CN114111918A - 液压支架工作状态与支护质量的智能诊断方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种液压支架工作状态与支护质量的智能诊断方法，属于综采工作面智能诊断技术领域。本发明包括：步骤一，数据采集监测；步骤二，工作循环识别；步骤三，特征参数提取；步骤四，特征参数分析；步骤五，判断问题；步骤六，反馈结果；步骤七，调节检修等。能对电液压支架工作状态进行实时监测，并能对电液压支架的支护质量进行可靠的评估。
Description
技术领域
本发明涉及一种液压支架智能诊断方法，属于综采工作面装备技术领域。
背景技术
近年来，随着煤矿综采装备制造和开采工艺水平的不断提升，我国综采技术得到了迅速发展。但是，综采面因顶板和支架稳定性问题造成的伤亡事故仍不时发生，局部冒顶、压架等仍然是造成此类综采面伤亡事故的主要原因，并且，由此带来的综采面停机率仍然居高不下，造成了大量的经济损失。此外，提高采掘装备的自动化和智能化水平，逐步实现智能化开采是煤炭综采技术发展的重要趋势。智能化综采工作面的重要特征是综采工作面采用了具有充分全面的感知、自学习和决策、自动执行功能的成套综采装备。综采工作面支架围岩耦合自适应控制、初撑力等支护参数自适应调整、顶板来压超前预报、冒顶/压架事故超前预警及支架群组自组织协调控制等是制约综采工作面智能化开采水平提高的重要难题，而解决这些问题的基础是实现对支架与顶板状态的智能感知。而实现智能感知需要大量的数据来支持，随着煤炭智能化开采的不断进步，越来越多的综采面装备了电液控制液压支架，覆盖综采工作面所有支架的立柱压力传感器采集的海量监测数据为实现支架与顶板状态的智能感知提供了重要契机。
为了实现准确且可靠地智能感知，需要稳定且有效的采集数据进行支撑，而在液压支架工作时，会有各种工况的发生，这些问题都会导致收集的数据不可靠，不可用，从而会引发一连串的错误。这就要求我们要维护好采集数据的来源，也就是做好对电液压支架工作状态的实时监测与支护质量的评估，这样才可以及时的处理数据监测过程中的各种问题从而确保数据的来源可靠。
发明内容
为了克服上述现有技术的不足之处，本发明提供一种液压支架工作状态与支护质量的智能诊断方法，能对电液压支架工作状态进行实时监测，并能对电液压支架的支护质量进行可靠的评估。
本发明是通过如下技术方案实现的：一种液压支架工作状态与支护质量的智能诊断方法，包括以下步骤：
步骤一，数据采集监测：
由分布在各个电控液压支架上的传感器对各个液压支架的压力信息、位置信息、活柱下缩量和位态信息进行收集；通过布置在液压支架上及周围的压力传感器和倾角传感器对液压支架检测前、后支柱及前伸梁的压力值以及检测液压支架水平面X轴和Y轴的倾斜角度值，得到原始工作面液压支架状态信息，传输至控制单元；
步骤二，工作循环识别：
接受传感器原始数据，经过A/D转换及信号处理、数据清洗、数据时序化步骤后，读取预处理之后的传感器数据，将处理后的数据通过最低阈值法(在支架阻力图中记录下低于某一压力值的相邻两个点，作为一个工作循环)进行多个工作循环的识别处理，以得到各个液压支架的各项参数信息；
步骤三，特征参数提取：
将每个工作循环内的参数信息通过设定的判别算法(判别算法就是下文支架漏液问题、支架左右立柱压力差过大问题、初撑力不足问题、安全阀故障问题和传感器故障问题的判定方法)进行判定分类，将其分类成对应各种诊断问题所需的各项参数并提取出来；对传感器数据进行分段处理，设计输入和输出向量，提取分段的特征参数；
步骤四，特征参数分析：
根据不同的诊断问题选取不同项的参数，并对相应参数的变化进行分析；
步骤五，判断问题：
根据各项参数呈现的变化规律与各个诊断问题发生时的参数变化规律建立基于人工神经网络(用正常合格的数据作为训练数据，用模型的输出分布来检测异常)的故障判别模型，通过模型判别问题的种类；
步骤六，反馈结果：
将确定的问题种类作为诊断结果进行反馈；
步骤七，调节检修：
根据反馈结果对电液压支架装置进行检修维护。
在所述步骤三中，所述的诊断问题包括支架漏液问题、支架左右立柱压力差过大问题、安全阀故障问题、初撑力不足和传感器故障问题等。
所述压力信息指立柱上的压力传感器采集支架左右立柱的压力位置信息；所述位置信息指采煤机所处的当前位置和割煤方向，其中当前位置为所对应的支架编号信息；所述活柱下缩量信息指通过活柱缩量传感器采集支架立柱的升降位移；所述位态信息指通过顶梁底座掩护梁上安装的倾角传感器采集支架的俯仰角、横向偏转角。
所述最低阈值法替换为综合分析法，其步骤如下：对单台支架左右立柱压力数据分别利用最低阈值法进行分析、该点为工作循环的分割点；若左右立柱在同一时间段内(一般为传感器采集间隔的3倍，但不小于30s)都识别出该点，则该点为工作循环分割点；若仅有一个立柱识别出该点，则通过对另一个立柱的压力数据搜索找出附近的极小值点，当该极值点小于泵站压力的80％，则判定为分割点，否则不存在分割点。
所述支架漏液问题确定过程如下：针对单台支架、首先对电液控制液压支架监测数据进行实时分析，提取并保存该支架每个工作循环各承载阶段降阻特征，其中，降阻量rP：阻力降低后与阻力未降低前的差值、降阻速率rv：降阻量rP与降阻力时间rt的比值；然后监测rP、rv，当一个工作循环内rP多次出现并记录、则可推断支架漏液，若同时rv速率大于预设标准值h1时，可推测支架为急速漏液，否则支架轻微漏液；
当支架存在漏液时，立柱的承载曲线会降低；但是当工作面顶板为软弱顶板时，由于初撑力相对于顶板强度较高，导致支架会缓慢升高，因此导致承载曲线缓慢降低，需要对支架轻微漏液进行判定；当一个工作循环内rP多次出现并记录、rv速率小于于预设标准值h1，同时当支架位移缓慢降低时，支架为轻微漏液；否则支架为正常状态。
所述的诊断问题还包括立柱慢升或慢降问题：利用支架的位移信息，提取立柱升架时活柱缩量从最低点到最高点的位移大小及时刻，计算立柱升架的时间；提取立柱立柱降架时位移从最高点到最低点的位移大小及时刻，计算立柱降架的时间；根据保存的数据统计分析立柱升架时间和降架时间的分布状况，当监测到的立柱升架时间和降架时间连续固定工作循环，一般为3个工作循环，不位于其所在分布空间的合理范围时，则推测出现支架慢升或慢降故障。
所述支架左右立柱压力差过大问题确定过程如下：针对单台支架、首先对电液控制液压支架监测数据进行实时分析，提取支架时间加权工作阻力，定义时间加权工作阻力
其中Pn为支架压力，tn为工作循环时间；然后分别计算左右立柱时间加权工作阻力差值，连续多个工作循环存在左右立柱时间加权工作阻力压力差大于预设值h2时，可推测支架存在左右立柱压力差过大的问题；
由于工作面倾角和底座的倾斜会导致围岩拱形压力的变形与偏移，因此，根据h2＝k*Ptmax*sin(α)，Ptmax为该循环内立柱时间加权阻力大值，α为该支架的横向偏转角，k为比例系数，一般取1.05～1.2,当该公式成立时，可推测支架存在左右立柱压力差过大的问题；当支架为四柱式支架时，计算前后柱的立柱平衡性时，α为支架的俯仰角。
所述安全阀故障问题确定过程如下：针对单台支架、首先对电液控制液压支架监测数据进行实时分析，提取包含支架工作阻力P，对工作阻力P存在过大或过小的问题的工作循环分布情况进行安全阀状态分析，定义在当安全阀开启时的支架阻力为安全阀开启压力；当液压支架工作阻力达到极大值点后，若液压支架工作阻力开始大幅降落，则极大值点工作阻力值即为安全阀开启压力；如果存在连续多个工作循环工作阻力P过大或过小现象的支架，则认定存在安全阀故障问题，P小于检测的安全阀开启压力为安全阀未正常开启，P大于检测的安全阀开启压力安全阀过早开启；
安全阀开启压力的极大值点进一步限定为当液压支架工作阻力超过某一阈值极大值点，
安全阀开启之后的极小值点为安全阀关闭压力；
安全阀流量的评价方法：针对单台支架、记录安全阀开启期间的活柱缩量ΔL,ΔL为安全阀开启时的活柱缩量与安全阀关闭时的活柱缩量之差，安全阀开启与关闭时刻为安全阀开启压力极大值点和关闭压力极小值点的时刻，定义流量偏差为
其中Q标为安全阀额定流量，S为立柱横截面积，Δt为安全阀开启与关闭时刻的时间差值；当安全阀连续开启时，流量偏差超过30％时，对安全阀发出安全阀流量故障报警。
所述初撑力不足问题确定过程如下：针对单台支架、首先对电液控制液压支架监测数据进行实时分析，提取并保存该支架每个工作循环内初撑力Ps与支架承载过程中的增阻量ΔP，ΔP为工作循环末阻力Pe与初撑力Ps的差值；然后根据保存的数据统计分析初撑力与增阻量的分布状况，当监测到的实时增阻量ΔP显著大于历史增阻量平均值
与此同时这两个值均不位于其所在分布空间的合理范围时，则推测此时该支架初撑力不足；
所述传感器故障问题确定过程如下：针对单台支架、首先对电液控制液压支架监测数据进行实时分析，提取各个参数值，如果连续多个工作循环存在各个参数值均不为正常值或显示无值(NaN)的问题的状态，则推断判断传感器故障；所述各个参数值为：各承载阶段增阻速率、时间加权工作阻力Pt、增阻量ΔP和降阻速率rv；安全阀开启期间的活柱缩量ΔL，立柱升架的时间、立柱降架的时间、右立柱时间加权工作阻力压力差的阈值h2。
在步骤六中，确定的问题可通过报表进行反馈。
本发明的有益效果是：
本发明能对综采工作面监测到的海量数据进行实时的提取，并能选取出反应支架工作状态及支护质量支架漏液相关的参数属性，然后基于这些属性判断支架工作状态及支护质量，以便于及时地对电液压支架进行维护。该方法参对支架工作状态与支护质量进行智能诊断，具体包含支架漏液问题、支架左右立柱压力差过大问题、立柱慢升或慢降问题、安全阀故障或不匹配问题和传感器故障等问题的诊断。在步骤六中，确定的问题通过报表进行反馈，能够直观地显示诊断结果。
本发明可对综采工作面液压支架的工作状态及支护质量进行有效监测，以便对电液压支架进行及时的维护，从而能保障数据来源的可靠性及支架的有效工作。
附图说明
下面根据附图和实施例对本发明进一步说明。
图1是本发明的流程示意图。
具体实施方式
下面将结合说明书附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有开展创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
对于本领域技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。
如图1所示的一种液压支架工作状态与支护质量的智能诊断方法，包括以下步骤：
步骤一，数据采集监测：
由分布在各个电控液压支架上的传感器对各个液压支架的压力信息、位置信息、活柱下缩量和位态信息进行收集；通过布置在液压支架上及周围的压力传感器和倾角传感器对液压支架检测前、后支柱及前伸梁的压力值以及检测液压支架水平面X轴和Y轴的倾斜角度值，得到原始工作面液压支架状态信息，传输至控制单元
步骤二，工作循环识别：
接受传感器原始数据，经过A/D转换及信号处理，数据清洗、数据时序化等步骤后，读取预处理之后的传感器数据，将处理后的数据通过特定算法进行多个工作循环的识别处理，以得到各个液压支架的各项参数信息；
步骤三，特征参数提取：
将每个工作循环内的参数信息通过设定的判别算法(检测公式)进行判定分类，将其分类成对应各种诊断问题所需的各项参数并提取出来；对传感器数据进行分段处理，设计输入和输出向量，提取分段的特征参数。
步骤四，特征参数分析：
根据不同的诊断问题选取不同项的参数，并对相应参数的变化进行分析；
步骤五，判断问题：
根据各项参数呈现的变化规律与各个诊断问题发生时的参数变化规律建立基于机器学习算法的故障判别模型，通过模型判别问题的种类；
步骤六，反馈结果：
将确定的问题种类作为诊断结果进行反馈；
步骤七，调节检修：
根据反馈结果对电液压支架装置进行检修维护。
为了直观地显示诊断结果，在步骤六中，确定的问题通过报表进行反馈。
在步骤三中，所述的诊断问题包括支架漏液问题、支架左右立柱压力差过大问题、安全阀故障问题、初撑力不足和传感器故障问题等。其中：
所述压力信息指立柱上的压力传感器采集支架左右立柱的压力位置信息；所述位置信息指采煤机所处的当前位置和割煤方向，其中当前位置为所对应的支架编号信息；所述活柱下缩量信息指通过活柱缩量传感器采集支架立柱的升降位移；所述位态信息指通过顶梁底座掩护梁上安装的倾角传感器采集支架的俯仰角、横向偏转角。
所述最低阈值法替换为综合分析法，其步骤如下：对单台支架左右立柱压力数据分别利用最低阈值法进行分析、该点为工作循环的分割点；若左右立柱在同一时间段内(一般为传感器采集间隔的3倍，但不小于30s)都识别出该点，则该点为工作循环分割点；若仅有一个立柱识别出该点，则通过对另一个立柱的压力数据搜索找出附近的极小值点，当该极值点小于泵站压力的80％，则判定为分割点，否则不存在分割点。
所述支架漏液问题确定过程如下：针对单台支架、首先对电液控制液压支架监测数据进行实时分析，提取并保存该支架每个工作循环各承载阶段降阻特征，其中，降阻量rP：阻力降低后与阻力未降低前的差值、降阻速率rv：降阻量rP与降阻力时间rt的比值；然后监测rP、rv，当一个工作循环内rP多次出现并记录、则可推断支架漏液，若同时rv速率大于预设标准值h1时，可推测支架为急速漏液，否则支架轻微漏液；
当支架存在漏液时，立柱的承载曲线会降低；但是当工作面顶板为软弱顶板时，由于初撑力相对于顶板强度较高，导致支架会缓慢升高，因此导致承载曲线缓慢降低，需要对支架轻微漏液进行判定；当一个工作循环内rP多次出现并记录、rv速率小于于预设标准值h1，同时当支架位移缓慢降低时，支架为轻微漏液；否则支架为正常状态。
所述的诊断问题还包括立柱慢升或慢降问题：利用支架的位移信息，提取立柱升架时活柱缩量从最低点到最高点的位移大小及时刻，计算立柱升架的时间；提取立柱立柱降架时位移从最高点到最低点的位移大小及时刻，计算立柱降架的时间；根据保存的数据统计分析立柱升架时间和降架时间的分布状况，当监测到的立柱升架时间和降架时间连续固定(一般为3个)工作循环，不位于其所在分布空间的合理范围时，则推测出现支架慢升或慢降故障。
所述支架左右立柱压力差过大问题确定过程如下：针对单台支架、首先对电液控制液压支架监测数据进行实时分析，提取支架时间加权工作阻力，定义时间加权工作阻力
其中Pn为支架压力，tn为工作循环时间；然后分别计算左右立柱时间加权工作阻力差值，连续多个工作循环存在左右立柱时间加权工作阻力压力差大于预设值h2时，可推测支架存在左右立柱压力差过大的问题；
由于工作面倾角和底座的倾斜会导致围岩拱形压力的变形与偏移，因此，根据h2＝k*Ptmax*sin(α)，Ptmax为该循环内立柱时间加权阻力大值，α为该支架的横向偏转角，k为比例系数，一般取1.05～1.2,当该公式成立时，可推测支架存在左右立柱压力差过大的问题(当支架为四柱式支架时，计算前后柱的立柱平衡性时，α为支架的俯仰角)。
所述安全阀故障问题确定过程如下：针对单台支架、首先对电液控制液压支架监测数据进行实时分析，提取包含支架工作阻力P，对工作阻力P存在过大或过小的问题的工作循环分布情况进行安全阀状态分析，定义在当安全阀开启时的支架阻力为安全阀开启压力；当液压支架工作阻力达到极大值点后，若液压支架工作阻力开始大幅降落，则极大值点工作阻力值即为安全阀开启压力；如果存在连续多个工作循环工作阻力P过大或过小现象的支架，则认定存在安全阀故障问题，P小于检测的安全阀开启压力为安全阀未正常开启，P大于检测的安全阀开启压力安全阀过早开启；
安全阀开启压力的极大值点进一步限定为当液压支架工作阻力超过某一阈值(一般d安全阀标准压力值的75％)后的极大值点，
安全阀开启之后的极小值点为安全阀关闭压力；
安全阀流量的评价方法：针对单台支架、记录安全阀开启期间的活柱缩量ΔL,ΔL为安全阀开启时的活柱缩量与安全阀关闭时的活柱缩量之差，安全阀开启与关闭时刻为安全阀开启压力极大值点和关闭压力极小值点的时刻，定义流量偏差为
其中Q标为安全阀额定流量，S为立柱横截面积，Δt为安全阀开启与关闭时刻的时间差值；当安全阀连续开启时，流量偏差超过30％时，对安全阀发出安全阀流量故障报警。
所述初撑力不足问题确定过程如下：针对单台支架、首先对电液控制液压支架监测数据进行实时分析，提取并保存该支架每个工作循环内初撑力Ps与支架承载过程中的增阻量ΔP，ΔP为工作循环末阻力Pe与初撑力Ps的差值；然后根据保存的数据统计分析初撑力与增阻量的分布状况，当监测到的实时增阻量ΔP显著大于历史增阻量平均值
与此同时这两个值均不位于其所在分布空间的合理范围时，则推测此时该支架初撑力不足；
所述传感器故障问题确定过程如下：针对单台支架、首先对电液控制液压支架监测数据进行实时分析，提取各个参数值，如果连续多个工作循环存在各个参数值均不为正常值或显示无值(NaN)的问题的状态，则推断判断传感器故障；所述各个参数值为：各承载阶段增阻速率、时间加权工作阻力Pt、增阻量ΔP和降阻速率rv；安全阀开启期间的活柱缩量ΔL，立柱升架的时间、立柱降架的时间、右立柱时间加权工作阻力压力差的阈值h2。
本发明中的方法能对综采工作面监测到的海量数据进行实时的提取，并能选取出反应支架工作状态及支护质量支架漏液相关的参数属性，然后基于这些属性判断支架工作状态及支护质量，以便于及时地对电液压支架进行维护。该方法参对支架工作状态与支护质量进行智能诊断，具体包含支架漏液问题、支架左右立柱压力差过大问题、立柱慢升或慢降问题、安全阀故障或不匹配问题和传感器故障等问题的诊断。
以上所述仅为本发明的示例性实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种液压支架工作状态与支护质量的智能诊断方法，其特征在于：包括以下步骤：
步骤一，数据采集监测：
由分布在各个电控液压支架上的传感器对各个液压支架的压力信息、位置信息、活柱下缩量和位态信息进行收集；通过布置在液压支架上及周围的压力传感器和倾角传感器对液压支架检测前、后支柱及前伸梁的压力值以及检测液压支架水平面X轴和Y轴的倾斜角度值，得到原始工作面液压支架状态信息，传输至控制单元；
步骤二，工作循环识别：
接受传感器原始数据，经过A/D转换及信号处理、数据清洗、数据时序化步骤后，读取预处理之后的传感器数据，将处理后的数据通过最低阈值法进行多个工作循环的识别处理，以得到各个液压支架的各项参数信息；
步骤三，特征参数提取：
将每个工作循环内的参数信息通过设定的判别算法进行判定分类，将其分类成对应各种诊断问题所需的各项参数并提取出来；对传感器数据进行分段处理，设计输入和输出向量，提取分段的特征参数；
步骤四，特征参数分析：
根据不同的诊断问题选取不同项的参数，并对相应参数的变化进行分析；
步骤五，判断问题：
根据各项参数呈现的变化规律与各个诊断问题发生时的参数变化规律建立基于人工神经网络人工神经网络的故障判别模型，通过模型判别问题的种类；
步骤六，反馈结果：
将确定的问题种类作为诊断结果进行反馈；
步骤七，调节检修：
根据反馈结果对电液压支架装置进行检修维护。
2.根据权利要求1所述的液压支架工作状态与支护质量的智能诊断方法，其特征在于：
在所述步骤三中，所述的诊断问题包括支架漏液问题、支架左右立柱压力差过大问题、初撑力不足问题、安全阀故障问题和传感器故障问题。
3.根据权利要求1或2所述的液压支架工作状态与支护质量的智能诊断方法，其特征在于：
所述压力信息指立柱上的压力传感器采集支架左右立柱的压力位置信息；所述位置信息指采煤机所处的当前位置和割煤方向，其中当前位置为所对应的支架编号信息；所述活柱下缩量信息指通过活柱缩量传感器采集支架立柱的升降位移；所述位态信息指通过顶梁底座掩护梁上安装的倾角传感器采集支架的俯仰角、横向偏转角。
4.根据权利要求1或2所述的液压支架工作状态与支护质量的智能诊断方法，其特征在于：
所述最低阈值法替换为综合分析法，其步骤如下：对单台支架左右立柱压力数据分别利用最低阈值法进行分析、该点为工作循环的分割点；若左右立柱在同一时间段内都识别出该点，则该点为工作循环分割点；若仅有一个立柱识别出该点，则通过对另一个立柱的压力数据搜索找出附近的极小值点，当该极值点小于泵站压力的80％，则判定为分割点，否则不存在分割点。
5.根据权利要求2所述的液压支架工作状态与支护质量的智能诊断方法，其特征在于：
所述支架漏液问题确定过程如下：针对单台支架、首先对电液控制液压支架监测数据进行实时分析，提取并保存该支架每个工作循环各承载阶段降阻特征，其中，降阻量rP：阻力降低后与阻力未降低前的差值、降阻速率rv：降阻量rP与降阻力时间rt的比值；然后监测rP、rv，当一个工作循环内rP多次出现并记录、则可推断支架漏液，若同时rv速率大于预设标准值h1时，则推测支架为急速漏液，否则支架轻微漏液；
当支架存在漏液时，立柱的承载曲线会降低；但是当工作面顶板为软弱顶板时，由于初撑力相对于顶板强度较高，导致支架会缓慢升高，因此导致承载曲线缓慢降低，需要对支架轻微漏液进行判定；当一个工作循环内rP多次出现并记录、rv速率小于于预设标准值h1，同时当支架位移缓慢降低时，支架为轻微漏液；否则支架为正常状态。
6.根据权利要求2所述的液压支架工作状态与支护质量的智能诊断方法，其特征在于：
所述的诊断问题还包括立柱慢升或慢降问题：利用支架的位移信息，提取立柱升架时活柱缩量从最低点到最高点的位移大小及时刻，计算立柱升架的时间；提取立柱立柱降架时位移从最高点到最低点的位移大小及时刻，计算立柱降架的时间；根据保存的数据统计分析立柱升架时间和降架时间的分布状况，当监测到的立柱升架时间和降架时间连续固定工作循环，不位于其所在分布空间的合理范围时，则推测出现支架慢升或慢降故障。
7.根据权利要求2所述的液压支架工作状态与支护质量的智能诊断方法，其特征在于：所述支架左右立柱压力差过大问题确定过程如下：针对单台支架、首先对电液控制液压支架监测数据进行实时分析，提取支架时间加权工作阻力，定义时间加权工作阻力
其中Pn为支架压力，tn为工作循环时间；然后分别计算左右立柱时间加权工作阻力差值，连续多个工作循环存在左右立柱时间加权工作阻力压力差大于预设值h2时，则推测支架存在左右立柱压力差过大的问题；
由于工作面倾角和底座的倾斜会导致围岩拱形压力的变形与偏移，因此，根据h2＝k*Ptmax*sin(α)，Ptmax为该循环内立柱时间加权阻力大值，α为该支架的横向偏转角，k为比例系数，一般取1.05～1.2,当该公式成立时，则推测支架存在左右立柱压力差过大的问题；当支架为四柱式支架时，计算前后柱的立柱平衡性时，α为支架的俯仰角。
8.根据权利要求2所述的液压支架工作状态与支护质量的智能诊断方法，其特征在于：所述安全阀故障问题确定过程如下：针对单台支架、首先对电液控制液压支架监测数据进行实时分析，提取包含支架工作阻力P，对工作阻力P存在过大或过小的问题的工作循环分布情况进行安全阀状态分析，定义在当安全阀开启时的支架阻力为安全阀开启压力；当液压支架工作阻力达到极大值点后，若液压支架工作阻力开始大幅降落，则极大值点工作阻力值即为安全阀开启压力；如果存在连续多个工作循环工作阻力P过大或过小现象的支架，则认定存在安全阀故障问题，P小于检测的安全阀开启压力为安全阀未正常开启，P大于检测的安全阀开启压力安全阀过早开启；
安全阀开启压力的极大值点进一步限定为当液压支架工作阻力超过某一阈值后的极大值点，
安全阀开启之后的极小值点为安全阀关闭压力；
安全阀流量的评价方法：针对单台支架、记录安全阀开启期间的活柱缩量ΔL,ΔL为安全阀开启时的活柱缩量与安全阀关闭时的活柱缩量之差，安全阀开启与关闭时刻为安全阀开启压力极大值点和关闭压力极小值点的时刻，定义流量偏差为
其中Q标为安全阀额定流量，S为立柱横截面积，Δt为安全阀开启与关闭时刻的时间差值；当安全阀连续开启时，流量偏差超过30％时，对安全阀发出安全阀流量故障报警。
9.根据权利要求2所述的液压支架工作状态与支护质量的智能诊断方法，其特征在于：所述初撑力不足问题确定过程如下：针对单台支架、首先对电液控制液压支架监测数据进行实时分析，提取并保存该支架每个工作循环内初撑力Ps与支架承载过程中的增阻量ΔP，ΔP为工作循环末阻力Pe与初撑力Ps的差值；然后根据保存的数据统计分析初撑力与增阻量的分布状况，当监测到的实时增阻量ΔP显著大于历史增阻量平均值
与此同时这两个值均不位于其所在分布空间的合理范围时，则推测此时该支架初撑力不足。
10.根据权利要求2所述的液压支架工作状态与支护质量的智能诊断方法，其特征在于：所述传感器故障问题确定过程如下：针对单台支架、首先对电液控制液压支架监测数据进行实时分析，提取各个参数值，如果连续多个工作循环存在各个参数值均不为正常值或显示无值(NaN)的问题的状态，则推断判断传感器故障；所述各个参数值为：各承载阶段增阻速率、时间加权工作阻力Pt、增阻量ΔP和降阻速率rv；安全阀开启期间的活柱缩量ΔL，立柱升架的时间、立柱降架的时间、右立柱时间加权工作阻力压力差的阈值h2。
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