在，则步骤S2中，每一通道在当前周期的60％到70％的节点处发送所述表决数据给其他两个通道。保证该步骤发送的数据，其他通道可以在下一个周期中能被接收到。每一通道的发送时间具体如图3所示。

本实施例中，计算当前周期的剩余时间，并通过对所述非实时任务执行时间的增加和减少实现各个通道时间同步的方向和时间。每次调整时间需要进行限制，保证控制周期平稳性。

本实施例中，还进一步计算实时任务执行时间与控制周期的比值，作为实时任务的负荷。且保证实时任务在负荷范围内，负荷范围通常为50％左右。

因此，本实施例中，首先控制所述工业安全控制器的三通道周期性进行软同步，然后在每一所述通道接收数据，并对所述数据进行运行后作为表决数据输出给其他两通道，最后对表决数据进行三重化处理并输出经过三重化处理后的数据，以提供给用户进行用户程序逻辑的执行。因此，本发明能够保证工业安全控制器中三通道的数据同步，从而保证工业安全控制器的确定性调度。

本申请还提供一种工业安全控制器来执行前文所述的方法。具体请参阅图4，图4是本申请实施例提供的一种工业安全控制器的结构示意图。如图4所示，本实施例的工业安全控制器20包括：

同步模块21，用于控制所述工业安全控制器的三通道周期性进行软同步。同步模块21通过控制三通道的周期方向和时间，来控制三通道周期性进行软同步，从而保持各个通道周期的开始的执行点保持弱同步，提高系统响应时间。如图2所示。

接收模块22，用于每一所述通道接收数据。

接收模块22进一步接收时诊断的所述工业安全控制器的状态信息，所述状态信息包括故障信息和良好状态信息。

输出模块23，用于对所述数据进行运行后作为表决数据输出给其他两通道。输出模块23中，每一所述通道根据接收到的所述数据、所述工业安全控制器的状态信息进行等级的表决。也就是说，除了接收到的数据外，还需要结合工业安全控制器的状态来进行生成表决数据。若工业安全控制器的状态为障碍状态，则表决进行降低级别处理，若工业安全控制器的状态为良好状态，则表决进行正常级别或者升高级别处理。

三重化处理模块24，用于对表决数据进行三重化处理并输出经过三重化处理后的数据，以提供给用户进行用户程序逻辑的执行。是实现工业安全控制器的安全架构的关键环节。输出数据为工业安全控制器中安全回路中的输出环节。用户程序逻辑的执行步骤一般支持包括多种控制器预先设置的执行的能力，包括FBD、梯形图、ST等。

其中，本申请还会触发非实时任务，并执行所述非实时任务。

具体的，触发非实时任务包括外部触发非实时任务和周期性非实时任务进入任务待执行队列中。

具体的，在所述三通道的控制周期在至少60％的节点上执行所述非实时任务。优选的，可在60％的节点上执行非实时任务，例如10ms控制周期，则需要到6ms处才执行非实时任务。该步骤目的是实时输出到输入中间留足够的时间，保证在实时输出数据后，用户程序执行中的输入模块接收到工业控制器输出数据后，可存在足够的时间将输入数据发送给控制模块，保证能有效的接收输入模块的数据。

本实施例中，非实时任务执行的内容包括对外部的通信任务，诊断任务，常规任务等对于时间是实时性要求相对较低的任务。这些非实时任务需要在设计阶段保证执行的时间可控(如限制在1ms之内)，保证控制周期的平稳性。

本实施例中，因为考虑到非实时任务的存在，每一通道在当前周期的60％到70％的节点处发送所述表决数据给其他两个通道。保证该步骤发送的数据，其他通道可以在下一个周期中能被接收到。每一通道的发送时间具体如图3所示。

本实施例中，计算当前周期的剩余时间，并通过对所述非实时任务执行时间的增加和减少实现各个通道时间同步的方向和时间。每次调整时间需要进行限制，保证控制周期平稳性。

本实施例中，还进一步计算实时任务执行时间与控制周期的比值，作为实时任务的负荷。且保证实时任务在负荷范围内，负荷范围通常为50％左右。

因此，本实施例中，首先控制所述工业安全控制器的三通道周期性进行软同步，然后每一所述通道接收数据，并对所述数据进行运行后作为表决数据输出给其他两通道，最后对表决数据进行三重化处理并输出经过三重化处理后的数据，以提供给用户进行用户程序逻辑的执行。因此，本发明能够保证工业安全控制器中三通道的数据同步，从而保证工业安全控制器的确定性调度。

下面参考图5来描述根据本发明的这种实施例的电子设备800。图3显示的电子设备800仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。电子设备800可为前文所述的主设备或者从设备。

如图5所示，电子设备800以通用计算设备的形式表现。电子设备800的组件可以包括但不限于：上述至少一个处理单元810、上述至少一个存储单元820、连接不同系统组件(包括存储单元820和处理单元810)的总线830、显示单元840。

其中，所述存储单元存储有程序代码，所述程序代码可以被所述处理单元810执行，使得所述处理单元810执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本发明各种示例性实施例的步骤。例如，所述处理单元810可以执行如图1中所示的步骤S1：控制所述工业安全控制器的三通道周期性进行软同步；步骤S2：每一所述通道接收数据，并对所述数据进行运行后作为表决数据输出给其他两通道；步骤S3：对表决数据进行三重化处理并输出经过三重化处理后的数据，以提供给用户进行用户程序逻辑的执行。

存储单元820可以包括易失性存储单元形式的可读介质，例如随机存取存储单元(RAM)821和/或高速缓存存储单元822，还可以进一步包括只读存储单元(ROM)823。

存储单元820还可以包括具有一组(至少一个)程序模块825的程序/实用工具824，这样的程序模块825包括但不限于：操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。

总线830可以为表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储单元总线或者存储单元控制器、外围总线、图形加速端口、处理单元或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。

电子设备800也可以与一个或多个外部设备870(例如键盘、指向设备、蓝牙设备等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备800交互的设备通信，和/或与使得该电子设备800能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如路由器、调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口850进行。并且，电子设备800还可以通过网络适配器860与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器860通过总线830与电子设备800的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合电子设备800使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

通过以上的实施例的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例实施例可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。因此，根据本发明实施例的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是CD-ROM，U盘，移动硬盘等)中或网络上，包括若干指令以使得一台计算设备(可以是个人计算机、服务器、终端装置、或者网络设备等)执行根据本发明实施例的方法。

在本发明的示例性实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有能够实现本说明书上述方法的程序产品。在一些可能的实施例中，本发明的各个方面还可以实现为一种程序产品的形式，其包括程序代码，当所述程序产品在终端设备上运行时，所述程序代码用于使所述终端设备执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本发明各种示例性实施例的步骤。

用于实现上述方法的程序产品可以采用便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)并包括程序代码，并可以在终端设备，例如个人电脑上运行。然而，本发明的程序产品不限于此，在本文件中，可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

所述程序产品可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以为但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。

计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读信号介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、有线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本发明操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。在涉及远程计算设备的情形中，远程计算设备可以通过任意种类的网络，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，连接到用户计算设备，或者，可以连接到外部计算设备(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

此外，上述附图仅是根据本发明示例性实施例的方法所包括的处理的示意性说明，而不是限制目的。易于理解，上述附图所示的处理并不表明或限制这些处理的时间顺序。另外，也易于理解，这些处理可以是例如在多个模块中同步或异步执行的。

综上所述，本发明提供一种工业安全控制器、控制方法、电子设备、存储介质。控制方法包括：控制所述工业安全控制器的三通道周期性进行软同步；每一所述通道接收数据，并对所述数据进行运行后作为表决数据输出给其他两通道；对表决数据进行三重化处理并输出经过三重化处理后的数据，以提供给用户进行用户程序逻辑的执行。因此，本发明能够保证工业安全控制器中三通道的数据同步，从而保证工业安全控制器的确定性调度。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本发明的其他实施例。本发明旨在涵盖本发明的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本发明的一般性原理并包括本发明未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本发明的真正范围和精神由权利要求指出。

应当理解的是，本发明并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本发明的范围仅由所附的权利要求来限。

也即，这里描述的具体实施例只是用来解释这个应用，而不是用来对它进行限定。根据本申请提供的实施例，本领域普通技术人员在不进行创造性劳动的情况下得到的所有其它实施例，均属本申请保护范围。

显然，附图只是本申请的一些例子或实施例，对本领域的普通技术人员来说，也可以根据这些附图将本申请适用于其他类似情况，但无需付出创造性劳动。另外，可以理解的是，尽管在此开发过程中所做的工作可能是复杂和漫长的，但是，对于本领域的普通技术人员来说，根据本申请披露的技术内容进行的某些设计、制造或生产等更改仅是常规的技术手段，不应被视为本申请公开的内容不足。

“实施例”一词在本申请中指的是结合实施例描述的具体特征、结构或特性可以包括在本申请的至少一个实施例中。该短语出现在说明书中的各个位置并不一定意味着相同的实施例，也不意味着与其它实施例相互排斥而具有独立性或可供选择。本领域的普通技术人员能够清楚或隐含地理解的是，本申请中描述的实施例在没有冲突的情况下，可以与其它实施例结合。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对专利保护范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种工业安全控制器的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：

控制所述工业安全控制器的三通道周期性进行软同步；

每一所述通道接收数据，并对所述数据进行运行后作为表决数据输出给其他两通道；

对表决数据进行三重化处理并输出经过三重化处理后的数据，以提供给用户进行用户程序逻辑的执行。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述对所述数据进行运行后作为表决数据输出给其他两通道之前包括：

实时诊断所述工业安全控制器的状态信息，所述状态信息包括故障信息和良好状态信息。

3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述对所述数据进行运行后作为表决数据输出给其他两通道的步骤包括：

每一所述通道根据接收到的所述数据、所述工业安全控制器的状态信息进行等级的表决。

4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

触发非实时任务，并执行所述非实时任务。

5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，在所述三通道的控制周期在至少60％的节点上执行所述非实时任务。

6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，每一通道在当前周期的60％到70％的节点处发送所述表决数据给其他两个通道。

7.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

计算当前周期的剩余时间，并通过对所述非实时任务执行时间的增加和减少实现各个通道时间同步的方向和时间。

8.一种工业安全控制器，其特征在于，所述工业安全控制器包括：

同步模块，用于控制所述工业安全控制器的三通道周期性进行软同步；

接收模块，用于每一所述通道接收数据；

输出模块，用于对所述数据进行运行后作为表决数据输出给其他两通道；

三重化处理模块，用于对表决数据进行三重化处理并输出经过三重化处理后的数据，以提供给用户进行用户程序逻辑的执行。

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括处理器和存储器，所述存储器存储有计算机程序用于所述处理器执行所述权利要求1-7任一项中的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序用于处理器执行所述权利要求1-7任一项中所述的方法。

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