CN114111637A - 一种基于虚拟双目的条纹结构光三维重建方法 - Google Patents

一种基于虚拟双目的条纹结构光三维重建方法 Download PDF

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CN114111637A CN202111413425.1A CN202111413425A CN114111637A CN 114111637 A CN114111637 A CN 114111637A CN 202111413425 A CN202111413425 A CN 202111413425A CN 114111637 A CN114111637 A CN 114111637A
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侯林鹏
宋丽梅
王红一
武志超
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Abstract

本发明提供了一种基于虚拟双目的条纹结构光三维重建方法，包括构建基于双棱镜的虚拟双目条纹结构光视觉系统；对虚拟双目视觉系统进行标定，获得虚拟双目两个相机的内外参数；向物体投射三频四步正弦条纹图像；使用多频外差解包裹的方法得到分别对应左右虚拟相机的展开相位；根据虚拟相机的内外参数，对展开相位进行极线校正；对左右展开相位进行立体匹配，获得左右展开相位对应匹配点的视差；结合虚拟双目的内外参数，利用视差原理将视差转换为深度信息；根据物体的三维空间坐标生成物体稠密的点云图，完成物体三维重建。本发明解决了传统双目结构光三维重建系统成本高的问题，同时避免了三维重建系统的相机同步稳定性和灰度差异性问题。

Description

一种基于虚拟双目的条纹结构光三维重建方法
技术领域
本发明属于计算机三维视觉技术领域，具体为一种基于虚拟双目的条纹结构光三维重建方法。
背景技术
光学三维(3D)测量具有非接触、全场、高精度等优点，可快速准确的获取被测物体表面的深度信息，广泛应用于机器人视觉、缺陷检测、生物医学等领域。双目结构光3D测量作为应用较为广泛的光学3D测量方法，使用两个相机从不同视角采集被测对象图像，并通过散斑、条纹等结构光信息辅助实现高精度、稠密点云的3D重建。在双目结构光投影三维重建方法中，基于条纹投影的三维成像技术因具有较高的精度及良好的鲁棒性被广泛地应用到工业检测当中。通过投影仪向被测对象表面投射光栅条纹图像，由于受被测对象表面高度信息调制，投射到被测对象表面的光栅条纹发生形变。相机采集变形的条纹图像后经过条纹分析、相位提取、相位展开和立体匹配等过程得到被测物体的深度信息。
双目结构光三维测量利用双目视觉三维重建理论。传统的双目条纹结构光视觉系统需要两个位于不同位置的摄像机从不同视角采集被测对象的图像信息。其需要保证两个相机在同一时间进行采集，对两个相机的同步稳定性要求较高。此外，两个相机之间灰度值的差异也会对重建结果产生影响。为了解决这一问题，本发明提出了一种基于虚拟双目的条纹结构光三维重建方法。
发明内容
有鉴于此，本发明旨在提出一种基于虚拟双目的条纹结构光三维重建方法，适用于要求测量设备占用空间较小的高精度测量当中，解决了传统双目结构光三维重建系统成本高、重建结果受灰度值影响等问题，并且有助于提高双目条纹结构光三维重建系统的稳定性。
为达到上述目的，本发明提出了一种基于虚拟双目的条纹结构光三维重建方法，包括以下步骤：
S1：构建基于双棱镜的虚拟双目条纹结构光视觉系统，包括相机、双棱镜以及投影仪；
将两块双棱镜放置在一个工业相机前方，关于相机光轴对称，将相机的成像区域分为左右两个部分，每一部分相对于一个虚拟相机，通过调节两块双棱镜之间的夹角来调整两个虚拟相机之间的基线长度，两块双棱镜之间的夹角越大，对应两个虚拟相机之间的基线越长；投影仪放置在真实相机左侧，通过投影仪向被测物体投射光栅条纹图像，同时触发相机采集。
S2：对虚拟双目视觉系统进行标定，获得虚拟双目两个相机的内外参数；
使用棋盘格标定板作为标定工具对虚拟双目系统进行标定，在确保标定板能够完整位于相机视野范围内的前提下多次改变标定板的位置，使用相机捕捉图像；相机采集到标定板图像后沿图像中心轴线进行切割和左右翻转处理，得到对应左右虚拟相机的标定板图像；使用处理后的标定板图像对左右两个虚拟相机进行标定，得到两个虚拟相机的内外参数。
S3：向物体投射三频四步12幅正弦条纹图像；
使用投影仪向被测对象投射三组四步相移光栅条纹，三组光栅条纹的波长分别为16、18和21，通过投影仪触发相机，采集三组四步相移的光栅条纹图像，采集到的四步相移光栅条纹图的光强分布被表示为：
Figure BDA0003374390280000031
其中
Figure BDA0003374390280000032
为某一像素点(x,y)的光强，I'(x,y)为该像素点的背景光强，I(x,y)为该点的调制光强，
Figure BDA0003374390280000033
为该点的相位主值，2πn/N是相移量，n是相移指数，0≤n<N，N为相移的步数。
S4：使用多频外差解包裹的方法得到分别对应左右虚拟相机的展开相位；
利用步骤S3采集到的四步相移光栅条纹图像，基于四步相移法，得到对应三种不同波长的包裹相位图，包裹相位
Figure BDA0003374390280000036
为：
Figure BDA0003374390280000034
其中j＝1,2,3分别对应三种不同波长的光栅条纹。
使用基于多波长的相位展开算法对得到的三组包裹相位进行相位解包裹，最终得到波长为1008的展开相位图，最终算得展开相位值φ1(x,y)为：
Figure BDA0003374390280000035
其中，Round()为最近取整函数。
S5：根据虚拟相机的内外参数，对展开相位进行极线校正；
使用多波长相位展开方法得到展开相位后，依据双目标定的结果对展开相位图像进行极线校正，使得左右展开相位中的对应点在同一水平线上。
S6：对左右展开相位进行立体匹配，并获得左右展开相位对应匹配点的视差；
步骤S5得到的校正后的左右展开相位使用立体匹配算法进行匹配得到左右展开相位中各点对应的视差。
S7：结合虚拟双目的内外参数，利用视差原理将视差转换为深度信息；
步骤S6中得到的展开相位各点对应的视差通过深度转转换公式z＝fb/d便可得到的视差值转换为被测物体的深度信息，并最终重建出被测物体的三维点云图(其中，f为相机的焦距，b为两个虚拟相机光心的距离，d为得到的视差，z为所求的深度信息)。为实现更高精度的深度测量，本发明采用二次曲线亚像素插值实现亚像素的视差计算。
S8：根据物体的三维空间坐标生成物体稠密的点云图，完成物体三维重建；
步骤S7中得到的图像对应点的深度值z，该点对应在世界坐标系下的x，y坐标分别为
Figure BDA0003374390280000041
其中(u,ν)和(u',ν)分别为该点在左右图像像素坐标系中的坐标，两点在左右展开相位中的纵坐标均为ν。根据坐标(x,y)和步骤S7中得到的各点深度信息z，得到各点在世界坐标系下的坐标(x,y,z)，并由此重建出物体的稠密点云信息，完成物体三维重建。
本发明还提出一种基于虚拟双目的条纹结构光三维重建装置，具体包括：
视觉系统构建模块，用于构建基于双棱镜的虚拟双目条纹结构光视觉系统，包括相机、双棱镜以及投影仪；
标定模块，用于对虚拟双目视觉系统进行标定，获得虚拟双目两个相机的内外参数；
条纹投射模块，用于向物体投射三频四步12幅正弦条纹图像；
相位展开模块，用于使用多频外差解包裹的方法得到分别对应左右虚拟相机的展开相位；
极线校正模块，用于根据虚拟相机的内外参数，对展开相位进行极线校正；
立体匹配模块，用于对左右展开相位进行立体匹配，并获得左右展开相位对应匹配点的视差；
深度信息转化模块，用于结合虚拟双目的内外参数，利用视差原理将视差转换为深度信息；
三维重建模块，用于根据物体的三维空间坐标生成物体稠密的点云图，完成物体三维重建。
本发明还提出一种终端，所述终端包括一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序；当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现上述基于虚拟双目的条纹结构光三维重建方法。
本发明还提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述基于虚拟双目的条纹结构光三维重建方法。
相对于现有技术，本发明所述的一种基于虚拟双目的条纹结构光三维重建方法具有以下优势：
(1)本发明在双目视觉系统采集光栅条纹时仅使用投影仪触发一个相机采集图像便可得到两个相机从不同视角采集到的调制后的光栅条纹图像，可以保证双目三维重建系统中两个相机的实时同步性，减少触发采集时间延迟的影响；
(2)本发明使用一个相机采集条纹图像得到展开相位在立体匹配时可以忽略传统双目条纹结构光三维重建系统左右灰度值不同的干扰，提高精度；
(3)本发明使用一个相机和两块双棱镜代替两个相机组成双目视觉系统可以减少使用一个相机，节约三维重建的成本。
附图说明
构成本发明的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1为本发明基于虚拟双目的条纹结构光三维重建方法的流程图；
图2为本发明系统结构示意图；
图3为本发明标定重投影误差柱状图；
图4为本发明包裹相位与展开相位示意图；
图5为本发明重建三维点云图示意图。
具体实施方式
需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。
为更好理解上述技术方案，下面将结合说明书附图以及最佳实施方式，对上述技术方案进行详细的说明。
本发明提出了一种基于虚拟双目的条纹结构光三维测量方法，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行更详细的描述。
在本实施例中，使用标准球作为测量对象，包括以下步骤：
步骤一、图像预处理与相机标定：
本发明提出的基于虚拟双目的条纹结构光三维测量技术的系统结构示意图如图2所示，被测物体表面反射的光线经相机前方的两个双棱镜发生折射后被相机采集。由于双棱镜的折射，使得相机采集到的被测物体是成左右镜像的，因此需对相机采集到的图像进行切割和镜像翻转处理，处理后的图像用于后续的相机标定和三维重建当中。
本发明使用格数为9×11，边长为10mm的棋盘格标定板作为标定工具对虚拟双目系统进行标定。在虚拟双目视野范围内多次移动标定板的位置，使用相机捕捉图像。本发明使用张正友标定法对虚拟双目系统进行标定，输入分割翻转处理后的15组标定板图像，进行畸变校正处理得到标定的重投影误差如图3所示，总体平均重投影误差为0.04个像素点，每组棋盘格图片的重投影误差最高不超过0.05个像素点。
步骤二、相位展开：
本发明使用基于多波长的多频外差法进行相位编码和相位解码，如图3所示。使用投影仪向被测物体投射波长分别为16、18和21的四步相移光栅条纹，并触发相机进行采集。首先根据四步相移原理得到对应三种不同波长的包裹相位。两种不同波长的条纹λ1和λ2经过外差计算后得到等效波长为λ12＝|λ1λ2/(λ1-λ2)|的调制条纹，同理可得λ23＝|λ2λ3/(λ2-λ3)|，λ123＝|λ12λ23/(λ12-λ23)|，对应的相位为
Figure BDA0003374390280000091
和
Figure BDA0003374390280000092
最终展开相位φ1(x,y)为：
Figure BDA0003374390280000093
式中：Round()为最近取整函数。
步骤三、极线校正与立体匹配：
相位匹配是在极线上通过最小化绝对相位差获得物体在两个视图之间的视差信息。由于结构误差，经过多频外差方法得到的左右展开相位上的对应点不在同一条直线上，需通过标定的结果对展开相位进行极线校正，使得两个匹配点在同一极线上。
为了提高立体匹配速度，本发明使用改进后的SSD立体匹配算法得到匹配点的视差。具体包括如下：
改进SSD立体匹配窗口大小，由正方形匹配窗口更改为长方形匹配窗口；
将SSD匹配算法改进为自适应局部匹配，根据算法自动框选出展开相位中的物体所在区域，仅在框选出的区域内进行立体匹配，提高了立体匹配的速度。
步骤四、获取深度信息并重建点云：
步骤三中获取到被测物体左右展开相位中各点对应的视差，根据步骤一中标定得到的相机内参以及公式z＝fb/d将匹配视差转换为被测物体的深度信息，其中f为相机的焦距，b为两个虚拟相机光心的距离，d为步骤三中匹配到的视差信息，得到图像对应点的深度值z后，该点对应在世界坐标系下的x，y坐标分别为
Figure BDA0003374390280000101
其中(u,ν)和(u',ν)分别为该点在左右图像像素坐标系中的坐标，两点在左右展开相位中的纵坐标均为ν。根据坐标(x,y)和得到的各点深度信息z，得到各点在世界坐标系下的坐标(x,y,z)，并由此重建出物体的稠密点云信息，完成物体三维重建。
具体的，为了实现更高精度的深度测量，本发明采用二次曲线亚像素插值实现亚像素的视差计算。
本发明提出的基于虚拟双目的条纹结构光三维重建技术重建出来的点云图如图5所示。
本发明还提出一种基于虚拟双目的条纹结构光三维重建装置，具体包括：
视觉系统构建模块，用于构建基于双棱镜的虚拟双目条纹结构光视觉系统，包括相机、双棱镜以及投影仪；
标定模块，用于对虚拟双目视觉系统进行标定，获得虚拟双目两个相机的内外参数；
条纹投射模块，用于向物体投射三频四步12幅正弦条纹图像；
相位展开模块，用于使用多频外差解包裹的方法得到分别对应左右虚拟相机的展开相位；
极线校正模块，用于根据虚拟相机的内外参数，对展开相位进行极线校正；
立体匹配模块，用于对左右展开相位进行立体匹配，并获得左右展开相位对应匹配点的视差；
深度信息转化模块，用于结合虚拟双目的内外参数，利用视差原理将视差转换为深度信息；
三维重建模块，用于根据物体的三维空间坐标生成物体稠密的点云图，完成物体三维重建。
本发明还提出一种终端，所述终端包括一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序；当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现上述基于虚拟双目的条纹结构光三维重建方法。
本发明还提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述基于虚拟双目的条纹结构光三维重建方法。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种基于虚拟双目的条纹结构光三维重建方法，其特征在于：包括如下步骤：
S1：构建基于双棱镜的虚拟双目条纹结构光视觉系统，包括相机、双棱镜以及投影仪；
S2：对虚拟双目视觉系统进行标定，获得虚拟双目两个相机的内外参数；
S3：向物体投射三频四步12幅正弦条纹图像；
S4：使用多频外差解包裹的方法得到分别对应左右虚拟相机的展开相位；
S5：根据虚拟相机的内外参数，对展开相位进行极线校正；
S6：对左右展开相位进行立体匹配，并获得左右展开相位对应匹配点的视差；
S7：结合虚拟双目的内外参数，利用视差原理将视差转换为深度信息；
S8：根据物体的三维空间坐标生成物体稠密的点云图，完成物体三维重建。
2.根据权利要求1所述的一种基于虚拟双目的条纹结构光三维重建方法，其特征在于：所述步骤S3中，使用投影仪向被测对象投射三组四步相移光栅条纹，三组光栅条纹的波长分别为16、18和21，通过投影仪触发相机，采集三组四步相移的光栅条纹图像，采集到的四步相移光栅条纹图的光强分布被表示为：
Figure FDA0003374390270000011
其中
Figure FDA0003374390270000012
为某一像素点(x,y)的光强，I'(x,y)为该像素点的背景光强，I(x,y)为该点的调制光强，
Figure FDA0003374390270000021
为该点的相位主值，2πn/N是相移量，n是相移指数，0≤n<N，N为相移的步数。
3.根据权利要求2所述的一种基于虚拟双目的条纹结构光三维重建方法，其特征在于：所述步骤S4中，利用步骤S3采集到的四步相移光栅条纹图像，基于四步相移法，得到对应三种不同波长的包裹相位图，包裹相位
Figure FDA0003374390270000022
为：
Figure FDA0003374390270000023
其中j＝1,2,3分别对应三种不同波长的光栅条纹。
4.根据权利要求3所述的一种基于虚拟双目的条纹结构光三维重建方法，其特征在于：所述步骤S4中，使用基于多波长的相位展开算法对得到的三组包裹相位进行相位解包裹，最终得到波长为1008的展开相位图，最终算得展开相位值φ1(x,y)为：
Figure FDA0003374390270000024
其中，Round()为最近取整函数。
5.根据权利要求1所述的一种基于虚拟双目的条纹结构光三维重建方法，其特征在于：所述步骤S5中，使用多波长相位展开方法得到展开相位后，依据双目标定的结果对展开相位图像进行极线校正，使得左右展开相位中的对应点在同一水平线上。
6.根据权利要求5所述的一种基于虚拟双目的条纹结构光三维重建方法，其特征在于：所述步骤S5中得到的校正后的左右展开相位使用立体匹配算法进行匹配得到左右展开相位中各点对应的视差。
7.根据权利要求6所述的一种基于虚拟双目的条纹结构光三维重建方法，其特征在于：所述步骤S6中得到的展开相位各点对应的视差通过深度转转换公式z＝fb/d得到的视差值转换为被测物体的深度信息，其中，f为相机的焦距，b为两个虚拟相机光心的距离，d为得到的视差，z为所求的深度信息。
8.一种基于虚拟双目的条纹结构光三维重建装置，其特征在于，包括：
视觉系统构建模块，用于构建基于双棱镜的虚拟双目条纹结构光视觉系统，包括相机、双棱镜以及投影仪；
标定模块，用于对虚拟双目视觉系统进行标定，获得虚拟双目两个相机的内外参数；
条纹投射模块，用于向物体投射三频四步12幅正弦条纹图像；
相位展开模块，用于使用多频外差解包裹的方法得到分别对应左右虚拟相机的展开相位；
极线校正模块，用于根据虚拟相机的内外参数，对展开相位进行极线校正；
立体匹配模块，用于对左右展开相位进行立体匹配，并获得左右展开相位对应匹配点的视差；
深度信息转化模块，用于结合虚拟双目的内外参数，利用视差原理将视差转换为深度信息；
三维重建模块，用于根据物体的三维空间坐标生成物体稠密的点云图，完成物体三维重建。
9.一种终端，其特征在于：所述终端包括一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序；当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-7中任一所述的基于虚拟双目的条纹结构光三维重建方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于：该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一所述的基于虚拟双目的条纹结构光三维重建方法。
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